Captulo

Algebra vectorial
1
Durante uno de sus viajes al Oriente mientras caminaba por un sendero a orillas de un ro,
Marco Polo describe un puente, piedra por piedra. Pero cual sera la piedra que soporta
el puente? pregunta su interlocutor Kublai Khan. El puente no es soportado por una
piedra u otra, pero s por la lnea del arco que constituyen, contesta Marco. Kublai Khan se
queda silencioso, reflexionando; entonces, anade: Por que usted me habla de las piedras?.
Es solamente el arco lo que a m me importa. Marco Polo responde: Sin piedras no hay
ningun arco. I. Calvino en Invisible Cities.

Como el relato anterior sugiere, solo tendremos la capacidad de comprender un sistema muy com-
plejo, si ponemos atencion en las pequenas partes o elementos que lo constituyen, sus comportamientos
y sus interacciones entre ellos. Solamente as seremos capaces de aprehender el nuevo conocimiento.
La dinamica es una ciencia que estudia cantidades fsicas observables (medibles cuantitativamente) y
las relaciones que pueden existir entre sus valores determinados experimentalmente. Algunas cantidades
fsicas requieren unicamente de la determinacion de un solo numero para su completa especificacion.
Temperatura, volumen, tiempo, longitud de recorrido, rapidez de la luz, frecuencia de una onda de
sonido y carga electrica; son ejemplos de tales cantidades fsicas, que son denominadas cantidades
escalares. Por otra parte, hay cantidades fsicas que requieren de dos o mas numeros para su completa
especificacion. Para especificar un movimiento rectilneo, por ejemplo, no es suficiente medir unicamente
la magnitud del desplazamiento, sino que, para especificarlo en el espacio tridimensional, nos hacen
falta dos cantidades mas, con las que podremos determinar la direccion y sentido en que tiene lugar
el desplazamiento. Cualquier cantidad fsica que, como el desplazamiento rectilneo, requiera de una
magnitud, una direccion y un sentido para su especificacion; y que, ademas, pueda ser anadida a otra
cantidad similar, del mismo modo que son anadidos dos desplazamientos consecutivos para formar una
sola cantidad fsica, tambien con una magnitud, una direccion y un sentido (vease la Seccion 1.2), recibe
el denominativo de cantidad vectorial tridimensional o simplemente vector tridimensional . En este
Captulo nos familiarizaremos con el lenguaje matematico y la manipulacion operativa fundamental
de los vectores tridimensionales.
Como es habitual, un vector sera denotado con letra negrita y un acento de flecha encima; para
distinguirlo de un escalar, que sera indicado con letra cursiva. As, A ~ representa un vector; mientras
que su magnitud o tamano, siendo un numero puro o escalar, sera representado simplemente por A.

1
2 CAPITULO 1. ALGEBRA VECTORIAL

~ para representar la magnitud,

Muchas veces, tambien usaremos la simbologa siguiente: A = |A| = ||A||
~
tamano o modulo del vector A.

1.1. Representacion geometrica de un vector

Graficamente podemos representar la direccion, sentido y magnitud de un vector por un segmento
rectilneo dirigido; o sea, con una flecha trazada paralelamente al vector y apuntando en el sentido de
este. La longitud de la flecha sera dibujada a escala, de manera que esta longitud pueda representar la
magnitud del vector. En esta intencion, utilizaremos como referencia el sistema direccional de uso mas
comun, que como sabemos es el sistema coordenado rectangular o sistema cartesiano; constitudo
por tres direcciones espaciales mutuamente perpendiculares (u ortogonales entre s) que se intersectan
en un punto comun.
En la Figura 1.1, por ejemplo, representamos graficamente un vector A; ~ paralelo al plano x-y del
sistema referencial espacial previamente mencionado, que forma un angulo con una recta paralela al
eje x que pasa a traves del punto inicial del segmento rectilneo dirigido que representa al vector.

Figura 1.1: Representacion de un vector

~ tiene una magnitud de cinco unidades, entonces, la longitud de la flecha que lo representa
Si el vector A
se dibujara igual a cinco veces la longitud escogida para representar al vector de magnitud unidad.
De la representacion de la magnitud de un vector por la longitud de una flecha, deducimos que la
multiplicacion de un vector A ~ por un escalar c (positivo) da como resultado un vector paralelo a A ~
que tiene una magnitud igual a c veces la magnitud de A, ~
~ = |c|||A||
||cA|| ~ = cA (1.1)
De esto, resulta que podramos expresar cualquier vector como el producto de un escalar por un vector
de magnitud uno, llamado vector unitario o alternativamente versor ; que para diferenciarlo del
vector arbitrario y general se lo denota como e, el que tiene la caracterstica: ||e|| = 1 por definicion.
~ el vector AeA es un vector en
Esta claro que si eA es el vector unidad en la direccion y sentido de A,
~
la direccion y sentido de A que tiene una magnitud A; ya que:
||AeA || = |A|||eA || = A1 = A

~ yB
Se dice que dos vectores A ~ son iguales si ambos tienen la misma magnitud, direccion y sentido.
En consecuencia, usando el argumento aqu desarrollado, todo vector siempre puede ser escrito segun
la relacion:
~ = AeA
A (1.2)
que reiteramos simplemente nos indica que cualquier vector se puede expresar siempre como el producto
de su magnitud por el vector unitario direccional asociado a el. Esta propiedad es mostrada en su
interpretacion grafica en la Figura 1.2.
El vector ~0 se define como un vector de magnitud igual a cero y; por lo tanto, no tiene direccion
ni sentido.
1.2. SUMA Y RESTA DE VECTORES 3

A
z |
= =|A
eA AA

x
y

Figura 1.2: Magnitud y vector unitario asociado de un vector

1.2. Suma y resta de vectores

La suma de dos vectores A ~ yB ~ esta representada graficamente en la Figura 1.3(a). Para sumar
~ y B
graficamente los vectors A ~ ; dibujamos la flecha que representa al vector A, ~ y desde su punta
trazaremos la flecha que representa al vector B. ~ El vector C, ~ que es la suma de los dos vectores,
~ hasta la punta o
esta entonces representado por la flecha dibujada desde la cola o inicio del vector A,
~ Esta regla para la suma de vectores se llama ley de adicion del paralelogramo.
final del vector B.

B -B

B
A+ -B
C=

C=A
B
A
A

(a) Suma de vectores (b) Resta de vectores

Figura 1.3: Representacion de la suma y resta de vectores

~ yB
Si la suma de dos vectores A ~ es igual a un vector de magnitud cero o vector nulo,
~ +B
A ~ = ~0 (1.3)
entonces, los dos vectores A~ yB ~ obviamente, deben tener iguales magnitud y direccion, pero sentidos
opuestos. As, la Ecuacion (1.3) queda:
~ = A
B ~ (1.4)
que nos dice que A ~ es un vector que tiene la misma magnitud (y direccion) del vector A,
~ pero apunta
en un sentido opuesto al de este.
~ del vector A,
Esto nos permite definir la resta o sustraccion del vector B ~ como la suma del vector A~
~ es decir,
y el vector (B);
~ B
A ~ =A ~ + (B)
~ (1.5)
La representacion grafica de esta ultima operacion algebraica vectorial se puede apreciar en la Figu-
ra 1.3(b).
En la Figura 1.4(a) podemos ver que la suma de vectores es conmutativa:
~ +B
A ~ =B
~ +A
~

Y, tambien es asociativa como puede observarse mediante la Figura 1.4(b):

~ + (B
A ~ + C)
~ = (A
~ + B)
~ +C
~
4 CAPITULO 1. ALGEBRA VECTORIAL

C
B+

C
B +B

B
A+ B

A+
C =A B

+C

A

A
(a) Propiedad conmutativa (b) Propiedad asociativa

Figura 1.4: Propiedades de la suma vectorial

1.3. Representacion algebraica de un vector

Cualquier vector A ~ como demostraremos, puede ser representado algebraicamente, especificando
sus proyecciones sobre un sistema de ejes coordenados o de vectores base. Los tres vectores base
de un sistema de coordenadas tridimensional deben ser linealmente independientes; por tanto, deben
satisfacer el requisito de no ser coplanares. La eleccion mas simple, aunque no queremos decir que sea la
unica, para tal sistema de vectores base no coplanares, es un sistema de vectores unitarios mutuamente
perpendiculares entre s, lo que habitualmente se denomina sistema coordenado referencial ortogonal
En un sistema rectangular de coordenadas cartesianas se escogeran como los tres vectores base, los
vectores unidad tomados y dirigidos respectivamente a lo largo de los semiejes x y y z positivos. Los
vectores unitarios sobre estos semiejes se designaran, respectivamente, por los smbolos , y k (vease
la Figura 1.5). A veces, tambien encontraremos notacionalmente conveniente designarlos generalizada-
mente por un smbolo como e , donde es cierta direccion espacial (segun sentido convencionalmente
asignado como positivo) de algun eje coordenado al cual se asocia como versor direccional.

(+)

( )

( )
k
j
i
y
(+)
x ( )
(+)

Figura 1.5: Vectores unitarios base cartesianos

La proyeccion de un vector A ~ sobre otro B,~ esta representada graficamente por la longitud del
segmento rectilneo comprendido entre la interseccion de una recta paralela a B ~ con las perpendiculares
a la direccion de B~ desde la cola y la punta de flecha que representa a A, ~ lo que puede apreciarse en
la Figura 1.6.
Si la proyeccion sobre B~ de la punta de la flecha que representa a A,
~ se halla en el sentido de B ~ con
respecto de la proyeccion de la cola de dicha flecha sobre B; ~ entonces, la proyeccion sera considerada
positiva. Si esta dirigida en sentido opuesto, sera considerada negativa. En relacion con el mas pequeno
de los dos angulos, el angulo , que forma la flecha que representa al vector A ~ con una flecha trazada
en la direccion y sentido de B,~ a partir del pie de la flecha de A,
~ la proyeccion de A~ sobre B,~ tambien
llamada componente segun B ~ de A~ y designada por AB , esta dada por la formula:

AB = A cos (1.6)
1.3. REPRESENTACION ALGEBRAICA DE UN VECTOR 5

AB=A cos

B
~ sobre B
Figura 1.6: Proyeccion del vector A ~

El angulo subtendido entre ambos vectores cuando son llevados a un origen comun, sera mencionado
~ y B.
como el angulo entre los vectores A ~
De acuerdo con la regla por la que indicamos que una proyeccion es positiva o negativa, encontramos
que AB es positiva para 0 < < 2 y negativa para 2 < < .
De la ley de la suma se desprende que el vector A ~ se puede expresar por la suma de tres vectores
Ax , Ay y Az k; esto es:
A~ = Ax + Ay + Az k (1.7)

donde Ax , Ay y Az son las componentes de A ~ sobre los ejes x, y y z positivos. Por ejemplo, considerese
~
un vector A que este en el plano x-y (Az = 0). En este caso siempre podremos imaginar al vector A ~
situado sobre la hipotenusa de un triangulo rectangulo cuyos catetos sean paralelos a los ejes x y y
positivos. De la Figura 1.7 resulta evidente que:

Ax = A cos (1.8a)
Ay = A sin (1.8b)
2
A = A2x + A2y (1.8c)

y, que la relacion: ~ = Ax + Ay
A (1.9)
es absolutamente correcta.
y

A Ay j

A xi
x

~ A
Figura 1.7: Componentes rectangulares del vector A

La extension de los conceptos previos hacia vectores tridimensionales, puede hacerse ahora de
manera directa. En base a la Figura 1.8. considerando el angulo que forma el vector A ~ con el eje z
~ sobre el plano x-y con el eje x positivo, resulta:
positivo y el angulo que forma la proyeccion de A

Ax = A sin cos
Ay = A sin sin
Ax = A cos
A2 = A2x + A2y + A2z
6 CAPITULO 1. ALGEBRA VECTORIAL

A
Az k

Ax i y

Ax i +
x Ay j Ay j

~
Figura 1.8: Componentes de un vector tridimensional A

que proporciona, como se puede verificar:

~ = Ax + Ay + Az k
A (1.10)

Esta expresion es la representacion algebraica de un vector tridimensional, siendo Ax , Ay y Az las

componentes del mismo referidas al sistema coordenado referencial base cartesiano.
De la definicion de igualdad de dos vectores resultara evidente que la de sus componentes x, y y z es
una condicion necesaria y suficiente para que sean iguales. Tambien sera claro que las componentes de
la suma de dos o mas vectores son iguales a las sumas de las respectivas componentes de los vectores.
Esto es, si el vector C~ es la suma de los vectores A~ y B,
~

~ =A
C ~ +B
~ (1.11)

entonces Cx = Ax + Bx Cy = Ay + By Cz = Az + Bz (1.11a)

B
C

x

Figura 1.9: La ley de cosenos

De las relaciones previas, podemos obtener:

C 2 = Cx2 + Cy2 + Cz2 = A2 + B 2 + 2(Ax Bx + Ay By + Az Bz ) = A2 + B 2 + 2AB cos (1.12)

Esta ultima expresion describe la ley de cosenos de la trigonometra. En ella observaremos que el signo
mas antecedente al ultimo termino del segundo miembro de esta Ecuacion, se debe a que el angulo
entre los vectores sumando A ~ y B ~ es el exterior del triangulo formado por estos vectores; como se
puede observar en la Figura 1.9.

1.4. Multiplicacion vectorial

Dados los dos vectores A~ y B,
~ existen dos productos de estos vectores para los que encontraremos
uso inmediato. El primer producto es el llamado producto escalar , ya que el resultado de esta operacion
de multiplicacion es una cantidad escalar o un numero puro. Hemos hallado ya este producto en
1.4. MULTIPLICACION VECTORIAL 7

~ B,
la Ecuacion (1.12). El producto escalar de los vectores mencionados aqu se designa por: A ~ y
esta definido formalmente como:
~ B
A ~ = ||A||||
~ B|| ~ cos = AB cos (1.13)

siendo el angulo formado por estos vectores. Como hemos visto, esta expresion aparece en la ley de
cosenos [Ecuacion (1.12)], de la que obtenemos la relacion:
2 2 2
A ~ = C A B = Ax Bx + Ay By + Az Bz
~ B (1.14)
2
que es mostrada graficamente en la Figura 1.9. Notemos ademas, acorde con esta Ecuacion, que para
cualquier vector completamente arbitrario se debe cumplir:
~ 2 = A2 + A2 + A2 = A
A2 = ||A|| ~ A
~ (1.15)
x y z

Desde su propia definicion, el producto escalar de dos vectores es, obviamente, conmutativo. Por
ello, simbolicamente se debera cumplir:
A~ B
~ =B ~ A
~ (1.16)
~ yB
Asimismo, como la proyeccion de la suma de dos vectores A ~ sobre un vector C
~ es igual a la suma
~ ~ ~ ~
de la proyeccion del vector A sobre C mas la de B sobre C, se encuentra que el producto escalar
satisface la propiedad distributiva:
~ + B)
(A ~ C
~ =A
~ C
~ +B
~ C
~ (1.17)
Todo el desarrollo previo en esta Seccion, nos permite hacer una descripcion teoricamente mas con-
sistente de cualquier vector arbitrario. Dicha entidad matematica segun lo indicado en la Ecuacion (1.2)
puede escribirse como: A ~ = AeA ; y tambien, alternativamente referido a un sistema coordenado car-
tesiano referencial como indica la Ecuacion (1.10), segun: A~ = Ax + Ay + Az k. Por consiguiente,
haciendo uso de la definicion e interpretacion geometrica del producto escalar de vectores, ambas
expresiones aqu indicadas podran presentarse como:
~ = (A
A ~ eA )eA = (A
~ ) + (A
~ ) + (A
~ k)k (1.18)
El otro producto que utilizaremos asiduamente en el desarrollo teorico en los siguientes Captulos
es el producto vectorial de dos vectores arbitrarios A ~ y B,
~ indicado por: A
~ B.
~ En la proxima Seccion
encontraremos este producto en la forma aqu indicada:
 
 k 
~ B
~ = Ax Ay Az  = (Ay Bz Az By )

A
(1.19)
 
Bx By Bz  + (A B A B )
z x x z

+ (Ax By Ay Bx )k

que utilizaremos como definicion del producto vectorial de dos vectores.

Solo hace falta una simple manipulacion algebraica para demostrar que:
~ B||
||A ~ 2 = A2 B 2 (A ~ 2 = A2 B 2 sin2
~ B)

~ yB
o sea, que la magnitud del producto vectorial de los vectores A ~ es,

~ B||
||A ~ = AB sin (1.20)

~ B
El producto escalar de A ~ por uno cualquiera de los dos, A
~ o B,
~ es cero (vease el Problema 1.1).
~ ~
Por lo tanto, el producto vectorial A B forma un angulo de 90 con cualquiera de los vectores A ~ o B
~
y es, por consiguiente, perpendicular al plano de dichos vectores; as como a cualquier plano paralelo a
8 CAPITULO 1. ALGEBRA VECTORIAL

este. Para una determinacion mas completa del producto vectorial, necesitamos una especificacion mas
precisa del sentido de A ~ B
~ a lo largo de la perpendicular al plano de A ~ y B;
~ pues hay dos sentidos
~ yB
en la direccion de esta. Para hallar cual de estos dos es, hagamos que coincida el plano de A ~ con
el plano x-y y con el eje x positivo situado sobre el vector A ~ y en su mismo sentido. Con esta eleccion
de los ejes coordenados, el producto vectorial esta dado por:
 
 k
~ B~ = Ax 0 0  = Ax By k

A  
Bx By 0 

~ yB
As, para By positiva, el producto vectorial de A ~ esta sobre el sentido positivo de k, mientras
que para una By negativa esta sobre el sentido negativo de k. En este texto nos limitaremos a usar
sistemas de coordenadas cartesianas de sentido a la derecha para las cuales podemos establecer:
~ B
A ~ = AB sin n

donde n es el vector unidad perpendicular al plano de A ~ y B,

~ en el sentido del avance de un tornillo
de rosca derecha, que es girado alredor de un eje perpendicular al plano de A ~ y B;
~ en el sentido que
~ ~
llevara A sobre B al girarlo el mas pequeno de los dos angulos que forman los dos vectores. En la
Figura 1.10(a) se ilustra el producto vectorial de dos vectores. Mas propiamente, si D ~ = A ~ B,
~ el
esquema muestra el sentido correcto que adopta el vector D ~ como resultado del producto vectorial de
los vectores A~ y B.
~

n y

B B By rea
n


A
A x
(a) El sentido (b) La magnitud

Figura 1.10: Interpretaciones para el producto vectorial

La magnitud del vector producto vectorial puede interpretarse muy bien con las condiciones im-
puestas anteriormente. Entonces, siendo ||n|| = 1, por lo senalado recientemente:

~ = ||A
||D|| ~ = ||AB sin n|| = AB sin ||n|| = ABy = Area
~ B||

es decir, la magnitud del producto vectorial de dos vectores es identica al area del paralelogramo que
ellos forman cuando son puestos en un punto origen comun. La interpretacion grafica de la magnitud
del producto vectorial de dos vectores se muestra en la Figura 1.10(b), acorde con el breve analisis
aqu efectuado.
De la Ecuacion (1.19) se deduce que el producto vectorial no es conmutativo, sino que:

~ B
A ~ = B
~ A
~ (1.21)

Sin embargo, la ley distributiva respecto a la suma es valida:

~ (B
A ~ + C)
~ =A
~ B
~ +A
~ C
~ (1.22)
1.4. MULTIPLICACION VECTORIAL 9

Esto se demuestra facilmente usando el determinante que nos sirvio para definir el producto vectorial,
como fue establecido mediante la Ecuacion (1.19).
El producto escalar del vector A ~ por el producto vectorial de los vectores B
~ yC ~ se llama triple
producto escalar . En relacion con las componentes cartesianas de estos vectores, el triple producto
escalar esta determinado por:
 
 Ax Ay Az 
~ (B
~ C)
~ = Bx By Bz 
 
A   (1.23)
Cx Cy Cz 

Intercambiando las filas del determinante, encontramos

~ (B
A ~ C)
~ = (A
~ B)
~ C
~ = (C
~ A)
~ B
~ = A
~ ( C
~ B)
~ (1.24)

A causa de la equivalencia de los productos A ~ ( B

~ C),
~ (A~ B)
~ C~ y (C~ A)
~ B;
~ es usual omitir el
parentesis en el triple producto escalar.
~ B
Geometricamente, si las magnitudes de los tres vectores A, ~ y C ~ tienen las dimensiones de
longitud, su triple producto escalar representa el volumen del paraleleppedo formado por los tres
vectores, como se aprecia en la Figura 1.11.
El volumen de un paraleleppedo es igual al producto del area de su base por su altura. Para el

A
h
C Area

B
Figura 1.11: El volumen del triple producto escalar

~ B
paraleleppedo de los vectores A, ~ y C;~ el area de la base, que es la del paralelogramo formado por
~ yC
los vectores B ~ esta dada por la formula:

~ C||
Area = BC sin = ||B ~ (1.25)

La altura h puede ser expresada por:

~ n = A cos
h=A (1.26)

donde n es un vector unitario perpendicular a la base. Por tanto, tenemos para el volumen del para-
leleppedo:
Volumen = Areah = BC sin A cos = A(BC sin ) cos
(1.27)
~ B
= ||A|||| ~ C||
~ cos = A
~ (B ~
~ C)

~ (B
Hay otro producto triple de uso frecuente, el triple producto vectorial A ~ C).
~ Se deja como
ejercicio para el lector (vease el Problema 1.5) demostrar que:

~ (B
A ~ C)
~ = (A
~ C)
~ B~ (A
~ B)
~ C~ (1.28)
10 CAPITULO 1. ALGEBRA VECTORIAL

1.5. Representacion matricial de los vectores

Como es sabido, una matriz simplemente es un arreglo de cantidades o valores (coeficientes) orde-
nados en una serie de filas y columnas. La dimension (o tamano) de cualquier matriz esta determinada
precisamente por el numero de filas y columnas que esta contenga, ya que este producto especifica
tambien el numero total de los elementos que contiene. Por ejemplo, en notacion habitual, una matriz
es definida del modo generico indicado a continuacion:
 
a11 a12 a13 a14
[A] =
a21 a22 a23 a24

donde aij (i = 1, 2 j = 1; 4) son los coeficientes del arreglo mostrado, que como se aprecia define una
matriz de dimension (24), ya que la misma tiene dos filas y cuatro columnas, conteniendo precisamente
8 elementos o coeficientes en su interior.
Cuando una matriz posee una sola fila y varias columnas, dim(1n), a la misma se la denomina
matriz fila. En contraposicion, si el arreglo tiene varias filas y una sola columna, dim(n1), es llamado
matriz columna. Aqu n es el numero de coeficientes o elementos que contiene la matriz fila o columna,
siendo la dimension de cualquiera de ellas precisamente este valor [dim(n1) = dim(1n) = dim(n)]. Si
la matriz tiene una sola columna (o una sola fila), para diferenciarla de otros arreglos con varias filas
y columnas, se adopta denotarla utilizando parentesis exteriores rizados del modo aqu indicado: {...}.
Estas disposiciones, nos permiten establecer las matrices:

Ax
Ay y { Ax Ay Az }
Az

como las representaciones en matriz columna y matriz fila, respectivamente, del vector tridimensional:
~ = Ax + Ay + Az k
A

Como ambas representaciones de un vector son utiles, emplearemos una notacion adicional por medio
de la cual podemos, con referencia al vector A, ~ indicar especficamente en que representacion matricial
~
esta expresado. As, si el vector A ha de ser representado por una matriz columna, este hecho sera indi-
cado poniendo {A}.~ Si ha de ser representado por una matriz fila, el vector sera escrito sinteticamente
como {A} ~ . La notacion que aqu estamos adoptando para la representacion matricial de un vector
T

como matriz fila proviene de la operacion de transposicion t matricial, segun la cual las columnas
de cualquier matriz son convertidas en filas y viceversa. Por esta razon, en el caso particular que esta-
mos tratando, un vector columna se transpone o convierte hacia un vector fila (y viceversa). Con esta
notacion, el producto escalar de dos vectores se expresa muy simplemente por:

Bx
~ B
A ~ = Ax Bx + Ay By + Az Bz = {Ax Ay Az } By = {A} ~ T {B}
~ (1.29)
Bz

acorde con la regla basica de multiplicacion matricial. Notemos ademas que la matriz fila aparece
a la izquierda de la matriz columna en este producto; por que de lo contrario, el resultado de la
multiplicacion generara una matriz cuadrada de dim(33) como puede verificarse.
El hecho de que lasrepresentaciones ~ y {A}
matriciales de {A} ~ T tengan los mismos elementos se
T
expresa indicando que: {A} ~ T = {A};
~ es decir, que una matriz fila que es transpuesta se convierte en
matriz columna. Aqu reiteramos que la representacion matricial de cualquier vector sera adoptado en
disposicion de matriz columna de dim(n1), donde n es el numero de elementos o coeficientes que posee
el vector representado matricialmente; mas especficamente para un vector tridimensional expresado
1.6. DERIVADA DE UN VECTOR RESPECTO A UN ESCALAR 11

en componentes segun un sistema referencial coordenado base cartesiano:

Ax
~ Ay ~ T Ax Ay Az

{A} de modo que: {A}
Az

En casos como estos, por simplicidad se indica que cualquiera de estos vectores es de dim(3); obviando
su disposicion como matriz columna o fila, ya que su aspecto se hace evidente si el vector se escribe
en su forma desarrollada.
La simbologa para la representacion matricial de un vector puede ser aun mas simplificada. Muchas
veces se presenta a un vector simplemente con fuente negrita entre parentesis rizados o llaves y con
preferencia en letras minusculas como: {b} desechandose el acento de flecha (~ ) por resultar ya redun-
dante en este caso.

1.6. Derivada de un vector respecto a un escalar

Se dice que el vector ~b es una funcion univalente del escalar q (valor parametrico variable como
el tiempo, por ejemplo), si para cada valor q solo existe un valor unico del vector ~b. Esta relacion
funcional de caracter vectorial sera escrita de modo generalizado y sintetico como: ~b = ~b(q). De modo
completamente similar, si para cada serie de valores de los escalares q1 , q2 , . . . solo hay un valor del
vector ~b; entonces se dice que este vector es funcion univalente de los escalares q1 , q2 , . . .. Designaremos
tal vector por:
~b = ~b(q1 , q2 , . . . )

Nos limitaremos a vectores parametricamente contnuos en los que:

 
~
b(q + q) ~b(q) <


para todo |q| < , bajo la condicion que: 0 cuando 0.

Por ejemplo, el vector de posicion espacial

~r = x + y + z k

es una funcion contnua de los escalares x, y y z; por tanto, sera designado, siempre que sea conveniente,
por la relacion vectorial funcional:
~r = ~r (x, y, z)
En general, nos interesara el vector de posicion como una funcion del tiempo. En tales casos, si t
representa al tiempo,
~r = ~r [x(t), y(t), z(t), t] = ~r (t)
Un vector de campo electrico es otro ejemplo de uno que es funcion de los escalares x, y, z y t,
~ = E(x,
E ~ y, z, t)

De la definicion de la derivada de una funcion escalar, definiremos la derivada de la funcion vectorial

~b(t) = bx (t) + by (t) + bz (t)k (1.30)

(t no representa necesariamente al tiempo, en este caso) por:

" #
d~b ~b(t + t) ~b(t)
= lm (1.31)
dt t0 t
12 CAPITULO 1. ALGEBRA VECTORIAL

De la regla para la suma o resta de vectores obtenemos:

d~b
 
bx by bz
= lm + + k
dt t0 t t t
bx by bz (1.32)
= lm + lm + lm k
t0 t t0 t t0 t

dbx dby dbz

= + + k
dt dt dt
en virtud de suponer que los vectores base del sistema referencial coordenado , y k son entidades
constantes con respecto al parametro escalar variable t. Notemos que esta relacion nos indica que las
componentes x, y y z de la derivada de un vector son, respectivamente, las derivadas de las componentes
x, y y z del vector.
De la misma regla se deduce tambien que:

d d~a d~b
(~a + ~b) = + (1.33)
dt dt dt
No existe ningun grado de dificultad, utilizando la regla para la derivada de un producto de dos
funciones escalares, en demostrar que:

d ~ dc ~ d~b
(c b) = b+c (1.34)
dt dt dt
d d~a ~ d~b
(~a~b) = b +~
a (1.35)
dt dt dt
d d~a ~ d~b
(~a~b) = b +~
a (1.36)
dt dt dt
Debemos observar que en la ultima Ecuacion, el orden de los vectores ~a y ~b debe ser conservado.
Es evidente que la deduccion de la Ecuacion (1.32) revela que al manejar la representacion matricial
de un vector ~b cuyos elementos son los productos escalares de ~b por un conjunto de vectores base que
definen el sistema coordenado referencial (el parametro variable t es independiente) como especifica la
Ecuacion (1.30) por ejemplo; la matriz cuyos elementos son las derivadas de los elementos de la repre-
sentacion matricial del vector ~b, representa precisamente la derivada de este vector. As, la derivada
respecto de un parametro variable escalar para un vector representado matricialmente, esta definida
por la expresion:
dbx
b dt
d x dby
by = dt
(1.37)
dt
bz dbz

dt
Notemos que, en general, la derivada de la representacion matricial de un vector no da la representacion
matricial de la derivada del vector. Este hecho se pondra en claro en Secciones posteriores de este
documento.

1.7. Rotacion de un vector

La Ecuacion (1.32) representa la derivada de un vector en funcion de las derivadas de sus compo-
nentes x, y y z. Es interesante e instructivo considerar la derivada de un vector expresado en funcion
del producto de su magnitud y del vector unidad que designa su direccion,
~b = b eb
1.7. ROTACION DE UN VECTOR 13

Por la Ecuacion (1.34) obtenemos:

d~b db eb
= eb + b (1.38)
dt dt dt
suponiendo, por supuesto, que: b = ||~b|| = b(t) y eb = eb (t); siendo ademas que: ||eb (t)|| = 1 t, por ser
este vector unitario.
Procederemos a demostrar que el primer termino del segundo miembro de la Ecuacion (1.38) da la
razon del cambio de magnitud del vector ~b, mientras que su segundo termino da la del cambio de su
direccion. El cambio en la magnitud de un vector esta, dentro de los infinitesimales de primer orden,
dado por:
db
b = t
dt " #
Pero, db 1 db2 1 d ~ ~ 1 d~b ~ ~ d~b
= = (b b) = b + b
dt 2b dt 2b dt 2b dt dt
!
1 d~b ~b d~b d~b
= 2~b = = eb
2b dt b dt dt

Esta ultima relacion nos dice que el cambio de la magnitud de un vector ~b se debe a la componente
de d~b/dt a lo largo de ~b. Aplicando este resultado en la Ecuacion (1.38) obtenemos:
db db deb db deb
= eb eb + b eb = + b eb (1.39)
dt dt dt dt dt
o sea que deb
eb =0 (1.40)
dt
Por tanto, hemos comprobado que solo el primer termino del segundo miembro de la Ecuacion (1.38)
contribuye al cambio de la magnitud de un vector ~b.
La derivada del cuadrado de la magnitud del vector direccional unitario eb es:
d deb
||eb ||2 = 2 eb
dt dt
Por tanto, la Ecuacion (1.7) expresa el hecho de que la magnitud de eb no cambia, y como este es
un vector de magnitud unidad; deb /dt o bien se anula, o bien es perpendicular a eb . Si deb /dt no se
anula, entonces b deb /dt es igualmente perpendicular a ~b. Se ha demostrado, por consiguiente, que la
componente de deb /dt perpendicular a ~b no afecta la magnitud del vector ~b.
Podramos haber llegado a la misma conclusion por medio de una consideracion geometrica del
cambio del vector ~b(t) hacia el vector ~b(t + t) al incrementarse t en la cantidad t.

b
b

)
t
(t+
b

b (t)
b

Figura 1.12: Variacion del vector ~b

Consideremos el plano en el que estan los vectores ~b(t) y ~b(t + t), como muestra la Figura 1.12.
De este esquema grafico y con el teorema de Pitagoras, tendremos:
q
b(t + t) = (b + bk )2 + (b )2
14 CAPITULO 1. ALGEBRA VECTORIAL

donde b y bk son las magnitudes de ~b y ~bk ; siendo estos los dos vectores, perpendicular y
paralelo a ~b, respectivamente, en que ~b puede descomponerse.
Dentro de los infinitesimales de primer orden, encontramos en base a la ultima ecuacion, que debe
cumplirse:
b(t + t)
= b + bk
Esto verifica nuestra conclusion sobre el cambio infinitesimal en la magnitud de un vector, que se debe
unicamente al cambio infinitesimal paralelo al vector.
El otro cambio posible en un vector, una variacion de su orientacion, se logra por una rotacion del
vector. Haremos una digresion, o parentesis de desarrollo teorico, para demostrar que el cambio de un
vector producido por una rotacion infinitesimal puede expresarse en funcion del producto vectorial de
un vector de rotacion, que definiremos, y el vector que se gira.

t)
b b(t
+
b

b(t)

Figura 1.13: Rotacion del vector ~b

Para simplificar, consideremos primero una rotacion en un angulo de magnitud extremadamente

pequena (practicamente infinitesimal) del vector ~b alrededor de un eje perpendicular a este. Por
tanto, este eje es tambien perpendicular al plano de las direcciones inicial y final de ~b. Como se indica
en la Figura 1.13, la punta de la cabeza del vector ~b se mueve sobre una circunferencia de radio b = ||~b||
que se mantiene constante.
Para los infinitesimales de primer orden, vemos en la misma Figura que:
~b = b(t + t) sin e = b e (1.41)

donde e es vector unitario perpendicular a ~b en la direccion y sentido del cambio perpendicular.

Ahora, definiremos el vector rotacion como:
~ = n
(1.42)

donde n es el vector unitario normal o perpendicular al plano de ~b(t) y ~b(t+t) que apunta en la direc-
cion y sentido de eb e . De hecho, n, eb y e son tres vectores unitarios mutuamente perpendiculares
u ortogonales entre s, para los que:
n = eb e e = n eb y eb = e n
Todos estos aspectos pueden apreciarse claramente en la Figura 1.14.
~ podemos, en consecuencia, establecer que:
En funcion de ,
~b =
~ ~b = b e (1.43)

Por lo tanto, hemos demostrado que el cambio perpendicular infinitesimal de un vector ~b puede ser
considerado como que es producido por una rotacion infinitesimal del vector ~b, y como tal, se puede
~ y el vector ~b.
expresar como el producto vectorial de un vector de rotacion


1.7. ROTACION DE UN VECTOR 15

n
b (t+t)

b (t)
e

eb

~
Figura 1.14: El vector de rotacion

Considerando que la Ecuacion (1.43) solo es correcta dentro de los infinitesimales de primer orden,
la ecuacion de la componente de la derivada de ~b a lo largo de e multiplicada por e , obtenida a
partir de la relacion anterior mediante el procedimiento:

~b = b e = (~b e )e =
~ ~b

Dividiendo entre t, y pasando al lmite cuando t 0 se tiene:

~b ~

lm = lm ~
b
t0 t t0 t

Aplicando ahora la definicion de derivada a esta ultima relacion,

d~b ~
d
= ~
b (1.44)
dt dt
As, para las variaciones anteriormente consideradas, si las mismas son de magnitud infinitesimal, esta
ecuacion resulta ser exacta.
El vector de rotacion que produce ~b no es unico, pues

~ 0 =
~ + c eb

~ de la
cuando c es una constante, es otro vector de rotacion que dara el mismo resultado que
~ ~
Ecuacion (1.42), puesto que eb b = 0

b

k

y




e
x e

Figura 1.15: Rotacion de un vector arbitrario

En la Figura 1.15 demostramos que esto es realmente as. En ella, representamos graficamente
el vector ~b que forma un angulo con el eje alrededor del cual se le gira. hemos elegido como eje
16 CAPITULO 1. ALGEBRA VECTORIAL

de rotacion el eje z y su sentido positivo sera el de avance de un tornillo de rosca derecha que gira
alrededor de dicho eje en el mismo sentido que ~b.
Una rotacion del vector ~b alrededor del eje z hace que la punta de la flecha que represnta a ~b se
mueva en una circunferencia de radio b sin alrededor del eje de rotacion.
El cambio en el vector ~b es, por tanto, identico al cambio del vector ~ = (A sin )e , donde e es
el vector unitario en el plano x-y dirigido en el sentido positivo de la proyeccion de ~b sobre el plano
x-y. El cambio infinitesimal del ultimo vector y, por ello, el cambio infinitesimal de ~b estan dados por
la Ecuacion (1.43), con sustitudo por 0 ,

~ 0 ~b
~b = b sin 0 k e =
(1.45)
~ 0 = 0 k

Conclumos esta explicacion de la rotacion infinitesimal de vectores verificando que el vector de

~ dentro de cantidades infinitesimales de primer orden, satisface, tambien, la
rotacion infinitesimal ,
ley del paralelogramo de la suma. Por otra parte se habra demostrado que el vector

~
~
d
~ = lm
= (1.46)
t0 t dt
es un vector para infinitesimales de cualquier orden. Si el parametro variable t representa el tiempo,
~
~ = d/dt
entonces es la velocidad angular instantanea de rotacion de ~b.
Considerando dos rotaciones infinitesimales sucesivas ~ y ~ , al realizarse la primera rotacion
1 2
tenemos el nuevo vector:
~b 0 = ~b + ~b = ~b +
~ ~b (1.47)
1

~ , transforma al vector ~b 0 en el vector:

La siguiente rotacion, 2

~b 00 = ~b 0 +
~ ~b 0
2
(1.48)
= b + ~b +
~
1
~ ~ ~ +
2 b
~ (
2
~ ~b)
1

Si invertimos el orden de las dos rotaciones, obtenemos primero el vector

~b = ~b +
~ ~b (1.49)
2

y posteriormente el vector

~b = ~b +
~ ~b +
~ ~b +
~ (
~ ~b) (1.50)
2 1 1 2

Puesto que en general:

~ (
~ ~b) 6=
~ (
~ ~b)
2 1 1 2

vemos que, de ordinario las rotaciones finitas no son conmutativas. Pero, si las rotaciones son infinitesi-
males (~ # d),
~ ambos terminos de esta ultima desigualdad son proporcionales al producto 1 2
de las magnitudes de los dos vectores de rotacion, el cual es un infinitesimo de segundo orden. Por
tanto, considerando solo infinitesimales de primer orden podemos establecer en base a las Ecuaciones
precedentes, que:
~b 00 = ~b

Como se hallara este mismo resultado girando el vector ~b en una rotacion especificada por el vector
( ~ + ~ ), hemos demostrado que, dentro de los infinitesimales de primer orden, las rotaciones
1 2
infinitesimales son conmutativas y que, dentro de esta aproximacion, pueden ser representadas por
vectores de rotacion.
Problemas propuestos 17

En resumen, y como conclusion del desarrollo de analisis teorico llevado a efecto en estos ultimos
parrafos, podemos aseverar enfaticamente que: Una rotacion espacial arbitraria de un vector (o cual-
quier segmento rectilneo) en un angulo cuya magnitud sea finita o mensurable (medible de modo
directo) no es un vector; por no cumplir las reglas basicas del algebra vectorial, especficamente la ley
de asociatividad. Sin embargo, una rotacion que subtienda un angulo cuya magnitud es de caracter
infinitesimal s cumple todas las reglas del algebra vectorial y por tanto puede ser considerada una
cantidad vectorial. Simbolicamente: ~ @ si = |||| ~ es finita. Pero, si 0 ( # d);
~
entonces, el vector asociado con esta rotacion d, !.
Por otra parte, las cantidades resultantes de las derivadas respecto del parametro variable que las
define, de las rotaciones infinitesimales de los vectores que cambian de direccion espacial; determinadas
por la expresion:
~ d~
~ = lm =
t0 t dt
como se vio anteriormente, son vectores para infinitesimales de cualquier orden.

Problemas propuestos
1.1. Dados los tres vectores: ~a = 3 + 4 + 5k
~b = + 4 2k
~c = 2 + k

Hallense: (a) La suma de los vectores ~a + ~b ~c. (b) Las magnitudes y los cosenos directores
de los vectores ~a y ~c. (c) El vector unitario segun la direccion del vector ~b. (d) Los productos
escalares ~a ~b y ~b ~c. (e) Los productos vectoriales ~a ~b, ~c ~a, ~c (~b ~a). (f) El angulo
que subtienden los vectores ~a y ~c. (g) El triple producto escalar ~b (~c ~a). (h) Si son coplanares
los vectores ~a, ~b y ~c. (i) Los productos ~b (~a ~c), ~a (~c ~a) y (~a ~c) (~c ~a).

1.2. Demostrar que los tres vectores de posicion:

r~1 = 3 + 2 k
r~2 = 3 + 4 5k
r~3 = c ( + k)
son coplanares. Cual debe ser la magnitud de c para que los tres vectores sean los lados de un
triangulo ?.
1.3. Cual debe ser el valor de c, la componente z del vector
~a = 3 + 4 + c k
para que este vector sea perpendicular al vector
~b = 2 + 4 + 5k

1.4. Los vectores de posicion de los puntos P1 y P2 respecto al origen del sistema coordenado refe-
rencial cartesiano son:
~r 1 = 2 + 3k y ~r 2 = 2 4 + 5k
Hallar todos los vectores posicion que determinan los puntos pertenecientes a la recta que une
los puntos P1 y P2 especificados previamente.
18 CAPITULO 1. ALGEBRA VECTORIAL

1.5. Comprobar la Ecuacion(1.28) desarrollando ambos miembros en funcion de las componentes

~ B
cartesianas de los vectores. Hallese el triple producto vectorial A ~ C
~ de los tres vectores
del Problema 1.1.
1.6. Sea un plano P que tiene como ecuacion referida al sistema cartesiano comun a: z = 4x+3y +4,
y sea el punto Q (4, 1, 8). (a) Mostrar que el punto Q no pertenece al plano P. (b) Hallar
un vector normal unitario n que sea perpendicular al plano P. (c) Hallar las coordenadas de
un punto P que pertenezca al plano P. (d) Hallar las componentes segun los ejes del sistema
# 
coordenado, del vector P Q. (e) Hallar la distancia desde el punto Q al plano P.
1.7. Encontrar el vector de posicion de los puntos que estan sobre la recta espacial que pasa por el
punto (2, 0, 1) y es perpendicular al plano que contiene a los vectores

~a = 2 + k y ~b = 2 + 3 k

1.8. Demostrar que:

(a) ~a (~b ~c) = ~c (~b ~a) ~b (~c ~a)

(b) (~a ~b) (~c ~d) + (~b ~c) (~a ~d) + (~c ~a) (~b ~d) = 0
(c) (~a ~b) (~c ~d) = (~a ~b ~d)~c (~a ~b ~c) ~d
= (~a ~c ~d) ~b (~b ~c ~d) ~a

1.9. Deducir las Ecuaciones (1.34), (1.35) y (1.36) que fueron anteriormente establecidas en el texto
previo (la primera de las Ecuaciones se halla en la Pag. 12).
1.10. Comprobar las siguientes desigualdades:

||~a + ~b|| 6 ||~a|| + ||~b||

||~a ~b|| 6 ||~a|| ||~b||
||~a ~b|| 6 ||~a|| ||~b||

1.11. Hallense los vectores de posicion de los puntos que estan en el plano de los puntos P1 , P2 y P3 ;
cuyos vectores posicion son:
r~1 = 2 + k
r~2 = 3 + 4 k
r~3 = + 2

1.12. Encontrar la distancia desde el origen del sistema coordenado cartesiano al plano determinado
por los tres puntos especificados en el Problema anterior.
1.13. Demostrar que los tres vectores aqu indicados:

~b1 = 2 + k

~b2 = + 2 k

~b3 = 2 + 2k

son mutuamente ortogonales. Podran estos vectores definir una base para un sistema referencial
coordenado ?. Porque ?.
1.14. Se demostro que la derivada del vector ~b(t) de magnitud constante, puede expresarse como el
producto vectorial,
d~b(t)
=~ ~b(t)
dt
Problemas propuestos 19

Sin embargo, ~ no es unica, ya que la suma del termino c~b a

~ producira el mismo resultado.
Por otro lado, la derivada de dos vectores de magnitud constante puede determinar una ~ unica,
en funcion de la cual sus derivadas son expresables en la forma:

d~a(t) d~b(t)
~ ~a
= y ~ ~b
=
dt dt
Considerando los vectores unidad:

e1 = sin t cos t + sin t sin t + cos t k

e2 = cos t cos t + cos t sin t sin t k
e3 = sin t + cos t

~ que satisface las ecuaciones:

hallese el vector de la velocidad angular
de1 de2
~ e1
= y ~ e2
=
dt dt
~ tambien nos da:
Demostrar que la misma
de3
~ e3
=
dt
1.15. Demostrar que el vector de posicion dependiente del tiempo
~r (t) = a cos t + b sin t

se mueve sobre los puntos de la elipse que tiene como semieje mayor a (a > b) y semieje menor
b, girando en un sentido contrario a las manecillas de un reloj o con sentido antihorario.
1.16. (a) Encontrar el vector de posicion de los puntos que estan en el plano perpendicular al vector:
~a = 3 + 4 k
que contiene el punto (1, 2, 3).
(b) Hallese el vector de posicion de los puntos que estan en el plano determinado por los siguientes
tres puntos: (2, 1, 1), (1, 2, 2) y (3, 2, 1).
1.17. Recuerde que cualquier lnea en el espacio puede ser representada parametricamente por una
funcion vectorialmentevalorada. Determine el punto de interseccion de las rectas espaciales
dadas en forma parametrica por:
x = 2 + 3t, y = 1 2t, z = 4t
x = 3 + s, y = 3 2s, z = 2s
Luego, hallar una funcion vectorialvalorada ~r que parametrice la lnea que pasa a traves del
punto de interseccion hallado, y sea perpendicular a las lneas previamente especificadas.
1.18. Cual es la ecuacion vectorial de la superficie esferica de radio R, que tiene como centro el punto
del espacio tridimensional identificado en un sistema cartesiano comun como: (x0 , y0 , z0 ) ?.
1.19. La ecuacion vectorial siguiente:

||~r ~a||2 cos = [(~r ~a)n]2

con ~r como vector posicion, cte y ||n|| = 1, describe una superficie de revolucion cuyo vertice
tiene posicion especificada por el vector ~a y eje de simetra segun la direccion de n. Cual es la
superficie de la que se trata ?.
20 CAPITULO 1. ALGEBRA VECTORIAL

1.20. Un punto P que se mueve en el espacio tridimensional tiene como vector posicion dependiente
del tiempo a la expresion:

~r = ~r (t) = x(t) + y(t) + z(t) k = cos t + sin t + cos t sin t k

En el instante en que t = 3/4, determinar la ubicacion espacial del punto P ; y en ese mis-
mo instante determinar el vector tangente unitario a la curva espacial trazada por el ex-
tremo del vector posicion del punto P en movimiento (esta es la trayectoria de movimien-
to de P ). Use un paquete computacional, como Matlab u otro dispositivo graficador (e.g.,
http://www.math.uri.edu/bkaskosz/flashmo/parcur/) para apreciar visualmente el aspecto que
tiene la trayectoria de movimiento.
1.21. Considere un vector dependiente de un parametro escalar variable ~b = ~b(s), el cual expresado
en componentes segun un sistema referencial cartesiano sea: ~b(s) = bx (s) + by (s) + bz (s) k.
A partir de la definicion de la integral de una funcion escalar comun y las propiedades de suma
vectorial, establecer la definicion de la integral vectorial ~b(s) ds. Compruebe si se cumplen las
R

propiedades siguientes:
[~b1 (s) + ~b1 (s)] ds = ~b1 (s) ds + ~b2 (s) ds
R R R

[~b1 (s) ~b1 (s)] ds = ~b1 (s) ds ~b2 (s) ds [~b1 (s) ~b1 (s)] ds = ~b1 (s) ds ~b2 (s) ds
R R R R R R
y

1.22. El vector velocidad instantanea ~v (t) da una medida del cambio en el transcurrir del tiempo t del
vector posicion instantaneo ~r (t); por tanto, la relacion entre ellos es: ~v (t) = d~r (t)/dt. Suponga
que un objeto movil muy pequeno (un punto) tiene velocidad dada por:

1
~v (t) = 2 sin(2t) + 2 cos t + (1 ) k
1+t

Si el objeto esta en el punto de coordenadas (1 5, 1, 0) al instante t = 0; determine el vector

posicion ~r (t) para cualquier instante t > 0. Evaluar la posicion cuando t = 2.

1.23. Un vector tridimensional puede ser parametrizado para definir una funcion vectorial univalente
dependiente de varios parametros escalares que lo especifiquen. Por ejemplo, asumiendo R cte,
considere el vector posicion:
~r (s, t) = R cos s + R sin s + t k

para 0 6 s 6 2 y 0 6 t 6 H. Cual es la superficie que este vector define cuando los parametros
varan cubriendo los dominios senalados ?.
Se puede demostrar que el area de la superficie S generada por un vector posicion ~r parametri-
camente variable como el ejemplificado, viene determinada por:
ZZ
S= ||~r s ~r t || dA
D

donde D es el dominio para los parametros involucrados, ~r s = ~r /s, ~r t = ~r /t y dA es un

area de dimensiones infinitesimales perteneciente a D.
Efectue un diagrama esquematico de la superficie generada por ~r (s, t); evalue el valor de la
integral aqu indicada para calcular el area de la superficie generada y compare el resultado
obtenido con la expresion mas simple hallada por un razonamiento puramente geometrico.
1.24.
Problemas propuestos 21

y(x) Un punto P se mueve segun la trayectoria mostrada en el es-

quema adjunto, la cual tiene como ecuacion que la describe:
P
y = 10 ln x y = 10 ln x [cm]. Parametrizar esta curva a fin de definir un
adecuado vector posicion; digamos ~r (t) t parametro variable.
y
tra
Luego, determinar la direccion del vector normal unitario a la
trayectoria de movimiento y el radio de curvatura en la posi-
cion Q de la curva mostrada.
Q x

1.25. Considere el elipsoide descrito por la ecuacion:

x2 y2 z2
+ + =1
16 25 9
(a) Como este elipsoide puede ser generado mediante rotacion de una mitad de elipse alrededor
del eje z. Cual es la ecuacion de la elipse que usted usara ?.
(b) Usando como parametro s, hallar las ecuaciones parametricas de la media elipse que usted
determino en el inciso anterior. Su respuesta debe involucrar sola y exclusivamente ecuaciones
para las componentes x(s) y z(s).
(c) Dando rotacion a los puntos de esta mediaelipse alrededor del eje z, obtenga una parametri-
zacion ~r (s, t) de los puntos sobre la esfera de radio R. Asegurese de incluir el dominio de ambos
parametros s y t.
(d) Verificar las respuestas proporcionadas en este Problema, utilizando herramientas compu-
tacionales apropiadas, como un paquete matematico que posea una subrutina o subprograma
modular graficador de funciones parametricamente definidas. (En el Problema 1.20 se sugiere
un par de alternativas para este proposito).