TRABAJO COLABORATIVO

MOMENTO TRES

ROBOTICA-299011_10

PRESENTADO POR:

WANDERLEY VILLALOBOS MUOZ CC: 1075283428

PRESENTADO A:

JOSE IGNACIO CARDONA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

(UNAD)

MAYO, 2017
INTRODUCCION

En este trabajo se busca trabajar en equipo a dar solucin al trabajo colaborativo tres del
curso de robtica de la universidad UNA, en este encontramos software de programacin
de robots, explicando su entorno y ejecutar un ejemplo.

En la unidad tres en tema de programacin de los robots , tele operacin ,visin artificial ,se
muestra el modo de operacin de un robots real usando una maquina extrusora como
extractor de las piezas fabricadas , se hace de manera grfica la explicacin ,de su modo de
programacin tanto de su forma programacin y autnoma.

El documento pretende asentar los conocimientos adquiridos durante el curso

confrontndolos con la realidad.
CONTENIDO

1. Un software de programacin de robots, explicando su entorno y ejecutar un

ejemplo, indicando la pgina de donde puede descargarlo en versin trial o libre ( en
caso de ser software libre)
http://www.intelitekdownloads.com/Software/Robotics/ER9%20&%20Er14%20PRO/

ROBOCELL

Software de control de robtica.

Programacin sencilla y amigable para
el usuario.
Simula los programas antes de ser
implementados.
Permite crear en el entorno de trabajo
Cell Setup.

COMPONENTES DE LA VENTANA ROBOCELL

Parada.
Ejecutar una lnea.
Ejecutar una vez.
Ejecutar continuo.
Home
Control On/off
Hoja de programacin

Abrir la pinza.
Cerrar la pinza
Ir a la posicin en forma circular.
Ir a la posicin en forma lineal.
Ir a la posicin pasando por un punto.

Imagen 3D

Guardar posicin de la cmara.

Direccionar cmara a un opbjeto.
Tomar un objeto.
Guardar una imagen 3D.
Vita desde arriba.

Movimientos manuales
 Movimientos coordenadas cartesianas/ejes.
Velocidad.

Ensear posiciones

Nombre de posicin
Grabar eliminar posicin.
Posicin absoluta/relativa

GRABAR POSICIONES

Definicin: conjunto de coordenadas que se ha movido cada eje con respecto a Home.

Posicin home.
Se lleva a la posicin deseada y se pulsa <<grabar>>
 El movimiento es lineal o lo decide el controlador.
SISTEMA DE CORDENADAS POR EJES

Es una opcin para desplazar el robot manualmente hacia un punto especfico.

Es ms sencillo a la hora de mover la maquina si no se requiere de posiciones especficas.+

El nmero de seales producidas por el encoder es proporcional a la cantidad del

movimiento del eje.

SISTEMAS DE CORDENADAS CARTESIANAS

Se ubica posicin para el eje

XYZ.
Se considera como centro de la
base del robot.
Permite ubicar el robot de una
mejor manera para aplicaciones
especficas.

POSICIONES ABSOLUTAS Y RELATIVAS

Posiciones absolutas
Coordenadas fijas.
No se relacionan con los dems
Posiciones relativas
Est vinculada a una posicin de referencia.
Al cambiar la posicin de referencia cambia todo.
INSTRUCCIONES BASICAS
 Ir a posicin: Indica al robot que debe ir a una ubicacin especfica (IP).
Abrir la pinza: Indica al robot que debe abrir la mana (AP)
Cerrar la pinza: Indica al robot que debe cerrar la mano (CP)

EJEMPLO

Remark: """"""""EJEMPLO PUNTO 1"""""""""""

Remark: **********WANDERLEY VILLALOBOS"""""""""""
Go to Position 11 Speed 50 (%)
Open Gripper
Go to Position 1 Speed 50 (%)
Close Gripper
Go to Position 11 Speed 50 (%)
Go to Position 13 Speed 50 (%)
Go to Position 12 Speed 50 (%)
Go to Position 2 Speed 50 (%)
Open Gripper
Go to Position 12 Speed 50 (%)
Go to Position 11 Speed 50 (%)

2. Realizar un video tutorial con la simulacin de un robot que recoge 10 objetos de

diferentes tamaos y los ordena en tres grupos: pequeo, mediano y grande,
posteriormente los coloca en un estante de forma vertical, desde el ms grande hasta
el ms pequeo. Este video debe explicar paso a paso la realizacin de la simulacin
y el archivo de simulacin debe subirse en el foro.
CODIGO

Go to Position 1 Speed 50 (%)

Open Gripper
Go to Position 2 Speed 50 (%)
Close Gripper
Go to Position 3 Speed 50 (%)
Go to Position 4 Speed 50 (%)
Open Gripper
Go to Position 5 Speed 50 (%)
Go to Position 6 Speed 50 (%)
Close Gripper
Go to Position 7 Speed 50 (%)
Open Gripper
Go to Position 8 Speed 50 (%)
Go to Position 9 Speed 50 (%)
Close Gripper
Go to Position 10 Speed 50 (%)
Open Gripper
Go to Position 11 Speed 50 (%)
Go to Position 12 Speed 50 (%)
Go to Position 13 Speed 50 (%)
Close Gripper
Go to Position 14 Speed 50 (%)
Open Gripper
Go to Position 15 Speed 50 (%)
Go to Position 16 Speed 50 (%)
Go to Position 17 Speed 50 (%)
Go to Position 18 Speed 50 (%)
Close Gripper
Go to Position 19 Speed 50 (%)
Go to Position 20 Speed 50 (%)
Open Gripper
Go to Position 21 Speed 50 (%)
Go to Position 22 Speed 50 (%)
Go to Position 23 Speed 50 (%)
Close Gripper
Go to Position 24 Speed 50 (%)
Go to Position 25 Speed 50 (%)
Open Gripper
Go to Position 26 Speed 50 (%)
Go to Position 27 Speed 50 (%)
Go to Position 28 Speed 50 (%)
Close Gripper
Go to Position 29 Speed 50 (%)
Go to Position 30 Speed 50 (%)
Open Gripper
Go to Position 31 Speed 50 (%)
Go to Position 32 Speed 50 (%)
Go to Position 33 Speed 50 (%)
Close Gripper
Go to Position 34 Speed 50 (%)
Go to Position 35 Speed 50 (%)
Open Gripper
Go to Position 36 Speed 50 (%)
Go to Position 37 Speed 50 (%)
Go to Position 38 Speed 50 (%)
Close Gripper
Go to Position 39 Speed 50 (%)
Go to Position 40 Speed 50 (%)
Open Gripper
Go to Position 41 Speed 50 (%)
Go to Position 42 Speed 50 (%)
Go to Position 43 Speed 50 (%)
Close Gripper
Go to Position 44 Speed 50 (%)
Go to Position 45 Speed 50 (%)
Open Gripper
Go to Position 46 Speed 50 (%)