UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL CARIBE

MAESTRIA INGENIERIA ELECTRONICA

ROBOTICA INDUSTRIAL

CINEMATICA DEL ROBOT

Jos Surez
Edgar Ramrez
Mario Villamizar
Juan Pablo Jojoa

Presentado a: MSc LUIS ACOSTA

En la asignatura de: Robtica Industrial

UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL CARIBE

MAESTRIA EN INGENIERIA ELECTRONICA
BARRANQUILLA, JUNIO DE 2017
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MAESTRIA INGENIERIA ELECTRONICA
ROBOTICA INDUSTRIAL

CINEMATICA DEL ROBOT

MATRICES DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA

1. Represente la matriz de transformacin correspondiente a una rotacin (/2)
respecto al eje Z.

Expresin simblica

2. Represente la matriz de transformacin correspondiente a una rotacin (/2)

respecto al eje X.

Expresin simblica
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3. Represente la matriz de transformacin correspondiente a una rotacin (/2)

respecto al eje Y.

Expresin simblica

4. Represente la matriz de transformacin correspondiente a una traslacin d=10 sobre

el eje Z.

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5. Represente la matriz de transformacin correspondiente a una traslacin d1 =4sobre

el eje X y d2=2 sobre el eje Y.

6. Calcule la matriz de transformacin homognea para el robot de la figura.

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7. Calcule la ecuacin para el punto X, Y, Z, al extremo del robot en funcin de los

ngulos de las articulaciones.

[ cos(q4)*(cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2)) - sin(q4)*(cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1)), -

cos(q4)*(cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1)) - sin(q4)*(cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2)), 0,
L3*(cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2)) + L2*cos(q1)]

[ cos(q4)*(cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1)) + sin(q4)*(cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2)),

cos(q4)*(cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2)) - sin(q4)*(cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1)), 0,
L3*(cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1)) + L2*sin(q1)]

[ 0, 0, 1, L1 + q3]
[ 0, 0, 0, 1]

8. Si el robot analizado tiene las siguientes especificaciones:

a. l1=20cm, l2=20cm, l3=10cm, q1, q2, q4=0 -180, q3 = 0 20cm.
b. Calcular la ubicacin de la herramienta si q1=30, q2=45, q3=12, q4=0.

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Desarrollar anlisis y conclusiones.

El desarrollo de la cinemtica directa como la cinemtica inversa se ven aplicada en la presente

actividad bajo un robot de cuatro grados de libertad con posicionamiento horizontal, que los
ms comunes son los Robots SCARA se conocen por sus rpidos ciclos de trabajo, excelente
repetitividad, gran capacidad de carga y su amplio campo de aplicacin, donde se aplicaron los
conocimientos adquiridos en clase como es el software ce complemento de Matlab simulink
Robtica en el cual fue actualizado en el mes de junio del presente ao a la versin 10.1, el
anlisis se basa en los cuatro grados de libertad expuesto por la actividad de los diferentes grupos
los cuales se expres en su matriz homognea en donde se analiza cada articulacin con su
ngulo donde est relacionado su eje de rotacin perpendicular a sus dems ejes basado en la
rotacin de la regla de la mano derecha, teniendo en cuenta su medida de desplazamiento a lo
largo del eje de la articulacin donde pude intersectar en otro eje para dar un nuevo punto de
partida con una nueva variable para su articulacin en caso dado como prismtica que cada una
tendr su signo ya sea positivo o negativo segn sea el caso.

De la actividad se resume la solucin atreves de la matriz Jacobiana, bajo los tem planteados,
como anlisis de desplazamiento la articulacin dos se podra analizar en su articulacin tres ya
que rene los datos necesario para su anlisis, ya para un desarrollo de en fuerza y aceleracin
si sera importante dicha articulacin, que es de gran ayuda el software Solidwoks para una
simulacin ms real con los robots industriales.