Anlisis y Control de Robots, ..

2017

Robot Teachbot-01de 3GDL

Leonardo F. Ordoez, Sebastian Gatcia y Alvaro Jose Ruiz

Adstract
El presente trabajo muestra el diseo de controladores para un brazo robtico de 3 grados
de libertad (GDL). En el presente trabajo se desarrolla un anlisis de 3 tipos de
controladores, controladores clsicos tipo PID, controladores por Torque y finalmente un
controlador.

CONTENIDO
1. Introduccin
2. Modelo de Robot
3. Descripcin general del robot
4. Grados de Libertad
5. Volumen de Trabajo
6. Parmetros de Denavit-Hartemberg
7. Cinemtica directa
8. Cinemtica inversa
9. Controladores
9.1. Matlab
9.2. Modelacin en Matlab y Simulink

10. Simulacin
11. Resultados
12. Observaciones
13. Conclusiones
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INTRODUCCION
Realizando un pequeo anlisis sobre la
Robtica industrial, vemos como durante
estos ltimos aos se ha producido una
gran entrada de Robots a las fbricas o
industrias con el objetivo principal de
mejorar la produccin y calidad delos
productos o ya sea para trabajar en
ambientes nocivos y peligrosos para el
ser humano. Con la ayuda de la
mecnica y la electrnica se han podido
disear diferentes configuraciones de
robots para la industria. La palabra
Antropomrfico es aplicada a cualquier
cosa que tenga el aspecto fsico parecido
al del ser humano, los Robots
Antropomrficos se asemejan al ser
humano principalmente en la parte del
hombro, brazo y mueca, que le sirven
bsicamente para ponerse en una
posicin en el espacio y orientarse para
realizar un determinado trabajo. Esta
configuracin de Robots industriales
ayuda mucho en tareas pesadas y
repetitivas, aprovechando la variedad de
movimientos que posee.
MODELO DEL ROBOT
Robots Antropomrficos tambin
llamados manipuladores de codo, robots
angulares, etc. Una configuracin de este
tipo posee 3 articulaciones de
posicionamiento y por general 3
articulaciones de orientacin, es decir
para el efector final, tambin llamado
pinza o gripper, este robot tiene o est
formado por 3 ejes rotacionales llamados
tambin 3G o RRR, el primer eje
bsicamente es perpendicular al piso, los
otros dos perpendiculares al primero y
paralelos entre s, estos 3 se utilizan para
posicionar al robot en un determinado
lugar del espacio.
Esta configuracin presenta una gran
maniobrabilidad, accesibilidad a lugares
con obstculos, una caracterstica muy
importante es que son muy rpidos y
permiten la realizacin de trayectorias
difciles.
Descripcin general del robot:
El anlisis presentado en este documento
es el resultado del desarrollo del proyecto
titulado: Diseo y construccin de un
robot manipulador antropomrfico con
tres grados de libertad con fines
educativos. El robot llamado Teachbot-
01 se propuso con tres grados de libertad
y una pinza en su extremo, con un alcance
de 873 mm y capacidad de carga de 50 g.
Se ha propuesto una arquitectura abierta
para permitir la interaccin con los
componentes del robot, ofreciendo la
posibilidad de poner en prctica diferentes
estrategias de control y, posteriormente,
optimizacin en el diseo del robot.
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Grados de Libertad. Lenguaje de Programacin.

Se conoce como grados de libertad o GDL Un tema importante es el lenguaje de
al nmero mnimo de variables necesarias programacin de robots industriales. No
para describir la distribucin de existe como tal alguna normalizacin o
velocidades en el sistema. estndar para la programacin de los
robots, es decir que cada fabricante ha
En el caso del robot antropomrfico se
realizado sus propios mtodos o tcnicas.
tienen generalmente 5 o 6 grados de
libertad, tres por lo menos usados para
definir la posicin y mnimo dos para la
orientacin de la pinza.
EJES DESCRIPCION FUNCIONALIDAD
1-3 Ejes principales Posicionamiento
Parmetros de Denavit-Hartemberg.
4-6 Ejes de la Orientacin
mueca los parmetros de Denavit-Hartenberg,
DESCRIPCIN Y FUNCIONAMIENTO DE LOS EJES EN UN
ROBOT ANTROPOMRFICO. los cuales se basan exclusivamente en
las caractersticas geomtricas de cada
enlace y los sistemas de coordenadas en
Volumen de Trabajo.
cada uno.
Un concepto bsico de volumen de
trabajo segn los propios fabricantes de Las caractersticas de los parmetros
robots es el espacio dentro del cual puede son:
desplazarse el extremo de su mueca.
i rotacin alrededor del
Por obvias razones este espacio est
eje Zi-1.
definido por el tamao de sus eslabones,
lo cual quiere decir que es distinto para
di translacin a lo largo de
cada robot.
Zi-1 eje.
El volumen de trabajo de un robot
antropomrfico es parecido a una esfera, ai translacin lo largo del
lo cual indica que se puede obtener una
gran rea de trabajo. eje Xi.

i rotacin alrededor del

eje Xi

Los sistemas de coordenadas deben ser

colocados como en la figura 1, para
cumplir con las caractersticas de los
parmetros mencionados anteriormente.
En la tabla 1 se muestran los parmetros
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de Denavit-Hartenberg para el Teachbot- fijo del robot. De esta forma, la matriz 0An,
01. en la que n es el grado de libertad, es
aquella que representa la posicin final
Articulacin d a del manipulador con respeto al sistema de
1 1 d1 0 /2 referencia; esta matriz comnmente es
2 2 0 a1 0 denominada T y se representa mediante
3 3 0 a2 0 las ecuaciones 1 y 2:

T = 0 An = 0 A1 1A2 2 A3 ....n1 An ,n Dof

Cinemtica directa.
T = i 1 Ai
La solucin al problema de la cinemtica
directa con-siste en encontrar el valor de i=1
la posicin final del robot manipulador,
esta solucin es una funcin de los
valores articulares, es decir, el valor cos(1) -cos(1)sin(1) sin(1)sin(1) 1 cos(1)
traslacional o rotativo de las sin(1) cos(1)sin(1) -sin(1)cos(1) 1 sin(1)
A1i-1 0 sin(1) cos(1) d1
articulaciones. En la actualidad existen 0 0 0 1
diferentes mtodos para resolver este
problema, pero en el caso presente se
hizo uso de las matrices de
transformacin homognea, usando el La forma general de las matrices de
mtodo de la representacin sistemtica rotacin es:
de Denavit-Hartenberg. Aunque la
cinemtica del robot se puede solucionar cos(1) -cos(1)sin(1) sin(1)sin(1) 1 cos(1)
geomtricamente, el mtodo propuesto sin(1) cos(1)sin(1) -sin(1)cos(1) 1 sin(1)
A1i-1 0 sin(1) cos(1) d1
ofrece la ventaja de conocer tanto la 0 0 0 1
posicin final de manipulador como la
posicin de cada una de sus
articulaciones.
Reemplazando los valores de los
La representacin de Denavit-Hartenberg
parmetros de Denavit en la matriz
se reemplaza en la matriz de
general, se tiene:
transformacin homognea i-1Ai, la cual
es un arreglo de 4x4 que contiene cos(1) 0 sin(1) 0
informacin relativa a la posicin y sin(1) 0 -cos(1) 0
orientacin del sistema de referencia A10 0 1 0 10
0 0 0 1
unido al i enlace del manipulador en
relacin con el sistema de referencia de la
conexin i-1; de esa manera, la matriz cos(2) - sin(2) 0 10(2)
0A1 representa la posicin y orientacin sin(2) cos(2) 0 10(2)
A21 0 1 1 0
del sistema de coordenadas S1 del robot 0 0 0 1
con respecto al sistema de coordenadas
S0, si S0 se coloca en el eje del
manipulador y S1 al final de un eslabn, la cos(3) - sin(3) 0 10(3)
sin(3) cos(3) 0 10(3)
matriz 0A1 representa la posicin de S1 A32 0 1 1 0
referenciada al sistema de coordenadas 0 0 0 1
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Finalmente, reemplazando las Existen diferentes formas de abordar el

ecuaciones A10, A21 y A32 en la ecuacin problema de la cinemtica inversa,
que denominamos T, se tiene una matriz particularmente se propone un conjunto
de la forma. de ecuaciones cerradas que, a travs de
relaciones matemticas, determinan los
puntos adecuados para hacer que el robot
n o a P
T = 0 0 0 1 haga el seguimiento de trayectoria,
proporcionando as una solucin en
tiempo real.
Los vectores n, o y a representan la k = FK (Px , Py , Pz )
orientacin del punto final del robot, y el
vector P representa el valor de las K = 1n(DOF)
coordenadas x, y, z en funcin de los
Este tipo de funcin se puede calcular
ngulos .
utilizando diferentes mtodos; para este
caso, y puesto que es un manipulador con
Px
tres grados de libertad, se seleccion la
P = Py
Pz matriz de transformacin homognea.
La ecuacin 1 para un manipulador con
Las coordenadas del punto final tres grados de libertad se reduce a:
son: T = 0 An = 0 A1 1A2 2 A3
Px = 10cos(1)cos(2)
nx ox ax Px
+10cos(1)cos(2)cos(3) ny oy ay Py
10cos(1)sin(2)sin(3) T=
nz oz az Pz
Py = 10cos( 2 )sin(1 ) 0 0 0 1
+10cos(2)cos(3)sin(1)
10sin(1)sin(2 )sin(3 )
Resolviendo la ecuacin 13 para 2A3, se
Pz = 10sin(2) +10cos(2)sin(3)
obtiene un sistema de tres ecuaciones y
+10cos(3)sin(2) +10
tres incgnitas, basadas en el punto Px,
Py y Pz.

Cinemtica inversa. ( 0A1 )1 (1A2 )1T = 2 A3

La cinemtica inversa de un manipulador

es un trmino usado para denotar el
clculo de los valores articulares (ngulos cos(1) sin(1) 0 0 cos(2) sin(2) 0 -10
0 0 1 -10 -sin(2) cos(2) 0 0
de las juntas) del manipulador, necesario 0 0 1 0
sin(1) -cos(1) 0 0
para posicionar un punto en el espacio 0 0 0 1
0 0 0 1
referenciado al sistema de coordenadas
global del manipulador. Para este caso,
nx ox ax Px cos(3) - sin(3) 0 10(3)
se calcularon los valores de 1, 2 y 3 sin(3) cos(3) 0 10(3)
ny oy ay Py
basado en el punto Px, Py y Pz, paso =
nz oz az Pz 0 0 1 0
mostrado en la seccin anterior.
0 0 0 1 0 0 0 1
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Al igualar la columna 4 de cada lado de la

ecuacin anterior, se tiene: a 2 + b2 + 10136
a cos( 2 ) + b sin(2 ) =
Pz sin(2) 10 sin(2) +Px cos(1)cos(2) +
Py cos(2)sin(1) 10000= 10cos(3)
60452
Pz cos(2) 10000 cos(2) Px
cos(1)sin(2) Py sin(1)sin(2) =10
sin(3) a +b +
2 2 10136
Px sin(1) Py cos(1) = 0 c=

60452
De la anterior ecuacin, se puede calcular el
valor del ngulo 1.
cos(2) + b sin(2) = c
sin(1) Py
= = tan(1)
cos(1) Px
La ecuacin 32 es una ecuacin
1 = tan1 (1) trascendental de una sola variable, por lo
que se usa la siguiente relacin para
lograr una aproximacin polinomial:
Al factorizar en las ecuaciones anteriores de
los resultados de las columnas, se obtiene: u= tan(2//2)

Px sin(2) 10000sin(2) + Px cos(2)cos(2) + cos(2) = 1 -u^2 / 1 + u^2

Py cos(2)sin(1) 10000 = 10000cos(3) sin(2) = 2u / 1 + u^2
sin(2)[ Pz 10000] +cos(2) [Px cos(1) +
Py sin(1)] -10000 =10000cos(3)
Al remplazar se tiene:
Pz cos(2) 10000 cos(2) Px cos(2)sin(2)
Py sin(2)sin(2) = 10000sin(3) a (1 -u^2 / 1 + u^2) + b(2u / 1 + u^2) = c

sin(2) [Px cos(2) +Py sin(2)] +cos(2)[ Pz (1 u^2) a + 2ub = c(1 + u^2)
10000] =10000sin(3 )
u^2 (a + c) 2ub + c a = 0
Si se reemplaza:
a = Px cos(1) + Py sin(1)
b = Pz 10000
sin(2)b + cos(2)a 10000 = 10000 cos(3)
sin(2)a + cos(2)b = 10000 sin(3)
Al sumar las ecuaciones anteriores de b y
la que le sigue elevadas al cuadrado, se
tiene: Si se dividen las ecuaciones del remplazo
anterior, se obtiene:
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tan(3) = (-sin(2)a + cos(2)b) / (sin(2)b +

cos(2)s -
(3)tan^-1 [(-sin(2)a + cos(2)b) / (sin(2)b
+ cos(2)a - )]
Y este es el resultado de la cinematica
inversa.
Primeramente digitamos en el comando
de Matlab los parmetros de iniciales de
Modelacion en Matlab y simulin la matriz homognea de nuestros planos
que llamaremos por su name
Usaremos un toolbox diseado por los general=Tne.
desarrolladores de la pgina principal de
Matlab, para su inicio abrimos el archivo
de Matlab dama_install.m, y se nos abrir
la pantalla principal de Matlab abriendo
las subcarpetas de este toolbox y sus
herramientas.

Pasaremos a digitar los parmetros de

Tbo respectivamente en el comando y
generando nuestra segunda matriz.

Este es el men de help de este

herramienta explicndonos los diferentes
parmetros de este toolbox.
En nuestra tercera tabla procederemos a
ingresas nuestros datos de la tabla de
denavit hartenberg junto con los datos de
R/P que son los valores de 0 para
rotacional y diferente de 0 para prismtica
y las dos ltimas columnas los de la
mnima y mxima dependiendo de la tabla
en Matlab dndonos un total de 7
columnas de nuestra ltima matriz.
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abrimos un nuevo proyecto, y nos

dirigiremos a el toolbox de dama y
arrastramos la herramienta de 3DMODEL
a nuestro proyecto como lo vemos en la
anterior imagen.

Despus procederemos a ingresar el

comando de manip_test como muestra en
la imagen para que haga los clculos y
organice nuestros datos para la
simulacin.

Despus damos doble clic en el 3Dmodel

para abrir e ingresar el grafico en el
aparatado anterior que en este caso ser
mech_test y le damos aplicar y aceptar.
Nos aparecer enseguida la anterior
imagen que es la simulacin de nuestro
brazo con respecto a nuestro parmetro
anterior.

Despus en la misma herramienta del

simulink buscamos un mux y lo
arrastramos a nuestro proyecto.

Despus no dirigimos a la herramienta de

simulink de Matlab y la abrimos, all dentro
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De ah hallamos otra herramienta llamada

repeating table y arrastramos 4 de estos a
nuestro proyecto y los clasificamos segn
las articulaciones que queramos.

Aqu en esta herramienta colocaremos el

parmetro principal de nuestra grafica
para que sea tomada y graficada.

La abrimos y en el configuramos el tiempo

y el movimiento en ngulos que queremos Despus agregamos 4 Scope para poder
darle a nuestro brazo arrancando en 0 y ver las grficas obtenidas de los vectores
terminado en su posicin inicial 0. anteriores.

Procedemos a agregar la herramienta de

Direct Kinematics que es para hallar las
diferentes graficas de los vectores
correspondientes. Procedemos a unir las diferentes piezas
como muestra en la imagen anterior y por
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ltimo damos run para poner en proceso Conclusiones

nuestra programacin y dar como
terminado esta simulacin, mostrando el En general, el modelo matemtico
movimiento querido en el brazo. propuesto es viable, ya que puede ser
programado y, por tanto, puede ser
automatizado; aun as, el anlisis
numrico es una alternativa importante en
Resultados la solucin de los sistemas cuyo modelo
Los resultados obtenidos de dicho matemtico parece ser muy complejo.
proceso en este trabajo los podemos ver
segn el modelo matemtico encontrado,
en los anteriores puntos los cuales fueron
calcule una aproximacin a la solucin
hechos concretos de este proceso en el
evitando solucionar la ecuacin
desarrollo de nuestro brazo modelado en
cuadrtica, ya que esta podra ofrecer
este caso tomamos como base el brazo
resultados imaginarios o complejos.
Teachbot-01 y simulado en la herramienta
de Matlab y las diferentes extensiones. Tambin se puede proponer una
estrategia de optimizacin que permita
interpolar los mejores valores para una
Observaciones solucin; esta se puede implementar
usando la herramienta Matlab, ya que se
A continuacin, como se describen los cuenta con un Toolbox para optimizacin.
resultados obtenidos con respecto a la
cinemtica directa y a la cinemtica
inversa. En las ecuaciones se muestra el
valor de las coordenadas x, y, z del punto
final del manipulador con respecto al
sistema de referencia global. En las
ecuaciones tambin se muestra el valor
de los ngulos que tendr cada una de las
articulaciones del robot manipulador.

El modelo determinado anteriormente

presenta dos soluciones por las
articulaciones 2 y 3, esta condicin
causa que la solucin sea compleja de
implementar, dado que se requiere un
proceso de decisin para seleccionar una
de las dos posibles respuestas; por otra
parte, se analiz el comportamiento del
modelo de la cinemtica inversa en
puntos que se encuentran fuera del
espacio de trabajo del manipulador,
determinando que para estos valores el
resultado es un numero complejo.