DIAGRAMAS DE FASE DE SISTEMAS LINEALES

DE ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER

ORDEN
Alejandro Lugon

25 de junio de 2009

1. Ecuaciones planares: dos dimensiones

Las soluciones del sistema homogéneo:

ẋ = ax + by
ẏ = cx + dy

se agrupan en tres categorias de acuerdo a las raı́ces de la ecuación (o polinomio) carac-

terı́stica(o) de A:
Det(A − λI) = 0

esta ecuación es un polinomio de segundo grado y por lo tanto tiene 2 raı́ces. Estas raı́ces
pueden ser:

1. Reales y diferentes

2. Reales e iguales

3. Complejos conjugados

Cada posibilidad es una categoria. En lo que sigue consideramos det(A) 6= 0:

1.1. Raı́ces reales diferentes

Sean λ1 y λ2 dichas raı́ces, estas son los valores propios de A. Consideremos a v y w los
respectivos vectores propios asociados.

1
 Luego la solución serı́a:
" # " # " #
x(t) v1 w1
= K1 eλ1 t v + K2 eλ2 t w = K1 eλ1 t + K 2 e λ2 t
y(t) v2 w2

es decir

x(t) = K1 v1 eλ1 t + K2 w1 eλ2 t

y(t) = K1 v2 eλ1 t + K2 w2 eλ2 t

donde las constantes K1 y K2 se determinan con las condiciones iniciales:

x0 = x(0) = K1 v1 + K2 w1
y0 = y(0) = K1 v2 + K2 w2

resolviendo estas ecuaciones encontramos1

w2 x0 − w1 y0
K1 =
w2 v1 − w1 v2
v1 y0 − v2 x0
K2 =
w2 v1 − w1 v2

Para cada vector propio tenemos un subespacio invariante (una recta que pasa por el origen):

Tv = {rv|r ∈ R} = {(x, y)|yv1 − xv2 = 0}

Tw = {rw|r ∈ R} = {(x, y)|yw1 − xw2 = 0}

de manera que si la condición inicial pertenece a uno de estos subespacios toda la solución
también pertenecerá.
Por ejemplo si (x0 , y0 ) ∈ Tv entonces v1 y0 − v2 x0 = 0, esto implica que K2 = 0 y que la
solución particular es:

x(t) = K1 v1 eλ1 t
y(t) = K1 v2 eλ1 t

de donde podemos calcular:

v1 y(t) − v2 x(t) = 0
1
El denominador no es nulo porque v y w son linelamente independientes (no paralelos).

2
y verificar que para todo t:
(x(t), y(t)) ∈ Tv

De igual manera se puede proceder con Tw .

Los subespacios invariantes serán convergentes o divergentes según el valor propio asoci-
ado sea negativo o positivo.
Si los dos valores propios son negativos tendremos dos subespacios invarientes conver-
gentes, el equilibrio será un nodo (asintóticamente) estable como en 1a.
Si un valor propio es positivo y el otro negativo tendremos un subespacio invariente
divergente y otro convergente, el equilibrio será tipo silla como en 1b. Algunas veces se
refiere a este tipo de equilibrio como condicionalmente estable.
Si los dos valores propios son positivos tendremos dos subespacios invarientes divergentes,
el equilibrio será un nodo inestable como en 1c.

1.2. Raı́ces reales iguales

Sea λ 6= 0 el valor de dicha raı́z y v el vector propio asociado2 . Podemos conseguir otro
vector propio “generalizado”w resolviendo el sistema (A − λI)w = v (v y W son linelamente
independientes)
Con estos dos vectores la solución buscada es:
" #
x(t)
= K1 eλt v + K2 eλt (w + tv)
y(t)
= (K1 v + K2 w)eλt + (K2 v)teλt
" # " #
K1 v1 + K2 w1 K v
2 1
= eλt + teλt
K1 v2 + K2 w2 K2 v2
2
No consideramos el caso especial en el cual podemos encontrar dos vectores propios linealmente inde-
pendientes asociados a λ.

3
es decir

x(t) = (K1 v1 + K2 w1 )eλt + K2 v1 teλt

y(t) = (K1 v2 + K2 w2 )eλt + K2 v2 teλt

donde las constantes K1 y K2 se determinan con las condiciones iniciales:

x0 = x(0) = K1 v1 + K2 w1
y0 = y(0) = K1 v2 + K2 w2

resolviendo estas ecuaciones encontramos

w2 x0 − w1 y0
K1 =
w2 v1 − w1 v2
v1 y0 − v2 x0
K2 =
w2 v1 − w1 v2

Dados (x0 , y0 ) la solución particular es:

v1 y0 − v2 x0
x(t) = x0 eλt + v1 teλt
w2 v1 − w1 v2
v1 y0 − v2 x0
y(t) = y0 eλt + v2 teλt
w2 v1 − w1 v2

Para este caso solo hay un subespacio invariante determinado por el vector v:

Tv = {(x, y)|yv1 − xv2 = 0}

Nuevamente si (x0 , y0 ) ∈ Tv : v1 y0 − v2 x0 = 0, K2 = 0 y la solución particular es:

x(t) = K1 v1 eλ1 t
y(t) = K1 v2 eλ1 t

de donde podemos calcular:

v1 y(t) − v2 x(t) = 0

y verificar que para todo t:

(x(t), y(t)) ∈ Tv

El subespacio invariante sera convergente o divergente según el valor propio doble sea
negativo o positivo.

4
 Si el valor propio es positivo tendremos un subespacio invariante divergente, el equilibrio
será un nodo inestable como en 2a o 2c.
Si el valor propio es negativo tendremos un subespacio invariante convergente, el equilibrio
será un nodo (asintóticamente) estable como en 2b o 2d.

1.3. Raı́ces complejas conjugadas

Sean α + iβ y α − iβ las raı́ces del polinomio caracterı́stico. En general estos no tienen
vectores propios reales asociados a ellos, pero si podemos encontrar v y w vectores linealmente
independientes, tales que:

Av = αv − βw
Aw = βv + αw

5
 La solución es

x(t) = (K1 v1 + K2 w1 )eαt Cos(βt) + (K1 w1 − K2 v1 )eαt Sen(βt)

y(t) = (K1 v2 + K2 w2 )eαt Cos(βt) + (K1 w2 − K2 v2 )eαt Sen(βt)

donde las constantes K1 y K2 se determinan usando las condiciones iniciales.

En este caso no se tienen subespacios invariantes. Las trayectorias de las soluciones son
oscilantes alrededor del equilibrio. La estabilidad está determinada por el signo de α, si
es negativo tendremos un equilibrio (asintóticamente) estable, si es positivo tendremos un
equilibrio inestable. Si α = 0 las soluciones seran ciclos cerrados elı́pticos y el equilibrio
será estable pero no asintóticamente estable. Si α 6= 0 las soluciones seran “espirales elı́pti-
cas´´. En todos los casos el sentido del giro se puede determinar con el signo de evaluado
en el punto (0, 1): ẋ|(0,1) = b, si b > 0 entonces ẋ|(0,1) > 0 y el sentido es horario, si b < 0
entonces ẋ|(0,1) < 0 y el sentido es antihorario3 .

3
Si b = 0 no se tienen raı́ces complejas.