Informemodelados Automatas

Universidad de Pamplona
Pamplona - Norte de Santander - Colombia

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SIMULACION DEL PROCESO DE UN TANQUE CON AGITACIN

CONTINUA EN EVENTOS DISCRETOS
PRESENTADO POR:
MARIA ANGELICA ANGARITA BAUTISTA, COD: 1092353435

ROSA MARIA MALDONADO, COD: 1090478234
JAIR ANGEL NOVA, COD: 1090477529
PRESENTADO A:
ING. SANDRA ARANGUREN
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA SEDE VILLA DEL ROSARIO

INGENIERA DE SISTEMAS
SISTEMAS Y MODELADO 2
II SEMESTRE DE 2016
Una universidad incluyente y comprometida con el desarrollo integral 1

INTRODUCCIN
Como es usual en ingeniera, el primer paso para abordar un problema de

control automtico es obtener un modelo del proceso a ser controlado. Dicho
modelo debe cumplir con dos condiciones bsicas: primero, debe ser
representativo del comportamiento que se quiere controlar, y segundo, debe
ser til para las tareas de anlisis y control para las cuales fue obtenido el
modelo.
Dicho de una forma ms tcnica, la primera condicin implica que, para un

estado inicial dado y conjunto de entradas conocidas, la salida del modelo
debe tener un comportamiento cerca al del sistema modelado. La segunda
condicin implica que utilizando un modelo obtenido, se pueda aplicar tcnicas
de diseo y anlisis, a travs de las cuales se puede obtener un regulador para
el sistema modelado, y es posible definir algunas propiedades relacionadas
con su funcionamiento.
En el rea de control automtico existen dos tipos de modelos que son

ampliamente utilizados. El primer tipo de modelos es llamados sistemas
dinmicos continuos, y se base fundamentalmente en la utilizacin de
ecuaciones diferenciales como medio de representacin. El segundo tipo de
modelos es llamado sistemas a eventos discretos, y se basa en la utilizacin
de autmatas o lenguajes como medio de representacin.
En el presente informe se realiza un estudio y anlisis de simulacin de un

tanque de reaccin con agitacin continua, en forma continua desde el punto
de vista del control de la temperatura.

OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Simular el proceso trmico de un tanque de mezcla con agitacin
contina en sistema de eventos discretos
OBJETIVOS ESPECIFICOS
Realizar el modelo discreto de autmatas para los subsistemas del proceso

Crear el autmata resultado de la composicin paralela asincrnica de
los subsistemas
hacer la simulacin en tiempo discreto con la herramienta stateflow
diseando el lazo de control del proceso trmico.

TABLA DE CONTENIDO
Tabla de contenido
INTRODUCCIN.................................................................................................................. 2
OBJETIVOS.......................................................................................................................... 3
OBJETIVO GENERAL .................................................................................................... 3
OBJETIVOS ESPECIFICOS .......................................................................................... 3
DEFINICION GENERAL DE LA ESTRCUTURA DEL SISTEMA................................. 5
CONCEPTOS BASICOS .................................................................................................... 6
MODELO DE SIMULACIN SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS (DES): ...... 6
STATE FLOW: ................................................................................................................. 7
SIMULACIN DE UN TANQUE DE REACCIN CON AGITACIN CONTINA EN
TIEMPO DISCRETO ............................................................................................................ 9
1. MODELO DISCRETO DE AUTMATAS ............................................................. 9
SUBSISTEMA DE VALVULA Y CONTROLADOR ......................................... 9
Definicin del comportamiento del subsistema vlvula-controlador .. 10
SUBSISTEMA DE PROCESO Y SENSOR ........................................................ 11
Definicin del comportamiento del subsistema proceso-sensor ......... 12
COMPOSICION PARALELA DE VALVULA-PROCESO ................................ 13
EVENTOS DESEADOS ........................................................................................ 16
EVENTOS NO DESEADOS ................................................................................. 16
2. SIMULACIN EN TIEMPO DISCRETO CON LA HERRAMIENTA
STATEFLOW...................................................................................................................... 18
CONCLUSIONES .............................................................................................................. 25
BIBLIOGRAFA .................................................................................................................. 26

DEFINICION GENERAL DE LA ESTRCUTURA DEL SISTEMA
El sistema est formado por un tanque que consta de dos entradas, la primera es el
flujo agua caliente la cual es constante y la segunda es el flujo de agua fra que es
manipulado por la apertura de una vlvula. La variable que se mide es temperatura.
Este valor permite regular el flujo de salida de agua mezclada por un agitador
continuamente, la cual de all depende la regulacin de temperatura medida con el
sensor para realizar la comparacin y as el controlador dar la medida exacta a vlvula
para su posterior apertura y as obtener la temperatura deseada. Para la realizacin
de la simulacin en tiempo discreto se unieron los dos subsistemas s1= proceso con
S3= sensor transmisor para hacer un solo subsistema y los subsistemas s2= vlvula
con s4= controlador para hacer otro subsistema.

CONCEPTOS BASICOS
MODELO DE SIMULACIN SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS

(DES):
La simulacin de eventos discretos, es una herramienta de anlisis que se

difunde rpidamente en el ambiente empresarial, comprobando su utilidad
para apoyar la toma de decisiones relacionadas con la planeacin de la
produccin y los inventarios, y con el diseo de los sistemas de produccin y
sus cadenas de suministro, Guasch, Piera, y Figueras (2003).
El concepto de sistema de evento discreto tiene por finalidad identificar a

sistemas en los que los eventos que cambian el estado del mismo ocurren en
instantes espaciados en el tiempo, a diferencia de los sistemas cuyo estado
puede cambiar continuamente en el tiempo (como la posicin de un vehculo
en movimiento). Aunque aparentemente simples, los sistemas de eventos
discretos, pueden modelar muchos de los fenmenos que enfrentan los
responsables de la administracin de los procesos productivos en una
empresa. Por ejemplo, los inventarios de cualquier producto slo se alteran
ante la ocurrencia de alguno de dos eventos: (1) ingreso de un lote de
abastecimiento, o (2) retiro de cierta cantidad del producto para satisfacer el
pedido de un cliente, de la misma manera como el dinero disponible en
cualquier cuenta bancaria slo puede cambiar a consecuencia de un depsito,
o a consecuencia de un retiro Rico (1992)
Los primeros intentos para simular sistemas de eventos discretos, datan de la

dcada de los aos 60, donde se desarrollan las primeras simulaciones en
ordenador para planear proyectos de gran envergadura, aunque a un costo
alto y utilizando lenguajes de propsito general (a menudo FORTRAN). Las
primeras herramientas para facilitar el uso de la simulacin de evento discreto
aparecen en la forma de lenguajes de simulacin en la dcada de los aos 70,
aunque la programacin en estos lenguajes se realiza todava por medio de
comandos escritos en un archivo. Lenguajes como GPSS, SIMSCRIPT, SLAM
y SIMAN tienen una amplia difusin en los aos 80, paralela a una gran
produccin cientfica relacionada con las posibles aplicaciones de la
simulacin de evento discreto, y el desarrollo de mtodos para el anlisis de
experimentos por simulacin, para generar por ordenador la ocurrencia de

eventos siguiendo patrones probabilsticos, y para permitir que el motor del

lenguaje pueda modelar una gama amplia de aplicaciones.
En la dcada de los 90, la difusin de los ordenadores personales, y la

aparicin de paquetes de simulacin que se programan en ambientes grficos,
y con capacidades de animacin, permite que la simulacin se difunda
ampliamente como herramienta para el diseo y anlisis en diversos sectores
tanto de la industria de manufacturas como de servicios (por ejemplo,
telecomunicaciones, salud, transporte y cadenas de restaurantes).
Actualmente se pueden distinguir en el mercado dos tipos de paquetes para

simulacin de evento discreto: los de propsito general y los orientados hacia
alguna aplicacin o sector industrial especfico. Entre los paquetes ms
conocidos de propsito general, se pueden mencionar a Arena, Simul8,
GPSS/H, AweSim, y MODSIM III, mientras que entre los paquetes con
orientacin hacia alguna aplicacin se puede mencionar a AutoMod,
ProModel, SIMFACTORY II.5, QUEST y Arena Packaging Edition para
manufactura, COMNET III y OPNET Modeler para redes de comunicaciones,
SIMPROCESS, ProcessModel, ServiceModel y Arena Business Edition para
analizar flujos en procesos de negocios, y MedModel para servicios del
cuidado de la salud. Los paquetes mencionados permiten la programacin en
un ambiente grfico por medio de mdulos, y pueden incorporar animacin a
sus modelos, lo que adems de facilitar la programacin del modelo de
simulacin, se constituye en una herramienta valiosa para la verificacin y
demostracin de las capacidades del modelo.
STATE FLOW:
Es un entorno para el modelado y la simulacin de la lgica de decisin

combinatoria y secuencial basado en mquinas de estado y diagramas de
flujo. Stateflow le permite combinar representaciones grficas y tabulares,
incluyendo diagramas de transicin de estados, diagramas de flujo, tablas de
transicin de estados y tablas de verdad, para modelar cmo reacciona su
sistema a eventos, condiciones basadas en el tiempo y seales de entrada
externas.

Con Stateflow puede disear lgica para aplicaciones de control de

supervisin, programacin de tareas y gestin de fallos. Stateflow incluye
animacin de mquina de estado y comprobaciones estticas y en tiempo de
ejecucin para probar la consistencia del diseo y la integridad antes de la
implementacin.
Caractersticas
Entorno de modelado, componentes grficos y motor de simulacin para

modelar y simular lgica compleja
Semntica de ejecucin determinstica con jerarqua, paralelismo, operadores
temporales y eventos
Diagramas de estado, tablas de transicin de estados, y las matrices de
transicin de estado que representan las mquinas de estados finitos
Diagramas de flujo, funciones de MATLAB y tablas de verdad para representar
algoritmos
Animacin de diagrama de estado, registro de actividad de estado, registro de
datos y depuracin integrada para analizar el diseo y detectar errores en
tiempo de ejecucin
Comprobaciones estticas y en tiempo de ejecucin para problemas cclicos,
inconsistencias de estado, violaciones de rangos de datos y condiciones de
desbordamiento

SIMULACIN DE UN TANQUE DE REACCIN CON AGITACIN

CONTINA EN TIEMPO DISCRETO
1. MODELO DISCRETO DE AUTMATAS

El modelo dinmico de eventos discretos del sistema se obtuvo construyendo un
autmata para cada uno de los dos subsistemas uno es el de la vlvula-controlador y
el otro es el proceso-sensor transmisor.
SUBSISTEMA DE VALVULA Y CONTROLADOR

Para la realizacin de este autmata se tiene en cuenta que la vlvula consta de dos
estados
Definicin formal del autmata vlvula-controlador:
E= {ab, cr}
X= {VA, VC}
Transiciones:
F (VC, ab)=VA
F (VA, cr)=VC
X0= VC
F= {VC,VA}
Declaracin de los nombres que reciben las transiciones en el modelado de

autmatas:
Para los estados de la vlvula:
NOMENCLATURA ESTADO
VC Vlvula cerrada (0%)
VA Vlvula abierta (100%)

Para las transiciones entre cada estado
NOMENCLATURA TRANSICIN
Ab Abierto
Cr Cerrado
La representacin en hecha en el software DESUMA. Software para la ejecucin y

elaboracin de autmatas.
Con su respectiva tabla de transiciones:
Definicin del comportamiento del subsistema vlvula-

controlador
Este subsistema se comporta de la siguiente manera: inicialmente el tanque esta en
temperatura 250 F, en el momento de que pase el flujo por el sensor detecta la
temperatura muy caliente por lo tanto el controlador enva una seal a la vlvula de
que se abra para que salga el flujo del fluido fro. Ahora si la temperatura est por
debajo de la temperatura deseada la el controlador le enva una seal a la vlvula
para que se cierre y deje de salir fluido fro y por lo tanto la temperatura del fluido suba
a la temperatura deseada.

SUBSISTEMA DE PROCESO Y SENSOR
Definicin formal del autmata proceso-sensor:
E= {fn, nc, cn, nf}

X= {Tb, To, Ta}
Transiciones:
F (Tc, cn) =Tn
F (Tn, nf) =Tf
F (Tf, fn) = Tn
F (Tn, nc) = Tc
X0= Tc
F= {Tn}

autmatas:
Para los estados del proceso:
NOMENCLATURA ESTADO
Tc Temperatura caliente
Tn Temperatura normal
Tf Temperatura fra
Fn Pasa a temperatura normal cuando T= 150 F
Nc Pasa a temperatura caliente cuando T> 150 F
cn Pasa a temperatura normal cuando T=150 F

nf Paso a temperatura fria cuando T< 150 F

Definicin del comportamiento del subsistema proceso-sensor
Este subsistema se comporta de la siguiente manera: inicialmente la temperatura del

tanque se encuentra en 250, al momento de ingresar el set point o la temperatura
deseada la vlvula se abre o se cierra dependiendo de la temperatura deseada, el
sensor es el que mide la temperatura que sale del tanque, si detecta que la
temperatura esta por debajo de la deseada la vlvula se cierra y si la temperatura
medida es superior a la temperatura deseada la vlvula se abre, hasta llegar a la
temperatura deseada.

COMPOSICION PARALELA DE VALVULA-PROCESO
Una vez definidos los autmatas de cada uno de los subsistemas y analizar
el comportamiento de cada componente controlado, se procede a componer
los mismos de forma asincrnica.
Definicin formal del autmata de la composicin paralela entre la vlvula y el

proceso:
E= {fn, nc, cn, nf, ab, cr}

X= {TnVA, TfVC, TcVA, TfVA, TcVC, TnVC}
Transiciones:
F (TfVC, fn) =TnVC
F (TfVC, ab) = TfVA
F (TnVA, nf) = TfVA
F (TnVA, cr) = TnVC
F (TnVA, nc) = TcVA
F (TcVA, cr) = TcVC
F (TcVA, cn) = TnVA
F (TnVC, nf) = TfVC
F (TnVC, nc) = TcVC
F (TnVC, ab) = TnVA
F (TcVC, ab) = TcVA
F (TcVC, cn) = TnVC
F (TfVA, fn) = TnVA
F (TfVA, cr) = TfVC
X0= TcVC
F= {TnVA, TnVC}

autmatas:
Para los estados del proceso:

NOMENCLATURA ESTADO
TcVC Temperatura caliente con vlvula cerrada
TcVA Temperatura caliente con vlvula abierta
TnVC Temperatura normal con vlvula cerrada
TnVA Temperatura normal con vlvula abierta
TfVC Temperatura fra con vlvula cerrada
TfVA Temperatura fra con vlvula abierta
fn Pasa a temperatura normal cuando T= 150 F
nc Pasa a temperatura caliente cuando T> 150 F
cn Pasa a temperatura normal cuando T=150 F
nf Paso a temperatura fria cuando T< 150 F
ab Abierto
cr Cerrado



EVENTOS DESEADOS
Son los eventos que cumplen las especificaciones de la planta en condiciones
normales dndole al controlador un buen funcionamiento. Para su identificacin se
encierra en un crculo azul y son los siguientes:
F (TfVC, fn) =TnVC

F (TfVC, ab) = TfVA
F (TnVA, nf) = TfVA
F (TnVA, cr) = TnVC
F (TcVA, cr) = TcVC
F (TcVA, cn) = TnVA
F (TnVC, nc) = TcVC
F (TnVC, ab) = TnVA
F (TcVC, ab) = TcVA
F (TfVA, cr) = TfVC
EVENTOS NO DESEADOS
Son los eventos que en condiciones normales no se pueden dar ya que daaran el
funcionamiento del controlador. Estn marcados por un circulo y son los siguientes:
F (TfVA, fn) = TnVA
F (TnVA, nc) = TcVA
F (TcVC, cn) = TnVC
F (TnVC, nf) = TfVC
Como se puede mostrar en la siguiente figura, por lo tanto para la simulacin

en Stateflow que viene a continuacin solo se tendrn en cuenta las
transiciones que estn encerradas con el crculo azul.


2. SIMULACIN EN TIEMPO DISCRETO CON LA

HERRAMIENTA STATEFLOW
En la siguiente figura se muestra el proceso trmico en DES (sistema de

eventos discretos).Haciendo uso de la herramienta stateflow que se compone
de un bloque sine wave t el cual va a estar configurado inicialmente en 250
que es la temperatura deseada, un bloque chart en el que se modela el
autmata en un diagrama de estados para controlar el valor de la temperatura,
el scope que es el encargado de mostrarnos la grfica comportamental de
proceso trmico construido
Dentro del chart se encuentra la interaccin entre la vlvula y el controlador

como se muestra en la figura

Las variables a utilizar son:
NOMENCLATURA ESTADO
TcVC Temperatura caliente con vlvula cerrada
TcVA Temperatura caliente con vlvula abierta
TnVC Temperatura normal con vlvula cerrada
TnVA Temperatura normal con vlvula abierta
TfVC Temperatura fra con vlvula cerrada
TfVA Temperatura fra con vlvula abierta

Funcionamiento
Cuando se pone a ejecutar en simulink el programa, simulando la

temperatura empieza por el sine wave u como se muestra en la figura
En sine wave u la amplitud es la temperatura que viene en flujo constante

que es de 250.
Despus dentro del chart comenzara por TcVC (Temperatura caliente con
vlvula cerrada) la entrada es cuando t=250, este estado es el inicial cuando
el flujo caliente empieza a entrar luego pasa a TcVA (Temperatura caliente

con vlvula abierta) en este estado el sensor detecta la temperatura del flujo
caliente y abre la vlvula de flujo frio.
En el estado TcVA (Temperatura caliente con vlvula abierta) el flujo viene a

250 0 menos y cuando la temperatura empieza a disminuir llegar un
momento donde pasa al siguiente estado TnVA (Temperatura normal con
vlvula abierta) la entrada es cuando t=150 es este estado la vlvula con flujo
frio a estabilizado el flujo que sale del tanque.
En el estado TnVA (Temperatura normal con vlvula abierta) donde el flujo

del tanque est estable pasa al siguiente estado TfVA (Temperatura fra con

vlvula abierta) la entrada es cuando t=148 donde la vlvula del flujo frio est
abierta y ha disminuido la temperatura del flujo del tanque quedando est por
debajo de la temperatura deseada.
Cuando se encuentra en el estado TfVA (Temperatura fra con vlvula

abierta) y pasa al estado TfVC (Temperatura fra con vlvula cerrada) donde
la entrada es cuando t=148 en este estado la vlvula se cerr para que la
temperatura empiece a subir.

Despus de que esta en el estado TfVC (Temperatura fra con vlvula

cerrada) pasa al estado TnVC (Temperatura normal con vlvula cerrada)
donde la entrada es t=150 en este estado la vlvula con flujo frio est cerrada
y el flujo del tanque alcanza su temperatura estable o normal.
Estando en el estado TnVC (Temperatura normal con vlvula cerrada) donde

la vlvula est cerrada y llega un punto donde la vlvula tiene que abrirse o
cerrase para estabilizar el flujo del tanque.
Estando en el estado TnVC (Temperatura normal con vlvula cerrada donde

la vlvula est cerrada y se puede dar el caso de que la temperatura del
tanque suba hasta llegar al estado TcVC (Temperatura caliente con vlvula
cerrada) con entrada de t=250.

Grafica de salida del scope despus de hacer la simulacin. Con un tiempo

de simulacin de 1000 segundos

CONCLUSIONES
Simulink permite crear modelos para la realizacin de ensayos en

tiempo real sobre algn tipo de sistema permitiendo as la adquisicin
de seales desde este sistema real mediante una serie de
entradas/salidas. De esta manera, Simulink se convierte en una
interface grfica que muestra los resultados de los ensayos realizados
y permite realizar cambios en el funcionamiento del sistema real.
Se ha tratado de presentar algunas herramientas de software para la

simulacin de sistemas de control tomando como ejemplo un sistema
formado por un tanque de reaccin con agitacin continua. Se puede
afirmar que el entorno de Matlab (Simulik / StateFlow) ofrece mayores
ventajas a la hora de la implementacin del controlador DES puesto que
StateFlow maneja muy bien el concepto de estado cualitativo del
sistema, cuestin que nos facilita la conformacin de las seales y los
autmatas necesarios para poder crear dicha simulacin dndonos un
resultado muy real debido a las caractersticas que tiene este lenguaje
de simulacin para sistemas de eventos discretos.
Tambin cabe notar la importancia que tiene un autmata que controle

nuestra planta para mantener una ejecucin correcta y un
funcionamiento adecuando eliminando procesos innecesarios y as
conllevar a realizar solo los procesos importantes y fundamentales
dentro de su funcionamiento lgico.
La interfaz la cual nos ofrece el entorno de desarrollo que se utiliz para

la ejecucin de este proyecto facilita la labor, ya que es amigable y est
muy bien diseada para facilitar las labores de programacin y diseo
del sistema.

BIBLIOGRAFA
Mohtadi, C. (2010). Introduction to Simulink & Stateflow. Obtenido de

http://www.bath.ac.uk/learningandteaching/rdu/guides/matlab3.pdf
Pinto, J. (04 de 03 de 2010). StateFlow. Obtenido de

http://paginas.fe.up.pt/~jtasso/stateflowtutorial.pdf

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SIMULACION DEL PROCESO DE UN TANQUE CON AGITACIN

MARIA ANGELICA ANGARITA BAUTISTA, COD: 1092353435

UNIVERSIDAD DE PAMPLONA SEDE VILLA DEL ROSARIO

Una universidad incluyente y comprometida con el desarrollo integral 1

Como es usual en ingeniera, el primer paso para abordar un problema de

Dicho de una forma ms tcnica, la primera condicin implica que, para un

En el rea de control automtico existen dos tipos de modelos que son

En el presente informe se realiza un estudio y anlisis de simulacin de un

Una universidad incluyente y comprometida con el desarrollo integral 2

Realizar el modelo discreto de autmatas para los subsistemas del proceso

Una universidad incluyente y comprometida con el desarrollo integral 3

Una universidad incluyente y comprometida con el desarrollo integral 4

DEFINICION GENERAL DE LA ESTRCUTURA DEL SISTEMA

Una universidad incluyente y comprometida con el desarrollo integral 5

MODELO DE SIMULACIN SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS

La simulacin de eventos discretos, es una herramienta de anlisis que se

El concepto de sistema de evento discreto tiene por finalidad identificar a

Los primeros intentos para simular sistemas de eventos discretos, datan de la

Una universidad incluyente y comprometida con el desarrollo integral 6

eventos siguiendo patrones probabilsticos, y para permitir que el motor del

En la dcada de los 90, la difusin de los ordenadores personales, y la

Actualmente se pueden distinguir en el mercado dos tipos de paquetes para

Es un entorno para el modelado y la simulacin de la lgica de decisin

Una universidad incluyente y comprometida con el desarrollo integral 7

Con Stateflow puede disear lgica para aplicaciones de control de

Entorno de modelado, componentes grficos y motor de simulacin para

Una universidad incluyente y comprometida con el desarrollo integral 8

SIMULACIN DE UN TANQUE DE REACCIN CON AGITACIN

1. MODELO DISCRETO DE AUTMATAS

SUBSISTEMA DE VALVULA Y CONTROLADOR

Definicin formal del autmata vlvula-controlador:

Declaracin de los nombres que reciben las transiciones en el modelado de

Para los estados de la vlvula:

Una universidad incluyente y comprometida con el desarrollo integral 9

Para las transiciones entre cada estado

La representacin en hecha en el software DESUMA. Software para la ejecucin y

Con su respectiva tabla de transiciones:

Definicin del comportamiento del subsistema vlvula-

Una universidad incluyente y comprometida con el desarrollo integral 10

SUBSISTEMA DE PROCESO Y SENSOR

Definicin formal del autmata proceso-sensor:

E= {fn, nc, cn, nf}

Declaracin de los nombres que reciben las transiciones en el modelado de

Para los estados del proceso:

Para las transiciones entre cada estado

Una universidad incluyente y comprometida con el desarrollo integral 11

nf Paso a temperatura fria cuando T< 150 F

La representacin en hecha en el software DESUMA. Software para la ejecucin y

Con su respectiva tabla de transiciones:

Definicin del comportamiento del subsistema proceso-sensor

Este subsistema se comporta de la siguiente manera: inicialmente la temperatura del

Una universidad incluyente y comprometida con el desarrollo integral 12

COMPOSICION PARALELA DE VALVULA-PROCESO

Definicin formal del autmata de la composicin paralela entre la vlvula y el

E= {fn, nc, cn, nf, ab, cr}

Declaracin de los nombres que reciben las transiciones en el modelado de

Para los estados del proceso:

Una universidad incluyente y comprometida con el desarrollo integral 13

Para las transiciones entre cada estado

La representacin en hecha en el software DESUMA. Software para la ejecucin y

Una universidad incluyente y comprometida con el desarrollo integral 14