04 AnálisedoMecanismodeQuatro Barras PDF

ENG-003316 - MECANISMOS 04 - Anlise do Mecanismo de Quatro-Barras Pg.
ANLISE DO MECANISMO DE QUATRO-BARRAS
O mecanismo de quatro-barras o mecanismo mais simples que existe, e

est para a cinemtica assim como a trelia unitria est para a esttica.
Teoricamente, possvel construir mecanismos complexos atravs da
combinao dessas unidades elementares, fazendo mecanismos de seis,
oito ou mais barras. Da mesma forma, muitas vezes possvel analisar a
cinemtica de um mecanismo de muitas barras a partir da anlise dos me-
canismos de quatro-barras que o constituem.
Por conveno, os elementos de um quatro-barras so numerados de um

a quatro. O elemento fixo recebe o nmero 1, o elemento motor recebe o
nmero 2, o elemento de ligao (intermedirio, biela) recebe o nmero 3,
e o elemento movido (seguidor, balancim) recebe o nmero 4. As juntas
so representadas pelas letras A e B. O elemento fixo geralmente repre-
sentado apenas atravs de suas fixaes, mas deve ser contado como
uma barra, embora no aparea como tal no desenho.
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Autor: Helton Scheer de Moraes; Fontes: ISBN 0-19-515598-X, ISBN 0-07-247046-1 e ISBN 0-07-026910-6
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Na anlise desse mecanismo, nos interessaro as seguintes informaes:

H alguma pea no mecanismo que possa realizar movimento rotati-
vo contnuo?
Qual ser a posio da pea movida para uma dada posio da
pea motora?
Quais so as posies mximas atingidas por cada uma das peas?
Em uma determinada posio, qual ser a razo de velocidades an-
gulares entre a pea movida e a motora?
Em que posio a razo de velocidades mxima?
Quais so os valores extremos dos ngulos de transmisso?
A Lei de Grashoff para a Rotabilidade
Visto que a maioria dos mecanismos acionada por motores rotativos,

til saber se determinado mecanismo apresenta rotabilidade, ou seja, se
ao menos uma de suas peas realiza rotao contnua, com ou sem trans-
lao combinada. Grashoff estudou essa propriedade nos mecanismos de
quatro-barras, e concluiu que ela depende apenas da relao entre as di-
menses de seus elementos, independente da ordem em que forem mon-
tados ou de qual for o elemento fixo.
A Lei de Grashoff diz o seguinte:
Se a soma dos comprimentos da pea mais longa e da pea mais curta
for menor que a soma dos comprimentos das outras duas peas, a Con-
dio de Grashoff verdadeira e o mecanismo apresenta rotabilidade.
No caso contrrio, a Condio de Grashoff falsa e o mecanismo no
apresenta rotabilidade, sendo sempre um balancim duplo.
Quando temos Grashoff positivo, a classificao do mecanismo depende

da posio do elemento mais curto em relao ao elemento fixo:
Se o elemento mais curto for o elemento fixo, temos uma manivela
dupla, e todos os outros elementos realizam rotaes completas com
relao ao plano de referncia;
Se o elemento mais curto estiver ligado diretamente ao elemento
fixo, teremos um mecanismo de manivela-balancim;
Se o elemento mais curto for o elemento de ligao, teremos um ba-
lancim duplo com elemento intermedirio realizando movimento
combinado de translao e rotao.
Anlise de Posio
Se as dimenses dos elementos de um mecanismo de quatro-barras fo-

rem conhecidas, a determinao da posio da pea movida a partir da
posio da pea motora feita traando uma diagonal z que divide o me-
canismo em dois tringulos:
A partir da, temos dois passos:

1. Pelos comprimentos dos elementos 1 e 2, bem como o ngulo 2,
podemos calcular o valor da diagonal z a partir da regra dos cosse-

nos;
2. Em seguida, de posse dos comprimentos dos elementos 3 e 4 e da
diagonal z, podemos calcular os ngulos restantes, e assim a posi-

o de todos os elementos fica determinada.
Encontrando as Posies Extremas
As peas motora e movida de um mecanismo podem ter dois tipos de ci-

clo: rotativo (manivela) ou alternativo (balancim). No caso dos balancins,
nos interessar saber as posies extremas, que so aquelas onde ocorre
a inverso do sentido do movimento, bem como a posio correspondente
da outra pea, seja ela movida ou motora (note que a posio do elemento
intermedirio no interessa diretamente na anlise de posio, j que est
implcita pela posio das peas motora e movida). Conhecer essas posi-
es tambm permite garantir que o movimento desejado ocorra, alm de
evitar colises e interferncias.
Quando temos um balancim-manivela, as posies extremas do balancim
(pea 4) ocorrem quando a manivela (pea 2) estiver alinhada com o ele-
mento intermedirio (pea 3), tanto em 180 quanto em 0, pois nesses
pontos a distncia O2B mxima e mnima, respectivamente.
Quando temos balancim duplo, as posies extremas de uma pea tam-
bm ocorrem quando as outras duas estiverem alinhadas mas teremos
duas situaes distintas:
Se for Grashoff positivo, as peas se alinharo em ngulos de 0 e
de 180;
Se for Grashoff negativo, as peas s se alinharo em 0 OU em

180, e haver duas posies limite simtricas, uma em cada lado
da linha de centros, porque o mecanismo se cruza.
ngulos de Transmisso
Os ngulos de transmisso de um mecanismo de quatro-barras so defini-

dos como os ngulos formados entre a pea motora ou a pea movida e o
elemento intermedirio. Quanto mais esses ngulos se aproximarem de 90
graus, maior ser a qualidade da transmisso de movimento entre duas
peas ligadas por um par rotativo. Quanto mais esse ngulo se aproximar
de 0 ou de 180 graus, pior ser essa qualidade, at que nos valores exa-
tos de 0 ou 180 graus no h possibilidade de transmisso de movimento,
e o mecanismo chega em uma posio de travamento.
Valores Extremos do ngulo de Transmisso
Pela lei dos senos, o ngulo entre a pea 3 e a pea 4 proporcional

distncia O4A. Assim, os valores extremos dos ngulos de transmisso en-
tre o elemento movido e a biela ocorrero quando o ponto A estiver mais
afastado possvel e tambm mais prximo possvel do ponto O4 (situa-
o equivalente ocorre com relao distncia O2B e ao ngulo de trans-
misso entre a pea 2 e a pea 3). No caso do mecanismo balancim-mani-
vela, o maior comprimento ocorre quando as peas 1 e 2 esto alinhadas
num ngulo de 180, e o menor comprimento ocorre quando essas mes-
mas peas esto alinhadas em 0, conforme figura abaixo:
Nos mecanismos de balancim duplo, uma das posies de travamento

ter, por definio, um ngulo de transmisso extremo: nesse caso, 0 ou
180, j que as peas 2 e 3 (ou 3 e 4) estaro alinhadas. A outra posio
ser, como no caso anterior, com o alinhamento das peas 1 e 2. Note
que os alinhamentos podem ocorrer tanto com ngulos de 0 quanto de
180 entre uma pea e outra.
Razo de Velocidades
A razo de velocidades calculada de acordo com o princpio de transmis-

so de movimento visto na aula anterior: o ponto K encontrado na inter-
seo da linha de centros com a linha de transmisso, que colinear com
o elemento de ligao. Ento, aplica-se a frmula:
4 O2 K
=
2 O4 K

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ANLISE DO MECANISMO DE QUATRO-BARRAS

O mecanismo de quatro-barras o mecanismo mais simples que existe, e

Por conveno, os elementos de um quatro-barras so numerados de um

Na anlise desse mecanismo, nos interessaro as seguintes informaes:

A Lei de Grashoff para a Rotabilidade

Visto que a maioria dos mecanismos acionada por motores rotativos,

Quando temos Grashoff positivo, a classificao do mecanismo depende

Se as dimenses dos elementos de um mecanismo de quatro-barras fo-

A partir da, temos dois passos:

podemos calcular o valor da diagonal z a partir da regra dos cosse-

diagonal z, podemos calcular os ngulos restantes, e assim a posi-

Encontrando as Posies Extremas

As peas motora e movida de um mecanismo podem ter dois tipos de ci-

Se for Grashoff negativo, as peas s se alinharo em 0 OU em

Os ngulos de transmisso de um mecanismo de quatro-barras so defini-

Valores Extremos do ngulo de Transmisso

Pela lei dos senos, o ngulo entre a pea 3 e a pea 4 proporcional

Nos mecanismos de balancim duplo, uma das posies de travamento

A razo de velocidades calculada de acordo com o princpio de transmis-

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