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Dinmica de Estruturas
iv
Abstract
v
vi
ndice
i
CAPTULO 4 RESPOSTA DE UM SISTEMA DE 1 G.L. A EXCITAES HARMNICAS E PERIDICAS
Resposta de um sistema de 1 G.L. a excitaes harmnicas e peridicas
...................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 43
ii
CAPTULO 7 RESPOSTA DE UM SISTEMA COM 1 G.L. A UMA ACO SSMICA
Resposta de um sistema com 1 G.L. a uma aco ssmica
.................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 101
iii
9.3.2 Determinao de frequncias e modos naturais de vibrao ............................................................. 143
9.3.3 Ortogonalidade dos modos de vibrao ............................................................................................ 147
9.3.4 Normalizao dos modos de vibrao ............................................................................................... 147
9.3.5 Exerccios ......................................................................................................................................... 149
9.3.6 Representao em coordenadas modais ............................................................................................ 150
9.4 Vibrao com amortecimento e foras aplicadas ....................................................................... 152
9.5 Anlise da resposta dinmica no domnio do tempo .................................................................. 154
9.5.1 Resposta a uma acelerao na base .................................................................................................. 154
9.6 Anlise da resposta dinmica no domnio da frequncia ........................................................... 156
9.6.1 Excitao determinstica. Funes de resposta em frequncia .......................................................... 156
9.7 Excitao estocstica. ................................................................................................................. 158
9.7.1 Conceitos de estatstica e processos estocsticos .............................................................................. 159
9.7.2 Funes de densidade espectral da resposta ..................................................................................... 163
9.8 Aplicao anlise de resultados experimentais ....................................................................... 166
BIBLIOGRAFIA
iv
v
Simbologia
Latinas maisculas
Latinas minsculas
c Constante de amortecimento
f(t) Histria de uma fora
k Constante de rigidez
m Massa de um corpo (estrutura)
u(t) Histria de deslocamentos
Gregas maisculas
Gregas minsculas
Abreviaturas (siglas)
vi
vii
1
INTRODUO DINMICA DE ESTRUTURAS
As estruturas de engenharia civil so solicitadas por diversos tipos de aces, que podem
introduzir comportamentos caracterizados por respostas estticas e/ou dinmicas. As aces que
originam respostas estticas, permanecem constantes ao longo do tempo (ex. aces gravticas,
como o peso prprio e cargas permanentes), enquanto as aces que provocam respostas
dinmicas variam, durante intervalos de tempo relativamente longos (ex. vento, trfego
rodovirio) ou por pequenos instantes de tempo (ex. sismos, exploses).
Na realidade, todas as aces tm carcter dinmico, uma vez que variam de grandeza, direco
ou sentido com o tempo, mas, de facto, em muitos casos o efeito dinmico da aco pode ser
desprezado. Todavia, h domnios da engenharia civil em que a considerao dos efeitos
dinmicos das aces fundamental, nomeadamente em: estruturas situadas em zonas de risco
ssmico; estruturas esbeltas sujeitas aco do vento; estruturas que suportam equipamentos
que provoquem vibraes; estruturas de grande risco potencial, mesmo em zonas de baixo risco
ssmico, como so o caso dos grandes edifcios, das pontes de grande vo, das grandes barragens
e das estruturas off-shore, sempre sujeitas a aces que induzem importantes efeitos dinmicos.
Durante muito tempo, o dimensionamento das estruturas de engenharia civil, bem como o
acompanhamento do seu comportamento, ao longo da sua vida til, foi efectuado recorrendo
1
apenas a anlises estticas. Este facto, deveu-se essencialmente inexistncia ou, fraca
capacidade computacional para resolver os algoritmos de anlise dinmica, bastante mais
laboriosos e complexos que os da anlise esttica. Presentemente, para alm de possvel mesmo
necessrio recorrer anlise dinmica na realizao de projectos correntes, obtendo-se, desta
maneira, solues mais realistas e econmicas, enquanto no acompanhamento da evoluo do
comportamento estrutural, a anlise dinmica fundamental para caracterizar
convenientemente alguns dos fenmenos que originam as aces dinmicas.
Em termos acadmicos, a disciplina de dinmica de estruturas um dos ltimos elos da cadeia
de disciplinas da rea das estruturas (Mecnica Aplicada, Mecnica dos Slidos, Estruturas,
Observao e Comportamento de Obras, Dinmica das Estruturas, Engenharia Ssmica), trata-
se de uma disciplina abrangente na qual se abordam muitos dos conhecimentos apreendidos nas
outras disciplinas da rea das estruturas, generalizando-os mediante a incorporao da varivel
tempo. Por outro lado, a aprendizagem dos conceitos associados dinmica de estruturas
apresenta aspectos de grande valor formativo, pois implica um olhar sobre a realidade fsica
substancialmente diferente do que inerente compreenso dos fenmenos em regime esttico.
Aco do vento
f (t) (desconhecida)
Solicitaes
0
t
Aco impulsiva
(conhecida / desconhecida)
Resposta estrutural
f (t)
f
u (t)
0 t
t
Caractersticas modais:
frequncias naturais - f i
Aco harmnica configuraes modais - i
(conhecida / desconhecida) u (t)
amortecimentos modais - i
f (t)
Propriedades estruturais: t
rigidez - k
0 massa - m
t
amortecimento - c
u (t)
..
u b(t) - acelerao da base de fundao
0
t
2
1.1.1 Breve apontamento sobre a histria da dinmica estrutural
Figura 1.2 Principais autores e objetos que contriburam para a evoluo histrica da dinmica estrutural (adaptado
de (Becchi, Corradi, Foce, & Pedemonte, 2006)).
3
No domnio de aplicaes da dinmica estrutural em problemas de engenharia civil, salientam-se
as contribuies dadas por H. Reissner na anlise de trelias e prticos publicadas em 1899 e
1903, tambm F. Bleich deu algumas contribuies no seu tratado para o estudo de pontes
ferrovirias (Bleich 1924, pp 41-77). Salientam-se tambm as contribuies de F. Jodi, G. Krall,
A. Galli, que aplicaram as formulaes da dinmica a vrios problemas prcticos, enquanto
Guido Alfani (1876-1940) desenvolveu importantes estudos sobre as vibraes mecnicas em
edifcios (Alfani 1909, 1910). Importa ainda referir que A. Sommerfeld, A. Hertwig e H. Lorenz
estudaram o problema da aco dinmica em solos elsticos (Love 1911, Krall 1940).
Todavia, em engenharia civil, os grandes contributos para o desenvolvimento da dinmica
estrutural foram muito motivados pela necessidade de compreender o comportamento das
construes em relao aco ssmica, que como do conhecimento geral, a ocorrncia deste
tipo eventos tem, desde sempre, causado variados danos em estruturas de edifcios, pontes,
barragens, monumentos histricos, etc.
Por outro lado, a construo de estruturas cada vez com maiores dimenses e de grande
esbelteza tambm impulsionou a necessidade de conhecer melhor o comportamento dinmico das
estruturas de engenharia civil, nem sempre pelas melhores razes, como o caso bastante
conhecido da ponte de Tacoma Narrows, ver Figura 1.3.
a) b)
Figura 1.3 Ponte Tacoma Narrows: a) Dia da abertura, 1 de Julho de 1940; b) Dia do colapso (associado ocorrncia
de fenmenos de ressonncia), 7 de Novembro de 1940.
O exemplo apresentado na Figura 1.3 um clssico neste domnio, essencialmente por ter
contribudo decisivamente para a consciencializao dos engenheiros de estruturas em relao
necessidade de compreender adequadamente o comportamento dinmico destas obras.
4
1.1.2 Porqu estudar dinmica de estruturas?
Como j foi referido anteriormente, na generalidade das estruturas de engenharia civil, a anlise
esttica suficiente para caracterizar e interpretar o seu comportamento estrutural, no entanto,
a utilizao de novos materiais de construo e a adopo de solues estruturais inovadoras e
cada vez mais arrojadas obriga a um melhor e maior conhecimento sobre o seu funcionamento
estrutural, encontrando-se na dinmica de estruturas ferramentas extremamente teis para
elaborar uma adequada caracterizao do seu comportamento estrutural.
A construo de edifcios cada vez mais altos (ver Figura 1.4), em que se tm batido
consecutivamente recordes neste domnio, obriga a um adequado conhecimento sobre o seu
comportamento dinmico, nomeadamente em relao aco do vento.
Figura 1.4 Alguns dos edifcios com maior altura, construdos nos tempos mais recentes.
No domnio das pontes tambm se tm batido sucessivamente, nos ltimos anos, recordes ao
nvel dos mximos vos, quer de pontes em tirantes, quer de pontes suspensas, obtendo-se obras
surpreendentes, relativamente s quais necessrio prestar uma ateno especial em relao ao
seu comportamento dinmico, nomeadamente, em relao ao vento e a eventos ssmicos,
apresentando-se na Figura 1.5 exemplos de pontes construdas com recurso a tirantes e na
Figura 1.6 apresentam-se exemplos de pontes suspensas.
5
a) b)
Figura 1.5 Pontes de tirantes: a) Ponte
onte de Sutong, com um vo de 1088 metros, em funcionamento na Repblica da
China desde 2008;; b) Ponte Vasco da Gama, com um vo de 420 m, em funcionamento em Portugal desde 1998.
a) b)
Figura 1.6 Pontes suspensas: a) Ponte de Akashi Kaikyo, com um vo central de 1991 metros, em funcionamento no
Japo desde 1998; b) Ponte 25 de Abril,
Abril com um vo central de 1012 m, em funcionamento em Portugal desde 1966.
a) b)
Figura 1.7 Barragens abbada: a) Barragem de Xiaowan, com uma altura de 294,5 metros, entrar em funcionamento
na Repblica da China em 2012; b) Barragem do Cabril,
Cabril com uma altura de 132 metros,, em funcionamento em
Portugal desde 1954.
6
A dinmica de estruturas apresenta-se como uma disciplina que proporciona importantes
ferramentas a utilizar no projecto de novas estruturas de engenharia civil, nomeadamente para
evitar a ocorrncia de fenmenos de ressonncia, como os verificados no caso da ponte de
Tacoma Narrows, que so perfeitamente ilustrados na Figura 1.8; para prevenir as situaes de
fadiga, especialmente em estruturas metlicas sujeitas a aces cclicas; bem como para
assegurar condies de conforto aos utentes destas estruturas.
a) b)
Figura 1.8 Fenmenos de ressonncia na ponte de Tacoma Narrows: a) vista do tabuleiro central; b) vista ao nvel do
tabuleiro.
Por outro lado, a dinmica de estruturas tambm proporciona ferramentas muito interessantes
para efectuar um adequado diagnstico estrutural sobre o comportamento (sade)1 de
estruturas de engenharia civil, apresentando-se na Figura 1.9 um esquema ilustrativo da
monitorizao do comportamento estrutural dinmico de uma ponte ferroviria.
Figura 1.9 Esquema de monitorizao do comportamento estrutural dinmico de uma ponte ferroviria.
1
O termo - sade estrutural - muito utilizado na literatura inglesa (structural health), pelo que se
impe esta referncia, embora a traduo possa no ser a mais adequada!
7
Finalmente, uma das principais aplicaes da dinmica de estruturas est relacionada com o
desenvolvimento de ferramentas que permitem aferir/avaliar o comportamento das construes
perante diversos cenrios associados ocorrncia de eventos ssmicos. A necessidade de
continuar a desenvolver ferramentas deste tipo est patente na Figura 1.10.
a) b)
Figura 1.10 Efeitos da aco ssmica sobre edifcios: a) Sismo de LAquila (2009); b) Sismo de Sichuan (2008).
1.2 Objectivos
Para esta disciplina estabelecem-se como principais objectivos a apresentao dos fundamentos
que regem o comportamento dinmico das estruturas e a discusso dos mtodos utilizados na
determinao da resposta estrutural a aces dinmicas.
Consideram-se como objectivos parcelares, o estudo detalhado do comportamento de sistemas de
um grau de liberdade (1GL), no qual se inclui o estabelecimento da equao de equilbrio
dinmico, a anlise das suas caractersticas e os mtodos de resoluo para diferentes hipteses
de solicitao.
Outro objectivo parcelar a generalizao para o caso de sistemas com vrios graus de
liberdade, que realizada expressando-se o sistema de equaes de equilbrio dinmico no espao
modal, permitindo deste modo a utilizao de ferramentas desenvolvidas para sistemas de um
grau de liberdade.
Ser dedicada especial ateno anlise do comportamento dinmico de estruturas quando
solicitadas pela aco ssmica, uma vez que se trata da aco dinmica mais frequentemente
envolvida no dimensionamento de estruturas, apresentando-se os princpios expressos no
Regulamento de Segurana e Aces para Estruturas de Edifcios e Pontes e o Eurocdigo 8.
Assim, com esta disciplina espera-se dotar os alunos de um conjunto de conhecimento que os
habilitem a entender o comportamento dinmico das estruturas, a determinar os esforos
devidos a aces com carcter dinmico e a conceber sistemas estruturais eficientes e
econmicos.
8
1.3 Contedos programticos
Sendo a Dinmica de Estruturas um dos ltimos elos da cadeia de disciplinas da rea das
estruturas a sua organizao apoia-se, necessariamente, num conjunto de conhecimentos
anteriormente transmitidos, sobretudo nas disciplinas de Mecnica, Resistncia de Materiais e
Teoria de Estruturas. O desenvolvimento dos conceitos efectuado de forma gradual e
encadeada, desde o estabelecimento da equao de equilbrio dinmico, para sistemas com uma
s incgnita, at discusso de alguns aspectos prticos inerentes ao projecto de estruturas de
edifcios. Pretende-se, deste modo, transmitir um conjunto de conhecimentos tericos e prticos
com uma estrutura coerente e lgica.
9
Nas duas primeiras partes, medida que se introduzem os vrios tpicos, so apresentados
diversos exemplos, baseados em estruturas do tipo prtico plano, com o objectivo de ilustrar e
ajudar a compreender os conceitos fundamentais.
Na terceira parte abordam-se aspectos com carcter mais prtico com incidncia no
comportamento tridimensional de edifcios sujeitos aco ssmica. So introduzidos os aspectos
relativos aco ssmica contidos na regulamentao portuguesa e europeia, o EC8, e discutidos
os seus fundamentos. Tendo as aces dinmicas mais correntes, sismos e ventos,
predominantemente a direco horizontal, so apresentadas metodologias para a sua distribuio
pelos elementos estruturais constituintes dos edifcios e discutidas as suas hipteses e campos de
aplicao.
O curso termina com a abordagem de alguns aspectos especiais da modelao estrutural,
especialmente relevantes para a anlise da resposta estrutural a aces dinmicas,
nomeadamente as que tm direco horizontal.
Neste ponto apresenta-se uma descrio pormenorizada da arrumao das matrias contidas na
disciplina de Dinmica de Estruturas, em correspondncia com os captulos em que o programa
se encontra organizado.
O Captulo 1 um captulo de introduo, no qual se apresenta o enquadramento da disciplina,
os objectivos, a forma como os contedos programticos esto organizados, os conceitos iniciais
associados dinmica de estruturas e as metodologias a adoptar na formulao das equaes do
movimento.
No Captulo 2 procede-se ao estabelecimento da equao de equilbrio para sistemas com um
grau de liberdade, apresentam-se os mtodos gerais para a sua formulao e mostram-se
aplicaes a diversos tipos de sistemas estruturais. Aps a definio da equao de equilbrio
abordam-se os mtodos utilizados na sua resoluo e estudam-se os parmetros envolvidos nas
solues obtidas.
O Captulo 3 dedicado anlise do movimento em vibrao livre, trata-se de um tema simples
que permite extrair ensinamento de grande valia para a compreenso dos problemas de anlise
dinmica para alm de servir de base ao estudo de sistemas mais complexos (com vrios graus
de liberdade). Neste captulo so introduzidos os conceitos de frequncia de vibrao e de
coeficiente de amortecimento, que se obtm a partir da resposta em movimento livre, discutindo-
se as situaes associadas a diferentes valores de amortecimento.
10
No Captulo 4 determina-se a resposta de sistemas de 1 GL a cargas harmnicas, evidenciando-
se as caractersticas associadas parcela estacionria da resposta, nomeadamente a relao entre
o coeficiente de amplificao dinmica e a razo entre as frequncias da aco e da estrutura.
Este tipo de carga tambm utilizado para ilustrar as situaes em que pode ocorrer o
fenmeno de ressonncia.
O Captulo 5 aborda a determinao da resposta estrutural para uma aco dinmica qualquer.
Com esse objectivo comea-se por estudar a resposta a impulsos unitrios e procede-se
deduo do integral de convoluo, tambm conhecido por integral de Duhamel. Trata-se da
metodologia vulgarmente utilizada para determinar a resposta estrutural a aces com variao
arbitrria, usualmente com leis de variao complexa, ou de difcil traduo analtica, como
por exemplo o caso da aco ssmica.
No Captulo 6 apresenta-se uma outra via para obter a resposta estrutural para qualquer tipo de
aco, utilizando-se para o efeito o desenvolvimento em sries de Fourier de uma fora peridica
e a correspondente generalizao para o caso geral de foras no peridicas. Neste captulo
procede-se ainda introduo das metodologias de anlise da resposta no domnio da frequncia,
expondo-se o seu interesse e complementaridade em relao s anlises no domnio do tempo.
Tambm se introduz a utilizao do conceito de srie de Fourier para a avaliao experimental
do comportamento dinmico de estruturas.
O Captulo 7 termina a abordagem a sistemas de 1 G.L. com a introduo da aco ssmica.
Aps uma breve referncia sismologia, estabelece-se a equao de equilbrio dinmico devida a
movimento da base de fundao e, recorrendo sua resoluo, apresenta-se o conceito de
espectro de resposta e a sua utilizao na determinao do efeito da aco dos sismos.
No captulo 8 inicia-se a segunda parte da matria que dedicada aos sistemas estruturais com
vrios graus de liberdade. Em primeiro lugar introduzem-se os aspectos referentes sua
modelao matemtica, seguindo-se uma reviso sobre o conceito de matriz de rigidez e
introduo dos conceitos de matriz de massa e de amortecimento, prosseguindo com o
estabelecimento do sistema de equaes de equilbrio dinmico. Em segundo lugar, tal como nos
sistemas de um grau de liberdade, analisa-se a resposta em movimento de vibrao livre que
permite introduzir os conceitos de frequncias e modos de vibrao, essenciais no contexto da
anlise dinmica. Analisam-se as suas caractersticas e apresentam-se as suas propriedades,
nomeadamente as condies de ortogonalidade. Segue-se a abordagem a mtodos que permitem
a determinao das frequncias e dos modos de vibrao. Finalmente, procede-se determinao
da resposta dinmica para uma aco dinmica qualquer recorrendo ao mtodo da sobreposio
11
modal, sendo para o efeito definidas as coordenadas modais e estabelecido o sistema de equaes
de equilbrio no espao modal, base para a obteno de um sistema de equaes desligadas.
O Captulo 9 comea por abordar a aplicao do mtodo da sobreposio modal determinao
da resposta aco ssmica atravs de espectros de resposta, prosseguindo-se, neste contexto,
com a discusso sobre o nmero de modos de vibrao a considerar na anlise dinmica e as
regras de combinao das contribuies modais, combinao quadrtica simples e completa. Este
captulo termina com uma breve abordagem a assuntos com maior aplicao prtica, no mbito
da anlise dinmica de estruturas de edifcios e pontes, comeando-se por fazer breves
referncias aos aspectos regulamentares da aco ssmica, designadamente os contidos no
RSAEEP e Eurocdigo 8.
Em termos gerais, a anlise dinmica de estruturas difere da anlise esttica pois tem em
considerao a variao no tempo das solicitaes, bem como a existncia de movimentos2
(associados ao comportamento dinmico das estruturas) que induzem foras de inrcia devidas
acelerao (ver Figura 1.11).
Face a estas importantes particularidades, convm introduzir alguns conceitos iniciais que so
essenciais para o estudo da dinmica de estruturas, assim, define-se:
Aco dinmica, como uma aco que varia de grandeza, direco, e ponto de aplicao
com o tempo;
Resposta dinmica, como a resposta aco dinmica, usualmente expressa em termos
de deslocamentos, velocidades, aceleraes e tenses, que obviamente tambm variam
com o tempo.
f (t)
f
foras de inrcia
a) b)
Figura 1.11 Comparao entre: a) aco esttica e b) aco dinmica.
2
Os movimentos associados ao comportamento dinmico das estruturas so usualmente designados por
vibraes.
12
Neste enquadramento inicial ainda importante introduzir os tipos de anlises usualmente
utilizados na dinmica de estruturas, bem como os modelos de anlise.
u3(t) u3(t)
u2(t) t u2(t) t
u1(t) t u1(t) t
t1 t2 t t1 t2 t
a) b)
Figura 1.12 Tipos de anlise dinmica de estruturas: a) representao de vrias realizaes determinsticas;
b) representao de realizaes de um campo estocstico.
Usualmente a resposta estrutural a uma carga dinmica expressa em termos dos deslocamentos
da estrutura. Numa anlise determinstica, a anlise estrutural efectuada analisando em
primeiro lugar a histria de deslocamentos, obtida para a histria de carga considerada,
enquanto a anlise utilizando as outras grandezas, como so o caso das tenses, deformaes,
esforos, etc., apenas concretizada numa segunda fase da anlise.
13
estrutural do sistema fsico real, para alm de inclurem todas as hipteses simplificativas
necessrias.
u1(t)
m1 , k1 , c1 1(t)
u2(t) 2(t)
m2 , k2 , c 2 f1, 1, 1
f2, 2, 2
f3, 3, 3
t DEP
u3(t) 3(t)
m3 , k3 , c 3
a) b)
Figura 1.13 Anlise dinmica de estruturas por via: a) analtica; b) experimental.
Os modelos matemticos podem ser contnuos ou discretos (ver Figura 1.14), nos modelos
contnuos possvel caracterizar a totalidade da deformada das estruturas, enquanto nos
modelos discretos apenas possvel caracterizar os valores da deformada para os pontos
considerados na discretizao da estrutura.
a) b)
Figura 1.14 Tipos de modelos matemticos: a) contnuos; b) discretos.
Na designada via analtica (Clough & Penzien, 2003) so utilizados modelos analticos apenas
em algumas circunstncias muito especficas, isto , apenas em alguns casos simples em que
possvel descrever analiticamente o comportamento de uma estrutura, sendo que na generalidade
dos casos utilizam-se modelos numricos (ver Figura 1.15), dos quais os (Cunha, Caetano,
Moutinho, Magalhes, & Hu, 2010) mais usuais so os de elementos finitos (Clough & Penzien,
2003).
14
a) b)
Figura 1.15 Modelo numrico 3D de um edifcio: a) Vista 3D; b) vista de topo.
Na via experimental, recorre-se a diversos tipos de ensaios (ver Figura 1.1) para medir as
grandezas fsicas de interesse para caracterizar o comportamento dinmico das estruturas,
usualmente medem-se histrias de aceleraes (tambm designadas por sries temporais de
acelerao), a partir das quais se extraem as grandezas que mais facilmente se correlacionam
com o comportamento dinmico das estruturas, tais como frequncias naturais, modos de
vibrao e estimativas de coeficientes de amortecimento modal.
a)
b)
c)
Figura 1.16 Ensaios dinmicos in situ: a) equipamentos utilizados para impor aces impulsivas; b) excitadores
utilizados em vibrao forada; c) vibrao livre da ponte Vasco da Gama (Cunha, Caetano, Magalhes, & Moutinho,
2006).
15
1.4.3 Abordagem para o estudo da dinmica de estruturas
a) b)
Figura 1.17 Modelo numrico 3D de um edifcio: a) Vista 3D; b) vista de topo.
a) b)
Figura 1.18 Modelo numrico 3D de um edifcio: a) Vista 3D; b) vista de topo.
a) b)
Figura 1.19 Modelo numrico 3D de um edifcio: a) Vista 3D; b) vista de topo.
Antes de se avanar para o estudo dinmico de estruturas com vrios graus de liberdade
importante estudar com detalhe o caso mais simples, correspondente ao comportamento
dinmico de modelos de 1 G.L., designados usualmente por osciladores de 1 G.L. De facto, o
estudo destes modelos mais simples, para alm de permitir introduzir os principais conceitos
envolvidos na anlise dinmica de estruturas, permite tambm obter resultados que podem ser
16
utilizados directamente na anlise de modelos de vrios G.L., dado que a resposta dinmica
destes modelos mais complexos pode ser estudada atravs da sobreposio da resposta de
modelos de 1 G.L., se for utilizada uma transformao de coordenadas adequada (transformao
de coordenadas estruturais, correspondentes aos deslocamentos nos diversos graus de liberdade,
para a denominadas coordenadas modais).
17
18
2
SISTEMAS DE UM GRAU DE LIBERDADE (1 G.L.)
a) b)
Figura 2.1 Esquema usualmente utilizado para representar um sistema de 1 G.L (vibrao de translao).
Neste tipo de esquema ainda usual representar a aplicao de foras, dependentes do tempo,
f(t), e os deslocamentos originados pela aplicao dessas foras u(t). Na Figura 2.1 b) mostra-se
o equilbrio (dinmico) das foras que actuam o corpo, a partir do qual se pode escrever a
equao seguinte:
19
() () ()
Fi t + Fa t + Fe t = f t () (2.1)
Sendo que, nesta fase importa caracterizar as foras que intervm no equilbrio (dinmico)
expresso pela equao anterior, bem como abordar a equao diferencial que da resulta, a
denominada equao diferencial do movimento.
()
fe = k u t (2.2)
()
fa = c u t (2.3)
20
em que fa representa a fora de amortecimento, c a constante de amortecimento e u t () a
componente de velocidade em funo do tempo (ver Figura 2.2 b).
As foras de inrcia so proporcionais acelerao, representando-se matematicamente na
seguinte forma
f i = m
u t () (2.4)
Fora de Fora de
Posio Fora amortecimento inrcia
Fora interior Fora exterior Fora exterior
deformada exterior (reaco) (reaco) constante
elstica constante
(reaco) (aco) (aco) (aco)
Fext . ..
ku cu Fext campo
mu Fext campo
magntico magntico
k . ..
u u Velocidade Electroman u Acelerao Electroman
constante constante
Fe Fa Fi
k c m
1 1 1
u . ..
u u
a) b) c)
Figura 2.2 Foras de equilbrio dinmico: a) Fora elstica; b) Fora de amortecimento; c) Fora de inrcia.
dfe = k u du ( ) (2.5)
21
Fe (t) Comportamento linear
Comportamento
no linear
u
Figura 2.3 Comportamento tpico dos materiais em engenharia civil.
Fe (t)
du D u
Figura 2.4 Energia de deformao.
d2 u
()
f t = m
dt2
m
u t() (2.6)
22
O conceito expresso anteriormente usualmente conhecido como o princpio de DAlembert.
Trata-se de um conceito muito interessante em problemas de dinmica de estruturas, pois
permite que as equaes do movimento possam ser expressas como equaes de equilbrio
()
dinmico. Nesta perspectiva, pode igualmente considerar-se que a fora f t equilibra os outros
tipos de foras que actuam sobre a massa do corpo: como as foras elsticas que se opem aos
deslocamentos e as foras viscosas de amortecimento que resistem s velocidades. Assim, na
generalidade dos problemas mais simples, a forma mais directa e conveniente de formular as
equaes do movimento baseia-se no estabelecimento destes equilbrios directos, obtendo-se
desta maneira a conhecida equao do movimento
m
()
()
()
u t + c u t + k u t = f t
() (2.7)
Fora de Fora de Fora Fora
inrcia amortecimento elstica exterior
A formulao das equaes do movimento pode ser obtida recorrendo a diversas vias, as quais se
encontram bem explicitadas na bibliografia da especialidade (Clough & Penzien, 2003), das
quais se evidenciam as seguintes:
Equaes do movimento de Newton;
Princpio de dAlembert;
Princpio do trabalho virtual;
Princpio de Hamilton ou princpio da variao;
Equaes do movimento de Lagrange;
23
2.2.2 Sistemas com elasticidade distribuda
( ) () ( )
u x, t = u t x (2.8)
O modelo fsico apresentado na Figura 2.5 constitudo por uma chapa de ao, que assume o
papel do piso do edifcio, enquanto os pilares so lminas de alumnio, que conferem uma grande
flexibilidade na direco perpendicular ao seu plano, quando comparada com a flexibilidade na
direco perpendicular. O modelo ainda constitudo por uma outra chapa de ao (com maior
dimenso em planta e espessura que a primeira) que funciona como base do modelo e por
cantoneiras que ajudam a estabelecer a conexo entre as chapas de ao e as lminas de alumnio,
atravs de ligaes aparafusadas. Na Figura 2.6 apresentam-se as principais caractersticas
geomtricas do modelo fsico e uma idealizao estrutural plana do modelo, na sua direco mais
flexvel.
24
Z Seco transversal
0.20 dos pilares
0.20 Z
0.015
18 u(t)
u(t)
3
0.25 [mm]
X
X
Y [m]
a) b)
Figura 2.6 a) Esquema geomtrico do modelo fsico do edifcio de 1 piso; b) Idealizao plana do modelo.
Na idealizao estrutural plana do modelo fsico, apresentada na Figura 2.6, assume-se que a
placa de ao responsvel pela massa do sistema (uma vez que a massa das lminas de alumnio
praticamente desprezvel) e funciona como um elemento estrutural que se pode considerar
como infinitamente rgido (podendo assim desprezar-se os efeitos de flexo no seu plano). Por
outro lado, a considerao de pilares com geometria de lmina confere ao sistema uma
flexibilidade muito maior na direco perpendicular ao plano das lminas, evidenciando-se assim
a importncia do estudo da estrutura na sua direco mais flexvel, ficando a rigidez do modelo
apenas a depender da rigidez dos pilares, nessa direco, tal como se mostra na Figura 2.7.
u=1
m - massa do piso
f = kpilar
u(t)
k - rigidez 12EI
da estrutura k pilar = 3
L
(pilares)
a) b)
Figura 2.7 : a) b).
25
Vibrao livre sem amortecimento
m u () () () ()
t + c u t + k u t = f t
Vibrao livre com amortecimento
m u () () ()
t + c u t + k u t = 0
mu () () () ()
t + c u t + k u t = f t
Vibraes devidas a foras aplicadas
(2.9)
m u
() () () ()
t + c u t + k u t = f t
Vibraes devidas a movimentos da
base de fundao
( ( ) ( ))
m a b t + u () ()
t + c u t + k u t = 0
26
3
VIBRAES LIVRES DE SISTEMAS COM 1 G.L.
mu () () () ()
t + c u t + k u t = f t (3.1)
Nesta fase o problema ser abordado na sua forma mais simples, isto , comea-se por se admitir
que no existem foras externas aplicadas (f(t)=0) e considera-se que a componente de
amortecimento nula, pelo que a expresso anterior assume a seguinte forma
27
mu ()
t + k u t = 0 () (3.2)
Esta equao diferencial corresponde situao de vibrao livre sem amortecimento, para a
qual facilmente se pode verificar que as funes do tipo onda sinusoidal3 de frequncia N ,
dadas pela expresso
() (
u t = a cos N t + b sen N t ) ( ) (3.3)
k
N = (3.4)
m
O que significa que um oscilador de massa m e rigidez k tende a oscilar naturalmente com uma
frequncia, usualmente designada por frequncia angular natural de vibrao. A este conceito
encontram-se associados outros dois, o de frequncia natural ou frequncia prpria de vibrao,
f N , e o de perodo natural de vibrao, TN , que se obtm pelas expresses seguintes
N 1
fN = , TN = (3.5)
2 fN
A equao (3.3) uma soluo geral da equao diferencial (3.2). Para se obter uma soluo
particular necessrio conhecer, neste caso, duas condies iniciais, para se poder determinar os
valores das constantes a e b que surgem na soluo geral (que resulta da combinao linear das
( ) ( )
funes sen N t e cos N t ). Nestas condies necessrio ter-se conhecimento sobre o
deslocamento inicial, u0, e a velocidade inicial, v0, do movimento, que permite obter
3 iN t iN t
importante notar que as funes complexas e e e , que formam um espao mais alargado de
solues (complexas) que contm o subespao das solues reais que interessam para anlise deste
()
problema, u t = a cos N t + b sen N t .( ) ( )
iN t iN t
De facto possvel combinar linearmente as solues complexas e e e , para obter as funes
cos N t( ) (
e sen N t ) que formam o subespao das solues reais, recorrendo formula de Euler,
e
i N t
( ) ( )
= cos N t + i sen N t , verificando-se facilmente que
i N t i N t i N t i N t
e +e e e
2
(
= cos N t ) 2i
(
= sen N t )
28
()
u 0 = u0 ( ) (
a cos N 0 + b sen N 0 = u 0
) a = u0
1 0
u 0 (3.6)
()
u 0 = v 0 = u 0 ( )
a N sen N 0 + b N cos N 0 = u 0
( ) b=
N
0 1
u 0
()
u t = u 0 cos N t + ( ) N
(
sen N t ) (3.7)
Importa agora referir que a expresso (3.3) tambm pode ser escrita na forma seguinte
()
u t = A cos N t ( ) (3.8)
em que,
b
arctg a > 0, b>0
a
b
A = a 2 + b2 ; = arctg + 2 a > 0, b<0 (3.9)
a
b
arctg + a<0
a
Na Figura 3.1 apresenta-se uma representao grfica da equao (3.7), na qual se pode ver o
movimento de vibrao livre de um oscilador de 1 G.L. sem amortecimento, tambm designado
por movimento harmnico simples.
TN
u (t)
.
u0
A
u0
t
A
___
N
TN
29
Apresenta-se agora na Figura 3.2 uma outra representao grfica da resposta em vibrao livre
de um sistema de 1 G.L. sem amortecimento, em que se evidencia a representao dos termos a,
b e A dados pelas equaes (3.3) e (3.8).
u (t)
b
A A
a b 3TN___4
b
TN___2
TN___
4
TN t a a
___
N
Figura 3.2 Representao grfica dos vrios parmetros associados resposta em vibrao livre de um sistema de 1
G.L. sem amortecimento.
3.1.2 Exerccios
Exerccio 3.1.1
Para o exemplo apresentado em 2.3 despreze os efeitos de amortecimento e determine o valor da frequncia angular
Exerccio 3.1.2
30
estrutura vertical de suporte tem uma rigidez de flexo EI=640
100 000 litros
000 kN.m e uma altura de h = 10 m. Considerando somente a
2
estrutura?
Exerccio 3.1.3
As vigas rgidas apresentadas na Figura 3.5 tm um peso de 40 N e esto vinculadas a uma mola de constante
elstica k = 500 N/m. Impondo um deslocamento vertical de 0,05 m em A e depois libertado, determine:
i) O perodo de vibrao?
A A
a) b)
Figura 3.5 Vigas rgidas com apoios elsticos.
Exerccio 3.1.4
Para a estrutura do prtico apresentado na Figura 3.9, admita-se que a fora de 50 kN libertada repentinamente
ficando a estrutura a vibrar em regime livre. Considerando que o peso efectivo do prtico relativamente ao
deslocamento horizontal concentrado no ponto representado e com um valor de W = 490 kN, determinar:
31
i) A frequncia prpria (angular e ciclca) e o perodo de vibrao do prtico?
andamento da resposta nestas trs grandezas, para as condies iniciais u devido fora de 50 kN e v = 0
0 0
m/s?
F = 50 kN
0,40
0,20
3,5
0,20 0,20
0,35 0,35
7,0 [m]
Exerccio 3.1.5
Determine as frequncias naturais de vibrao da coluna-viga em consola, representada na Figura 3.7, relativamente
aos graus de liberdade indicados. Considere para a resoluo do problema E = 30 GPa; = 0,25; = 25 kN/m ; G3
= E/(2(1+)) = 12 GPa.
1,0
uv v
h
0,3 uh
3,0
0,20
[m]
Para o edifcio industrial de 1 piso que se indica na Figura 3.8 considere que os pilares so perfis em I (com I = 3450 X
Y
4
ao; a cobertura constituda por uma trelia com um peso de 1,5 kN/m . 2
32
Y
Y N-S E-O
N
X 1,2
3,6
9,0 6,0
[m]
a) b) c)
Figura 3.8 Edifcio industrial de 1 piso: a) planta; b) prtico na direco N-S; c) prtico na direco E-O.
i) Na direco N-S;
Na Figura 3.9 apresenta-se o perfil longitudinal de uma ponte com 3 vos de 40 m. Dos 4 apoios, dois so encontros
mveis e os outros dois so, cada um, constitudos por 3 pilares com 8 m de altura que tm ligao monoltica ao
Y Z
4
Determine a frequncia angular natural, a frequncia natural e o perodo natural de vibrao na direco
longitudinal da ponte.
8,0
33
3.2 Vibraes livres com amortecimento
Considere-se agora a situao mais geral da vibrao livre, isto , a vibrao livre de foras
exteriores aplicadas (f(t)=0) e com amortecimento no nulo (c 0), o que corresponde a analisar
a seguinte equao diferencial
mu () ()
t + c u t + k u t = 0 () (3.10)
Tambm neste caso, a soluo geral pode ser obtida admitindo que podem existir funes
exponenciais, do tipo et , que so soluo da equao em anlise. Assim, substituindo na
() ()
expresso (3.10), u t = e t , u t = et e u ()
t = 2 et , obtm-se
(m 2
+ c +k u t = 0 ) () (3.11)
o que conduz seguinte equao algbrica do 2 grau, cujas razes 1 e 2 , correspondem aos
valores pretendidos para
c c2 4 m k
m 2 + c + k = 0 1,2 = (3.12)
2m
Analisando as solues obtidas facilmente se verifica que se est perante trs casos
matematicamente distintos, consoante o termo, c2 4 m k , seja positivo, nulo, ou negativo. A
()
estes trs casos correspondem trs solues, u t , distintas, que dependem fisicamente do maior
ou menor valor da constante de amortecimento c, obtendo-se assim:
i) c2 > 4 m k c > 2 mk c > ccr 4, fisicamente esta soluo encontra-se
associada a casos em que o amortecimento do sistema muito elevado (movimento sobre
amortecido), superior ao amortecimento crtico do sistema; neste caso as razes 1 e 2 ,
so razes reais distintas e a soluo da forma:
c c2 4 m k
()
u t = ae
1 t
+ be
2 t
, 1,2 =
2m
(3.13)
4
Ao termo c cr = 2 m k usualmente atribuda a designao de amortecimento crtico do sistema.
34
ii) c2 = 4 m k c = 2 mk c = ccr , fisicamente esta soluo encontra-se
associada a casos em que o amortecimento do sistema ainda muito elevado, sendo
exactamente igual ao valor crtico (movimento criticamente amortecido), obtendo-se
apenas uma raiz real (dupla), isto , 1,2 = . Neste caso necessrio encontrar uma
outra soluo de maneira a obter-se uma base de duas funes linearmente independentes
para a soluo geral. Facilmente se constata que a funo t e t tambm uma soluo
da equao diferencial, pelo que a soluo geral, pode ser obtida pela combinao linear
destas duas funes, tal como se mostra
c
()
u t = a e t + b t et , 1,2 =
2m
(3.14)
c 4 m k c2
()
u t = ae
1 t
+ be
2 t
, 1,2 = i , =
2m
, =
2m
(3.15)
Das solues apresentadas, apenas a terceira tem interesse do ponto de vista da engenharia civil,
pois a nica onde ocorrer movimento oscilatrio, tal como se pode ver na representao
grfica das trs solues que se apresenta na Figura 3.12, pelo que, convm analisar esta soluo
com maior detalhe. Assim, escrevendo-a como se mostra de seguida
()
u t = a et eit + b et e it (3.16)
facilmente se constata, de uma forma anloga ao que j anteriormente se verificou para o caso
da vibrao livre sem amortecimento, que esta soluo corresponde a um espao alargado de
solues que engloba as solues complexas e as reais.
35
u (t)
e t e it + e t e it
2
= e t cos t ( )
(3.17)
e t e it e t e it
2i
= e t sen t ( )
obtendo-se facilmente
c 4 m k c2
() ( )
u t = a et cos t + b et sen t ( ) , =
2m
, =
2m
(3.18)
ou seja
() ( ( )
u t = a cos t + b sen t et ( )) (3.19)
A soluo anterior usualmente escrita de uma forma mais simples utilizando uma notao mais
corrente em dinmica de estruturas, tal como se mostra de seguida
() ( ( )
u t = a cos A t + b sen A t e ( )) N t
(3.20)
36
k
N = , frequncia angular natural
m
c c c2
= = = , coeficiente de amortecimento relativo (3.21)
c cr 2 m k 4 m k
= 1 2 , frequncia angular amortecida (definida para < 1)
A N
A partir da soluo geral dada pela equao (3.20) possvel obter uma soluo particular,
sendo para isso necessrio conhecer as duas condies iniciais, isto , o deslocamento inicial, u0, e
a velocidade inicial, v0, do movimento
()
u 0 = u0
( A )
( A )
a cos 0 + b sen 0 e N 0 = u
0
a = u0
1
1 0
()
( )
(
u 0 = v 0 = u 0 a A sen A 0 + b A cos A 0 e )
N 0
+ (3.22)
1
0 1
u + u 0 N
( ) (
)
a cos A 0 + b sen A 0 N e
N 0
= u 0 b = 0
A
1
1 0
u + u 0 N
() ( )
u t = u 0 cos A t + 0
A
(
sen A t ) e N t
(3.23)
Tal como se verificou para o caso da vibrao livre sem amortecimento, tambm neste caso
usual escrever a equao anterior na seguinte forma alternativa
() (
u t = A cos A t e ) N t
(3.24)
37
A 1
fA = , TA = (3.25)
2 fA
As frequncias amortecidas apresentam sempre valores mais baixos que as frequncias naturais,
dependendo dos efeitos associados ao amortecimento, como facilmente se pode verificar atravs
da expresso (3.21). Atendendo que as estruturas de engenharia civil apresentam valores muito
baixos de amortecimento (ver Figura 3.11), ento as frequncias amortecidas so, por vezes,
quase coincidentes com as frequncias naturais.
( ) + = 1
2 2
A
0.8 N
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Figura 3.11 Efeito do amortecimento na frequncia natural de vibrao [adaptado de (Chopra, 2001)].
() ()
t + 2 N u t + 2N u t = 0
u () (3.26)
38
3.2.3 Determinao do coeficiente de amortecimento
()
u t
=e
N TA
=e
2
12
(3.27)
(
u t + TA )
O resultado obtido pela expresso anterior tambm se pode aplicar relao (razo) ui/ui+1 dos
picos consecutivos (mximos), que se mostram na Figura 3.12, uma vez que esses picos
encontram-se separados pelo perodo TA:
2
ui 12
=e (3.28)
u i+1
O logaritmo neperiano desta relao (razo) usualmente designado por decremento logartmico
e reconhecido por :
u 2
= ln i = (3.29)
u i +1 1 2
2 (3.30)
39
u (t) TA
u1
u2
u3
u4 u5
Figura 3.12 Picos consecutivos (mximos) na resposta em vibrao livre com amortecimento.
u1 u1 u2 u 3 ui
= = ei (3.31)
u i +1 u2 u 3 u 4 u i +1
Portanto,
1 u1
= ln 2 (3.32)
i u i +1
1 u 1 u
= ln j ou = ln j (3.33)
2 i u j+ i
2 i
u j+ i
40
A primeira parte da equao anterior equivalente equao (3.32), que se obtm atravs da
equao dos deslocamentos u(t), enquanto a segunda parte uma equao similar em termos de
aceleraes, uma vez que mais usual a medio de histrias de aceleraes, em ensaios de
vibraes.
TA TA
..
uj ..
..
u j+1 u j+2 ..
u j+3 .. ..
u j+4 u j+5 .. ..
u j+6 u j+7 ..
u j+8
A partir das histrias obtidas nos ensaios de vibraes tambm possvel determinar o perodo
de vibrao, medindo o tempo que necessrio para completar um ciclo de vibrao.
Comparando esse resultado experimental com o perodo natural calculado a partir da idealizao
da rigidez e massa da estrutura, pode-se aferir o grau de preciso da idealizao adoptada para a
estrutura.
3.2.6 Exerccios
Exerccio 3.2.1
Para o exemplo apresentado em 2.3 considere um coeficiente de amortecimento relativo de 1 % e determine o valor
da frequncia angular amortecida, da frequncia amortecida e do perodo amortecido.
Exerccio 3.2.2
A estrutura apresentada na Figura 3.14 representa um depsito de gua elevado, com capacidade para 100 000
litros de gua. A estrutura vertical de suporte tem uma rigidez de flexo EI=640 000 kN.m e uma altura de h = 10
2
41
4
RESPOSTA DE UM SISTEMA DE 1 G.L. A EXCITAES
HARMNICAS E PERIDICAS
43
4.2 Sistema no amortecido
Por vezes as estruturas so solicitadas por foras que tm uma variao harmnica ao longo do
tempo (usualmente associadas ao funcionamento de mquinas rotativas), que em termos
matemticos podem ser descritas por expresses do tipo
() ( )
f t = Fa cos t + Fb sen t ( ) (4.1)
() (
f t = F0 cos t ) (4.2)
em que
F
arctg b Fa > 0, Fb > 0
Fa
F
F0 = Fa 2 + Fb2 ; = arctg b + 2 Fa > 0, Fb < 0 (4.3)
F
a
F
arctg b
F + Fa < 0
a
1
f= , T= (4.4)
2 f
44
f (t)
T
F0
m u () () (
t + k u t = Fa cos t + Fb sen t ) ( ) (4.5)
()
u 0 = u 0 , u 0 = u 0 ()
Convm salientar que esta equao diferencial no homognea, pelo que, a sua soluo geral
ser dada pela soma da soluo geral da correspondente equao homognea uH(t) (determinada
anteriormente para o caso sem foras aplicadas), com uma soluo particular uP(t) da equao
completa (no homognea), isto , a soluo geral da equao completa dever ser da forma
()
u t = uH t + uP t () () (4.6)
Assim, pode considerar-se com uma soluo particular, para a equao diferencial completa, uma
funo do tipo
() ( )
u P t = U a cos t + U b sen t ( ) (4.7)
uma vez que a resposta tambm tender a ser harmnica com uma frequncia de vibrao
igual da fora!
Utilizando a expresso (4.7) e as suas derivadas
() ( )
u P t = Ua sen t + Ub cos t ( ) (4.8)
u
P ( t ) = U a
2
cos ( t ) U b
2
sen t ( )
45
e substituindo na equao diferencial, obtm-se
( ) ( ) ( ) ( )
k m 2 U cos t + k m 2 U sen t = F cos t + F sen t (4.9)
a b a b ( ) ( )
Fa
( a)
k m 2 U = F
a
U =
a k m 2
(4.10)
(
k m 2
U b)= Fb
U = Fb
b
k m 2
A soluo geral da equao diferencial completa (4.5) obtida somando soluo particular
(4.7) uma soluo homognea (ou complementar), como a que foi obtida para o caso sem foras
aplicadas em (3.3), obtendo-se assim
() ( ) ( ) (
u t = a cos N t + b sen N t + Ua cos t + U b sen t
) ( ) (4.11)
uH t() ()
uP t
A partir desta soluo geral obtm-se ento a soluo particular, determinando os valores das
constantes a e b
a = u 0 Ua
()
u 0 = u
0
a + Ua = u0
u 0 Ub (4.12)
u()
0 = u
0
b N + Ub = u 0 b = N
u U b
() (
u t = u 0 Ua cos N t + 0 )
N
( )
sen N t + Ua cos t + Ub sen t
( ) ( ) (4.13)
u P ( t)
uH t()
Apresenta-se na Figura 4.2 a resposta de um oscilador de 1 G.L. sujeito a uma fora harmnica
sem amortecimento, na qual se distingue a resposta total da resposta da resposta associada
soluo particular tambm designada por resposta estacionria.
46
u (t)
Resposta estacionria
Resposta total
Figura 4.2 Resposta de um oscilador de 1 G.L. sujeito a fora harmnica (sem amortecimento).
Como j se viu anteriormente, a equao (4.13) resulta da contribuio de dois tipos distintos de
vibrao: um depende da vibrao associada fora harmnica , enquanto o outro depende da
vibrao natural do oscilador N. Estas duas componentes tambm so usualmente designadas,
respectivamente, por resposta estacionria e resposta transitria, enquanto a primeira depende
da fora aplicada a segunda depende das condies inicias, deslocamento e velocidade.
A componente transitria, numa situao real (com amortecimento), tender para zero, tal como
se verificou para o caso da vibrao livre, da a sua designao, pelo que em termos prticos
existe um interesse evidente em analisar a componente estacionria, que pode ser escrita na
forma
() (
u t = U 0 cos t R ) (4.14)
F0
( )
1
()
u t =
k 2
cos t R (4.15)
1
N
F0
(u )e 0
=
k
(4.16)
47
() (
u t = U 0 cos t R = u e ) ( ) 0 (
R d cos t R ) (4.17)
em que
U0 1 00 < N
Rd = = e R = 0 (4.18)
(u )
e 0
2
180 > N
1
N
Rd 2
180o
R 90 o
o
0
0 1 2 3
/ N
Figura 4.3 Representao grfica do factor de amplificao da resposta dinmica de deslocamentos e do ngulo de
fase, para um oscilador no amortecido sujeito a uma fora harmnica.
Da anlise da figura anterior facilmente se constata que o valor mximo da funo Rd ocorre
para /N=1. Diz-se nessa circunstncia que se est perante o fenmeno de ressonncia, que se
caracteriza pelo facto de a frequncia da fora harmnica igualar a frequncia natural do
oscilador =N. Facilmente se conclui que nestas circunstncias Rd=, pelo que a amplitude da
resposta em ressonncia aumenta indefinidamente, tal como se mostra na Figura 4.4.
48
u (t)
3 5
< < , 1 (4.19)
4 N 4 N
Nestas circunstncias ocorre um fenmeno usualmente designado por batimento, tal como se
mostra na Figura 4.5.
u (t)
4.2.1 Exerccios
Exerccio 4.2.1
Para o exemplo apresentado em 2.3 considere que o coeficiente de amortecimento relativo de 1% e que este modelo
solicitado por um motor de massa excntrica de frequncia varivel. A massa excntrica encontra-se afastada de
0,05 m do centro de rotao e tem um peso de 10 N. Determine o valor mximo do deslocamento quando a
frequncia de rotao do motor de 600 r.p.m. indicando se o movimento da laje se encontra em fase ou fora de fase
49
Exerccio 4.2.2
Um motor com um peso de 2500 N suportado por uma viga simplesmente apoiada de peso desprezvel em relao
0,3 N localizado a 0,25 m do eixo de rotao. Sabendo que a flecha esttica a meio vo da viga devido ao peso do
ii) A amplitude de vibrao da viga em regime estacionrio, quando o motor est a funcionar com uma
frequncia de 800 r.p.m. (indique se os movimentos da viga esto em fase ou fora de fase com a massa
desbalanceada do motor)?
2500 N
O caso abordado anteriormente tem um cariz acadmico, uma vez que em situaes reais existe
a presena de amortecimento, pelo que se impe agora o estudo do comportamento de um
modelo discreto de 1 G.L. solicitado por uma fora harmnica considerando os efeitos associados
ao amortecimento. Assim, a equao diferencial apresentada em (4.5) surge agora com a parcela
associada ao amortecimento
m () () () ( ) (
u t + c u t + k u t = Fa cos t + Fb sen t ) (4.20)
()
u 0 = u 0 , ()
u 0 = u 0
O processo que ser utilizado para obter a soluo geral seguir o exposto anteriormente para o
caso sem amortecimento, assim, a soluo particular que se adopta, neste caso, ser anloga
apresentada em (4.7), tal como as suas primeira e segunda derivadas descritas em (4.8), que
substituindo na equao diferencial (4.20), permite obter
50
( ) ( ) ( )
k m 2 U + c U cos t + k m 2 U c U sen t =
a b a b ( ) (4.21)
( )
= Fa cos t + Fb sen t ( )
U = a
(
F k m 2 )+F b
c
( 2
a )
k m U + cU = F
b a a
(k m 2
2
) + c2 2
(4.22)
( )
(
Fb k m 2 )F c
k m Ua c Ub = Fb
2 a
U b =
( )
2
k m 2 + c2 2
Determinados os valores das constantes Ua e Ub, passa-se agora determinao das constantes a
e b que entram na expresso
() ( ( )
( )) t
u t = a cos A t + b sen A t e N + Ua cos t + Ub sen t
( ) ( ) (4.23)
()
uH t uP t()
De notar que a expresso anterior difere da apresentada em (4.11), uma vez que a soluo
homognea corresponde obtida para a situao de vibrao livre com amortecimento. A partir
desta soluo geral obtm-se ento a soluo particular, determinando os valores das constantes
aeb
u 0 = u
()
0
a + Ua = u 0
u 0 = u
()
0
b A a N + U b = u 0
a = u 0 Ua (4.24)
u 0 N
b = + u 0 ( Ua ) A
Ub
A
A
Na Figura 4.7 apresenta-se uma representao grfica da soluo geral, na qual se mostra a
resposta total e a resposta estacionria.
51
u (t)
Resposta estacionria
Resposta total
Figura 4.7 Resposta de um oscilador de 1 G.L. sujeito a fora harmnica (com amortecimento).
Da anlise da Figura 4.7, verifica-se que a existncia de amortecimento tem como consequncia
directa o desaparecimento da parcela transitria, que apenas tem influncia no incio do
movimento, pelo que se justifica agora a anlise da parcela estacionria, a qual pode ser escrita
na forma
() (
u t = U 0 cos t R ) (4.25)
F0 F0 F0
U0 = = = Rd (4.26)
(k m ) + ( c) k
2 2 2
2
2
2
k 1 + 4 2
N
N
em que
1
Rd = (4.27)
2
2
2
1 + 4 2
N
N
52
resposta, sendo usual representar a resposta estacionria em funo do factor de amplificao da
( )
resposta dinmica de deslocamentos Rd e do deslocamento esttico u e , anloga apresentada
0
em (4.16):
() ( )
u t = U 0 cos t R =
F0
k
( ) ( )
R d cos t R = u e
0 (
R d cos t R ) (4.28)
Na expresso anterior o ngulo de fase da resposta, tambm pode ser escrito em funo do
coeficiente de amortecimento relativo e da relao /N:
2
N
00 + a tan 2
< N
1
N
R = (4.29)
2
1800 + a tan N
> N
2
1
N
53
5
=0,01
4
=0,1
3
Rd =0,2
=0,5
1
=1
0
180 o
=0,01
=0,1
=0,2 =0,5
R 90 o
=1
o
0
0 1 2 3
/ N
Figura 4.8 Resposta de um oscilador de 1 G.L. sujeito a fora harmnica (com amortecimento), em termos do factor
de amplificao da resposta dinmica e do ngulo de fase da resposta dinmica.
( ) =R
( )
u t
d
cos t R (4.30)
F0
k
()
( )
u t
= R v sen t R (4.31)
F0 km
54
em que o factor de amplificao da resposta dinmica em termos de velocidades Rv se relaciona
com Rd como se mostra expresso seguinte
Rv = Rd (4.32)
N
Diferenciado agora a equao (4.31), obtm-se a resposta em termos de aceleraes que pode ser
escrita na forma
()
( )
u
t
= R a cos t R (4.33)
F0 m
2
Ra = R d (4.34)
N
Na Figura 4.9 apresenta-se uma representao grfica dos factores de amplificao da resposta
dinmica em termos de deslocamentos Rd, velocidades Rv e aceleraes Ra em funo de /N. O
grfico de Rd idntico ao apresentado na Figura 4.8, enquanto os grficos de Rv e Ra so novos.
Da anlise dos grficos facilmente se verifica que quando /N=1 e o amortecimento muito
pequeno as funes tendem para , quando /N=0: Rd=1; Rv=0; Ra=0; e que quando
/N: Rd tende para 0; Rv tende para 0; Ra tende para 1.
Finalmente na expresso seguinte estabelece-se a relao existente entre os factores de
amplificao da resposta dinmica:
Ra
= Rv = Rd (4.35)
N
N
55
5
=0,01
4
=0,1
3
R =0,2
d
2 (a)
=0,5
1
=1
0
5 =0,01
4 =0,1
3 =0,2
R
v
2
(b)
=0,5
1
0 =1
5
=0,01
4 =0,1
3 =0,2
Ra
2 (c)
=0,5
1
=1
0
0 1 2 3
/ N
Figura 4.9 Representao grfica dos factores de amplificao da resposta dinmica, associados a: a) deslocamentos;
b) velocidades; c) aceleraes.
Pode-se definir frequncia de ressonncia, como a frequncia que origina uma maior amplitude
na resposta. Analisando atentamente a Figura 4.9, nomeadamente para a situao em que
=10%, verifica-se que os mximos valores da resposta dinmica (deslocamentos, velocidades e
aceleraes) ocorrem para valores de /N ligeiramente diferentes. Estes valores de frequncia
de ressonncia podem ser determinados igualando a zero a primeira derivada, em relao a
/N, de Rd, Rv e Ra; de acordo com (Chopra, 2001) para < 1 2 , estes valores so:
Frequncia de ressonncia de deslocamento: N 1 2 2
Frequncia de ressonncia de velocidade: N
Frequncia de ressonncia de acelerao: N 1 2 2
56
Para sistemas no amortecidos as frequncias de ressonncia so idnticas e iguais frequncia
natural N do sistema estrutural.
Para sistemas estruturais com amortecimento, seria de esperar que as frequncias de ressonncia
correspondessem frequncia amortecida A = N 1 2 , no entanto isso no se verifica!
Embora a diferena seja pequena; para o amortecimento usualmente presente nos sistemas
estruturais, tipicamente abaixo dos 20%, as diferenas entre as trs frequncias de ressonncia e
a frequncia amortecida desprezvel!
Para as condies de ressonncia os trs factores de amplificao da resposta dinmica so dados
pelas seguintes expresses:
1 1 1
Rd = Rv = Ra = (4.36)
2 1 2 2 2 1 2
5
Amplitude da reposta em ressonncia
(1/ 2)Amplitude da reposta em ressonncia
R
d
3
0
0 1 2 3
/ N
Figura 4.10 Processo representativo para obteno do coeficiente de amortecimento relativo a partir da amplitude
projectada no domnio da frequncia.
57
Para valores baixos do coeficiente de amortecimento relativo , pode-se obter uma estimativa de
atravs da seguinte expresso
b a
2 = (4.37)
N
b a fb fa
= ou = (4.38)
2 N 2 fN
4.3.4 Exerccios
Exerccio 4.3.1
Realizaram-se ensaios de excitao harmnica numa estrutura no amortecida com 1 G.L., com vista a determinar a
sua frequncia natural, N, rigidez, k, e massa, m. Com uma frequncia de excitao de 4 Hz verificou-se que a
ensaio de excitao harmnica e verificou-se que a ressonncia ocorria para uma frequncia de excitao de 3 Hz.
Exerccio 4.3.2
Uma estrutura de um 1 G.L. actuada por uma fora harmnica. Na situao de ressonncia mediu-se uma
amplitude da resposta em deslocamento de 5 cm, e para uma frequncia de excitao de 1/10 da frequncia natural
da estrutura a amplitude da resposta em deslocamento foi de 0,5 cm. Determine o coeficiente de amortecimento da
estrutura?
Exerccio 4.3.3
Num ensaio de vibrao forada com excitao harmnica verificou-se que a amplitude da resposta de uma estrutura
com 1 G.L., na frequncia de ressonncia era 4 vezes superior amplitude da resposta para uma frequncia de
58
Exerccio 4.3.4
A massa da cobertura de um edifcio de beto armado com um piso de 225 000 kg, e a sua frequncia natural de
4 Hz. Neste edifcio foi realizado um ensaio de vibrao forada com um gerador de vibraes de massas excntricas
cada uma com um peso de 100 N, que rodam em torno de um eixo vertical com uma excentricidade de 30 cm.
Quando este gerador de vibraes foi colocado a funcionar com a frequncia natural do edifcio, mediu-se uma
Figura 4.11 Vibrador de massa excntrica do LNEC, durante um ensaio de vibrao forada numa barragem abbada.
() ( ) (
f t = m e e 2 cos t ) (4.39)
59
transmitida estrutura. Importa salientar que na utilizao deste tipo de equipamentos difcil
gerar foras com baixas frequncias e no possvel obter a resposta esttica da estrutura.
Assumindo que a massa excntrica me pequena, quando comparada com a massa da estrutura,
ento a equao diferencial do movimento de um sistema de 1 G.L. sujeito aco de um
vibrador pode ser escrita na forma seguinte:
mu () () () ( )
t + c u t + k u t = m e e 2 cos t ( ) (4.40)
a desenvolver
Considerando o sistema de 1 G.L. apresentado na Figura 4.12 a) sujeito a uma fora harmnica,
a fora transmitida base dada por
() () () ()
fT t = fe t + fa t = k u t + c u t () (4.41)
f (t)=F0 cos( t - )
ut
m m
k c k c ub
fT
a) b)
Figura 4.12 Esquema de um oscilador de 1 G.L.: a) sujeito a uma fora harmnica; b) movimento da base de
fundao.
() ( )
fT t = fT
0
(
cos t R ) (4.42)
60
na qual
(f ) = (u )
T 0 e 0
R d k2 + c2 2 (4.43)
( )
Utilizando agora u e
0
( )
= F0 k e = c 2 m N , pode-se escrever
(f )
T 0
= R d 1 + 2
2
(4.44)
F0 N
Substituindo a equao (4.27) por Rd obtm-se uma expresso que representa a razo da
mxima fora transmitida de amplitude F0 em relao fora aplicada, conhecida por
transmissibilidade (TR) do sistema
2
1 + 2
TR =
(f )
T 0
=
N
2
(4.45)
F0
2 2
1
+ 4
2
N N
61
100
=0,01
10
=0,1
TR
=0,2
=0,5
1
=1
0,1
0,1 1 2 10
/
Analisando a figura anterior verifica-se que o amortecimento apenas faz diminuir a fora
transmitida para N < 2 , enquanto j se verificou previamente (Figura 4.8) que o
amortecimento faz diminuir a amplitude do movimento para todas as frequncias de excitao
Nesta seco apresenta-se a resposta de um sistema estrutural de 1 G.L., quando sujeito a uma
aco harmnica ao nvel da sua base de fundao, a qual pode ter a seguinte forma
()
b t = u
u (
b0 cos t ) (4.46)
Na expresso anterior u ()
b t representa a acelerao ao nvel da base de fundao (usualmente
b0 representa a amplitude da acelerao e a fase inicial
no solo) ao longo do tempo, enquanto u
do movimento, que podem ser descritas de forma anloga ao que se efectuou em (4.3) para o
caso da fora harmnica. Para este tipo de excitao (ver Figura 4.14) a equao diferencial do
movimento usualmente escrita como
mu () () ()
t + c u t + k u t = m u
b t () (4.47)
62
na qual a funo associada fora dada por feq t = m ()
u b t , comparando com o caso ()
associado fora harmnica facilmente se verifica que F0 = m u
b0 , aplicando esta substituio
em (4.28), obtm-se a seguinte soluo geral:
()
u t =
m u
k
b0
(
R d cos t R ) (4.48)
Nestas circunstncias a acelerao total do sistema, que se associa massa, ser dada por
u ()
t t = u ()
b t + u
t () (4.49)
ut
m - massa do piso u
u(t)
k - rigidez
c da estrutura
amortecimento (pilares)
ub
2
1 + 2
0t
u ut N
TR = = 0 = 2
(4.50)
u
b0 ub0
2 2
1
+ 4
2
N N
63
4.5.2 Instrumentos de medio de vibraes
A medio de vibraes na engenharia de estruturas muito importante por vrias razes. Por
exemplo, a informao que se obtm-se a partir de um registo (ex. acelerograma) durante a
ocorrncia de um sismo permite estudar a forma como uma dada estrutura responde para esse
tipo de solicitao.
Actualmente os instrumentos utilizados para medir vibraes so bastante sofisticados, no
entanto, o seu princpio bsico de funcionamento baseia-se num sensor que em termos gerais no
mais do que um sistema constitudo por um conjunto: massa-mola-amortecedor (em tudo
idntico a um sistema de 1 G.L.), montado dentro de uma caixa rgida como se mostra
esquematicamente na Figura 4.15, para medir o movimento na direco horizontal5.
Este tipo de dispositivo, quando acoplado a um determinado ponto numa estrutura, permite
medir o movimento relativo da estrutura nesse ponto.
(t)
u(t)
c
m
k
t
u b(t)
(a) (b)
Figura 4.15 Esquema de um instrumento de medio de vibraes.
O movimento que medido num ensaio de vibraes varia arbitrariamente com o tempo e
contm vrias componentes harmnicas com diversas frequncias
4.5.3 Exerccios
Exerccio 4.5.1
Pretende-se instalar um laboratrio de uma fbrica num bloco isolado de forma a que as vibraes das mquinas
dessa fbrica no se transmitam ao laboratrio afectando o funcionamento de diversos equipamentos muito sensveis.
Considerando que o bloco isolado tem uma massa de 900 Kg e que as vibraes transmitidas pelas sua fundao tm
uma frequncia de 1500 r.p.m., determine a rigidez do sistema de isolamento para que as aceleraes do bloco
5
Para medir aceleraes nas trs direces (p. ex. X, Y e Z) necessrio utilizar trs acelermetros axiais
(ou de uma componente) ou ento um acelermetro triaxial que incorpora as trs componentes.
64
bloco isolado
m = 900 Kg
1500 r.p.m. 1500 r.p.m.
Exerccio 4.5.2
Pretende-se instalar um equipamento de grande sensibilidade num pavimento onde se verificam aceleraes verticais
de 0,1 g com uma frequncia de 10 Hz. O equipamento tem uma massa de 45 kg e est colocado sobre apoios de
borracha com uma rigidez de 14 kN/m e uma constante de amortecimento a que corresponde um coeficiente de
ii) Se o equipamento apenas puder suportar aceleraes de 0,005 g, sugira uma soluo admitindo que se
45 Kg
Exerccio 4.5.3
Um aparelho de ar condicionado com um peso de 5340 N suportado por duas vigas de ao (E=207 GPa)
simplesmente apoiadas. O vo livre das vigas de 2,44 m e o momento de inrcia da sua seco transversal de
4
416 cm . O motor do aparelho de ar condicionado funciona com uma frequncia de 300 r.p.m. e origina, nessa
Desprezando o peso das vigas e considerando que o sistema tem um coeficiente de amortecimento = 1%,
meio vo da viga?
65
aparelho de ar condicionado
1,22 1,22
2,44 [m]
Figura 4.18 Aparelho de ar condicionado suportado por duas vigas simplesmente apoiadas.
As funes peridicas caracterizam-se por terem um perodo T que se repete indefinidamente tal
como se mostra na Figura 4.19. Podem-se obter funes deste tipo somando algumas funes
sinusoidais com diferentes frequncias.
f (t)
T T T T
()
Uma funo f t considerada peridica de perodo T quando satisfaz a seguinte relao
( )
f t+ iT = f t () , i = , , 3, 2, 1, 0,1, 2, 3, , (4.51)
66
Estas funes podem ser separadas nas suas componentes harmnicas utilizando o conceito de
sries de Fourier:
( ))
() ( )
f t = a 0 + a i cos i t + bi sen i t
i =1
( (4.52)
2
i = i , = (4.53)
T
Os coeficientes das sries de Fourier podem ser expressos em termos da funo f t () pois as
funes seno e coseno so ortogonais:
1
f ( t) dt
T
a0 = (4.54)
T 0
2 T
ai =
T 0
()
f t cos i t dt( ) i = 1, 2, 3, (4.55)
2 T
()
bi = f t sen i t dt
T 0
( ) i = 1, 2, 3, (4.56)
()
O coeficiente a0 representa o valor mdio da funo f t , enquanto os coeficientes ai e bi so as
amplitudes das funes harmnicas de frequncia i.
Em termos tericos, necessrio somar um infinito nmero de funes harmnicas para obter a
()
convergncia da funo f t . Todavia, na prtica basta somar alguns termos para se obter uma
boa convergncia.
A actuao de uma excitao peridica pressupe a sua existncia por um longo perodo de
tempo, pelo que, num sistema com amortecimento a resposta transitria associada s condies
iniciais (deslocamento e velocidade) j desapareceu! Tal como para o caso da excitao
harmnica existe interesse em analisar a resposta estacionria, que para um sistema linear
sujeito a uma excitao peridica se obtm combinando a resposta a excitaes individuais nos
termos das sries de Fourier.
67
De acordo com (Chopra, 2001), para um sistema com amortecimento viscoso a resposta
estacionria de um sistema de 1 G.L. sujeito a uma fora do tipo f t = a i cos i t dada () ( )
pela expresso seguinte:
( ) ( )
a i 2 i sen i t + 1 i cos i t
2
( )
u t =
c
() (4.57)
(1 ) + ( 2 )
i 2
k 2
2
i i
em que
i
i = (4.58)
N
De forma anloga obtm-se a resposta para um sistema sujeito a uma fora do tipo
() (
f t = bi sen i t : )
( ) ( )
bi 1 i sen i t 2 i cos i t
2
( )
u t =
s
() (4.59)
( ) ( )
i 2
k 1 2i + 2 i
2
() ()
u t = u 0 t + u ci t + u si t () () (4.60)
i =1 i =1
()
Na expresso anterior u 0 t = a 0 k , procedendo substituio dos termos obtidos em (4.57) e
(4.59) obtm-se:
a01
1 ( )
a 2 + b 1 2 sen t ( ) ( )
()
u t = +
i
i i i i
(4.61)
(
k i =1 k 1 2
i ) (
2
+ 2 i )
2
( ) (
+ a i 1 i bi 2 i cos i t
2
) ( )
()
Sendo a resposta u t uma funo peridica de perodo T.
68
4.6.3 Exerccios
Exerccio 4.6.1
f (t)
F0 2 F T
t 0
0< t<
T 2
f ( t) =
-T T 2F T
t 2 F + t 0
< t< T
-F0 T
0
2
Exerccio 4.6.2
Determine a resposta em deslocamento do prtico representado na figura, quando sujeito aco peridica
provocada pelo funcionamento duma mquina.
HEB 180
500 Kg
y
m = 20 000 kg
x x
3,0 m
Material: Ao
E = 200 GPa
6,0 m
f (t)
20
-20
69
70
5
RESPOSTA DE UM SISTEMA COM 1 G.L. A UMA
ACO DINMICA QUALQUER
Na generalidade das aplicaes prticas a excitao dinmica varia de forma arbitrria ao longo
do tempo, podendo apresentar-se como exemplos as foras devidas actuao do vento ou de
um sismo.
A determinao da resposta dinmica de um sistema de 1 G.L. sujeito a uma aco dinmica
qualquer usualmente obtida recorrendo aplicao do integral de Duhamel, tambm conhecido
por integral de convoluo. No entanto, a obteno de uma resposta genrica recorrendo
utilizao deste conceito restringe-se a sistemas lineares, uma vez que se baseia na aplicao do
princpio da sobreposio de efeitos. Em termos genricos, a excitao decomposta em
71
impulsos para os quais se determina a resposta dinmica, obtendo-se no final a reposta pela
sobreposio das repostas a esses impulsos.
Assim, neste captulo aborda-se em primeiro lugar o conceito de impulso unitrio e analisa-se a
resposta dinmica a impulsos de pequena durao, posteriormente, estes conceitos so utilizados
para introduzir o integral de Duhamel ou de convoluo, finalmente apresentam-se os conceitos
necessrios para se proceder determinao da resposta dinmica em termos numricos.
Uma fora que actua durante um curto intervalo de tempo usualmente conhecida por fora
impulsiva. Considere-se a fora apresentada na Figura 5.1, associada pancada de um martelo
no topo da estrutura de um prtico de um piso, em que f0 uma fora constante aplicada
durante um curto intervalo de tempo t, que origina um impulso de intensidade I f = f0 t
0
f(t) f(t)
u(t)
f0
t
t
Figura 5.1 Esquema de um impulso devido aplicao de uma carga de curta durao no topo da estrutura de um
prtico de um piso.
Newton:
v
f0 = m a f0 = m I f = f0 t = m v (5.1)
t 0
Assim, a aplicao da fora impulsiva provoca uma variao de velocidade que dada por:
f0 t If
v = = 0
(5.2)
m m
72
Em termos matemticos na idealizao de um impulso considera-se que a fora actua num
instante e no num intervalo de tempo finito t, isto , admite-se que t 0 e f0 como se
mostra na Figura 5.2.
f(t)
f0
t
(t)
Figura 5.2 Representao esquemtica de um Delta de Dirac.
Assim, um impulso unitrio corresponde ao integral no tempo de uma fora dada por um delta
de Dirac f(t) = (t)6; um impulso f0, corresponde ao integral da fora f(t) = f0 (t), que dado
por:
+
If =
0 f 0 ()
t dt = f0 (5.3)
0
If f0
v0 = 0
= (5.4)
m m
6
Um delta de Dirac uma entidade matemtica que se designa usualmente por funcional pois, dadas as
suas propriedades no classificvel como uma funo, mas integrvel e o seu integral exactamente 1.
73
5.2.1 Resposta a uma fora impulsiva
0
0 v + u
uP () (
t = u 0 cos A t + 0
) 0
A
N
A( )
sen t e N t (5.5)
obtendo-se,
f0
uP t = () m A
( )
sen A t e
N t
(5.6)
Na Figura 5.3 apresenta-se a resposta a uma fora impulsiva unitria (f0 = 1) aplicada no
instante inicial.
f(t)
f 0= 1
0 t
uP(t)
0 t
Considerando agora a actuao da fora impulsiva de intensidade unitria num instante genrico
t = e partindo do resultado anterior fcil obter a soluo uP(t), a qual usualmente
74
designada por h(t-). Trata-se de uma funo que traduz a resposta a uma fora impulsiva
unitria aplicada num instante genrico :
(
h t = ) 1
m A
( ( ))
( t )
sen A t e N (5.7)
() (
u P t = f0 h t ) (5.8)
Na Figura 5.4 apresenta-se a resposta obtida para uma fora impulsiva unitria aplicada num
instante genrico .
f(t)
f 0= 1
0 t
uP(t)
0 t
Figura 5.4 Resposta a uma fora impulsiva unitria aplicada num instante genrico .
() ( ) ( )
u P t = f1 h t 1 + f2 h t 2 + f3 h t 3 = ( ) f h (t )
i i
(5.9)
i =1
75
f(t) uP(t)
f1
0 1 t 0 t
+ +
f(t) f2 uP(t)
0 2 t 0 t
+ +
f(t) uP(t)
f3
0 3 t 0 t
= =
f(t) f2 uP(t)
f1
f3
0 1 2 3 t 0 t
Figura 5.5 Resposta a uma sequncia de foras impulsivas. Aplicao do princpio da sobreposio de efeitos.
Considere-se agora uma fora com variao arbitrria (contnua) ao longo do tempo, como a que
se apresenta na Figura 5.6, a equao diferencial que descreve matematicamente o
comportamento dinmico de um modelo estrutural de 1 G.L. sujeito a uma fora deste tipo
dada por:
m u () () ()
t + c u t + k u t = f t () , ()
f t fora arbitrria (5.10)
()
u 0 = u 0 , u 0 = v 0 ()
76
f(t)
0 t
Figura 5.6 Representao esquemtica de uma fora arbitrria (contnua) decomposta numa sequncia de impulsos
infinitesimalmente prximos.
Tendo em conta o resultado da anterior sobreposio de efeitos pode-se entender a soluo deste
problema (que corresponde resposta dinmica sob a aco de uma fora contnua f(t) com
variao arbitrria ao longo do tempo) pode tambm ser obtida como a sobreposio das
respostas a uma sequncia de impulsos infinitesimalmente prximos (ver Figura 5.6), que se
obtm matematicamente atravs de um integral (entendido como o limite para que tende o
anterior somatrio considerando-se infinitas parcelas infinitesimais), denominado por integral
de Duhamel ou integral de convoluo:
() () ( ) () ()
u P t = f h t d = f t * h t (5.11)
0
A parcela dada pelo integral anterior uma soluo particular da equao completa qual
correspondem sempre condies iniciais nulas (deslocamento e velocidade iniciais nulos). A
soluo geral para uma fora com variao arbitrria pode ser apresentada recorrendo equao
homognea obtida previamente escrevendo-se ento
() () ()
( ) ( )
t
() (
u t = u H t + u P t = a cos A t + b sen A t e N + f h t d )
0
em que (5.12)
v0 + u 0 N
a = u0 , b=
A
77
curva atravs da soma de reas de trapzios como se ilustra na Figura 5.7 e se expressa na
equao seguinte:
t NT
() () (
u P t = f h t d ) A
n =1
Tn
, AT rea de cada trapzio n
n
(5.13)
0
f(t)
f( i ). h(t- i ) f(f ). h(t-f )
1 2 3 n NT
0 i f t
t
Figura 5.7 Representao esquemtica do clculo numrico do integral de Duhamel pelo mtodo dos trapzios, em
qualquer instante t.
Convm salientar que a aplicao deste mtodo, para cada instante t, exige uma integrao
completa (clculo da rea de todos os trapzios) at ao instante t, o que em termos
computacionais, pouco eficiente. No entanto, a sua implementao computacional muito
fcil, apresentando-se no ponto seguinte alguns exemplos resultantes da sua aplicao utilizando
o Excel (recorrendo ao VBA) e o MatLab.
78
f(t)
[N]
50
0 3 6 10 t [s]
(a)
u(t)
[m]
0,005358
0 3 6 10 t [s]
(b)
Figura 5.8 Resposta dinmica de um oscilador de 1 G.L. sujeito uma carga tipo rectngular, que pode ser associada
por exemplo aco de um campo magntico ou similar: a) Fora; b) Resposta.
Na Figura 5.9 apresenta-se a resposta dinmica do edifcio de um piso sujeito a uma fora com
variao harmnica ao longo do tempo.
f(t)
[N]
50
0 10 t [s]
(a)
u(t)
[m]
0,005358
0 10 t [s]
(b)
Figura 5.9 Resposta dinmica de um oscilador de 1 G.L. sujeito uma fora com variao harmnica ao longo do
tempo: a) Fora; b) Resposta.
79
No caso apresentado na Figura 5.9 evidencia-se a amplitude da fora harmnica e o valor da
resposta que se obteria para aquela amplitude de fora em regime esttico, tendo-se utilizado
valores similares aos utilizados para o caso da carga rectngular.
Na Figura 5.10 apresenta-se o clculo da resposta do edifcio de um piso caso este seja sujeito a
um sismo.
as(t)
[mg]
400
200
0 50 100 t [s]
-200
-400
(a)
f(t)
[kN]
20
10
0 50 100 t [s]
-10
-20
(b)
u(t)
[cm]
1,0
0,5
0 50 100 t [s]
-0,5
-1,0
(c)
Figura 5.10 Resposta dinmica de um oscilador de 1 G.L. sujeito uma aco ssmica (acelerao na base de fundao):
a) Acelerao na base de fundao; b) Fora equivalente no grau de liberdade; c) Resposta.
80
5.3.3 Exerccios
Exerccio 5.3.1
Utilizando o mtodo dos trapzios, implemente computacionalmente (em Excel - recorrendo ao VBA - e em
MatLab - ou equivalente) o clculo da resposta no domnio do tempo, utilizando o conceito associado ao integral de
Duhamel (ou integral de convoluo). Utilizando a aplicao desenvolvida construa as cargas indicadas na Figura
5.8, na Figura 5.9 e na Figura 5.10 e calcule as correspondentes respostas devido aplicao destas cargas no
Figura 5.11 Esquema de uma histria de carga aproximada por troos lineares.
81
Atendendo que a equao do movimento pode ser resolvida independentemente para cada um
dos intervalos da discretizao, desde que as condies iniciais (deslocamento e velocidade) de
um dado intervalo correspondam s condies finais do intervalo anterior. Assim, para cada
intervalo de tempo i, de comprimento t (a que correspondem valores de t entre ti e ti+1), a
anlise reduz-se a um problema de valores iniciais, definido por simplificao, com base numa
varivel t que se encontra definida no intervalo:
0 t = t t i t (5.14)
( )
m u ( ) ( )
t + c u t + k u t = f t ( ) , 0 t t
( )
u t = 0 = u i (5.15)
( )
u t = 0 = u
i
( )
Na notao anterior pode-se considerar u t = t = u i +1 . No intervalo definido em (5.14), a
( )
fora f t tem uma variao linear tal como se mostra na Figura 5.11, que pode ser escrita
analiticamente em funo do valor de fi no incio do intervalo e em funo do declive fi/t,
assumindo a seguinte forma:
fi
( )
f t = fi +
t
t (5.16)
A soluo geral deste problema de valores iniciais pode ser obtida somando a soluo geral da
correspondente equao homognea com uma soluo particular da equao completa (integral
de Duhamel), tal como se mostra de seguida:
( ) (
) ( )
t
u t = a cos A t + b sen A t e N + f h t d
0
() ( )
u t H () uP ( t )
(5.17)
u i + u i N fi
a = ui , b=
A
, ()
f = fi +
t
82
Escrevendo a parcela homognea em funo do deslocamento inicial e da velocidade inicial
obtm-se:
N sen A t ( ) e sen ( A t )
( )
u t = u i cos A t + (
A
) N t
+ u i
A
+ e
N t
( )
A t ( )
B t
(5.18)
t t
fi
(
+ fi h t d + ) t h ( t ) d
0 0
( ) ( )
u t = A t u i + B t u i + ( )
t t
fi +1 t
fi (5.19)
+ fi h t d + ( ) t h ( t ) d
t
h ( t ) d
0 0 0
( ) ( )
u t = A t u i + B t u i + ( )
t
1 t 1 t
( ) t ( ) i+1 t h ( t ) d
+ fi h t d
h t d + f (5.20)
0 0
0
( )
C t ( )
D t
( ) ( )
u t = A t u i + B t u i + C t fi + D t fi+1 ( ) ( ) ( )
N sen A t ( ) e
A
( t ) = cos ( A
t + ) A
N t
sen ( A t )
B ( t) = A
e
N t
t t
C
( t ) = h ( t ) d 1t h ( t ) d (5.21)
0 0
1 t
D ( )
t = h ( t ) d
t
0
83
Tendo por base a funo u t ( ) (que fornece o deslocamento em qualquer instante no intervalo
ti t ti+1, isto em 0 t t ) e a sua derivada (velocidade), obtm-se as designadas
frmulas recursivas:
( ) ( ) ( ) ( )
u t = A t u i + B t u i + C t fi + D t fi+1 ( )
(5.22)
u ( t ) = A ( )
t u + B
i ( )
t u + C
i
t f + D
i ( )
t f
i +1 ( )
( ) ( ) ( ) ( )
u i +1 = A t u i + B t u i + C t fi + D t fi +1
(5.23)
u i +1 =A ( )
t u + B
i ( )
t u + C
i ( )
t f + D
i
t f ( )
i +1
As expresses anteriores tambm podem ser escritas em termos matriciais tal como se apresenta
de seguida:
u i +1 A B u i C D fi
= + (5.24)
u A B u i C D fi +1
i +1
Pela utilizao desta frmula recursiva possvel obter o deslocamento e a velocidade no final de
cada troo conhecendo o deslocamento e a velocidade no incio do troo e a fora no incio e no
final do troo. Sendo t constante ao longo do perodo de anlise, a aplicao das expresses
anteriores dependem tambm da determinao de oito coeficientes constantes, atendendo que
quatro desses coeficientes encontram-se apresentados em (5.21) a determinao dos outros
quatro obtm-se derivando estes ordem varivel de tempo (t), o que se consegue com relativa
facilidade recorrendo utilizao de programas de manipulao simblica (p. ex. MathCAD, ou
WXMaxima). Apresentam-se de seguida os referidos oito coeficientes em funo de t:
84
A ( t ) = e sen ( t ) + cos ( t )
t
N
A A
1 2
1
B ( t ) = e sen ( t )
t
N
A
A
(5.25)
1 2 2
C t = 1 2 + e 2
( )
A t
N
t
sen ( A t ) 1 +
N t
cos ( A t )
k N t
1 2
1 2 2 2 1 2
D ( t ) = 1 sen ( A t ) + cos ( A t )
t
+e N
N t t N t
A
k
( )
A t = e
N Nt
sen ( t ) A
1 2
( )
B t = e
N
cos ( t )
t
A
sen ( t ) A
1 2
(5.26)
C t = 1 1 + e 1
( )
N N
+
t
sen ( A t ) + cos ( A t )
k t
1 2 t 1 2 t
1
D ( t ) = k t 1 e sen ( A t ) + cos ( A t )
t
N
1 2
85
5.4.1 Exerccios
Exerccio 5.4.1
Utilizando o mtodo numrico apresentado nesta seco, implemente computacionalmente (em Excel - recorrendo
desenvolvida construa as cargas indicadas na Figura 5.8, na Figura 5.9 e na Figura 5.10 e calcule as
correspondentes respostas devido aplicao destas cargas no modelo fsico do edifcio de 1 piso apresentado na
Figura 2.5.
86
6
ANLISE DA RESPOSTA NO DOMNIO DA
FREQUNCIA
No Captulo 6 apresenta-se uma outra via para obter a resposta estrutural para
qualquer tipo de aco, utilizando-se para o efeito o desenvolvimento em sries de
Fourier de uma fora peridica e a correspondente generalizao para o caso geral
de foras no peridicas. Neste captulo procede-se ainda introduo das
metodologias de anlise da resposta no domnio da frequncia, expondo-se o seu
interesse e complementaridade em relao s anlises no domnio do tempo.
Tambm se introduz a utilizao do conceito de srie de Fourier para a avaliao
experimental do comportamento dinmico de estruturas.
Nos captulos anteriores foi abordada a anlise da resposta dinmica de sistemas estruturais
lineares de 1 G.L. no domnio do tempo, contudo, tambm possvel analisar a resposta
dinmica no domnio da frequncia, existindo por vezes vantagens evidentes nessa anlise, as
quais se pretendem evidenciar neste captulo, para alm de se introduzirem os fundamentos
tericos subjacentes a este tipo de anlise dinmica de estruturas.
Este tipo de anlise tambm usualmente conhecida por anlise espectral e representa a
possibilidade de representar no domnio da frequncia uma funo definida no domnio do
87
tempo7, mediante a sua decomposio em ondas sinusoidais de amplitude e frequncias variveis.
Na Figura 6.1. apresenta-se um esquema que mostra vrias das infinitas ondas, cuja soma
permite reconstruir uma dada funo f(t), definida num intervalo de tempo de comprimento T.
11
10
7
a(n ) , b(n )
6
5
A(n )
4
2
f(t)
0 T t
Figura 6.1 Conceito de decomposio de uma funo em ondas sinusoidais [Adaptado de (Oliveira, 2007)].
A ideia fundamental que est na base da descoberta de Fourier assenta no pressuposto de que
possvel representar uma funo definida no domnio do tempo, com um determinado
comprimento T, atravs da soma de um nmero infinito de funes sinusoidais (ou ondas), com
o mesmo comprimento da funo. Esta ideia pode ser visualizada atravs do esquema
7
Estas funes no domnio do tempo podem ser histrias de carga ou a resposta dos sistemas estruturais
em termos de deslocamentos, velocidades ou aceleraes.
88
apresentado previamente na Figura 6.1, onde se mostram, em perspectiva, vrias das infinitas
ondas cuja soma permite reconstituir uma dada funo f(t), definida num intervalo de
comprimento T.
Em termos gerais a aproximao em srie de Fourier de uma dada funo f(t), num dado
intervalo T, de comprimento T, pode ser representada (na forma trigonomtrica) atravs da
seguinte srie (somatrio de infinitas ondas):
() ( )
fT t = v med. + onda n = a 0 + a n cos n t + b n sen n t
( ) , n = n (6.1)
n =1 n =1
T
1
a0 = f t () T
=
T 0
()
f f dt
T
2
() (
a n = 2 f t cos n t ) T
=
T 0
()
f f cos n t dt( ) , n = 1, 2, 3, (6.2)
T
2
() (
bn = 2 f t sen n t ) T
=
T 0
()
f f sen n t dt( ) , n = 1, 2, 3,
89
de salientar que, nos grficos descritos no domnio da frequncia, na Figura 6.1, quanto maior
for o comprimento T do intervalo em que se pretende aproximar a funo f(t), menor ser ,
ou seja, menos espaadas sero as vrias ondas no domnio da frequncia.
A qualquer grfico representado no domnio da frequncia usual atribuir-lhe a designao de
espectro, neste caso o grfico das amplitudes das vrias ondas, denominado por Espectro de
Amplitudes, enquanto o grfico representativo da fase das vrias ondas designado por Espectro
de Fases.
O desenvolvimento do conceito de srie de Fourier deu origem ao conceito de transformada
discreta de Fourier (TDF). Tal como a srie de Fourier, tambm TDF utiliza os coeficientes a e
b, os quais so agrupados num nmero complexo, uma vez que esta uma forma prtica de
guardar dois valores, num s nmero (complexo)! De facto, utilizando a frmula de Euler dos
complexos: eix = cos x + i sen x , pode-se escrever
in t in t in t in t
e +e e +e
(
c os n t = ) 2
e (
sen n t = ) 2
(6.3)
A srie de Fourier, previamente apresentada na forma trigonomtrica, pode ser escrita de forma
mais compacta, e matematicamente mais vantajosa, recorrendo representao complexa das
funes coseno e seno, obtendo-se assim a denominada representao da srie de Fourier na
forma complexa.
ein t + e in t
e n + e n
i t i t
fT ()
t = a0 + an
2
+ bn
2
n =1
a ib a + i bn in t
()
fT t = a 0 + n
2
n in t
e + n
2
e (6.4)
n =1
a 0 i b0 a n i bn 1 a n i bn
()
fT t =
2
e
i0 t
+
2
e
in t
+ 2
e
in t
n =1 n =
Admitindo agora que n = , -3, -2, -1, 0, 1, 2, 3, a expresso anterior pode ser simplificada
para a forma seguinte:
a n i bn
fT t =() n = 2
e
in t
, < n = n < + (6.5)
2
=
T0 fT t e n dt ()
i t
(6.6)
T
a n i bn
( )
FT n = fT t e() in t
dt =
2
T , < n = n < + (6.7)
0
Com a anterior definio, a aproximao de uma funo fT(t) em srie de Fourier, num intervalo
de comprimento T (intervalo [0, T] ou [-T/2, T/2]), pode ser escrita na seguinte forma:
1 2
()
fT t =
T n =
( )
i t
FT n e n , n = n , =
T
(6.8)
1
()
f t =
2
( )
i t
F e n d , ( ) f ( t) e
F =
in t
dt (6.9)
O anterior par de funes, F() e f(t), pode ser escrito na forma seguinte:
( )
F f ( t ) = F ( ) = f ( t) e
in t
dt Transformada de Fourier (6.10)
( )
F 1 F ( ) = f ( t ) =
1
2
( )
i t
F e n d Transformada Inversa de Fourier (6.11)
Usualmente este par de funes designado por par Transformada de Fourier (da funo f(t)) e
correspondente Transformada Inversa de Fourier.
91
A transformada de Fourier F() uma funo complexa de varivel real contnua (no
domnio da frequncia) e a correspondente transformada inversa f(t) coincide com a funo
original f(t), que uma funo real de varivel real t (no domnio do tempo).
( ) ( )
( t ) + c u ( t ) + k u ( t ) = F f ( t )
F mu (6.12)
( ) ( )
m 2 U + i c U + k U = F ( ) ( ) (6.13)
Na expresso anterior U() uma funo complexa definida no domnio da frequncia, que se
obtm facilmente atravs de simples operaes algbricas, isto
F ( )
( )
U = (6.14)
( )
k m 2 + i c
( )
U =H F ( ) ( ) (6.15)
em que
1 1m
( )
H = = (6.16)
( )
k m 2 + i c (2
N ) (
2 + i 2 N )
92
A expresso anterior designa-se usualmente por funo de resposta em frequncia (FRF) de um
oscilador de um grau de liberdade. Facilmente se demonstra que esta FRF corresponde
transformada de Fourier da funo de resposta a um impulso unitrio h (t-)8.
A FRF uma funo que, no domnio da frequncia, caracteriza o comportamento do oscilador,
permite a transformao da sua excitao na sua resposta. Na Figura 6.2 apresenta-se o grfico
desta funo complexa (constituda por uma parte real R e por uma parte imaginria I), atravs
da sua amplitude ( R 2 + I2 ) e fase (arctg ( I R )) , para um oscilador com uma frequncia
natural N e coeficiente de amortecimento varivel.
10 -3
5
=0,01
3
Amplitude
=0,05
1
=1 =0,1
=0,2
0
180 o
=0,01
=0,1
=0,2 =0,05
Fase
o
90
=0,5
o
0
0 1 2 3
/ N
A partir da equao (6.16) facilmente se deduz que a amplitude da FRF apresenta um mximo
em correspondncia com a abcissa = N 1 2 (que corresponde frequncia amortecida do
oscilador), que para coeficientes de amortecimento baixo constitui uma boa estimativa da
8
(
Atendendo que F e at sen ( bt ) = ) b
, ento, para h ( t ) =
1
(
sen A t e ) t
obtm-se:
( i a ) + b
N
2 2
m A
1 A 1 m 1
( )
H =F h t ( ( )) = m = =
A (i + ) N
2
+ A
2
( 2
N
2
) + i (2 ) ( k m ) + i c
N
2
93
frequncia natural do oscilador. Na Figura 6.2 verifica-se que a amplitude mxima da FRF surge
para um valor de /N ligeiramente inferior a 1.
Na Tabela 6.1 apresenta-se uma sntese destes resultados, estabelecendo-se um paralelismo entre
as formulaes no domnio do tempo e no domnio da frequncia, para resoluo da equao da
dinmica.
() () ()
u t = h t *f t ( ) ( ) ( )
U =H F
1
( )
H =
h ( t) =
1
m A
( )
t
sen A t e N (k m ) + i c
2
()
u t =F
1
( U ( ) )
( )
U = F u ( t)( )
* Para condies iniciais no nulas utiliza-se a transformada de Laplace em vez da transformada de
Fourier.
94
Domnio da frequncia
2
-m U() + i c U() + k U() = F()
11
U() = H()F()
10
9
1
H()= 2 8
(k-m )+ic
7
a(n ) , b(n )
6
5
U( n )
4
F
3
-1 2
F u(t)
0 T t u(t) = h(t)*f(t)
.. .
Domnio do tempo m u + c u + k u = f(t)
-1
u(t)= F (U())
Figura 6.3 Esquema que ilustra a aplicao da transformada de Fourier para converter a equao diferencial da
dinmica, definida no domnio do tempo, numa equao algbrica (complexa), definida no domnio da frequncia
[Adaptado de (Oliveira, 2007)].
95
se pretende obter a TDF, nessas circunstncias necessrio posteriori ajustar o resultado
obtido multiplicando-o pelo j referido incremento no tempo t, como se mostra de seguida:
( )
FT n = FT n ( )
t (6.17)
f(t)
[N]
50
0 3 6 10 t [s]
(a)
u(t)
[m]
0,005358
0 3 6 10 t [s]
(b)
Figura 6.4 Resposta dinmica no domnio da frequncia de um oscilador de 1 G.L. sujeito uma carga tipo
rectngular: a) Fora; b) Resposta.
Neste caso concreto aplicou-se a TDF fora apresentada e funo de resposta impulsiva h(t),
obtendo-se respectivamente F() e H(). Aplicando a expresso (6.15) obtem-se U(), no
esquecendo de aplicar a correco previamente referida (isto , multiplicar ambos os termos
96
obtidos por t). Finalmente aplicando a inversa da transformada de Fourier ao resultado obtido
anteriormente obtm-se a resposta pretendida no domnio do tempo - u(t) - apresentada na
Figura 6.4 b), depois de dividir por t (factor correctivo de transposio do domnio da
frequncia para o domnio do tempo).
6.3.2 Exerccios
Exerccio 6.3.1
Para o caso do modelo fsico do edifcio de 1 piso apresentado na Figura 2.5 obtenha a funo de resposta em
frequncia e representa graficamente a sua amplitude e fase tal como se mostra na Figura 6.2.
Exerccio 6.3.2
Utilizando uma ferramenta computacional (Excel e/ou MatLab) construa a histria de carga indicada na Figura
6.4 a) e a correspondente funo de resposta impulsiva h(t), proceda transposio destas duas funes para o
domnio da frequncia utilizando a TDF (algoritmo da FFT) calcule a resposta no domnio da frequncia e proceda
transposio desse resultado novamente para o domnio do tempo, obtendo a resposta apresentada na Figura 6.4
b).
(t)
[mm/s2 ]
0 60 t [s]
-5
(a) (b)
Figura 6.5 (a) Modelo do edifcio de 1 piso; e (b) histria de aceleraes medidas ao nvel do piso, devidas a vibraes
ambientais.
97
Analisando a histria de aceleraes, no possvel extrair muita informao sobre a estrutura,
apenas, durante o tempo em que decorreu a medio, a estrutura apresentou aceleraes
horizontais ao nvel do piso que no excederam os 5 mm/s2. Pelo que neste tipo de anlise
directa no possvel obter qualquer informao relevante sobre a estrutura.
Procedendo decomposio em ondas sinusoidais, da histria de aceleraes apresentada na
Figura 6.5, utilizando o conceito associado s sries de Fourier, obtm-se o espectro de
amplitudes que se apresenta na Figura 6.6, no qual se evidencia claramente a amplitude de uma
das ondas, com uma frequncia de aproximadamente 6,30 Hz!
O resultado obtido fornece informao, que claramente se pode associar ao comportamento
dinmico da estrutura, a qual no se encontrava acessvel atravs de uma anlise directa da
histria de aceleraes medida (no domnio do tempo). O pico que se observa no espectro de
amplitudes significa que a descoberta de Fourier, sobre a possibilidade de decompor funes em
sries de ondas sinusoidais, permite identificar experimentalmente a frequncia natural de
vibrao do modelo do edifcio de um piso em que se mediu a histria de aceleraes:
identificando-se neste caso a frequncia natural fN = 6,30 Hz.
(t)
[mm/s2]
0,001
0 5 10 15 20 25 f [Hz]
Figura 6.6 Espectro de amplitudes obtido da decomposio em ondas sinusoidais da histria de aceleraes
apresentada na Figura 6.5.
98
6.4.1 Exerccios
Exerccio 6.4.1
A histria de aceleraes apresentada na Figura 6.5 foi medida ao nvel do piso do modelo fsico de 1 piso
apresentado na mesma figura. Utilizando o conceito associado s sries de Fourier, implemente aplicaes
computacionais em Excel e MatLab que permitam identificar a frequncia natural de vibrao daquela estrutura.
Exerccio 6.4.2
Utilize agora os mdulos computacionais disponveis no Excel e MatLab para identificar a frequncia natural de
99
100
7
RESPOSTA DE UM SISTEMA COM 1 G.L. A UMA
ACO SSMICA
7.1 Introduo
(t)
(t)
[g]
[g]
El Centro 18/05/1940;
Componente N-S 1 Northridge 17/01/1994 14:00;
0.5
Sylmar - Hospital, 360 (CDMG Station 24514)
0.5
0 30 t [s]
-0.5 0 40 t [s]
(t)
-0.5
[g]
(t) Kobe 16/01/1995;
1 San Fernando 02/09/71 14:00; -1 [g] 46, Takarazt 090(CUE)
Pacoima Dam, 164 (CDMG Station 279)
0.5
0.5
0 40 t [s]
0 40 t [s]
-0.5
-0.5
(t) Mexico City 1985;
[g] SCT S00E
-1
0.25
0 60 t [s]
-0.25
Figura 7.1 Alguns exemplos de registos de aceleraes medidos durante a ocorrncia de eventos ssmicos intensos.
102
b(t)
[g]
0,5
0 t [s]
-0,5
b0 = 0,694 g
(a)
.
u b(t)
[cm/s] .
u b0 = 85,30 cm/s
50
0 t [s]
-50
(b)
u b(t)
[cm] u b0 = 16,76 cm
10
0 t [s]
-10
0 5 10 15 20 25 30 35 40
(c)
Figura 7.2 Sismo de Kobe - 16/01/1995: a) Histria de aceleraes medidas; b) Histria de velocidades integrada a
partir das aceleraes; c) Histria de deslocamentos integrada a partir das velocidades.
(a) (b)
(c) (d)
Figura 7.3 Alguns exemplos de sistemas que permitem a medio da aco ssmica: a) Sismgrafo utilizado nos EUA;
b) Acelergrafo utilizado pelo servio geolgico dos EUA; c) Sismmetro para utilizar no fundo do oceano; d) Rplica
de um sismoscpio de Zhang Heng. (Wikipedia, 2012)
A equao (4.47) representa o movimento de um oscilador de 1 G.L. (ver Figura 7.4) sujeito a
uma acelerao da base de fundao u ()
b t . Dividindo aquela equao pela massa m obtm-
se:
() () ()
t + 2 N u t + 2N u t = u
u b t () (7.1)
104
A acelerao do solo durante a ocorrncia de um sismo intenso varia de forma irregular, pelo
que a soluo dada pela soluo analtica no deve ser considerada, no entanto, neste captulo
apenas se aborda o estudo da resposta admitindo que os movimentos da base de fundao
variam linearmente, utilizando-se assim a soluo exacta da equao do movimento.
ut
m - massa do piso u
u(t)
k - rigidez
c da estrutura
amortecimento (pilares)
ub
()
deslocamentos u t de um sistema de um grau de liberdade depende exclusivamente do seu
perodo (ou frequncia) de vibrao e do coeficiente de amortecimento.
Na Figura 7.5, utilizando o exemplo do acelerograma ssmico de Kobe, apresentam-se a resposta
em deslocamentos de alguns osciladores de 1 G.L., assinalando-se o valor mximo da resposta
para cada uma das situaes apresentadas.
105
b(t)
[g]
0,5
0 t [s]
-0,5
b0 = 0,694 g
0 5 10 15 20 25 30 35 40
(a)
u (t) u (t)
[cm] T N = 0,5 s; = 0,01 [cm] T N = 0,5 s; = 0,05
50 50
24,23 cm
0 0 t [s]
t [s]
13,80 cm
-50 -50
u (t) u (t)
[cm] T N = 1 s; = 0,01 [cm] T N = 1 s; = 0,05
50 50
0 0 t [s]
t [s]
24,89 cm 20,37 cm
-50 -50
u (t) u (t)
[cm] T N = 2 s; = 0,01 [cm] T N = 2 s; = 0,05
50 50
0 0 t [s]
t [s]
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
(b)
Figura 7.5 Resposta em deslocamentos de sistemas de 1 G.L. ao registo ssmico de Kobe.
()
fe t = k u t () (7.2)
106
() ()
fe t = m 2N u t = m A t () , ()
A t = 2N u t () (7.3)
f e(t)
Vb (t)
Mb(t)
Figura 7.6 Fora esttica equivalente.
A (t) A (t)
[g] 3,90 g T N = 0,5 s; = 0,01 [g] T N = 0,5 s; = 0,05
2 2
0 t [s] 0 t [s]
-2 -2
2,22 g
A (t) A (t)
[g] T N = 1 s; = 0,01 [g] T N = 1 s; = 0,05
2 2
0 t [s] 0 t [s]
1,00 g 0,82 g
-2 -2
A (t) A (t)
[g] T N = 2 s; = 0,01 [g] T N = 2 s; = 0,05
2 2
0 t [s] 0
0,44 g 0,38 g t [s]
-2 -2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
107
Para um edifcio de um piso as foras internas (esforo transverso e momento flector nos pilares
e na viga, ou tenses em qualquer seco) podem ser determinadas para qualquer instante por
anlise esttica da estrutura sujeita a uma fora esttica equivalente fe(t) no mesmo instante.
Assim, a anlise esttica da estrutura tem de ser efectuada para cada instante que seja
necessrio. Para o caso do esforo transverso e do momento flector na base tem-se:
() ()
Vb t = fe t , () ()
Mb t = h fe t (7.4)
()
Vb t = m A t() , ()
Mb t = h Vb t () (7.5)
108
( ) (
u0 fN , = max u t, fN ,
t
)
u 0 ( f , ) = max u ( t, f , )
N t N (7.6)
u
0 ( f , ) = max u ( t, f , )
N t
t
N
( ) (
u0 TN , = max u t, TN ,
t
)
u 0 ( T , ) = max u ( t, T , )
N t N (7.7)
u
0 ( T , ) = max u ( t, T , )
N t
t
N
100
u mx [cm]
43,58
50
24,89
24,23
0
0 1 2 3
T N [s]
Figura 7.8 Espectro da resposta em deslocamentos ( = 1%), obtido para o acelerograma ssmico de Kobe,
considerando em abcissas TN.
109
As pseudo-velocidades, representam-se por V(t) e obtm-se a partir dos deslocamentos e da
frequncia angular natural pela seguinte expresso:
2
()
V t = N u t = () TN
u t () (7.8)
Por seu lado as pseudo-aceleraes tambm se obtm a partir dos deslocamentos u(t) e da
frequncia angular natural:
2
2
()
A t = u t = 2
T
N ()
u t () (7.9)
N
70
60
43,58
50
u mx [cm]
40 (a)
24,89
24,23
30
20
10
0
304,55
300
156,41
V [cm/s]
136,90
200 (b)
100
6
5
3,86
4
A [g]
3 (c)
2
1,04
0,52
1
0
0 1 2 3
T N [s]
Figura 7.9 Espectros da resposta ( = 1%) obtidos para o acelerograma ssmico de Kobe: a) deslocamentos;
b) pseudo-velocidades; c) pseudo-aceleraes.
110
Nos espectros apresentados na Figura 7.9 evidenciam-se os valores de pico identificados para os
osciladores com perodo natural de vibrao TN de 0,5 s, 1 s e 2 s, os quais j foram identificados
em figuras anteriores para o caso dos deslocamentos e pseudo-aceleraes.
Estes espectros variam em funo do coeficiente de amortecimento adoptado no clculo das
vrias respostas, pelo que na Figura 7.10 se apresentam os espectros da resposta em termos das
pseudo-aceleraes considerando trs coeficientes de amortecimento diferentes ( = 1, 5 e 10%).
6
5
4 =0,01
A [g]
3 =0,05
2
=0,1
1
0
0 1 2 3
T N [s]
Nesta seco apresentam-se alguns espectros de projecto (de aceleraes), apenas para ter uma
ideia sobre os valores prescritos em termos regulamentares. Posteriormente em Engenharia
Ssmica, este assunto ser abordado com maior profundidade.
Assim, na Figura 7.11 e na Figura 7.12 apresentam-se espectros de resposta do Regulamento de
Segurana e Aces para Estruturas de Edifcios e Pontes (RSA-EEP), para os trs tipos de solo
considerados, para as situaes de sismo prximo e sismo afastado.
2,0
RSA - Sismo prximo (=2%)
1,8
Tipo I
1,6 Tipo II
Tipo III
1,4
Acelerao [g]
1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
0 1 2 3
T N [s]
Figura 7.11 Espectros de resposta prescritos no RSA-EEP: situao de sismo prximo ( = 2%).
111
2,0
RSA - Sismo afastado (=2%)
1,8
Tipo I
1,6 Tipo II
Tipo III
1,4
Acelerao [g]
1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
0 1 2 3
T N [s]
Figura 7.12 Espectros de resposta prescritos no RSA-EEP: situao de sismo afastado ( = 2%).
2,0
EC8 - Sismo prximo (=2%)
1,8
A
1,6 B
C
1,4 D
Acelerao [g]
E
1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
0 1 2 3
T N [s]
Figura 7.13 Espectros de resposta prescritos no EC8: situao de sismo prximo ( = 2%).
2,0
EC8 - Sismo afastado (=2%)
1,8
A
1,6 B
C
1,4 D
Acelerao [g]
E
1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
0 1 2 3
T N [s]
Figura 7.14 Espectros de resposta prescritos no EC8: situao de sismo afastado ( = 2%).
112
113
8
OSCILADOR GENERALIZADO COM UM GRAU DE
LIBERDADE
Nos captulos anteriores apenas se analisaram sistemas de 1 grau de liberdade com massa
concentrada apenas num ponto, ou distribuda segundo 1 grau de liberdade. Nesse tipo de
sistemas aps a determinao da rigidez do sistema, o problema era imediatamente formulado
obtendo-se a correspondente soluo.
Neste captulo procede-se anlise de sistemas estruturais mais complexos que tambm podem
ser tratados como sistemas de 1 grau de liberdade, sendo usualmente designados por sistemas
generalizados com 1 grau de liberdade, que resultam da associao de corpos rgidos ou possuem
uma distribuio de massa e rigidez contnua.
A anlise deste tipo de sistemas fornece resultados exactos para associaes de corpos rgidos
que apenas possuem uma forma de deformar e resultados aproximados para os sistemas com
massa e rigidez distribudas. A determinao da frequncia natural depende da deformada
considerada, sendo usualmente estimada atravs do mtodo de Rayleigh, que se baseia no
princpio da conservao de energia (que tambm introduz um erro no clculo da estimativa da
frequncia natural).
114
Estes dois tipos de sistemas (ver Figura 8.1) so designados por sistemas generalizados com um
grau de liberdade uma vez que os deslocamentos em todos os seus pontos u(x,t) so definidos em
termos de uma coordenada generalizada u(t) recorrendo a uma funo de forma (x), isto :
( ) ( ) ()
u x, t = x u t (8.1)
m () () ()
t + c u t + k u t = f t
u () (8.2)
em que m, k e f t
c, () so definidas como massa generalizada, amortecimento generalizado,
rigidez generalizada e fora generalizada do sistema, as quais so associadas ao deslocamento
generalizado escolhido u(t). Assim, conhecido o deslocamento u(t) possvel determinar os
deslocamentos em todos os pontos da estrutura utilizando a equao (8.1).
x x
(a) (b)
Figura 8.1 Sistemas generalizados com um grau de liberdade: a) estrutura resultante da associao de corpos rgidos;
b) estrutura contnua com rigidez e massa distribuda.
A aplicao desta metodologia associao de corpos rgidos permite obter resultados exactos,
pois a funo de forma exacta, enquanto nos casos de sistemas com massa e rigidez
distribudas apenas possvel obter resultados aproximados, uma vez que necessrio escolher
uma funo de forma ajustada s condies de fronteira do sistema.
O sucesso na aplicao deste tipo de metodologia assenta na avaliao das propriedades
generalizadas m,
c, ()
k e f t para cada sistema. Neste sentido, apresentam-se de seguida alguns
procedimentos utilizados na determinao dessas propriedades: para a associao de corpos
rgidos, que permitem a determinao exacta da deformada; e para sistemas com vrios graus de
115
liberdade (com massa distribuda ou constitudos por vrias massas), para os quais necessrio
adoptar funes de forma que satisfaam as condies de fronteira do campo de deslocamentos.
Nesta seco a equao do movimento formulada a partir da associao de corpos rgidos com
massa distribuda, suportados por molas e amortecedores dispostos de forma discreta e sujeitos a
foras com variao ao longo do tempo, tal como se mostra na Figura 8.1 a).
Atendendo que a aplicao da segunda lei de Newton, na formulao da equao do movimento,
pode ser complicada, usual utilizar o princpio D'Alembert incluindo as foras de inrcia no
diagrama de corpo livre. Para um corpo rgido com massa distribuda, as foras de inrcia
podem ser expressas em termos das foras de inrcia obtidas para o seu centro de gravidade,
com a massa total e o momento de inrcia do corpo. No final deste captulo apresentam-se estas
propriedades para alguns dos corpos rgidos mais frequentes.
Para ilustrar a aplicao deste mtodo a uma associao de corpos rgidos ser utilizado o
exemplo apresentado na Figura 8.2.
A barra OC que tem massa m1
f (t) m=0
D
L/4
m2
L/8
L/4
A m=0 O m1 B C
Q
c k
Figura 8.2 Sistema estrutural generalizado resultante da associao de corpos rgidos [adaptado de (Chopra, 2001)].
116
u(x',t)=x'(t) f (t)
x' .. ..
m 2(L/4)
I2
u(x,t)=x(t) ..
m 2L
(t)
O L O ..
Q
I1
. .. k(3L/4)
c(L/2) m 1 (L/2)
x
(a) (b)
Figura 8.3 Sistema estrutural generalizado resultante da associao de corpos rgidos [adaptado de (Chopra, 2001)].
8.2.2 Exerccios
Exerccio 8.2.1
f (t) Considere:
c L=3 m;
m B C
L/8
m=100 kg;
A
L/8
k k=150 kN/m;
m
c=2000 Nms;
L/2 L/2 L/8 L/8
f(t)=1000 sen(10 t) [N]
Figura 8.4 Exerccio.
117
Exerccio 8.2.2
f (x,t)=F x f(t)
a
x Considere:
Para sistemas estruturais com massa e rigidez distribudas possvel obter uma infinidade de
deformadas, pelo que a anlise exacta deste tipo de problemas envolve a considerao de
infinitos graus de liberdade. Contudo, possvel obter bons resultados considerando apenas a
deformada associada frequncia natural mais baixa, tambm conhecida por frequncia
fundamental, utilizando para funo de forma (x) uma funo que se aproxima da deformada
associada ao modo de vibrao fundamental, a qual tem de respeitar as condies de fronteira
da estrutura.
Na Figura 8.6 apresenta-se um exemplo de uma coluna em consola, com seco transversal
varivel, sujeita a movimentos impostos na base ub (p. ex. equivalente a uma aco ssmica)
cujas principais propriedades so a rigidez flexo EI(x) e a massa por unidade de comprimento
m(x).
118
u t(t)
u(t) u(t)
u(x,t) u(x,t)
EI(x)
L
m(x)
x
u b(t)
Figura 8.6 Sistema estrutural generalizado de uma estrutura contnua, com rigidez e massa distribudas.
( ) ( ) ()
u x, t = x u t (8.3)
( )
u x, t
( )
x =
u ( t)
(8.4)
Neste caso concreto, como se est perante um movimento da base de fundao da coluna, o
deslocamento total no seu topo dado por:
( ) ( )
u t x, t = u x, t + u b t () (8.5)
119
Uma vez que a funo de forma deve respeitar as condies de fronteira, que so (0)=0 e
(0)=0.
A equao do movimento de um sistema generalizado deste tipo pode ser obtida atravs do
trabalho realizado, ou pelo princpio da conservao da energia. De seguida mostra-se um
exemplo, no qual se utiliza o princpio dos trabalhos virtuais, para obter a equao diferencial do
movimento da coluna apresentada na Figura 8.6.
Neste caso, est-se perante uma estrutura flexvel, para a qual o trabalho interno virtual, WI,
2 u( x,t)
dado pelos momentos internos M(x,t), que dependem das variaes das curvaturas x2 . O
princpio dos trabalhos virtuais requer que o trabalho exterior virtual WE(t), devido s cargas
aplicadas nos deslocamentos virtuais, deve-se equivaler ao trabalho interno virtual, i.e.:
WE = WI (8.6)
( )
fI x, t = m x u( ) ( )
x, t (8.7)
Assim, o trabalho externo virtual devido totalidade das foras externas dado por:
( ) ( ) ( ) ( )
L L
WE = fI x, t u x, t dx + fef x, t u x, t dx (8.8)
0 0
( ) ( ) ( ) ( )
L 2 u x,t
WI =
0
M x, t u '' x, t dx , u '' x, t = x2
(8.9)
120
Assumindo que as tenses devidas ao amortecimento so proporcionais velocidade de
deformao, ento possvel estabelecer uma relao do tipo:
= E + a1 (8.10)
( ) ( ) ( )
M x, t = EI x u '' x, t + a1 u '' x, t
( ) (8.11)
( ) ( ) ()
u x, t = x u t ( ) ( ) ()
u '' x, t = '' x u t
u ' ( x, t) = ' ( x ) u ( t) u ( x, t) = ( x ) u ( t)
(8.12)
u '' ( x, t) = '' ( x ) u ( t ) u ' ( x, t) = ' ( x ) u ( t)
( x, t) = ( x ) u
u ( t) u '' ( x, t) = '' ( x ) u ( t)
Pode-se agora estabelecer as expresses finais para o trabalho virtual externo e interno
utilizando as expresses anteriores:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
()
L 2 L
WE = u
t m x x dx u
b t m x x dx u t (8.13)
0 0
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
()
L 2 L 2
WI = u t EI x '' x dx + a1 u t EI x '' x dx u t (8.14)
0 0
m () () ()
t + c u t + k u t = fef t
u () (8.15)
121
( ) ( )
L 2
=
m 0 m x x dx
( ) ( )
L 2
k = EI x '' x dx (8.16)
0
( ) ( )
L 2
c = a1 EI x '' x dx
0
() ( ) m ( x ) ( x ) dx
L
fef t = u
b t (8.17)
0
EI ( x ) '' ( x ) dx
L 2
k
2N = = 0
(8.18)
m ( x ) ( x ) dx
2
m L
8.3.3 Exerccios
Exerccio 8.3.1
Para a consola de seco constante:
Considere:
m = 500 kg/m
5 2
EI = 1,5x10 Nm
122
Exerccio 8.3.2
Determine a frequncia e o perodo natural de vibrao da chamin
representada na Figura 8.8, considerando as funes de forma abaixo
0,70 m
indicadas. Determinar tambm os esforos mximos devidos aco
de um sismo definida atravs de um espectro de reposta.
L = 120 m
Considere:
10 m
= 25 kN/m3
E = 30 GPa
=5%
Figura 8.8 Chamin.
123
8.4 Sistemas com rigidez distribuda e massa concentrada
mN z(t) z(t)
N uN
mj
j u j uj
m2
hj 2 u2
m1
1 u1
u b(t)
Figura 8.10 Exemplo de um edifcio idealizado como tendo rigidez distribuda e massa concentrada ao nvel dos pisos.
Representao dos deslocamentos do edifcio e os deslocamentos virtuais para um movimento da base.
Considerando que o edifcio apresentado na Figura 8.10 solicitado por uma aco ssmica que
induz movimentos na base de fundao do mesmo, nos pontos seguintes apresenta-se como se
assume o vector da funo de forma, como se estabelece a equao do movimento e como se
procede anlise da resposta dinmica nestes casos.
Assumindo que os deslocamentos ao nvel dos vrios pisos podem ser expressos em termos da
equao seguinte:
() ( ) ()
uj t = hj z t j = 1, 2, , N (8.19)
A expresso anterior tambm pode ser expressa em termos vectorias na forma seguinte:
124
()
u t =z t
() (8.20)
() ()
u tj t = u j t + u b t () (8.21)
Antes de formular a equao do movimento para este sistema importa definir como se
relacionam os esforos internos com os deslocamentos. Para este caso o esforo transverso, Vj,
para o piso j, corresponde soma do contributo da rigidez de todos os pilares relacionando-se
com a diferena de deslocamentos entre pisos j = u j u j1 atravs da seguinte expresso:
(
Vj = k j j = k j u j u j1 ) (8.22)
Na expresso anterior a rigidez kj obtida pela soma da rigidez lateral de todos os pilares
12 EI
kj =
pilares h3
(8.23)
() ()
z t + k z t = fef t
m () (8.24)
125
N
= m j2j
m ou m = T M
j=1
k ( )
N 2
k = j j
j1 ou k = T K (8.25)
j=1
( ) ()
N
()
fef t = m j j u
b t () ou ()
fef t = T M 1 u
t
b
j=1
L
L
O termo L conhecido como factor de participao da excitao (i.e. a massa efectiva para a
coordenada generalizada e funo de forma escolhidas).
O sistema generalizado com 1 G.L. pode agora ser analisado pelos mtodos utilizados nos
captulos anteriores para osciladores de 1 G.L.. Neste sentido, a frequncia natural pode ser
obtida atravs da expresso seguinte:
k ( )
N 2
j1
k j=1
j j
k T K
=
2
N
= ou =
2
N
= T (8.26)
m N
m M
m j=1
j
2
j
u j0 = j z 0 = D j j = 1, 2, , N (8.27)
A fora esttica equivalente que se pode associar aos deslocamentos ao nvel de cada piso dada
por:
fj0 = m j j A j = 1, 2, , N (8.28)
126
A anlise esttica da estrutura sujeita s anteriores foras equivalentes ao nvel dos vrios pisos
permite obter os diagramas de esfoo transverso e momentos flectores atravs das expresses
seguintes:
(h )
N N
Vi0 = fj0
j= i
e Mi0 =
j= i
j
h i f j0 (8.29)
Na expresso anterior dos momentos, hi representa a altura de cada piso i acima da base. Desta
maneira, facilmente se consegue obter o valor do esforo transverso (ou de corte) e do momento
flector para a base do edifcio, utilizando as expresses seguintes:
N N
Vb0 = fj0
j=1
e Mb0 = h
j=1
j
f j0 (8.30)
N
L = h
j=1
j
mj j (8.32)
8.4.4 Exerccios
k
deslocamentos aumentam linearmente com a m
2/5
altura, formule a equao do movimento e
k
m
determine a frequncia natural. 1/5
127
Exerccio 8.4.2 (adaptado de Chopra)
()
u t = u0 sen N t ( ) (8.33)
128
Na expresso anterior, N a frequncia angular natural e u0 a amplitude do movimento.
Derivando a equao anterior obtm-se a seguinte expresso de velocidade:
()
u t = N u 0 cos N t ( ) (8.34)
E P = 21 k u2 (8.35)
Por outro lado a energia cintica do sistema est associada ao movimento da massa do sistema,
sendo proporcional ao quadrado da velocidade, isto :
EC = 12 m u 2 (8.36)
Pelo princpio da conservao da energia, um sistema em vibrao livre sem amortecimento tem
energia constante. Atendendo que a energia total dever ser igual, obtm-se para os valores
mximos de energia a seguinte igualdade:
EP = EC
mx. mx.
(8.37)
1
2
ku = mu
2
0
1
2
2
0
2
N
k
N = (8.38)
m
129
8.5.2 Sistemas com massa e rigidez distribudas
Um exemplo de um sistema com massa e rigidez distribuda foi apresentado na Figura 8.6.
Considerando esse sistema em vibrao livre sem amortecimento, pode-se obter uma soluo que
descreve esse tipo de movimento atravs da expresso seguinte:
( )
u x, t = x z0 sen N t ( ) ( ) (8.39)
( )
u x, t = x N z0 cos N t ( ) ( ) (8.40)
Agora para este tipo de sistemas a energia potencial ser dada pela expresso:
( )
L 2
EP = 1
EI(x) u '' x, t dx (8.41)
2 0
( )
L 2
EP = 1
z20 EI(x) '' x dx (8.42)
mx. 2 0
( ) ( )
L
EC = 1
m x u x, t dx (8.43)
2 0
( ) ( )
L
EC = 21 2N z20 m x x dx (8.44)
mx. 0
Tal como se viu no ponto anterior o valor da frequncia natural de vibrao obtm-se igualando
a energia potencial mxima energia cintica mxima:
130
2
( ) ( )
L
EI x '' x dx
EP = EC 2N = 0
2
(8.45)
m ( x ) ( x ) dx
mx. mx. L
O resultado anterior tambm conhecido por quociente de Rayleigh para sistemas com massa e
rigidez distribudas, e corresponde exactamente ao mesmo resultado obtido utilizando o princpio
dos trabalhos virtuais, obtido pela expresso (8.18).
()
u t = z0 sen N t
( ) (8.46)
( )
u x, t = N z0 cos N t
( ) (8.47)
Agora para este tipo de sistemas a energia potencial ser dada pela expresso:
( )
N 2
EP =
j=1
1
2
k j u j u j1 (8.48)
( )
N 2
EP = 21 k j u j,0 u j1,0 (8.49)
mx.
j=1
131
N
EC = 12 m j u 2j (8.50)
j=1
N
EC = 21 m j u 2j,0 (8.51)
mx.
j=1
Tal como se viu no ponto anterior o valor da frequncia natural de vibrao obtm-se igualando
a energia potencial mxima energia cintica mxima:
( )
N 2
j=1
1
2
k j j j1
j
EP = EC 2N = N
(8.52)
mx. mx.
j=1
1
2
m j 2j
A expresso anterior tambm pode ser escrita em notao matricial na seguinte forma:
T k
EP = EC = T
2
N
(8.53)
mx. mx.
m
Os resultados obtidos atravs das expresses anteriores verificam o que foi obtido atravs da
aplicao do princpio dos trabalhos virtuais.
Como se pode verificar nos pontos anteriores o mtodo de Rayleigh assenta na determinao do
quociente de Rayleigh. Contudo, a preciso da determinao da frequncia natural N calculada
atravs do mtodo de Rayleigh, depende unicamente da funo de forma (x) escolhida. Neste
particular, qualquer funo de forma pode ser escolhida, desde que satisfaa as condies de
fronteira. Mas, qualquer funo de forma que no se aproxime da forma do modo de vibrao
fundamental origina a actuao de restries externas adicionais para manter o equilbrio; estas
restries tornam o sistema mais rgido aumentando assim a sua energia de deformao e
consequentemente o valor estimado para a frequncia natural.
Para ilustrar as diferenas referidas apresenta-se na Tabela 8.1 a comparao de resultados
obtidos, utilizando trs funes de forma diferentes, para o caso da coluna em consola
132
apresentada na Figura 8.7. Neste caso a frequncia natural expressa em termos de um
parmetro N, tal como se mostra: N = N EI mL4 .
(x) N % erro
x2/L2 4,47 27
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
fI x, t = m x u x, t = 2N z0 m x x sen N t ( ) (8.54)
Considerando que a funo de forma (x) deve corresponder forma exacta do modo
fundamental de vibrao, facilmente se constata que a aplicao esttica das foras de inrcia
anteriores ir originar as deformaes dadas pela equao (8.39). No entanto, este conceito, por
si s, no ajudar a encontrar a forma do modo fundamental de vibrao, pois as foras de
inrcia encontram-se associadas a esta funo de forma desconhecida, mas pode-se depreender
que uma funo de forma aproximada pode ser estimada a partir da deformada associada
aplicao das foras estticas, i.e.:
( )
f x =m x ( ) ( )
x (8.55)
Na expresso anterior ( )
x uma aproximao razovel da forma exacta do modo de vibrao.
A utilizao desta metodologia garante que as condies de fronteira dos deslocamentos e das
foras aplicadas so automaticamente verificadas uma vez que a sua determinao verificada
para as condies estticas.
133
A escolha da funo de forma por esta via apresenta como vantagem o facto de se poder calcular
a energia potencial como o trabalho feito pelas foras estticas para originar a deformada, sendo
esta uma aproximao mais simples que a apresentada previamente pela equao (8.41) e (8.42),
obtendo-se assim a expresso associada energia potencial mxima:
L
EP
mx.
= 1
2 0
f(x) u(x) dx (8.56)
Para o exemplo ilustrado na Figura 8.13, no qual se apresenta uma viga simplesmente apoiada,
pretende-se determinar a funo de forma, considerando como fora esttica uma carga
uniformemente distribuda associada ao peso prprio da viga.
f(x) = g m(x)
u(x) = z0 (x)
Figura 8.13 Exemplo da funo de forma (x) para uma viga simplesmente apoiada, sujeita a uma carga
uniformemente distribuda.
Igualando a energia potencial mxima energia cintica mxima possvel obter o referido
quociente de Rayleigh a partir do qual possvel obter uma estimativa da frequncia angular
natural:
L L
=
2 0
f(x) u(x) dx
=g 2 0
m(x) u(x) dx
(8.57)
N L 2 N L 2
0
m(x) u(x) dx ( )
f x =g m x ( )
0
m(x) u(x) dx
Aplicando agora esta metodologia a um sistema com massas discretizadas em diversos pontos,
tal como se mostra na Figura 8.14.
F1 F2 F3
m1 m2 m3
u1 u2 u3
Figura 8.14 Exemplo da funo de forma (x) para uma viga simplesmente apoiada, sujeita a uma carga
uniformemente distribuda.
134
N N
EP
mx.
= 1
2 Pj u j
j=1
EP
mx.
= 12 g m j u j
j=1
(8.58)
Fj = m j g
( )
N 2 N
EC
mx.
= 1
2 m j N u j
j=1
= 21 2N m j u2j
j=1
(8.59)
N N
Pj u j
j=1
g mj uj
j=1
2N = N
2N = N
(8.60)
m j=1
j
u 2
j
Fj = m j g
m
j=1
j
u 2
j
8.5.6 Exerccios
Exerccio 8.5.1
EI [kNm2 ]
m [kg/m]
L/2 L/2
Exerccio 8.5.2
Para o sistema estrutural indicado calcule a frequncia natural pelo mtodo de Rayleigh
EI, m
x L
135
Exerccio 8.5.3
W/2
(b)
Figura 8.17 Edifcio de 3 pisos. Figura 8.18 Espectro de resposta.
136
9
ANLISE DE SISTEMAS COM VRIOS GRAUS DE
LIBERDADE
9.1 Introduo
137
placa de ao
20 cm
placa de ao
20 cm
placa de ao
Pilares (lminas de alumnio):
18mm x 3 mm
20 cm
cm
20
20 cm
(a) (b)
Figura 9.1 Exemplo de uma estrutura que se pode adoptar como tendo 3 graus de liberdade.
Na Figura 9.2 apresenta-se uma representao plana do edifcio de 3 pisos, na qual se mostram
os 3 graus de liberdade adoptados para a anlise e a distribuio de massa e rigidez pelo modelo
estrutural.
u (t)
f 1(t) m 1
k/2 k/2
u (t)
f 2(t) m 2
k/2 k/2
u (t)
f 3(t) m 3
k/2 k/2
Figura 9.2 Representao dos graus de liberdade e distribuio de massa e rigidez no modelo do edifcio de 3 pisos.
138
mu
()
()
t + c u t + k u t = f t
() () (9.1)
Fora de Fora de Fora Fora
inrcia amortecimento elstica exterior
Para o exemplo do edifcio de trs pisos a matriz de massa bastante simples, uma vez que o
modelo foi idealizado para ter a massa concentrada ao nvel dos pisos, sendo perfeitamente
desprezvel o contributo dos pilares, pois so materializados lminas de alumnio, sendo este
material muito leve. Nestas circunstncias, em que a massa dos pilares desprezvel, no existe
transmisso de foras de inrcia entre os graus de liberdade.
Assim, considerando-se m como a massa de cada uma das chapas de ao que constituem os
pisos, ento a matriz de rigidez pode escrita na seguinte forma:
m 0 0
m = 0 m 0 (9.2)
0 0 m
( )
u x, t = 1 x u1 t( ) () (9.3)
139
u(x) u2 1 (x)
1
u4
x
u1 u3
Figura 9.3 Representao dos graus de liberdade e distribuio de massa e rigidez no modelo do edifcio de 3 pisos.
Considerando, no exemplo anterior, uma acelerao na direco u1, por derivao de u(x,t) em
ordem ao tempo obtm-se:
u( )
x, t = 1 x u
1 t ( ) () (9.4)
mu ( )
x, t = m 1 x u
1 t ( ) () (9.5)
1 = 1 , a fora de inrcia que se desenvolve na direco 2 pode ser obtida pela aplicao
Quando u
do Princpio dos Trabalhos Virtuais, impondo um deslocamento unitrio segundo u2, ao qual
corresponde uma deformada dada por 2(x), i.e.:
( ) ( )
L
m2,1 =
0
m 1 x 2 x dx (9.6)
Da aplicao desta metodologia resulta uma matriz cheia, designada por matriz de massa
consistente, por ser definida de modo consistente em todos os G.L. envolvidos.
Uma alternativa para a determinao da matriz de massa a utilizao do Mtodo dos
Elementos Finitos, no qual a determinao da massa se obtm pela expresso seguinte:
m i, j = V
N i N j dv (9.7)
140
9.2.2 Matriz de rigidez
A matriz de rigidez obtida utilizando o conceito das foras de restituio elstica desenvolvidas
na direco i quando aplicado um deslocamento unitrio na direco j, i.e. consiste na
determinao dos coeficientes kij, da matriz k , que entra na relao seguinte:
ku=f (9.8)
Na Figura 9.4 esquematiza-se o clculo dos coeficientes da matriz k para o exemplo do edifcio
de 3 pisos.
k 11 k 12
k 21 k 22 k 23
k 32 k 33
Figura 9.4 Esquema da determinao das vrias componentes da matriz de rigidez do edifcio de 3 pisos.
Atendendo Figura 9.4 e considerando kp = 12EI/L3 como o contributo de cada pilar para a
rigidez no grau de liberdade considerado, possvel obter a matriz que se apresenta de seguida:
4k 4 k p 0
p
k = 4 k p 8 kp 4 k p (9.9)
0 4 k p 8 kp
A matriz de amortecimento pode ser definida como anloga matriz de massa, podendo ser
escrita na forma seguinte:
141
c 0 0
c = 0 c 0 (9.10)
0 0 c
c = m+ k (9.11)
Atendendo ao exposto nos pontos anteriores a equao do movimento para o exemplo do edifcio
de 3 pisos pode agora ser escrita como se mostra de seguida:
m 0 0 u
()
1 t
()
c 0 0 u 1 t
4k
p
4 kp
()
()
0 u1 t f1 t
0 m 0 u
2 ()
t + 0 c 0 u
2 ()
t + 4 k p
8 kp () ()
4 k p u2 t = f2 t (9.12)
0 0 m u
()
3 t
0 0 c
()
u 3 t
0 4 k p
() ()
8 kp u 3 t f3 t
O estudo de um sistema estrutural em vibrao livre proporciona informao muito til para a
sua anlise dinmica, nomeadamente permite avaliar as frequncias e os modos de vibrao
naturais da estrutura, os quais so fundamentais no processo da anlise dinmica de estruturas.
Nos pontos seguintes este processo ser analisado utilizando, sempre que seja mais conveniente,
o exemplo do edifcio de trs pisos.
142
9.3.1 Sistemas estruturais sem amortecimento
mu
t
() + ku t =0
() (9.13)
()
u t =0 e
()
u t = 0 (9.14)
m 0 0 u
()
1 t 4 k p
4 k p
()
0 u1 t 0
0 m 0 u ()
2 t + 4 k p 8 kp ()
4 kp u2 t = 0 (9.15)
0 0 m u
() 0
3 t
4 k p
()
8 k p u 3 t 0
m u
() () ()
1 t + 4 k p u1 t 4 k p u2 t = 0
m u () () () ()
2 t 4 k p u1 t + 8 k p u 2 t 4 k p u 3 t = 0 (9.16)
m u
() () ()
3 t 4 k p u 2 t 4 k p u 3 t = 0
Para determinar a soluo deste problema, h que procurar solues linearmente independentes
(seis para o caso do edifcio de trs pisos em anlise), cuja combinao linear permita obter a
soluo geral.
Atendendo ao exposto para o caso dos sistemas de um grau de liberdade, na situao de
vibrao livre sem amortecimento, em que a soluo geral era do tipo da equao (3.3), agora, a
generalizao para vrios graus de liberdade pode ser efectuada atravs da expresso seguinte:
143
11
12 13
1
( )1 1 ( )
a cos t + b cos t
1
()
u t = 21 22 23 a
2 ( )
cos 2
t + b 2
cos( )
2
t (9.17)
31
32 33
3 ( )3 3 ( )
a cos t + b cos t
3
()
u t = u* t
() (9.18)
n
()
k m 2 u t = 0
(9.19)
()
1
u t = k m 2n 0 (9.20)
Atendendo que a inversa de uma matriz a correspondente matriz adjunta a dividir pelo
determinante:
(
Adj k m 2n )0
()
u t = (9.21)
k m 2n
()
Ento facilmente se conclui que u t ser uma soluo trivial (nula) sempre que o determinante
(em denominador) for no nulo. Assim, para se obterem as solues no nulas que interessam, o
2
()
determinante k m n , dever ser nulo. Neste caso, a soluo u t ser no nula, mas
indeterminada. Pelo que, apenas se poder obter uma soluo no nula da equao do
movimento m u
()
()
t + k u t = 0 quando for verificada a seguinte condio:
k m 2n = 0 (9.22)
144
Analisando o caso do edifcio de 3 pisos verifica-se que o problema consiste na resoluo de uma
equao algbrica do 3 grau, cujas trs razes correspondem s trs frequncias naturais do
edifcio. Assim, pode-se escrever:
1 1 0
m2
k m = 02
n
4 kp 1 2 1 = 0 , = (9.23)
0 4kp
1 2
Obtendo-se:
4k
= 0,1981 p rad / s
1
m
= 0,1981
1 4k p
3 5 2 + 6 1 = 0 2 = 1, 5555 2 = 1, 5555 rad / s (9.24)
= 3, 247 m
3 4k p
3 = 3, 2470 rad / s
m
Agora para cada valore prprio n, pode-se determinar a correspondente configurao modal pela
resoluo do seguinte sistema indeterminado:
1 1 0 0
n
1n
4 k p 1 2 n 1 2n = 0 (9.25)
0 1 2 n 3n 0
O sistema anterior apenas pode ser resolvido arbitrando um valor para uma das incgnitas
(usualmente 1) e determinando as restantes em relao incgnita arbitrada.
Assim, para o caso do edifcio de trs pisos, considerando que o mdulo de elasticidade dos
pilares (em alumnio) de 70 GPa e que a massa de cada piso 5 kg, obtm-se as seguintes
frequncias naturais de vibrao:
f1 = 4,13 Hz
f2 = 11, 56 Hz (9.26)
f3 = 16, 73 Hz
0.802
0.555 2.247
0.445
1.247 1.802
Usualmente a matriz que contm os modos de vibrao designada por matriz modal e para um
sistema com n graus de liberdade, representa-se como se mostra de seguida:
11 12 1n
22 2n
= 21 = 2 n (9.27)
1
n1 n2 nn
Como j se viu anteriormente a cada modo de vibrao encontra-se associada uma frequncia
natural de vibrao. Assim, para um sistema com n graus de liberdade tambm usual arrumar
os valores das frequncias angulares naturais na seguinte matriz diagonal, tambm designada
por matriz espectral:
12
22
=
2
(9.28)
2n
k = m 2 (9.29)
146
9.3.3 Ortogonalidade dos modos de vibrao
Tn k r = 0 Tn m r = 0 (9.30)
k = T k = T m
m (9.31)
e k so matrizes diagonais.
Como consequncia das condies de ortogonalidade, as matrizes m
tambm fcil de demonstrar que, se os modos de vibrao so ortogonais s matrizes de massa
e de rigidez, tambm o sero em relao a qualquer matriz que resulte da combinao daquelas
duas.
Os modos de vibrao representam apenas a configurao da estrutura quando esta vibra com
uma determinada frequncia. O valor absoluto das componentes que constituem o vector modo
de vibrao, no tem qualquer significado, sendo apenas importante a relao entre essas
componentes. Pelo que, existem infinitas representaes possveis do mesmo modo de vibrao.
Fase a esta situao usual representar os modos de vibrao atravs de uma determinada
norma que facilite a interpretao e a comparao entre eles.
Uma das formas mais simples de normalizar os modos de vibrao considerar sempre igual
unidade o mesmo elemento dos vrios vectores dos modos de vibrao normalizao a um
dado elemento tal como se mostrou na Figura 9.5. Outra forma de normalizar os modos
dividir o vector pelo maior valor absoluto normalizao ao valor mximo ficando esse
elemento unitrio, i.e.:
n
=
(9.32)
( )
n
mx n
147
ainda usual normalizar os modos em relao norma do modo normalizao norma i.e.:
= n
(9.33)
n
n
n n
=
= (9.34)
n
nT m n m
n,n
T m
= I (9.35)
T k
= 2 (9.36)
Na expresso anterior 2 uma matriz diagonal, que contm na sua diagonal principal o
quadrado dos valores da frequncia angular natural, associado a cada modo de vibrao.
Para o exemplo do edifcio de trs pisos, procedeu-se normalizao dos modos em relao
matriz de massa, sendo estes apresentados na Figura 9.6.
Figura 9.6 Modos de vibrao do edifcio de trs pisos normalizados em relao matriz de massa.
148
9.3.5 Exerccios
Exerccio 9.3.1
Considere o prtico de 2 pisos representado na Figura 9.7, determine as suas frequncias naturais e a configurao
dos seus modos de vibrao. Determine as matrizes de massa e rigidez generalizadas. Escreva os modos de vibrao
m
3,00 m
EI EI
m
2
EI=90 000 kNm ;
3,00 m
EI EI m=50 000 Kg
7,00 m
Figura 9.7 Prtico de dois pisos.
Exerccio 9.3.2
Determinar as frequncias naturais e os modos de vibrao da viga representada na Figura 9.8, considerando os
dois graus de liberdade indicados, u1 e u2 (escreva os modos de vibrao normalizados relativamente matriz de
massa).
u1 u2
4 2
L=10 m; EI=210 kNm ;
3
m1 m2 m1=20010 Kg
3
m2=10010 Kg
L/3 L/3 L/3
Figura 9.8 Viga simplesmente apoiada com duas massas concentradas no vo.
149
Exerccio 9.3.3
Considere a estrutura apresentada na Figura 9.9. Determine as frequncias naturais e os modos de vibrao
m1 m2
u1
EI
u2
2
EI
L=4 m; EI=20000 kNm ;
L
3
m1=20010 Kg
3
m2=10010 Kg
L
Figura 9.9 Consola em formato L com massas concentradas.
mu ()
* t + k u* t = 0
() (9.37)
T m u ()
* t + T k u* t = 0
() (9.38)
150
Facilmente se constata que se passa para um sistema em que as equaes diferenciais ficam
desacopladas, pois as matrizes T m e T k so matrizes diagonais, usualmente
designadas neste contexto por matriz de massa modal e matriz de rigidez modal (anteriormente
tinham sido designadas por matriz de massa generalizada e matriz de rigidez genralizada).
Retomando como exemplo o edifcio de trs pisos, estas matrizes tm a seguinte forma:
m* 0 0 k* 0 0
1 1
m* = T m = 0 m*2 0 k* = T k = 0 k*2 0 (9.39)
0 0 m *3 0 0 k*3
m *
()
u* t + k * u * t = 0
() (9.40)
Ou seja:
m *
1
0 0 u ()
* t k*
1* 1
0
()
0 u1* t 0
0 m *
2
0 u ()
2 t + 0 k *
2 ()
0 u*2 t = 0 (9.41)
0 0 * *
m 3 u ()
t 0
3
0
()
k*3 u*3 t 0
m * u () ()
* t + k1* u1* t = 0
1 1
u
1 () ()
* t + 1* u1* t = 0 , 1* = k1* m1*
* *
m 2 u () ()
2 t + k *2 u*2 t = 0
*
() ()
2 t + *2 u*2 t = 0
u , *2 = k*2 m*2 (9.42)
m 3 u 3 () 3 ()
* * t + k* u* t = 0
3
*
() ()
3 t + 2* u*3 t = 0
u , *3 = k*3 m *3
Utilizando em alternativa, nas equaes (9.37) e (9.38), a matriz modal normalizada em relao
matriz de massa, obtm-se a equao de equilbrio dinmico numa forma mais interessante:
I u
()
* t + 2 u* t = 0
() (9.43)
151
9.4 Vibrao com amortecimento e foras aplicadas
mu
()
()
()
t + c u t + k u t = f t
() (9.44)
Tambm aqui possvel transformar este sistema de equaes diferenciais acopladas num
sistema de equaes desacopladas recorrendo ao conceito de coordenadas modais, isto ,
recorrendo ideia de que a soluo pode ser representada como uma combinao linear dos
modos de vibrao da estrutura:
()
()
u t = u* t (9.45)
Introduzindo esta relao na equao (9.44) e multiplicando ambos os membros por T , obtm-
se:
m* u
()
()
()
* t + c * u * t + k * u* t = f * t () (9.46)
I u
()
()
()
* t + 2 u * t + 2 u* t = f * t () (9.47)
Na expresso anterior 2 , uma matriz diagonal que se obtm utilizando a matriz modal
normalizada em relao matriz de massa:
c* = T c , T c
2 = (9.48)
Utilizando novamente o exemplo do edifcio de trs pisos as grandezas anteriores podem ser
escritas na forma seguinte:
152
c* 0 0 2 0 0
1
1 1
c* = 0 c *
2
0 , 2 = 0 22 2 0 (9.49)
0 0 c*3 0 0 23 3
Assim, o sistema de equaes diferenciais dado pela equao (9.36), para o caso do exemplo do
edifcio de trs pisos, corresponde ao seguinte sistema de equaes diferenciais desacopladas:
m* u () () () ()
* t + c1* u 1* t + k1* u1* t = f1* t
1* 1*
m2 u () () () ()
2 t + c*2 u *2 t + k*2 u *2 t = f2* t (9.50)
m* u *
() *
()
* *
()*
()
3 3 t + c 3 u 3 t + k 3 u 3 t = f3 t
*
Em notao em ndice para cada modo de vibrao n, podem ser escritas como:
m *n u () () () ()
*n t + c*n u *n t + k*n u*n t = fn* t (9.51)
Considerando agora que o sistema anterior obtido utilizando a matriz modal normalizada em
relao matriz de massa, tem-se ento:
u () () () ()
* t + 211 u 1* t + 12 u1* t = f1* t
1*
u () () () ()
2 t + 22 2 u 2* t + 22 u2* t = f2* t (9.52)
u
() () () ()
3 t + 23 3 u 3 t + 3 u 3 t = f3 t
* * 2 * *
Em notao em ndice para cada modo de vibrao n, podem ser escritas como:
u () () () T f t
*n t + 2n n u *n t + 2n u*n t = n () (9.53)
A resoluo deste sistema de equaes permite obter a soluo do problema dinmico expresso
em termos de coordenadas modais. Para obter a soluo em termos de coordenadas estruturais
(em relao aos graus de liberdade dinmicos da estrutura) necessrio atender relao
expressa pela equao (9.45).
A semelhana das equaes (9.51) e (9.53) com a equao de equilbrio dinmico de um oscilador
de um grau de liberdade evidente. Tirando partido desta semelhana possvel obter a soluo
para um sistema de mltiplos graus de liberdade a partir da soluo para sistemas de um grau
de liberdade.
153
9.5 Anlise da resposta dinmica no domnio do tempo
A resposta dinmica para um sistema com mltiplos graus de liberdade pode ser determinada
para as vrias situaes: regime livre; foras aplicadas; acelerao na base. Utilizando os
conceitos apresentados sobre a formulao modal e o mtodo numrico de clculo apresentado
para o caso do oscilador de um grau de liberdade (para excitaes arbitrrias frmula
recursiva), facilmente se implementa o clculo da resposta do modelo de uma estrutura.
Nesta seco a anlise da reposta dinmica ser efectuada por sobreposio modal, tal como se
mostra na equao (9.54), evidenciando-se a formulao para aces que resultam de aceleraes
na base de fundao das estruturas (sismos).
()
u t
1 11
12 ()
13 u1 t 11
*
* *
12 *
13 *
()
u2 t = 21 22 () () () ()
23 u2 t = 21 u1 t + 22 u2 t + 23 u 3 t (9.54)
()
u 3 t 31 32
()
33 u*3 t 31
32
33
mu
()
()
()
t + c u t + k u t = m u
b t
() (9.55)
154
direco desejada e zero nas restantes. Neste sentido devem ser construdos trs vectores,
sendo um para cada uma das direces.
Vector com valores unitrios nas posies correspondentes direco X e zero nas
1X
restantes;
Vector com valores unitrios nas posies correspondentes direco Y e zero nas
1Y
restantes;
Vector com valores unitrios nas posies correspondentes direco Z e zero nas
1Z
restantes;
mu
()
()
()
t + c u t + k u t = m 1X u
bx ()
t + 1Y u ()
t
t + 1Z u
by bz
() (9.56)
I u
()
()
()
* t + 2 u * t + 2 u* t = T m 1X u
t
bx
() (9.57)
semelhana do que j foi feito anteriormente na equao (9.53), como o sistema de equaes
anterior um sistema de equaes diferenciais desacopladas, pode-se representar, para cada
modo de vibrao n, atravs da seguinte equao:
() () () T m 1 u
*n t + 2n n u *n t + 2n u*n t =
u n ()
t
X bx
(9.58)
T m 1
Pnx = (9.59)
n
X
155
9.6 Anlise da resposta dinmica no domnio da frequncia
A equao de equilbrio dinmico, para o caso de modelos com vrios graus de liberdade,
tambm pode ser transposta do domnio do tempo para o domnio da frequncia, aplicando a
ambos os membros a transformada de Fourier, obtendo-se:
( ) ( )
m 2 U + i c U + k U = F
( ) ( )
(9.60)
(
k m
2
) + i c U ( ) = F ( )
( )
U =H F
( ) ( ) (9.61)
em que
( ) ( )
1
H = k m 2 + i c (9.62)
156
( )
Nas expresses anteriores U , o vector correspondente transformada de Fourier (TF) do
( )
vector dos deslocamentos, F , a TF do vector das foras e H , uma matriz que contm
( )
as Funes de Resposta em Frequncia (FRF).
( )
A determinao da matriz das FRF, H , a partir da equao anterior envolve o clculo da
inversa de uma matriz complexa de ordem N GL , para cada valor de (Caetano, 1992), o que
computacionalmente dispendioso. Assim, tal como no domnio do tempo, tambm no domnio da
frequncia usual recorrer formulao alternativa em coordenadas modais, ou formulao
modal, neste caso, para determinar a matriz H . ( )
Como se verificou anteriormente, o sistema de equaes diferenciais de 2 ordem, dado pela
equao (9.44), transformado num conjunto de equaes diferenciais independentes, dado pela
equao (9.50). O conjunto das FRFs, determinadas para cada uma destas equaes diferenciais
independentes, pode ser correlacionado com a matriz H ( ) global, atravs da seguinte
expresso
( )
H*
H = T ( ) (9.63)
( )
Na expresso anterior H* uma matriz diagonal que contm as FRFs das vrias equaes
diferenciais independentes. Desenvolvendo os produtos matriciais envolvidos na equao (9.63) e
assumindo como unitrio o valor das massas modais, pode-se obter o termo geral da matriz
( )
H , em notao indicial, como se mostra na seguinte expresso
NGL
( ) ( )
( )
H m,n =
m i n i
, ( m = 1, 2, , N ) , ( n = 1, 2, , N ) (9.64)
i =1 (
2
i
2
) + i ( 2 )
i i
GL GL
157
0
H[1,1] 0
H[1,2] 0
H[1,3]
10 10 10
180 180 180
-1 -1 -1
10 10 10
90 90 90
-2 -2 -2
10 10 10
-3
0 -3
0 -3
0
10 10 10
-4 -90 -4 -90 -4 -90
10 10 10
-5 -180 -5 -180 -5 -180
10 10 10
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
0
H[2,1] 0
H[2,2] 0
H[2,3]
10 10 10
180 180 180
-1 -1 -1
10 10 10
90 90 90
-2 -2 -2
10 10 10
-3
0 -3
0 -3
0
10 10 10
-4 -90 -4 -90 -4 -90
10 10 10
-5 -180 -5 -180 -5 -180
10 10 10
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
0
H[3,1] 0
H[3,2] 0
H[3,3]
10 10 10
180 180 180
-1 -1 -1
10 10 10
90 90 90
-2 -2 -2
10 10 10
-3
0 -3
0 -3
0
10 10 10
-4 -90 -4 -90 -4 -90
10 10 10
-5 -180 -5 -180 -5 -180
10 10 10
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Figura 9.10 Matriz completa das Funes de Resposta em frequncia, obtida para o exemplo do edifcio de trs pisos.
u3(t)
u2(t) t
u1(t) t
t1 t2 t
Tendo em conta o processo estocstico xk(t) apresentado na Figura 9.11, definem-se agora, na
Tabela 9.1,algumas grandezas estatsticas, para o instante t e para os instantes t e t+.
159
Tabela 9.1 Grandezas estatsticas de variveis aleatrias
Designao Amostra [0, N]
1 N
Mdia x t = E x k ( t ) = xk ( t )
N k =1
Valor quadrtico 1 N
x 2t = E x k ( t ) = x k ( t )
2 2
mdio N k =1
1 N
s 2t = E x k ( t ) x = ( x k ( t ) x )
2 2
Varincia
N k =1
Desvio padro s t = s 2t
1 N
Auto-correlao R xx ( t, t + ) = E x k ( t ) x k ( t + ) = xk ( t ) xk ( t + )
N k =1
C xx ( t, t + ) = E ( x k ( t ) x t ) ( x k ( t + ) x t + ) =
Auto-covarincia 1 N
= ( x k ( t ) x t ) ( x k ( t + ) x t + )
N k =1
2 2
Para as grandezas estatsticas apresentadas na tabela anterior importa referir que, x t , x t , st e s t
so considerados como estimadores das grandezas t , t , t e t , as quais seriam os valores obtidos
2 2
1 N
x ( t ) = lim xk ( t )
N N k =1
1 N
R xx ( t, t + ) = lim xk ( t ) xk ( t + )
N N
k =1
Um processo dito ergdico quando o valor dos parmetros estatsticos avaliados tendo em
conta as diferentes realizaes, para um determinado instante de tempo, igual ao dos mesmos
parmetros estatsticos avaliados apenas numa realizao ao longo do tempo. Para avaliar o
conceito de ergocidade apresentam-se tambm as funes a utilizar para determinar a mdia e a
funo de auto-correlao:
1 T
x ( k ) = lim x k ( t ) dt
N T 0
160
1 T
R xx ( ,k ) = lim x k ( t ) x k ( t + ) dt
N T 0
Usualmente, assim como neste trabalho, tambm admitido que os processos estocsticos
apresentam mdia nula e natureza Gaussiana (ou normal). Ao se admitir a natureza Gaussiana,
no fundo est-se a admitir que a funo de auto-correlao caracteriza completamente o processo
[Carvalhal, 1989].
de salientar que, a natureza Gaussiana comum a muitos fenmenos naturais, segundo o
Teorema do Limite Central, a soma de um grande nmero de variveis aleatrias independentes,
cada uma com diferentes distribuies individuais, tende para uma distribuio normal.
Ao admitir-se que o processo estocstico estacionrio e ergdico, a funo de auto-correlao
apenas contempla uma nica realizao k e um desfasamento temporal , podendo ser
determinada simplesmente atravs da seguinte expresso:
1 T
R xx ( ) = lim x k ( t ) x k ( t + ) dt
T T 0
+
Sxx ( ) = R xx ( ) e i d
9
De notar que tambm possvel determinar a funo de auto-correlao aplicando a inversa da transformada de
Fourier funo de densidade espectral de potncia:
1 +
R xx ( ) = Sxx ( ) ei d
2
161
circunstncias a rea das funes de densidade espectral ser infinita, enquanto a funo de
auto-correlao apresentar uma ordenada com valor infinito na origem, que deriva do facto da
varincia ser infinita, apresentando ordenadas nulas em todas as restantes abcissas, pelo facto
do sinal ser idealmente aleatrio.
Em termos prticos, a obteno de uma varincia infinita no realista, pelo que usual
considerar-se um rudo branco de banda limitada, isto , um processo estocstico que
caracterizado por um auto-espectro com intensidade constante dentro de um determinado
intervalo de frequncias, tal como se apresenta na Figura 9.12.
R()
x(t)
S()
S0
t 2 1 0 1 2
0
Figura 9.12 Exemplo de um sinal representativo de um processo de banda larga, com funo de auto-correlao e
funo de densidade espectral de potncia.
Para a aplicao de mtodos de identificao modal estocstica, usual assumir que a excitao
tem as propriedades de um rudo branco: espectro de potncia constante e funo de auto-
correlao com ordenada na origem igual varincia do processo e valor nulo em todas as
restantes abcissas.
Os conceitos referidos anteriormente podem ser generalizados, por exemplo ao considerarem-se
dois processos estocsticos (xi(t) e xj(t)), possvel introduzir os conceitos de funo de
correlao cruzada e funo de densidade espectral de potncia cruzada (ou espectro cruzado),
dadas pelas seguintes expresses:
1 T
R ij ( ) = lim x i ( t ) x j ( t + ) dt
T T 0
Sij ( ) = R ij ( ) e i d
Sij ( ) = lim
T N T
N r =1
162
FT,r x i ( t )
em que , representa a transformada de Fourier da realizao r, do processo estocstico
xi(t), no intervalo [0, T].
Salienta-se o facto de a expresso anterior tambm ser adequada para determinar auto-
espectros, fazendo xi = xj. Analisando a expresso anterior, facilmente se verifica que os auto-
espectros so funes reais10, enquanto os espectros cruzados so funes complexas.
Refere-se ainda que, usual agrupar em vectores os processos estocsticos. Nestas circunstncias
usual definir uma matriz das funes de correlao (ou matriz de correlao), que contm nos
elementos da diagonal principal as funes de auto-correlao e fora dessa diagonal as funes de
correlao cruzada. De forma idntica usual definir uma matriz das funes de densidade
espectral (ou matriz espectral) que contm na sua diagonal principal os auto-espectros e os
espectros cruzados fora dessa diagonal.
As funes de densidade espectral da resposta para estruturas com vrios graus de liberdade
podem-se definir com base na seguinte expresso:
Su ( ) = H ( ) Sp ( ) ( H T ) ( )
*
na expresso anterior H() representa a matriz das funes de resposta em frequncia, Su() a
matriz a matriz das funes de densidade espectral da resposta da estrutura, enquanto que
Sp() a matriz a matriz das funes de densidade espectral da excitao.
Assumindo que a excitao que actua os diferentes graus de liberdade tem caractersticas
semelhantes s de um rudo branco, ento a matriz dos espectros da excitao constante e
depende da matriz das correlaes (Rp), pelo que a matriz dos espectros da resposta passa a
depender exclusivamente da matriz de funes de resposta em frequncia e de uma matriz
constante:
Su ( ) = H ( ) R p ( H T ) ( )
*
Admitindo que a excitao do tipo rudo branco e assumindo que as excitaes que actuam
cada um dos graus de liberdade so estatisticamente independentes entre si, ento as correlaes
cruzadas so nulas sendo a matriz Rp uma matriz diagonal. Nestas circunstncias pode-se obter
10
Os auto-espectros so funes reais pois resultam da multiplicao de nmeros complexos pelos seus complexos
conjugados.
163
uma expresso que fornece a contribuio de cada modo genrico, para qualquer elemento da
matriz das funes de densidade espectral da resposta:
N
( m )i ( k ) i ( n )i ( k )i
Sy ( m,n )i ( ) = R p rr
k =1 + 2 j i i
2
i
2
2 + 2 j i i
2
i
164
Gy [1,1] Gy [1,2] Gy [1,3]
0 0 0
Densidade Espectral de Potncia
10 10 10
180 180 180
[(m/s2)2/Hz]
Fase []
-5 -5 -5
10 10 10
90 90 90
0 0 0
10 10 10
180 180 180
[(m/s2)2/Hz]
Fase []
-5 -5 -5
10 10 10
90 90 90
10 10 10
180 180 180
[(m/s2)2/Hz]
Fase []
-5 -5 -5
10 10 10
90 90 90
Figura 9.13 Matriz completa das Funes das Funes de Densidade Espectral de potncia da resposta, obtida para o
exemplo do edifcio de trs pisos.
165
Gy [1,1] Gy [1,2] Gy [1,3]
0 0 0
Densidade Espectral de Potncia
10 10 10
[(m/s2)2/Hz]
-5 -5 -5
10 10 10
10 10 10
[(m/s2)2/Hz]
-5 -5 -5
10 10 10
10 10 10
[(m/s2)2/Hz]
-5 -5 -5
10 10 10
166
Tabela 9.2 Formulao clssica no domnio do tempo. Paralelismo entre modelos de 1 GL e N GL.
Modelos com 1 GL Modelos com N GL
Equao Diferencial escalar Equao Diferencial vectorial
[incgnita escalar: u(t)] (sistema de N eq. diferenciais acopladas)
+ c u + k u = f (t)
mu
u ( t ) + c u ( t ) + k u ( t ) = f ( t )
m
Recorrendo matriz dos modos de vibrao , este
sistema transforma-se num conjunto de NGL eq.
diferenciais escalares, no acopladas (coord. modais)
u *n = Tn u m*n = nT m n c*n = Tn c n
k *n = nT k n p*n = Tn f
1 m An
*
h( t ) = sen ( A t ) eNt
n
m A
u(t) = u*(t)
Tabela 9.3 Formulao clssica no domnio da frequncia. Paralelismo entre modelos de 1 GL e N GL.
Modelos com 1 GL Modelos com N GL
Equao algbrica, complexa, Sistema de N eq. algbricas complexas (no acopladas,
com incgnita escalar U() quando se utilizam coordenadas modais u *n )
F ( m *n
u *n + c *n u *n + k *n u *n ) = F ( f n* ) , n = 1 a N GL
F ( m + k u(t) ) = F ( f (t) )
u(t) + c u(t)
u *n = Tn u m*n = nT m n c*n = Tn c n
k *n = nT k n f n* = nT f
Soluo (cond. iniciais nulas) Soluo (cond. iniciais nulas)
H() =
1 H() = H* () T
( k m ) + ( c ) i
2
Matriz das
FRF(diagonal)
1
H*n () =
k m 2 + i c*n
*
n
*
n
167
u(t) = F 1 ( U() ) u(t) = F 1 ( U() )
168
10
BIBLIOGRAFIA
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Memory of Clifford Ambrose Truesdell and Edoardo Benvenuto. Historia Mathematica (Vol. 33).
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169