7.

EL CONTROLADOR PID BSICO

EL CONTROLADOR PID BSICO

Un controlador PID se caracteriza por combinar tres acciones (P, I y D) mediante

el siguiente algoritmo de control:

Este algoritmo est considerado como el PID estndar por la ISA (Instrument
Society of America). A continuacin se resumen los trminos bsicos:

- Accin proporcional (P): es la accin que produce una seal proporcional

a la desviacin de la salida del proceso respecto al punto de consigna.
- Accin integral (I): es la accin que produce una seal de control
proporcional al tiempo que la salida del proceso ha sido diferente del punto
de consigna.
- Accin derivativa (D): es la accin que produce una seal de control
proporcional a la velocidad con que la salida del proceso est cambiando
respecto del punto de consigna.
- Constante de tiempo integral (Ti): es el tiempo, generalmente expresado
en minutos, que debe transcurrir para que la accin integral alcance (iguale
o repita) a la accin proporcional.
- Constante de tiempo derivativa (Td): es el intervalo de tiempo,
generalmente expresado en minutos, en el que la accin derivativa adelanta
a la accin proporcional.

Cada accin de control tiene una respuesta caracterstica:

- La accin proporcional vara instantneamente con el error y alcanza un

valor estacionario cuando lo alcanza ste.
- La accin integral tiene en cuenta la historia pasada del error y se anula
cuando se hace cero.
- La accin derivativa predice los cambios en el error y se anula cuando
alcanza un valor estacionario.

Controlador P
CONTROLADOR P

Un ejemplo tpico de control proporcional se muestra en la figura 1, donde se

observa la conducta de la variable controlada despus de un salto en escaln
unitario en el punto de consigna. Se observan los siguientes hechos
caractersticos cuando aumenta la ganancia Kp del controlador:

1. El error en estado estacionario disminuye.

2. El proceso responde ms rpidamente.
3. La sobreoscilacin y las oscilaciones aumentan.

Cdigo Matlab empleado para la obtencin de la grfica regulador P

%REGULADOR P;
%Funcion de transferencia ejemplo del sistema en cadena abierta;
num=1;
den=conv([10 1],[5 1]);
sys=tf(num,den);
%Regulador Proporcional;
Kp=2;
sysa=Kp*sys;
%Sistema equivalente realimentado;
[sysc]=feedback(sysa,1);
hold on;
%Respuesta del sistema;
step(sysc);
title('Regulador P');

Accin Integral PI
LA ACCIN INTEGRAL PI
Esta accin elimina el problema del error en estado estacionario frente a
perturbaciones de carga constante. Por eso se utiliza para determinar de forma
automtica el valor correcto de u0. Adems se usa para corregir el error en
rgimen permanente.

Otra de las razones intuitivas que ayuda a comprender los beneficios de la accin
integral es que, cuando se introduce, la existencia de un pequeo error durante
un intervalo prolongado de tiempo puede dar lugar a un gran valor de la seal de
control. El algoritmo de la accin integral es el siguiente:

Las propiedades de la accin integral se muestran en la figura 2 en la que se

puede ver la simulacin de un controlador PI. La ganancia proporcional se
mantiene constante y se vara el tiempo integral.

El caso particular en el que Ti es infinito se corresponde con el control P. Al

introducir la accin integral se observa que:

1. El error en estado estacionario se elimina cuando Ti tiene valores finitos.

2. Cuando Ti disminuye (mayor accin integral) la respuesta se hace cada vez
ms oscilatoria, pudiendo en ltimo trmino llegar a inestabilizar el
sistema.
Cdigo Matlab empleado para la obtencin de la grfica controlador PI

%controlador PI;
%Funcion de transferencia ejemplo del sistema;
num=1; den=[10 1];
sys=tf(num,den);
Kp=10; Ki=30;
%Funcion de transferencia del controlador PI;
numc=[Kp Ki];
denc=[1 0];
sysc=tf(numc,denc);
%Sistema equivalente realimentado;
numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc);
sysa=tf(numa,dena);
[sysac]=feedback(sysa,1);
step(sysac);
title('controlador PI');

Accin Derivativa PD
LA ACCIN DERIVATIVA PD

Uno de los problemas del controlador PI y que limita su comportamiento es que

solo considera los valores del error que han ocurrido en el pasado, es decir, no
intenta predecir lo que pasar con la seal en un futuro inmediato.

La accin derivativa realiza ese tipo de compensacin, que se basa en introducir

una accin de prediccin sobre la seal de error. Una forma sencilla de predecir
es extrapolar la curva de error a lo largo de su tangente. El algoritmo de la accin
derivativa es el siguiente:

El parmetro Td es el tiempo derivativo y puede interpretarse como un horizonte

de prediccin. Al basar la accin de control en la salida predicha, es posible
mejorar el amortiguamiento de un sistema oscilatorio. En la figura 3 se pueden
observar las propiedades de un controlador de este tipo.
En la figura anterior se puede ver que las oscilaciones se amortiguan cuando se
utiliza la accin derivativa. A medida que Td aumenta la salida se va
aproximando cada vez ms a una exponencial.

Una desventaja importante de la accin derivativa es que hay que ser muy
cuidadoso a la hora de escoger el valor del tiempo derivativo. En las instalaciones
industriales es frecuente desconectar la accin derivativa (hacer Td = 0), aunque
en otras ocasiones est muy recomendada. Un ejemplo es el caso de procesos
multi-capacitivos, como puede ser el control de temperatura. Debido a la inercia
del sistema es importante saber hacia donde se est evolucionando. La accin de
calentamiento tiene que pararse a tiempo. Una conduccin lenta de calor puede
significar que, incluso despues de desconectar el sistema de calentamiento, la
temperatura continue aumentando durante mucho tiempo. Durante este perodo
la temperatura puede sobrepasar considerablemente su punto de consigna si no
se ejerce una accin de control cuidadosa. Otro ejemplo donde es importante
predecir el error es cuando hay grandes retardos o tiempos muertos en el
proceso. En esta situacin, desgraciadamente, la accin derivativa no suele dar
una buena prediccin y hay que utilizar controladores especficos (basados en el
predictor de Smith o en las estrategias de control predictivo) para solucionar el
problema. Si no se tiene acceso a un controlador de este tipo, en estos casos es
mejor utilizar un controlador PI.

Cdigo Matlab empleado para la obtencin de la grfica controlador PD

%controlador PD;
%Funcion de transferencia ejemplo del sistema;
num=1;
den=conv([10 1],[5 1]);
Kp=10;
Kd=10;
numc=[Kd Kp];
%Funcion de transferencia del controlador PD;
numa=conv(num,numc);
sysa=tf(numa,den);
[sysac]=feedback(sysa,1);
step(sysac);
title('controlador PD');

El Controlador PID
EL CONTROLADOR PID

El controlador PID combina en un nico controlador la mejor caracterstica de

estabilidad del controlador PD con la ausencia de error en estado estacionario del
controlador PI.

La adicin de la accin integral a un controlador PD es esencialmente lo mismo

que aadir dicha accin a un controlador P.

La tabla 1 muestra cmo varan la estabilidad, la velocidad y el error en estado

estacionario cuando se modifican los parmetros del controlador. Es necesario
sealar que esta tabla contiene un conjunto de reglas heursticas y, por tanto, hay
excepciones.

Kp aumenta Ti disminuye Td aumenta

Estabilidad se reduce disminuye aumenta

Velocidad aumenta aumenta aumenta

Error est. estacionario no eliminado eliminado no eliminado

Ejercicio ejemplo controladores

EJERCICIO EJEMPLO CONTROLADORES

Vamos a analizar los tipos de controladores en este ejercicio basndonos en el

siguiente sistema de masa, resorte y amortiguador:

Donde:

M = 1 Kg

b = 10 Ns/m

K = 20 N/m

F(s) = 1

La ecuacin del sistema es:

Mx + bx + Kx = F

Por lo tanto su transformada de Laplace ser:

Ms2X(s) + bsX(s) + KX(s) 0 F(s)

De este modo la Funcin De Transferencia entre la salida (desplazamiento X(s) ) y

la entrada F(s) ser:

X(s) / F(s) = 1 / Ms2 + bs + K

A) obtener la grfica de la salida del sistema en lazo abierto ante una entrada
escaln unitario:

X(s) / F(s) = 1 / s2 + 10s + 20

A-1) Representar grficamente la respuesta del sistema ante un escaln unitario

A-2) Comentar la grfica obtenida

B) Si la f.d.t. en lazo cerrado con un controlador P del sistema anterior es:

X(s) / F(s) = Kp / s2 + 10s + (20 + Kp)

Situaremos el valor de la ganancia proporcional en un valor de 300:

B-1)Obteber la respuesta del sistema con controlador P a un escaln

B-2)Comentar el resultado y compararlo con el caso anterior

C)La funcin de transferencia en lazo cerrado con un controlador PD del sistema

que estamos estudiando es la siguiente:

X(s) / F(s) = KDs + Kp / s2 + (10 + KD)s + (20 + Kp)

mantenemos el valor de la ganancia proporcional y haremos que KD sea igual a

10

C-1) Representar la grfica de la respuesta del sistema con regulador PD ante un

escaln unitario

C-2)Comentar la grfica obtenida y los cambios con respecto a los casos

anteriores

D)En el caso de asociar un controlador PI a nuestro sistema, la f.d.t. del sistema

resultante ser:

X(s) / F(s) = Kps + K I / s3 + 10s2 + (20 + Kp)s + K I

el valor deseado de KI es 70 y tendremos que reducir el valor de la ganancia

proporcional, ya que el regulador integral tambien reducira el tiempo de subida,
y aumentar la sobreoscilacin como lo hace el proporcional, tomaremos
entonces un valor de 30

D-1)Representar grficamente la salida del sistema estudiado con controlador PI,

si la entrada es un escaln unitario

D-2)Analizar la grfica obtenia respecto a las anteriores

E)Nuestro sistema con un controlador PID tendra una funcin de transferencia

asi:
X(s) / F(s) = KD s2 + Kps + K I / s3 + (10 + KD)s2 + (20 + Kp)s + K I

E-1)Si la entrada es un escaln unitario, obtener la grfica de la salida de nuestro

sistema bajo la accion de un controlador PID

E-2)Comentar los resultados, analizando las mejoras obtenidas en la respuesta de

nuestro sistema.