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ENDULO INVERTIDO CON UN ESQUEMA DE

CONTROL RECONFIGURABLE

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Rolando Carrera
Universidad Nacional Autnoma de Mxico
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 LEVANTAMIENTO Y CONTROL DE UN
PENDULO INVERTIDO CON UN ESQUEMA
DE CONTROL RECONFIGURABLE

F. Castanos R. Carrera ,1

Facultad de Ingenieria, UNAM, fcas7@yahoo.com

Instituto de Ingenieria, UNAM, AP 70-472, 04510
Coyoacan, D.F., racm@pumas.iingen.unam.mx

Abstract: Se propone un esquema sencillo que lleva al pendulo del punto de

equilibrio estable al punto de equilibrio inestable con un control de posicion del
carro que hace entrar al pendulo en resonancia, y al entrar a la posicion vertical
conmuta a un esquema de regulacion del pendulo. Para el diseno de los controles
se uso LQR discreto. Se muestran los resultados por simulacion y experimentales.
Como resultado de esta experiencia se tiene una plataforma que permite probar,
de manera expedita, diferentes algoritmos de control en este sistema.

Keywords: Pendulo invertido, Control optimo, Control digital.

1. INTRODUCCION Se describe en este documento el trabajo real-

Un mecanismo muy utilizado hoy en da para
realizar tanto practicas como proyectos de inves-
tigacion es el pendulo invertido. El sistema mas
comun es el que esta compuesto por un carro que
se mueve libremente a lo largo de un eje y una
barra que pende de el, pero tambien los hay del
tipo rotacional (Misawa et al., 1995), de doble
articulacion en un plano inclinado (Furuta, 1992)
y otros.
El pendulo invertido es un sistema mecanico, de
fase no mnima inestable en lazo abierto, que
emula la dinamica de un artefacto volador, como
puede ser un cohete o un misil. Este tipo de sis-
tema dinamico no lineal es ampliamente utilizado
para probar nuevas tecnicas de control, tanto en
simulacion como en la planta real. Los elementos
mecanicos de este sistema introducen fenomenos
de friccion no modelable, zonas muertas y juego
(backlash), que son difciles de incluir en el mod-
elado basico del sistema.
izado para levantar y regular al pendulo inver-
tido en su punto de equilibrio inestable. Para
el levantamiento del pendulo se tienen algunos
antecedentes como el reportado por Mori (Mori
et al., 1976) que implica un control en tiempo
mnimo, y los de Astrom (Astrom and Furuta,
1996) y Yoshida (Yoshida, 1999) que plantean el
levantamiento del pendulo como un sistema sub-
actuado y emplea conceptos de energa. Como an-
tecedentes del control en la posicion vertical ten-
emos los reportados por Verde (Verde et al., 1996),
que consisten de una ubicacion de polos con com-
pensacion de friccion estatica y de un control
H . Nuestra propuesta consiste en levantar al
pendulo a partir de su posicion vertical hacia
abajo con un algoritmo sencillo que contiene re-
glas heursticas de tipo una condicion una accion
(if - then), y regularlo en su posicion vertical con
una retroalimentacion de estado con ubicacion de
polos optima, disenada con un regulador lineal
cuadratico (LQR) y el modelo del sistema lineal-
izado en el punto de equilibrio inestable.

1 Responsable para fines de correspondencia


Fig. 1. Sistema Pendulo, Actuador, Computadora
Personal.
El equipo original consista de un software, actu-
ador y pendulo invertido (amira, 1992). Su soft-
ware era un tanto limitado por lo que se desarrollo
uno nuevo con el lenguaje de programacion C, que
por otro lado resulto ser un tanto exhaustivo para
su uso como plataforma para probar algoritmos
de control. Para este trabajo se decidio utilizar
un lenguaje de programacion de alto nivel, como
lo es MATLAB en tiempo real en su opcion de
SIMULINK. Para poder usar esa herramienta fue
necesario desarrollar un driver dedicado para la
tarjeta interfaz que permite la comunicacion entre
la computadora personal anfitrion y el pendulo.
2. DESCRIPCION DEL SISTEMA
El sistema se compone del pendulo invertido
LIP100 de la compana alemana amira GmbH, su
actuador y una computadora personal (PC), como
lo muestra la figura 1. El eje por donde se desliza
el carro tiene un metro de longitud, y la barra del
pendulo una longitud de 56 cm.
En la computadora se encuentra el programa que
realiza el control, as como la tarjeta interfaz
amira; la PC se comunica con el pendulo a traves
de un actuador, que esta integrado basicamente
por: circuitera para sensores, amplificador de po-
tencia para el motor de dc, acceso a senales de
medicion y control, potenciometros para provocar
fallas y LEDs de senalamiento de status de op-
eracion. Por otro lado, el pendulo esta constituido
por un motor de dc, conectado al carro, por medio
de una banda dentada, que se desliza sobre una
barra de acero de seccion circular, y de el pende
una barra que tiene una masa en su extremo.
Este subsistema, barra-masa (el pendulo), oscila
libremente sobre baleros; se tiene un encoder in-
cremental optico acoplado al pendulo para medir
su posicion angular, un tacometro para medir la
velocidad del motor y un potenciometro multi-
vueltas de precision para determinar la posicion
lineal del carro.
ls
M1 g
M0 g
F Fric
N r
Fig. 2. Diagrama de cuerpo libre del sistema carro-
pendulo invertido
La PC utilizada contiene un procesador Pentium
II, con un reloj de 400MHz y 128MB de memoria
RAM. La interfaz que contiene es una tarjeta
desarrollada por la compana amira, y esta con-
stituida por convertidores A/D y D/A de 12 bits
de resolucion, y un puerto paralelo para entrada
y salida de senales digitales; tambien contiene
un contador en cuadratura para contabilizar las
transiciones de un encoder optico.
Se decidio usar MATLAB en su opcion de tiempo
real para relizar el control, pero como la inter-
faz de amira no esta entre los manejadores con
que cuenta MATLAB se tuvo que escribir uno en
lenguaje C, para su integracion en el programa
de SIMULINK que lleva el procedimiento de lev-
antamiento y control.
3. MODELO MATEMATICO
Un diagrama simplificado del sistema carro-
pendulo es mostrado en la figura 2, y con base en
el se procede a obtener su modelo. F es la fuerza
que ejerce el motor de DC sobre el carro y F ric
es la fuerza de friccion viscosa que opone la barra
al movimiento, M0 es la masa del carro, M1 es la
masa del pendulo, ls es la distancia del pivote al
centro de masa del pendulo, r es el desplazamiento
del carro y la posicion angular del pendulo.
3.1 Modelo no lineal
El modelo se obtiene a partir de la segunda
ley de Newton para movimiento traslacional y
rotacional. El modelo no lineal resultante es
+ C M1 ls (r cos gsen) = 0 (1)
2
M r + Fr r + M1 ls ( sen cos ) = F (2)
donde = s + M1 ls2 y M = M0 + M1 , con s el Tabla 1. Parametros del pendulo
momento de inercia del pendulo, C la constante de invertido
friccion en el pivote y Fr la constante de friccion Parametro Valor
viscosa. M0 3.200 Kg
M1 0.329 Kg
La ecuacion de estado no lineal, de la forma x =
s 0.008 Kg m2
f (x,u) se obtiene a partir de las ecuaciones 1 y 2 Fr 6.200 Kg/s
C 0.009 Kg m2 /s
y la siguiente definicion del estado x = [r r ]T
ls 0.440 m
y la entrada u = F . x1 y x2 se definen de la forma
usual Tabla 2. Parametros de normalizacion

x1 = x3 Parametro Valor
n1 14.90 V /m
x2 = x4 n2 52.27 V /rad
n3 -7.64 V s/m
mientras que x3 y x4 se obtienen a partir de 1 y n4 52.27 V s/rad
2. Haciendo = M1 ls Kf 2.60 N/V

2 g sin x2 cos x2 Fr Los parametros nominales para este pendulo, pro-

x3 = x3
M 2 cos2 x2 M 2 cos2 x2 porcionados por el constructor, estan dados en la
C cos x2 sin x2 tabla 1.
x4 + x2 +
M 2 cos2 x2 M 2 cos2 x2 4

+ u (3)
M 2 cos2 x2 3.3 Modelo discreto
M g sin x2 Fr cos x2
x4 = 2 2

M cos x2 M 2 cos2 x2 El modelo con el que se hace la sntesis del
MC 2 g sin x2 cos x2 2 controlador es el modelo discreto normalizado,
+ x +
M cos x2 M 2 cos2 x2 4
2 2
para lo cual se define al estado normalizado como
cos x2
+ u (4) xn (t) = N x(t), con N = diag(n1 , n2 , n3 , n4 ), y la
M 2 cos2 x2 entrada normalizada como un (t) = Kf u(t). Los
parametros de normalizacion estan dados en la
tabla 2.
3.2 Modelo linealizado El periodo de muestreo se estimo con base en el
polo mas rapido del pendulo, esto es -4.83 1/s.
El modelo a emplear es una representacion de es- Con base en la propuesta de Franklin (Franklin et
tado obtenida a partir de una linealizacion usando al., 1998), en la que propone 20 < sb < 40, s es
una expansion en series de Taylor. Se linealizan las la frecuencia de muestreo y b el ancho de banda;
ecuaciones 3 y 4 alrededor del punto de operacion suponiendo b = 4.83 y el lmite superior da como
xo = [0 0 0 0]T , dando como resultado resultado un periodo de 32.5 milisegundos. Se
tomo T = 30 ms. Considerando un retenedor de
orden cero sin retraso en la entrada de la planta
0 0 1 0 0 y el periodo de muestreo anterior, se obtienen las
0 0 0 1 0
x(t) =
0
x(t) + u(t) (5) ecuaciones 7 y 8 a partir de las ecuaciones 5 y 6
a32 a33 a34 b3
normalizadas
0 a42 a43 a44 b4
xn (k + 1) = Ad xn (k) + Bd un (k) (7)
1 00 0
y(t) = 0 10 0 x(t) (6) yn (k) = Cd xn (k) + Dd un (k) (8)
0 01 0
donde
2 4. LEVANTAMIENTO Y CONTROL
(M1 ls ) g Fr
a32 = , a33 = ,
M (M1 ls )2 M (M1 ls )2 La figura 3 muestra el diagrama de flujo del
M1 ls C M1 ls M g programa en Simulink que levanta y controla al
a34 = 2 , a42 = ,
M (M1 ls ) M (M1 ls )2 pendulo. Inicia intentando levantar al pendulo
M1 ls Fr MC haciendolo entrar en resonancia, verficando en
a43 = 2 , a44 = , cada ciclo si el angulo es menor a 10 sin un
M (M1 ls ) M (M1 ls )2
tiempo lmite para ello; cuando finalmente el
M1 ls
b3 = , b4 = , angulo esta dentro del rango, el programa con-
M (M1 ls )2 M (M1 ls )2 muta al algoritmo de control, como se describe
y u = F. abajo.
4.1 Levantamiento del pendulo
Una alternativa para levantar el pendulo es
haciendolo entrar en resonancia (Feynman et al.,
1969), al excitarlo con una senal que tuviera la
misma frecuencia natural del pendulo. Pero esto
solo funcionara para un pendulo ideal, ya que
un pendulo real es un sistema no lineal con una
friccion que no es constante, por lo que el periodo
de oscilacion vara y depende, entre otras causas,
de las condiciones iniciales y de la friccion seca.
Si bien el sistema carro-pendulo es un sistema
acoplado, esta propuesta considera al carro como
ente unico y la presencia del pendulo como una
perturbacion. De esta manera se puede decir que
el carro se mueve de forma independiente del
pendulo, pero a su vez la fuerza ejercida sobre
el pivote del pendulo tiene el mismo periodo que
la senal de excitacion del carro, as, de manera
indirecta, se hace entrar en resonancia al pendulo.
La propuesta de este trabajo es hacer una iden-
tificacion en tiempo real del periodo natural del
pendulo, para que la senal de excitacion tenga
ese mismo periodo y haga entrar en resonancia
al pendulo. Esta medicion indirecta del periodo
consiste en determinar en que momento la ve-
locidad angular se hace cero, cuando se detecta
esta condicion la referencia rd (t), que es una senal
cuadrada de periodo variable, conmuta entre los
valores [rm , rm ] bajo la siguiente ley
rm si = 0 y en cuadrante 2 o 3
rd (t) =
r si = 0 y en cuadrante 1 o 4
m
La senal de referencia es un comando de posicion
para un control del carro, donde la presencia del
pendulo es considerada como una perturbacion.
rm es un valor constante arbitrario menor que la
No
< 10 ?
Levantamiento del
Si Pndulo
Algoritmo
de control
Fig. 3. Diagrama de flujo del programa que lev-
anta y controla al pendulo
Inicio
No
Velocidad angular
< umbral ?
Si
Angulo en cuadrantes
No 2o3?
Si
ref = extemo derecho
ref = extremo izquierdo
ref = ref anterior
Generacion de comando
de control
Fin
Fig. 4. Diagrama de flujo del levantamiento del
pendulo.
semilongitud de la barra. El cuadrante 2 corre-
sponde a [0, /2] en concordancia con la figura
2, creciendo en sentido antihorario.
En cada ciclo, ver figura 4, se estima la velocidad
angular y cuando esta es menor que un cierto um-
bral, determinado de manera experimental, sig-
nifica que se esta llegando al lmite del medio
periodo, por lo que se enva el carro al extremo
contrario para aumentar el tamano de las oscila-
ciones. Cuando la velocidad angular no es cero se
mantiene la misma referencia.
El carro es un sistema de segundo orden, en el
que de manera arbitraria se ubican sus polos para
variar su velocidad de respuesta. El valor de los
polos depende de que el carro se desplace a una
velocidad tal que el pendulo pueda llegar a la
posicion vertical hacia arriba. Para la asignacion
de polos se utilizo tanto la formula de Ackermann
como LQR (con Qc = diag[300 10] y Rc =
1). Cuando el pendulo se encuentra dentro del
rango de 10 , ya no se pasa por esta parte
del programa, se pasa al algoritmo de control del
pendulo; a no ser que se caiga el pendulo, entonces
se continua con el algoritmo de levantamiento.
4.2 Algoritmo de control
El control del sistema carro-pendulo consiste en
una retroalimentacion de estado con un regulador
 40 el levantamiento se hizo una ubicacion de polos
CONTROL (N) 20 optima (ya que la ubicacion de polos usada en
(a)
0 simulacion no funciono en la practica), quedando
20
estos en (6.7013101 j8.2049 102 ). En la
40
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 grafica (a) se muestra el comportamiento de la
50
senal de control, en (b) los desplazamientos del
POSICIN (cm)

carro, y en (c) la posicion angular del pendulo.

0
(b) Al tiempo t0 se inicia la operacion y en t1 el
50 pendulo ingresa al rango de los 10 , por lo
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
que el programa conmuta a la rutina de control,
0 enviando el estado al reposo.
NGULO ()

(c)
100
200
300
0 0.5 1 1.5
TIEMPO (s)
Fig. 5. Resultado de la simulacion del levan-
tamiento y control del pendulo invertido
cuadratico lineal (LQR, por sus siglas en ingles),
con ndice de desempeno
N
X se incrementa la masa del pendulo, sobreponiendo
J= (xTn (k)Qxn (k) + uT (k)Ru(k))
k=0
en donde en Q se le da mayor peso a r y .
Como se tienen sensores para las posiciones lineal
y angular, as como para la velocidad lineal, pero
no para la velocidad angular, esta es estimada por
medio de un observador de Luenberger.
La optimacion se realiza con la funcion lqrd de
Matlab, que resuelve la ecuacion de Riccati re-
sultante. La ley de control es u = Kx, donde
K = r1 B T S, S la solucion de la ecuacion de
Riccati. Se uso Q = diag[650 100 20 10], y R = 1.
Una vez levantado, el control LQR fue sometido a
una serie de pruebas para observar su desempeno.
2 2.5 3 3.5 4
La primera prueba se realizo al tiempo t2 (ver
graficas en la figura 7), en la que se somete al
pendulo a una perturbacion equivalente a un im-
pulso de fuerza actuante sobre la masa del pendulo
y perpendicular al brazo. En t3 se da un comando
de cambio de posicion, donde se le ordena moverse
del centro a un extremo de la barra (40 cm). En t4
una pesa, de aproximadamente el 20% de la masa
original, en el extremo superior del pendulo, y
se da un comando de cambio de posicion (se le
regresa al origen).
En todos los casos anteriores, se observa que ante
la presencia de perturbaciones, externas (impulso)
e internas (cambio de masa), as como de coman-
dos extremos, el control propuesto es capaz de
mantener la regulacion.
El periodo teorico del pendulo es de 1.33 s, en la
practica se tuvo un periodo promedio de 1.6 s. El
umbral para determinar que la velocidada angular
se acerca a cero fue de 0.77 /s.

5. SIMULACION
7. CONCLUSIONES
Con base en la propuesta para el levantamiento,
con una ubicacion de polos en (0.5 y 0.5) para el Inicialmente se hicieron pruebas para levantar al
control del carro y el control del pendulo prop- pendulo con una senal de periodo constante igual
uesto, se hicieron simulaciones con el modelo no 50
CONTROL (N)

lineal de la planta y la friccion no lineal reportada

por Verde (Verde et al., 1996). La simulacion se 0
(a)
realizo con SIMULINK y los resultados se mues-
50
tran en la grafica 5.
50
POSICIN (cm)

En la curva (a) se muestra la senal de control.

donde se puede apreciar la conmutacion al control 0
(b)
del pendulo a los 2.25 segundos. En (b) se tiene
la posicion del carro y en (c) la posicion angular 50

del pendulo. En esta ultima se pueden apreciar 300

NGULO ()

las oscilaciones que van de los 180 a 0 , donde el 200

pendulo queda atrapado. 100 t1
t0 (c)
0
13 14 15 16 17 18 19
TIEMPO (s)
6. RESULTADOS EXPERIMENTALES
Fig. 6. Levantamiento del pendulo. En t0 se inicia
En la figura 6 se muestran las graficas del proceso la operacion y en t1 el pendulo ya se encuen-
del levantamiento y control del pendulo. Para tra levantado.
 50 Feynman, R., R. Leighton and M. Sands (1969).
CONTROL (N)
The Feynman lectures on physics. Adison
0
Wesley. USA.
50
t2 t3 t4 Franklin, G., J. Powell and M. Workman (1998).
Digital control of dynamic systems. Adison
40
POSICIN (cm)

20
Wesley. Menlo Park.
0 Furuta, K. (1992). A new inverted pendulum
20 apparatus for education. In: 1992 American
40
Control Conference. Vol. 3. The American
5 Automatic Control Council. pp. 191196.
NGULO ()

0 Misawa, E., M. Arrington and T. Ledgerwood

5 (1995). Rotational inverted pnedulum: A new
10 control experiment. In: 1995 American Con-
14 16 18 20 22 24 26 28 30
TIEMPO (s) trol Conference. Vol. 1. The American Auto-
matic Control Council. Seattle. pp. 2933.
Fig. 7. Control del pendulo a una perturbacion Mori, S., H. Hishihara and K. Furuta (1976). Con-
externa y a variacion de un parametro trol of unstable mechanical system, control of
a pendulum. Int. J. Control 23, 673692.
a la del pendulo ideal, pero este no se levanto en Verde, C., J. Ramos and R. Barrera (1996). Ex-
ningun intento, cosa que s se logro con nuestra periments for analysis and design of robust
propuesta. Desafortunadamente no se tuvo exito controllers: the inverted pendulum case. In:
en todos los casos, por lo que consideramos seguir 13th World Congress of IFAC. Vol. G. San
trabajando en afinar esta propuesta; probable- Francisco. pp. 5358.
mente el hecho de no tener exito en el levan- Yoshida, K. (1999). Swing-up control of an in-
tamiento se deba a la suposicion de considerar verted pendulum by energy-based methods.
solo el modelo de segundo orden para el carro. In: 1999 American Control Conference. San
En futuros trabajos tendra que considerarse el Diego, California. pp. 40454047.
acoplamiento del carro con el pendulo.
Entre las bondades de este sistema esta el hecho
de que quien utilice esta plataforma no tiene
que desarrollar los manejadores de la interfaz de
entrada/salida, estos ya estan integrados en el
modelo SIMULINK correspondiente. Lo unico que
tiene que hacer es generar las matrices y vectores
necesarios para realizar el control en lazo cerrado.
Se ha adquirido una experiencia invaluable en el
manejo de sistemas mecanicos por medio de una
computadora personal y a traves de una interfaz
electronica, que ha logrado que en este momento,
con la ayuda de MATLAB y el equipo LIP 100,
tengamos una plataforma con la que tanto investi-
gadores como estudiantes puedan verificar algorit-
mos avanzados para el levantamiento y/o control
de un pendulo invertido. Estos algoritmos podran
ser realizados con cualquier teora: lqr, control no
lineal, logica difusa, redes neuronales, etc. Ello
con el fin de realizar proyectos de investigacion
aplicables a este tipo de plantas.

REFERENCIAS
amira (1992). LIP 100 Inverted Pendulum. amira
GmbH. Duisburg.
Astrom, K. J. and K. Furuta (1996). Swinging up
a pendulum by energy control. In: 13th World
Congress of IFAC. Vol. G. San Francisco.
http://www.control.lth.se/ kja/furutapaper.pdf.
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