Universidad de Tarapac Escuela de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Solucin Tercera Prueba de Anlisis de Sistemas

Segundo Semestre de 2011

1.- En la figura siguiente se muestra un sistema de control realimentado. R(s) es la referencia, N(s) es
una perturbacin e Y(s) es la variable controlada.
a) Mediante reduccin de diagramas de bloques determine las Funciones de Transferencia:
Y (s) Y (s)
T1 ( s ) = , y T2 ( s ) =
R( s) N =0 N ( s ) R =0
b) Encuentre la expresin de la salida Y(s) cuando actan simultneamente R(s) y N(s).
c) Encuentre la relacin que deben cumplir G1(s), G2(s), G3(s), G4(s), H1(s) y H2(s) para que la salida
Y(s) no sea afectada por la perturbacin N(s).

G4(s)

R(s) + Y(s)
G1(s) G2(s) G3(s)
+ _ + _ + _ +
+

H1(s) N(s)

H2(s)

Solucin (los cambios estn en rojo):

a-1)

G4

R(s) + Y(s)
G1 G2G3
+ _ + _ + _ +

H1/G3

H2(s)
 G4 C
R A- B + A B+C
G1G2G3
+ _ + _ A + _ + Y
B
H1/G3 A- B
H2G2G3

G4 C
R + A B+C
A- B
G1G2G3
+ _ + _ A + _ + Y
A + B
H2G2G3
A- B B
H1/G3 H2G2G3

R-Y-Z C
G4
R R-Y + A+C A B+C
G1G2G3 A
+ _ + _ + +_ Y
G1G2G3 A B
+ H2G2G3
Y Z
H1/G3 A- B B
H2G2G3

P Q
R
R-Y-Z A+C 1
G1G2G3+ G4
+ _ 1 + H 2G2G3 Y
Y+Z A G1G2G3
+ PQ
Z
H1/G3 A- B
+
_
B
H2G2G3
+ Y
 R G(s)
G1G2G3 + G4
+ _ 1 + H 2G2G3 Y
H(s)

H1 G1G2 G3 (1 + H 2G2G3 )
1+ H 2G2 G3
G3 G1G2G3 + G4

H (s) =
( G1G2G3 + G4 ) + H1G1G2 (1 + H 2G2G3 ) H1H 2G2 ( G1G2G3 + G4 )
G1G2G3 + G4
G1G2G3 + G4 + H1G1G2 H1 H 2G2G4
H (s) =
G1G2G3 + G4

N G DH
T1 ( s ) =
DG DH + N G N H
( G1G2G3 + G4 )
2

T1 ( s ) =
(1 + H 2G2G3 ) ( G1G2G3 + G4 ) + ( G1G2G3 + G4 ) ( G1G2G3 + G4 + H1G1G2 H1H 2G2G4 )

G1G2G3 + G4
T1 ( s ) =
1 + H 2G2G3 + G1G2G3 + G4 + H1G1G2 H1 H 2G2G4

a-2) Se puede comenzar desde el cuarto paso de reduccin anterior, en que no se ha modificado la
salida del ltimo sumador, considerando N(s) y haciendo R(s)=0:

G4 C N
+ +
A A+C
_ G1G2G3
_ + +_ Y
G1G2G3 A B
+ H2G2G3
H1/G3 B
H2G2G3

N
+
_ G1G2G3+ G4
_ +_ + Y
G1G2G3 A
+ H2G2G3
H1/G3 B
H2G2G3
 N
+
Y -Y-U+V G1G2G3+ G4
_ _ _
_ Y
G1G2G3 H1/G3 U +
+ H2G2G3
H1/G3 H2G2G3
U-V V

N
1 +
1 + H1G1G2
_ Y
Y -Y+V + -Y-U+V
_ G1G2G3+ G4
_ _
+ U +
H1G1G2 H2G2G3
V
H1H2G2

N
+

_ Y
1
1 + H1G1G2
G1G2G3+ G4
_
+
H2G2G3
-1+H1H2G2

N Y
+
_
H 2G2G3
( 1 + H1H 2G2 )( G1G2G3 + G4 )
1 + H1G1G2
H(s)

H 2G2G3 (1 + H1G1G2 ) ( 1 + H1 H 2G2 )( G1G2G3 + G4 )

H (s) =
1 + H1G1G2
 H 2G2G3 + G1G2G3 + G4 H1 H 2G2G4
H (s) = , luego:
1 + H1G1G2

1 + H1G1G2
T2 ( s) =
1 + H1G1G2 + H 2G2G3 + G1G2G3 + G4 H1 H 2G2G4

b) La salida Y(s) cuando actan simultneamente R(s) y N(s) ser:

Y ( s ) = T1 ( s) R( s) + T2 ( s ) N ( s)

c) Para que la salida Y(s) no sea afectada por la perturbacin N(s) debe ser T2(s) = 0, es decir, se debe
cumplir que:
H1G1G2 = 1

2.- Un sistema de control con realimentacin unitaria tiene la funcin de transferencia de lazo abierto:
K ( s + 10 )( s + 20 )
G (s) =
s2 ( s + 2)
a) Aplicando el criterio de Routh-Hurwitz determine la condicin para K de modo que el sistema sea
estable.
b) Cul ser el valor de K que producir una salida oscilatoria de amplitud constante con entrada
nula?. Determine la frecuencia de oscilacin para ese valor de K.

R(s) C(s) Solucin

G (s) a)Recordando que la funcin de transferencia de lazo cerrado
+ _ es, en general:
N G DH
T (s) =
DG DH + N G N H
(por tener realimentacin unitaria, DH y GH valen 1). En nuestro caso, tendremos:

K ( s + 10 )( s + 20 )
T (s) = , cuyo denominador desarrollado ser:
s ( s + 2) + K ( s + 10 )( s + 20 )
2

D( s ) = s 3 + 2s 2 + Ks 2 + 20 Ks + 10 Ks + 200 K , ordenando:
D( s ) = s 3 + ( K + 2 ) s 2 + 30 Ks + 200 K . Las dos primeras filas del arreglo de Routh-Hurwitz sern:

s3 1 30 K 0 1 1 30 K 1
b1 = = 200 K 30 K ( K + 2 )
s K + 2 200 K
2
0 K + 2 K + 2 200 K K +2

s1 b1 b3 # 30 K 2 140 K
b = , b3 = 0
s 0
# # # 1
K +2
 1 30 K 0
K +2 200 K
K +2 200 K 0 c = K +2
1 30 K 2 140 K
30 K 2 140 K 30 K 2 140 K 0
0 0 K +2
K +2 c1 = 200 K , c3 = 0
c1 0

Por lo tanto, las condiciones para que el sistema sea estable son:

K +2>0 K > 2, adems:

14
30 K 2 140 K > 0 K > 4, 667
3
b) Con K = 14 el polinomio auxiliar (con los coeficientes de la segunda fila) ser:
3
14 14
( K + 2 ) s 2 + 200 K = 0 + 2 s 2 + 200 = 0 3 20 s 2 + 2800 = 0
3 3
s 2 + 140 = 0 s = j 140 s = j11,83 n = j11,83 [ rad/seg ]

(Nota: Una forma ms larga de llegar al mismo resultado es evaluar la F.T. con K=14/3, se tendr:
14 ( s + 10 )( s + 20 )
3 3
T (s) =
3 ( )
s 3 + 14 + 2 s 2 + 3014 s + 20014
3 3
3

14 ( s + 10 )( s + 20 )
T (s) = 3 ,
3s + 20s 2 + 420 s + 2.800

(
Es fcil verificar que el denominador corresponde a: D( s ) = s 2 + 140 ( 3s + 20 ) )
Se verifica as que tenemos un par de polos imaginarios (adems de un polo real negativo) que son:

s = j 140 s = j11,83

Por lo que el sistema ser oscilatorio con frecuencia: n = j11,83 [ rad/seg ] )