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Diseo de Controladores II
Apuntes del curso de Control Automtico
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Diseo de Controladores II
Apunte V Disponible en http://ona.fi.umag.cl/~rcd
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Los sistemas lineales son aquellos en que se puede aplicar proporcionalidad y superposicin.
Matemticamente, dado un conjunto de vectores (x,y,z) y un conjunto de escalares (,,), una
funcin es lineal si:
f ( x + y + z ) = f ( x) + f ( y ) + f ( z ) Superposicin (1)
f (x) = f ( x) Pr oporcionalidad (2)
X 1(s)
G1 (s)
+ y(s)
+
X 2(s)
G2 (s)
Fig.2 muestra un sistema de control en que existe una funcin no lineal en el actuador.
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w=x2
y(s)* + e(s) x w y(s)
Controlador Actuador Planta
10000
9000
8000
7000
Salida w
6000
5000
4000
3000
X0
2000
1000
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Entrada X
Fig.3. Funcin de transferencia del actuador.
El modelo de pequea seal del sistema se basa en que alrededor de un punto, por ejemplo X0, se
puede trazar una lnea recta que representa a la funcin de transferencia en los alrededores de X0.
La salida del actuador , en torno a ese punto de operacin, puede escribirse entonces como:
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dw
w= x +n (3)
dx x = x
0
Donde n es una constante o el punto donde esta recta imaginaria corta el eje w. Utilizando esta
ecuacin en el sistema de control de la Fig. 2 se tiene:
n +
y*(s) y(s)
e(s) x w
+ Controlador dw/dx |x=x0 Planta
+
-
dw
w2 = x 2 +n (4)
dx x = x
0
dw
w = x
dx x = x
0
Donde los puntos w1 y w2 se encuentran en la vecindad de la seal x0. Utilizando (4) el sistema
de control de la Fig. 4 se puede modificar a:
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w = 10x 2 (6)
Suponiendo que se utilice un controlador PI diseado por cancelacin se tiene:
s+2
Gc ( s ) = k c (7)
s
6
Planta Planta
2 PI
Imag Axis
0 X X X
-2 Polo de lazo
cerrado
-4
-6
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis
Fig. 6. Lugar de la raz.
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La ganancia del sistema para operar con un coeficiente de amortiguamiento de 0.7 es 0.4586.
Esto significa que la ganancia del controlador se calcula como:
K sistema = k c x 20 x0 x 36 k c = 0.4586 /(100 x 36)
Que sucede cuando el punto de operacin se mueve entre 5 y 10? . Para el caso de que el punto
de operacin se mueva hacia 5 la ganancia del sistema cambia a:
100
x0 = 5 K sistema = 0.4586 = 0.3057
150
(9)
200
x0 = 10 K sistema = 0.4586 = 0.6114
150
Al cambiar el punto de operacin, cambia la ganancia del sistema y tambin cambia la posicin
de los polos de lazo cerrado. Cuando se usa el punto de equilibrio original, el sistema operaba con
un coeficiente de amortiguamiento de 0.707 y una frecuencia natural de 1.57 rads-1. Al moverse a
x0=5 los polos de lazo cerrado se desplazan a n=1.29 rads-1 con un coeficiente de
amortiguamiento de 0.97. En x0=10 los polos de lazo cerrado se encuentran con un coeficiente de
amortiguamiento de 0.62 y una frecuencia natural de 1.75 rads-1. El movimiento de los polos de
lazo cerrado se muestra en la Fig. 7. A pesar del desplazamiento de los polos el sistema mantiene
una operacin razonable pero esto se debe solo a que la no linealidad se encuentra acotada .
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X0=10
4
0 x x x
-2
=0.707
-4
-6
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis
Fig. 7. Lugar de la raz considerando cambios en las ganancias.
Pero supongamos ahora que la no linealidad no se encuentra acotada y que el punto superior de
equilibrio para x0 puede tomar valores mucho mayores. Utilizando el lugar de la raz se puede
observar que los polos de lazo cerrado cruzan al semiplano izquierdo cuando la ganancia del
sistema es mayor a 4.5 (aproximadamente). Esto significa que si un controlador se ha diseado
para un punto de operacin igual a x0=7.5, entonces el sistema se vuelve inestable cuando:
0.4586
20 x0 k c x 36 > 4.5 x 0 > 4.5 36 (10)
(150 x36)
Por lo tanto, para un sistema altamente no lineal, el disear un sistema de control en base a un
punto medio no es apropiado y se debe recurrir a otros esquemas de control como el sistema
denominado escalera de ganancias o gain scheduling.
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Por ejemplo si el actuador tiene un limite de operacin entre 0-2500, se pueden establecer 25
puntos de operacin equidistantes , cada 100 unidades y encontrar la ganancia del controlador
para cada uno de ellos de forma que el sistema a lazo cerrado se encuentre operando con un
coeficiente de amortiguamiento y frecuencia natural casi constantes. El cambio de ganancia se
efecta midiendo alguna variable relacionada con el punto de equilibrio del sistema. Sin embargo
gain-scheduling debe disearse adecuadamente ya que la medicin del punto de equilibrio
introduce un nuevo lazo de realimentacin en el sistema y esto puede producir cambios en las
caractersticas dinmicas del lazo de control e incluso inestabilidad.
Si se tiene una funcin no lineal en mas de una dimensin el modelo de pequea seal
incremental se obtiene tomando en cuenta las contribuciones de cada una de las variables. Por
ejemplo. Si se tiene una seal u que es una funcin no lineal de las variables (x,y,z), el modelo de
pequea seal se obtiene como:
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u = f ( x, y , z )
f ( x, y, z ) f ( x, y, z ) f ( x, y, z ) (11)
u = x + y + z
x y z x0 , y0 , z 0
Este modelo permitira, por ejemplo, efectuar control de potencia en un generador elctrico.
Existen algunas aplicaciones donde se necesitan lazos de control anidados. El ejemplo mas tpico
es el caso de controladores de mquinas elctricas. En esta aplicacin se usan habitualmente dos
lazos, un lazo de velocidad externo e internamente un lazo de corriente. La siguiente figura
muestra esta construccin:
Eg ia
r* + Control de ia* + Control de r
1/(SL+R) KT/(SJ+B)
velocidad corriente
-
r ia
En la Fig.9 se muestran dos lazos de control anidados, pero en general se pueden tener mas de
dos lazos de control anidados. La caracterstica principal de estos esquemas de control es que el
lazo interno es bastante mas rpido que el lazo externo. Por ejemplo en la Fig. 9, el lazo de
corriente es generalmente 10 veces mas rpido que el lazo de velocidad. De esta forma los
compensadores se pueden disear en forma desacoplada.
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if
E Eg
Ef
Donde KT es una constante que depende de aspectos constructivos del motor y del flujo de
operacin, R y L son la resistencia e inductancia de los devanados, r es la resistencia rotacional,
J y B son la inercia rotacional y el coeficiente de friccin respectivamente. El diagrama de
bloques del control de una mquina de corriente continua se muestra en la siguiente figura:
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KT
Eg
-
r * + + r
Gc Gic 1/(SL+R) KT 1/(SJ+B)
i a* +
- - i
r a
Fig. 11. Diagrama de bloques para el control de una mquina de corriente continua.
Para el diseo de los lazos de control se utiliza habitualmente una frecuencia de al menos 70 o
100Hz para el lazo de corriente y alrededor de 5Hz para el lazo de velocidad. El coeficiente de
amortiguamiento utilizado es habitualmente cercano a [0.7-0.8] pero esto depende de la
aplicacin.
Para el diseo del lazo de corriente se considera que este es mucho mas rpido que el lazo de
velocidad. Esto se justifica debido a que la constante de tiempo elctrica L/R es mucho menor
que la constante de tiempo mecnica J/B. Tomando esto en consideracin se puede considerar
que la realimentacin KTr es una entrada constante o una perturbacin externa. Aplicando
superposicin se puede disear el controlador para la funcin de transferencia ia/ia*. La figura 12
muestra el lugar de la raz resultante.
El diseo del lazo de velocidad se hace considerando que el lazo de corriente es muy rpido y que
adems se encuentra diseado para cero error en estado estacionario a entrada escaln. En este
caso se puede considerar el lazo de corriente como un bloque de ganancia uno. En otras palabras,
desde el punto de vista del lazo de velocidad, toda corriente de referencia ia* a la entrada del lazo
de corriente aparece instantneamente como una corriente real ia a la salida del lazo.
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500
400
300
200 R/L
100
Imag Axis
0 o xx
-100
-200
-300
-400
-500
-1000 -800 -600 -400 -200 0
Real Axis
Lazo de corriente
r* + r
G c 1 KT 1/(SJ+B)
i a* ia
-
r
Figura 13. Diagrama de bloques utilizado para el diseo del lazo de velocidad.
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Los lazos de control son habitualmente diseados para que los polos de lazo cerrado del sistema
se encuentren en una posicin adecuada, con un ancho de banda y coeficiente de
amortiguamiento apropiados. Para esto normalmente se utiliza la funcin de transferencia
salida/entrada del sistema y no se considera el efecto de las perturbaciones.
12mH
i
V 200 Ohms
E
2000uF
La estructura de control propuesta es la de utilizar dos lazos, uno de corriente y otro de tensin.
Las ecuaciones del sistema son:
R / Sc R
V =i =i
R + 1 / Sc 1 + sCR
(15)
E V
i=
sL
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E
-
V* + + V
G vc Gic 1/L R/(SCR+1)
i a* +
- - i
V a
simout
To Workspace1
1 V
0.076411*[1 22.96 017*[1 215.3
1
s s 12e-3s
2000e-6s
Transfer Fcn Transfer Fcn1 Transfer Fcn2
Step Transfer Fcn3
I
Product
V/R
Math
Function Step1
1
1/R u
time
Clock
To Workspace
Figura 16. Implementacin en simulink del diagrama de bloques sin considerar compensacin feed-forward.
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(s + 22.96)
G v = 0.076411 (16)
s
(s + 215.34)
G I = 5.0171
s
500
450
400
350
300
DC Volts
250
200
150
100
50
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (s)
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420
410
400
390
DC Voltaje (V)
380
370
360
350
340
1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8
Time (s)
iL
1/R
E
+ -
V* + + V
Gvc Gic 1/L R/(SRC+1
ia* + )
- -
V ia
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La figura 19, muestra el sistema de control con compensacin feed-forward. En este caso la
corriente de carga es medida y retroalimentada al lazo de corriente. De esta forma se tiene un
cambio inmediato en la referencia de corriente al producirse el escaln de carga.
Cuando feed-forward no es considerado el efecto de la perturbacin es controlado en su totalidad
por el lento lazo de voltaje. En cambio cuando feed-forward es utilizado la mayor parte del
esfuerzo de control es realizado por el rpido lazo de corriente.
simout
To Workspace1
1 V
0.076411*[1 22.96 017*[1 215.3
1
12e-3s
s s 2000e-6s
Transfer Fcn Transfer Fcn2
Step Transfer Fcn1
Transfer Fcn3
I
Product
V/R
Math
Function Step1
1
1/R u
time
Clock
To Workspace
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600
500
400
DC Voltaje (v)
300
200
100
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (s)
420
410
400
390
DC Voltaje (V)
380
370
360
350
340
1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8
Time (s)
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iL
1/R
+
V* + + V
G vc 1 R/(SRC+1)
i a*
-
V
Lazo de corriente
Lo que significa que independiente de la magnitud del escaln, desde el punto de vista del lazo de
voltaje la planta no vara. Esto porque los cambios de cargas son compensados por el lazo de
corriente y no el de voltaje. En forma ideal y de acuerdo a (17) y a lo mostrado en la figura 23,
los cambios de carga no producen ningn efecto en la salida. Sin embargo en una
implementacin real el lazo de corriente tiene una funcin de transferencia distinta a uno y
generalmente la corriente de carga debe medirse utilizndose transductores y filtros. Estos efectos
combinados producen una compensacin feed-forward que no es ideal. Las figuras 21 y 22
muestran el efecto del lazo de corriente en la compensacin feed-forward.
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Internal Model Control o IMC es una estructura de control de diseo algebraico, es decir a travs
de ecuaciones, y por ese motivo es un mtodo de diseo popular entre aquellos ingenieros que no
tienen una fuerte formacin en reas como lugar de la raz, mtodos de respuesta de frecuencia
etc. En general IMC se ha con frecuencia en ingeniera qumica y control de procesos. Tambin
es utilizado en mquinas elctricas.
y*(s) y(s)
+ Controller G(s)
-
+
^
G(s)
-
y(s)
G ( s ) G ( s) 0 = Gc ( s) G ( s ) (19)
y * ( s)
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orden, se desea disear un controlador para obtener una respuesta de lazo cerrado de segundo
orden. Algebraicamente se tiene:
y( s) 02 a
= = Gc ( s ) (20)
* 2
y (s) s + 2 0 s + 02 s+a
Donde a/(s+a) es la planta y Gc(s) el controlador que se desea disear. Resolvindo (20) el
controlador a utilizar se obtiene como:
( 02 / a) ( s + a)
Gc ( s ) = (21)
s 2 + 2 0 s + 02
Este controlador no es realizable y por supuesto no es posible obtener una respuesta a lazo
cerrado igual a uno. Por lo tanto al seleccionar la respuesta de lazo cerrado que se quiere lograr
con IMC, se debe verificar que el controlador es realizable.
Segundo, IMC es un controlador que funciona por cancelacin. El controlador obtenido en (21)
tiene un cero que cancela el polo de la planta. Generalizando se tiene que al disear un controlado
IMC, los polos y ceros de la planta son cancelados por el controlador. Esto significa que la planta
no debe polos o ceros de lazo abierto en el semiplano derecho (limitacin que no se aplica a otros
mtodos de diseo de controladores), ya que como sabemos la cancelacin es imperfecta y se
produce un polo de lazo cerrado inestable.
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Mayor informacin acerca de IMC puede encontrarse en The control handbook, IEEE Press,
editor William S. Levine.
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