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Calcolo Vettoriale

Antonio Capolupo
capolupo@sa.infn.it

Corso di Tutorato di Meccanica e Termodinamica


Corso di Laurea in Ingegneria
Universit Campus Bio-Medico di Roma
Lezione I
Sistemi di coordinate
Vettori
Analisi vettoriale
Esempi e problemi sul calcolo vettoriale
Sistemi di coordinate
I sistemi di coordinate consentono
lindividuazione della posizione di un punto nello
spazio. Esistono differenti sistemi di coordinate

Coordinate cartesiane
Coordinate polari
Coordinate cilindriche
Coordinate sferiche
Coordinate Cartesiane
Un punto nello spazio euclideo individuato assegnando tre
assi coordinati mutuamente ortogonali intersecantesi in un
punto detto origine degli assi a partire dal quale, utilizzando
una comune unit di misura delle lunghezze, si possono
misurare i vari segmenti di retta.
Coordinate Cartesiane
- Ciascun punto dello spazio individuato dalle intersezioni
sui tre assi dei tre piani, passanti per il punto ed ortogonali
a ciascun asse.
- La misura dei segmenti di retta che vanno dallorigine ai
punti di intersezione costituiscono le coordinate cartesiane
del punto materiale. Gli assi cartesiani si indicano con (X,
Y, Z).

Il punto materiale rappresentato mediante le coordinate


cartesiane, espresso come:
P = (x, y, z)
Coordinate Cartesiane
Esempio (caso bidimensionale)
Q=(-3,4); P=(5,3).
Coordinate polari
Un modo alternativo di rappresentare un punto P in un piano
quello di dare la sua distanza OP, da un centro, detto polo e
langolo che la semiretta OP forma con un asse di
riferimento, detto asse polare (scegliamo lasse delle x).
Posto, OP = r, il punto P viene individuato dalle coordinate
P = (r, )
P

P



O
Coordinate polari
Le trasformazioni dal sistema di coordinate polari
a quelle cartesiane sono:
x = r cos ; y = r sin
Le trasformazioni inverse sono:

y
= arctan( )
x
Esempio
Date le coordinate cartesiane di un punto P nel piano xy:
(x, y) = (-3.50, -2.50)m, calcolare le coordinate polari di P.
Svolgimento
Calcoliamo la distanza r

Calcoliamo langolo
I vettori
Grandezze scalari:
vengono definite dal loro valore numerico

esempi: lunghezza di un segmento, area di una figura


piana, temperatura di un corpo, densit, pressione,
energia, etc
Grandezze vettoriali
vengono definite, oltre che dal loro valore
numerico (modulo), da una direzione e da un
verso.
esempi: velocit, forza, accelerazione, quantit di
moto, campo elettrico, campo magnetico, ecc.
Vettori
Un vettore viene rappresentato graficamente da un segmento
orientato e si indica con una lettera con sovrapposta freccia: v
P
O
Il punto O da cui parte un vettore detto: punto di applicazione;
Il punto P i cui il vettore termina detto: estremo libero.

v

Vettore applicato: vettore in cui sono specificate le coordinate di O.


Vettore libero: vettore in cui NON sono specificate le coordinate di O.

Vettori equipollenti: sono segmenti che hanno la stessa lunghezza, la


stessa direzione e verso, ma diverso punto di applicazione.

v = (v x , v y )


v = ( v, )
Versori
I versori sono vettori di lunghezza unitaria orientati lungo gli assi
cartesiani. Mediante essi possono essere espressi tutti i vettori
y
v (1,0) =
i(1,0,0) = versore
versore dellasse
dellasse xx
j(0,1,0) = versore dellasse y
(0,1) = versore dellasse y
k(0,0,1) = versore dellasse z



0 x
Scomposizione lungo gli assi cartesiani

a
az ay
La direzione di a risulta definita = arccos , = arctan
dagli angoli e a ax
Operazioni con i vettori
Prodotto di un vettore per uno scalare
Somma di vettori
Differenza di vettori
Prodotto scalare
Prodotto vettoriale
Prodotto di un vettore per uno scalare

Dati uno scalare ed un vettore b , si definisce il prodotto b = a
Il vettore b parallelo ad a.
Il modulo di b dato da:
b = a
Il verso di b lo stesso di a se >0, opposto a quello di a se <0

In termini delle coordinate cartesiane, il


prodotto di un vettore per uno scalare :
Somma di due vettori
y
Il vettore somma
by c=a+b la
a
ay c diagonale del
cy parallelogramma
avente per lati i
b vettori a e b
ax bx
0 x
cx
Le componenti del vettore risultante sono:
c x = a x + bx
c y = a y + by
Il vettore risultante

c = (c x , c y )

c = c x i + c y j = (a x + bx )i + (a y + by ) j
Il modulo del vettore risultante

c = (a x + bx ) 2 + (a y + by ) 2
Infatti:

Langolo formato con lasse delle x


cy
= arctan
cx
In coordinate polari:

c = (| c |, )
Differenza di due vettori
La differenza a - b si calcola sommando al vettore a
il vettore -b, opposto del vettore b
y
c=a-b

-b a

0 x

Modulo: a b = (a x bx ) 2 + (a y by ) 2
Somma di N vettori
Dati i vettori a1, a2, ... , aN il vettore somma b = a1+a2+ ... +aN si
calcola nel modo seguente:
si costuisce la spezzata formata dai vettori a1, a2, ..., aN
si congiungono i due estremi liberi di tale spezzata
y

a2
a3
a1

a4
bx = a1x + a 2x + ... + a Nx
b y = a1y + a 2y + ... + a Ny
b

0 x
Prodotto scalare
Dati due vettori a e b, il prodotto scalare tra a e b una
grandezza scalare definita nel modo seguente:

a b = a b cos
b Il prodotto scalare tra a e b
un numero che pari al
prodotto del modulo di a per
la componente di b lungo la
direzione di a
a Ovviamente il prodotto
bcos scalare a b anche pari al
prodotto del modulo di b per
la componente di a lungo la
direzione di b
Prodotto scalare in componenti cartesiane
Tenendo conto del fatto che i versori degli assi cartesiani sono
a due a due perpendicolari fra loro, si ha che:
i i = 1 i j = 0 i k = 0
j i = 0 j j = 1 j k = 0
k i = 0 k j = 0 k k = 1
Di conseguenza, esprimendo i vettori in termini delle loro
componenti cartesiane, si ha:

a = a x i + a y j + a z k
a b = a x bx + a y b y + a z bz
b = bx i + b y j + bz k

2
Caso particolare: b = a a a = a x + a y + az = a
2 2 2
Prodotto scalare
Esempio 1: dati due vettori:

Calcolare il prodotto scalare.


Prodotto scalare
Esempio 1: dati due vettori:

Il prodotto scalare
Prodotto vettoriale
Dati due vettori a e b, il prodotto vettoriale c = a b un vettore
che gode delle propriet seguenti:
il modulo di c dato da | c |= a b sin,
dove langolo minore di 180 compreso tra a e b
la direzione di c perpendicolare al piano individuato da a e b
il verso di c calcolato applicando la regola della mano destra

a
La regola della mano destra
Propriet del prodotto vettoriale
Il modulo del prodotto vettoriale b
pari allarea del parallelogramma
individuato dai due vettori
Il prodotto vettoriale nullo se i
due vettori sono paralleli (=0)
a
Il prodotto vettoriale gode della
propriet anticommutativa:

b a = a b
Prodotto vettoriale in componenti cartesiane
Tenendo conto che i versori degli assi cartesiani sono a due a due
perpendicolari fra loro, ed applicando la regola della mano destra, si
hanno le seguenti relazioni:
i i = 0 i j = k i k = j
j i = k j j = 0 j k = i
k i = j k j = i k k = 0
Pertanto, esprimendo i vettori in termini delle loro componenti
cartesiane, si ha che:

a b = i (a y bz a z b y ) + j(a z bx a x bz ) + k(a x b y a y bx )

i j k

a b = ax ay az
bx by bz
Prodotto vettoriale in componenti cartesiane
Definizione di matrice
Un insieme di numeri ordinati secondo righe e colonne
detto matrice di ordine m x n, ove m il numero delle righe e n il
numero delle colonne. Una matrice si dice quadrata se m=n.

Determinanti di una matrice


- Determinante di matrici quadrate del secondo ordine

uguale alla differenza dei prodotti degli elementi delle due


diagonali (principale meno secondaria):
.
Prodotto vettoriale in componenti cartesiane
Determinante di matrici quadrate del terzo ordine
Si sviluppa secondo gli elementi di una riga o di una colonna.
Nell'esempio sviluppiamo secondo la prima riga.

Ogni elemento della prima riga viene moltiplicato con il determinante


del secondo ordine ottenuto sopprimendo la prima riga e la prima
colonna; i prodotti vengono poi sommati algebricamente tra loro
considerando il segno positivo se la somma degli indici dell'elemento
considerato pari, o negativo se dispari.
Posizione di un punto nello spazio
Una volta fissato un sistema di riferimento nello spazio, la posizione
di un qualsiasi punto P dello spazio individuata tramite il vettore
posizione, ossia il vettore r che congiunge lorigine con il punto P

y P

O x
x
In coordinate cartesiane, se P(x,y) il vettore posizione dato da:

r = xi + yj
Posizione in coordinate polari
La posizione di P sempre data dal vettore posizione r
Il vettore posizione r ora espresso in termini dei versori r e

r


P r = ru r
r


O asse polare
r = versore nella direzione radiale
= versore perpendicolare a r nella direzione delle crescenti
I versori r e dipendono dalla posizione del punto P !!!
Spostamento
In cinematica si definisce spostamento il cambiamento di
posizione di un punto in movimento.

Date due posizioni e dello


stesso punto, lo spostamento il
vettore differenza dei due vettori
posizione

Lo spostamento risulta cos indipendente dalla traiettoria


effettivamente percorsa per muoversi fra i due punti
Derivata di un vettore
Derivata di un versore

La derivata del versore du / dt un vettore ortogonale a u

Infatti derivando lidentit u u = 1, si ha

du du
u + u =0
dt dt
Struttura intrinseca della derivata

ed ortogonale ad u. Considerando la derivata del versore, si ha


dA(t ) dA d
= u+ A uN
dt dt dt
Il modulo della derivata del vettore
dA d
2 2
dA(t )
= +A
dt dt dt
Notiamo che il modulo della derivata di A diverso dalla derivata del
modulo di A.
Vediamo ora dei casi particolari:
-Vettore che mantiene inalterata la direzione, cio d/dt=0, si ha
dA(t ) dA
= u
dt dt
-Vettore con modulo costante: dA/dt=0, che compie una rotazione
dA(t ) d
=A uN
dt dt
Da questa equazione si vede che: la derivata di un vettore di modulo
costante perpendicolare al vettore stesso.
Vettore infinitesimo
Il vettore infinitesimo dato da:
dA
dA = dt
dt
Se i versori degli assi coordinati sono fissi, si ha:
dA = dA i + dA j + dA k
x y z

Infine:

dA(t ) = dA u + A d u N
Problemi sui vettori
Problemi sui vettori
Problema 2
Problema 2

Langolo compreso tra i due


vettori si ottiene come segue
ay
tan a = = 3 a = arctan( 3 ) = 600
ax
by 1 1
tan b = = b = arctan( ) = 300
bx 3 3

= a b = 300

a b
Altro metodo
Problema 3
Problema 3

a) Se i due vettori sono perpendicolari, il loro prodotto scalare


deve essere nullo
2
3x+ 2 -4 =0, x = = 0. 6
3

b)Il modulo del prodotto vettoriale


Problema 4
Problema 4


Se a perpendicolare a b
, deve essere il loro prodotto scalare


nullo
a b
da cui
Problema 5
Dato un punto di coordinate (2.00, 1.00) in un sistema cartesiano
ortogonale, (a) calcolare la distanza del punto dallorigine;
(b) la sua posizione in coordinate polari.
Problema 5
Dato un punto di coordinate (2.00, 1.00) in un sistema cartesiano
ortogonale, (a) calcolare la distanza del punto dallorigine;
(b) la sua posizione in coordinate polari.
Soluzione.
Il punto P ha coordinate (2,1), lorigine O ha cordinate (0,0).
La distanza d tra i due punti P ed O :

y
x
Problema 6
Problema 6

in quanto lo spostamento consiste di una


linea retta dal punto A al punto C.
(b) Il reale cammino percorso non uguale alla retta dello
spostamento. Il percorso segue la traiettoria sulla semicirconferenza
ABC
Problema 7
Problema 7

Soluzione:
Lo spostamento risultante R uguale
alla somma dei quattro singoli spostamenti:

Passiamo dalla rappresentazione grafica


a quella matematica scrivendo i singoli
spostamenti nella notazione dei versori
Problema 8
Tre vettori spostamento sono mostrati in figura,
dove
Trovare (a) il risultante con lutilizzo dei versori
(b) il modulo e la direzione orientata dello
spostamento risultante
Problema 8
Tre vettori spostamento sono mostrati in figura,
dove
Trovare (a) il risultante con lutilizzo dei versori
(b) il modulo e la direzione orientata dello
spostamento risultante
Problema 9
Problema 9
Antonio Capolupo
capolupo@sa.infn.it

Corso di Tutorato di Meccanica e Termodinamica


Corso di Laurea in Ingegneria
Universit Campus Bio-Medico di Roma
- Cinematica
- Moto rettilineo
Moto rettilineo uniforme, Uniformemente accelerato, Armonico,
Uniformemente smorzato
- Moti nel piano
Moto circolare, Moto parabolico
- Moto nello spazio

2
Cinematica
La cinematica quel ramo della Meccanica Classica che studia il moto dei
corpi materiali dal punto di vista puramente geometrico, senza occuparsi di
studiare le cause che hanno prodotto quel tipo particolare di moto. Di
questultimo aspetto si occupa la Dinamica che tratta le forze ed i loro effetti
sul moto.

In Cinematica i corpi materiali sono idealizzati geometricamente come


contratti in un solo punto geometrico, il Punto Materiale che costituisce una
semplificazione della realt tridimensionale dei corpi materiali.

Traiettoria di un Punto Materiale


Le posizioni successive occupate dal punto materiale nello spazio al variare
del tempo costituisce un insieme continuo di punti che prende il nome
di Traiettoria del punto materiale nello spazio.
Moto rettilineo
Cominciamo analizzando un semplice moto lungo la pi semplice traiettoria: la
retta, tale moto detto appunto moto rettilineo. In questo caso possiamo studiare
il moto attraverso delle grandezze caratteristiche scalari la posizione, la velocit
e l'accelerazione.
Spostamento
Lo spostamento x di una particella che si muove da una posizione xi a una
posizione x f , uguale alla coordinata finale meno la coordinata iniziale
x = x f xi
Lo spostamento non deve essere confuso con il percorso compiuto. Quando
x f = xi , lo spostamento zero; tuttavia, se la particella abbandona xi, percorre
una traiettoria e ritorna a xi la lunghezza del percorso non zero.

4
Velocit
La rapidit con cui avviene lo spostamento lungo la traiettoria nel tempo
determina una grandezza detta velocit media data dalla seguente relazione

Velocit istantanea: ottenuta considerando piccolissimi intervalli di tempo:


t 0. Questa data quindi dalla derivata dello spazio percorso rispetto al
tempo:

Lo spazio percorso dallistante iniziale t0 all'istante t, si ottiene utilizzando le


regole di integrazione:

La legge oraria, x = x(t), d una descrizione completa del moto.


Moto rettilineo uniforme
La velocit costante, l'equazione del moto :

Accelerazione
Laccelerazione il tasso di variazione della velocit. Anche per l'accelerazione
possiamo definire una accelerazione media ed una accelerazione
istantanea date dalle seguenti relazioni

Integrando otteniamo la relazione che lega laccelerazione alla velocit


Moto uniformemente accelerato.
Combinando i risultati ottenuti e considerando v ed a costanti, possiamo
ottenere la legge che definisce il moto uniformemente accelerato

Per t0 = 0:

Caduta verticale dei gravi


Se viene trascurato lattrito dell'aria, ogni corpo lasciato libero di cadere in
vicinanza della superficie terrestre si muove lungo una traiettoria rettilinea con
accelerazione costante, . La legge oraria

Abbiamo assunto come positiva la verticale uscente dal suolo.


Moto armonico.
E un moto caratteristico di un corpo soggetto ad una forza elastica.
Un moto si dice armonico (intorno allorigine) se la legge del moto si pu
scrivere:
Nel moto armonico l'accelerazione proporzionale alla posizione istantanea
cambiata di segno e la costante di proporzionalit il quadrato della pulsazione.
Le costanti A e individuano le condizioni iniziali
x0 = x(0) = A sen , v 0 = v(0) = A cos
Se invece sono noti x0 e v 0 , si calcolano A e nel seguente modo
x0 v02
tg = , A =x +
2 2


0
v0
Moto rettilineo smorzato esponenzialmente.

La legge oraria si ottiene per integrazione da v(t)

Il punto tende asintoticamente alla


posizione v0 / k

Per un tempo pari a , la funzione si


riduce di un fattore e = 2.72.
Moti nel piano: posizione e velocit
La posizione di un punto viene individuata da due coordinate che possono
essere quelle cartesiane x(t) e y(t), oppure polari r(t) e (t).

Relazioni tra coordinate cartesiane e coordinate polari


x = r cos , y = r sen
y
r = x2 + y2 , tg =
x
La posizione del punto pu anche essere individuata tramite il raggio vettore

r (t ) = x(t ) i + y (t ) j
Dove i e j sono i versori degli assi cartesiani.
La posizione del punto lungo la traiettoria pu anche essere data da una
coordinata curvilinea s, misurata a partire da unorigine arbitraria sulla
traiettoria.
- s esprime la lunghezza della traiettoria.
Consideriamo due posizioni r(t) e r(t + t) occupate da un punto al tempo t e
t+t. La velocit vettoriale la derivata del raggio vettore rispetto al tempo

dr
v=
dt r (t )
Notiamo che al limite, lincremento dr del raggio vettore
P
risulta in direzione tangente alla traiettoria nel punto P e in (t )
r

modulo uguale allo spostamento infinitesimo ds lungo la
r (t + t )
traiettoria. Si pu scrivere
dr = ds uT
dove uT il versore della tangente alla curva, variabile nel tempo.
La velocit allora v (t1 )
ds
v = uT = v uT O

uT (t1 )

uT (t 2 )
dt
ed sempre tangente alla traiettoria.
v (t 2 )
Velocit in coordinate cartesiane
dx dy
v= i + j = vx i + v y j
dt dt
v
v = v x2 + v y2 , tg = x
vy
Velocit in coordinate polari

Introdotti i versori u r e u rispettivamente
versori della direzione di r e
dur d
ortogonale ad r, essendo r = r ur e = u , si ha
dt dt

dr dr dur dr d
v= = ur + r v = ur + r u = vr + v ur v
dt dt dt dt dt
P
dr u
Dove la velocit radiale : vr = ur , r(t) r(t+dt)
dt d
d
la velocit trasversa : v = r u
dt O
Il modulo :
dr d
2 2

v = vr2 + v2 = + r
dt dt
La posizione : t

r (t ) = r (t0 ) + v (t ) dt
t0
Moti nel piano: accelerazione
Laccelerazione deve esprimere le variazioni della velocit come

modulo e
aT v (t )

come direzione, quindi avr due componenti
v (t + t )
E` definito come
dv (t ) aN
a=
dt
Usando la coordinata curvilinea, eseguiamo la derivata della velocit:

d v (t ) d [v(t ) uT (t )] d v(t )

d uT (t ) d v d
a= = = uT (t ) + v(t ) = uT + v u N = aT + a N
dt dt dt dt dt dt
Mentre per definire la velocita` basta il versore uT, per laccelerazione ne
servono, in generale, due: uT e uN
Il primo va a costituire laccelerazione tangenziale, tangente alla traiettoria:
relativo alla variazione di modulo della velocit: aT = dv uT
dt
Il secondo laccelerazione centripeta, perpendicolare alla traiettoria e verso
la convessit di questa: relativo alla variazione di direzione di v
d
aN = v uN 16
dt
Laccelerazione si scrive come

dv (t ) dv v2
a= = uT + u N = aT + a N
dt dt R
Dove R il raggio di curvatura della traiettoria nel punto considerato.
In modulo: 2
dv v
4
a = aT2 + a N2 = + 2
dt R
Coordinate cartesiane
2
dv dv x dv y d 2 x d v y
a= = i + j= 2 i + 2
j = ax i + a y j
dt dt dt dt dt
Se langolo che uT forma con lasse delle x, si ha
dv v2 dv v2
ax = cos sin , ay = sen + cos
dt R dt R
Componenti polari dell accelerazione

dv (t ) d dr d
a = ur + r u =
dt dt dt dt

d 2r dr dur dr d d 2 d du
= ur + + u + r u + r
dt 2 dt dt dt dt dt 2 dt dt

d d
= u = ur
dt dt

dr d
= 2 u
dt dt

d 2r d
2 dr d d 2
a =
dt 2 r ur + 2 +r u
dt dt dt dt
2


ar a
accelerazione radiale accelerazione trasversa
d ( t )
In un moto circolare ( r = costante) :
d
2 dt
uT u
ar = r = r 2 a N
dt
d 2 d
a = r = r = r a T u N ur
dt 2 dt
.

Moto circolare
E un moto che si svolge su una traiettoria costituita da una circonferenza di
raggio R. Definiamo la velocit angolare come la derivata nel tempo
dell'angolo (quindi la rapidit di variazione dell'angolo):

Legame tra velocit angolare e velocit lineare:


Consideriamo la coordinata curvilinea s(t)=R (t),
ad uno spostamento ds = v dt corrisponde una
variazione angolare, d = dt , ma in una circonferenza
si ha: ds = R d , quindi:
ds = R d = R dt = v dt
da cui
Moto circolare uniforme
In questo caso: v ed non variano nel tempo,
il periodo : , la frequenza:

Poich la velocit non varia in modulo, ma varia la sua direzione,


laccelerazione tangenziale nulla, e lunica componente della accelerazione
quella centripeta:

Consideriamo il sistema di coordinate polari, si ha:

Dove 0 l'angolo al tempo iniziale formato con l'asse delle ascisse.


Notiamo che le proiezione del moto circolare uniforme
sui due assi cartesiani:

sono due moti armonici di pari ampiezza e sfasati di un quarto di periodo.


Le componenti della velocit e dellaccelerazione centripeta sono


v ( t ) = RuT ( t ) = vuT ( t )
I moduli sono:
Moto circolare non uniforme
Si deve introdurre anche la accelerazione angolare:

Quindi lespressione generale dell'accelerazione nel moto piano

Moto circolare uniformemente accelerato:


costante, in tal caso avremo che l'equazione del moto per l'angolo :

La velocit angolare :

Laccelerazione tangenziale costante e vale: R , quella centripeta :


Notazione vettoriale
La velocit angolare un vettore di modulo
=d/dt, direzione perpendicolare al piano della
circonferenza, e verso tale che dallestremo del
vettore il moto appare antiorario.
La velocit allora

Laccelerazione esprimibile come

e quindi
Moto parabolico
Il moto di questo tipo riguarda tutte le situazioni dinamiche in cui vi sia una
forza costante in modulo e verso. In questo caso la scelta pi naturale degli assi
quella degli assi cartesiani e si assume come asse delle y la direzione della
accelerazione a. Se chiamiamo langolo che la velocit iniziale ha con la
direzione orizzontale, le equazioni del moto sono in coordinate cartesiane:

Indicata con x0 la posizione iniziale,


h laltezza iniziale, v0 il modulo della velocit iniziale, la traiettoria viene
ricavata eliminando il tempo dal sistema di due equazioni:

che l'equazione di una parabola.


La gittata, xG la distanza tra la posizione iniziale e il punto in cui la
traiettoria arriva a quota zero, cio quando:

Escludendo la soluzione negativa, si ha:

Laltezza massima: se l'angolo positivo, la parabola ha un massimo che si


ricava imponendo che la derivata di y(t) sia nulla:
Moto nello spazio tridimensionale
In coordinate cartesiane il vettore posizione, velocit e accelerazione sono:
Problema 1
Soluzione
Problema 2
Soluzione
Problema 3
Soluzione
Problema 4
Soluzione
Problema 5
Soluzione
Problema 6
Soluzione
Problema 7
Soluzione
precedente, si ha:
Problema 8
Soluzione
Problema 9
Soluzione
Problema 10
Soluzione
Dinamica, Sistemi di riferimento
inerziali e non inerziali

Antonio Capolupo
capolupo@sa.infn.it

Corso di Tutorato di Meccanica e Termodinamica


Corso di Laurea in Ingegneria
Universit Campus Bio-Medico di Roma
Dinamica del punto materiale
- Leggi di Newton

- Quantit di moto e impulso

- Forza di attrito radente

- Forza elastica
Sistemi di riferimento
- Sistemi di riferimento inerziali
- Sistemi di riferimento non inerziali
Le interazioni fondamentali :
1) gravitazionale
interazione tra masse (es.: pianeti,stelle, galassie);
forza attrattiva; raggio dazione infinito
2) Elettromagnetica
interaz. tra cariche elettriche;
repulsiva ed attrattiva, raggio dazione infinito;
ruolo fondamentale nella struttura atomi e molecole
processi chimici e biologici
3) interazione forte
interaz. tra quarks, a corto raggio ( 1015 m);
Struttura dei nuclei atomici;
processi di fissione e fusione nucleare

4) interazione debole
decadimenti radiativi, dinamica stellare

3
Leggi della dinamica
Dinamica : studia le relazioni tra il moto dei corpi, descritto dalle quantit
cinematiche (velocit, accelerazioni), e le forze (interazioni tra corpi) che lo
condizionano determinando le variazioni dello stato di moto

Principio dinerzia (prima legge della dinamica)


Un corpo sul quale non agiscono forze persevera nel suo stato di quiete o di
moto uniforme, ossia non varia la sua velocit v
Un sistema di riferimento inerziale un sistema di riferimento in cui valido
il primo principio della dinamica. E considerato inerziale il sistema solidale
con il Sole e le stelle.

Seconda legge della dinamica (legge di Newton)


L'accelerazione di un corpo direttamente proporzionale e nella stessa
direzione della forza risultante agente su di esso, ed inversamente
proporzionale alla sua massa: massa inerziale

F = ma
Nel SI lunit di misura della forza il Newton: 4
Quantit di moto
La quantit di moto di un punto materiale il vettore:
p m v

dv ( t ) dmv ( t )
F = ma m =
dt dt
dp (t ) formulazione pi generale della 2a legge
F= della dinamica, valida anche per situazioni
dt
in cui m costante
Esempi:
i ) meccanica classica: razzo (sistema con massa variabile del combustibile)

ii) meccanica relativistica (v c=3 108 m/s, velocit della luce)


m0 massa di riposo
m( v ) =
v2 (caratteristica intrinseca
1 2 del corpo)
c 5
Impulso di una forza
Limpulso di una forza F(t) in un dato intervallo di tempo ( t1, t2 ) :
t2

I (t1 , t 2 ) F (t )dt [I]=Ns
t1

Forze impulsive: sono forze che in tempi molto brevi (infinitesimi) esercitano
un impulso finito: t +
0

lim I ( ) lim F (t ) dt 0
0 0
t 0
(ossia lintensit della forza tende allinfinito nel breve tempo considerato)
Teorema dellimpulso: limpulso di una forza applicata ad un punto materiale
provoca la variazione della sua quantit di moto

I (ti , t f ) = p p f pi

infatti, integrando la 2a legge di Newton:


tf
tf pf
dp (t )
I (ti , t f ) = F (t ) dt = dt = dp =p
ti ti
dt pi 6
Conservazione della quantit di moto:
In assenza di forza applicata, la quantit di moto di un punto materiale si
conserva

Se F = 0 p = 0 p = costante

Forza peso
E la forza di attrazione gravitazionale cui soggetto un corpo a causa della
Terra. Sperimentalmente, si osserva che sotto lazione della sola forza
peso, tutti i corpi si muovono con la stessa accelerazione g = 9,8 m/s2

Fp mg
Reazioni vincolari
La presenza di vincoli che limitano le possibilit di movimento di un corpo
determina lo sviluppo di forze dette reazioni vincolari, dipendenti dalle altre
forze agenti sul corpo (es., forza peso) e dal moto che il corpo vincolato a
compiere
Esempi:


Forza di attrito radente
La forza d'attrito una forza dissipativa che si esercita tra due superfici a
contatto tra loro opponendosi al loro moto relativo (essa diretta in verso
opposto alla componente parallela alle superficie della forza esterna applicata).
La forza d'attrito che si manifesta tra superfici in quiete tra loro detta di attrito
statico mentre tra superfici in moto relativo si parla invece di attrito dinamico.

La forza di attrito statico: un corpo soggetto ad una


forza non si muove finch tale forza non superi il
valore s N , con N forza normale alle due superfici,
s coefficiente di attrito statico. Fs allora:
Fs s N
La forza di attrito dinamico data da:
Fd = d N con d < s
diretta in verso opposto alla direzione del moto del
corpo.
Forza elastica

k=
Trasformazioni galileiane
Consideriamo un sistema di riferimento inerziale fisso e un secondo sistema
(non orientato come il primo) anche esso inerziale mobile, che si muove di
moto traslatorio con velocit V0 rettilinea ed uniforme rispetto al primo.
Consideriamo un punto materiale P.
La relazione che passa tra il suo vettore
posizione nei due sistemi di riferimento

Dove il vettore posizione dellorigine O


del sistema mobile rispetto al sistema fisso.
Essendo

r0 = V0t
si ha

Che tramite i versori degli assi cartesiani espressa come:

(1)
Tenendo conto che il prodotto scalare di un versore per se stesso vale 1, mentre
quello tra due vettori ortogonali zero, otteniamo le relazioni tra le
rappresentazioni cartesiane (x,y,z) e (x,y,z):

che possono essere scritte come

Dove |R| la matrice di rotazione


Se il sistema mobile e quello fisso hanno lo stesso orientamento, |R| si riduce
alla matrice identit:

e si hanno le trasformazioni galileiane

Ritornando ora al caso generale, derivando leq.(1) rispetto al tempo, si ha


(2)
e quindi le componenti della velocit sono

Derivando leq.(2) rispetto al tempo e tenendo conto che V0 costante, si ha

Le componenti dellaccelerazione sono legate da

Se i due sistemi di riferimento sono orientati allo stesso modo

Quindi, laccelerazione del punto P invariante per trasformazione di Galileo,


essa si trasforma attraverso la matrice di rotazione |R| nel passare da un sistema
inerziale fisso ad uno mobile.
La massa che una grandezza scalare invariante passando da un sistema ad
un altro:
m = m
Per la forza si ha:

Quindi lequazione f = m a, covariante passando da un sistema di


riferimento ad un altro (i due membri dellequazione cambiano
allo stesso

modo preservando lequazione di uguaglianza, infatti, f ' = ma ' ottenuta
moltiplicando ambo i membri di f = m a per |R|).
Nel caso i due sistemi abbiano lo stesso orientamento:

Quindi f = m a, invariante.
Il principio di relativit della legge di Newton vale nel limite V0 / c << 1
Sistemi non inerziali e forze apparenti
Un sistema di riferimento non inerziale un sistema nel quale la descrizione
della dinamica dei corpi non vede verificato il principio di inerzia. Tali sistemi
di riferimento si muovono di moto accelerato rispetto al sistema delle stelle
fisse.
In tale sistema di riferimento un corpo soggetto ad una risultante di forze nulla
si muove comunque di moto accelerato, avvertendo una forza detta apparente
o di inerzia.
Sistema non inerziale dotato di moto traslatorio
Consideriamo un sistema di riferimento inerziale, fisso, e un sistema di
riferimento non inerziale che si muove di moto traslatorio.
Se il punto P soggetto ad una forza , nel sistema fisso possiamo scrivere
lequazione
Dove X, Y, Z, sono le coordinate dellorigine del sistema mobile. Tramite
derivate, si trovano le relazioni tra le velocit e le accelerazioni:

Laccelerazione di P nel sistema non inerziale NON uguale


allaccelerazione nel sistema fisso:

Quindi:

cio:

Losservatore mobile sente oltre alla forza reale la forza di inerzia


detta accelerazione di trascinamento.
Sistema non inerziale che si muove di moto qualunque

(1)

Dove i versori non sono costanti e la loro derivata

a quello fisso. Derivando leq.(1) rispetto al tempo, si ha:

(2)

che in termini vettoriali pu essere scritta come

dove
Deriviamo rispetto al tempo ora lequazione:

si ottiene:


Dove = d / dt laccelerazione angolare del sistema mobile.
In termini vettoriali questa equazione scritta come
Notiamo che, laccelerazione di trascinamento composta di tre termini:
- Laccelerazione dellorigine O del sistema mobile;
- laccelerazione tangenziale di modulo del moto circolare
compiuto dallestremo libero di OP
- laccelerazione radiale di modulo
Relativamente alla forza, si ha

Appaiono la forza di trascinamento e quella di Coriolis.


Problema 1
Soluzione
Problema 2
Soluzione
Problema 3
Soluzione
v' x = V v' x V
tg = =
v' y = v v' y v
Problema 4
Soluzione
Problema 5
Soluzione
Problema 6

m1
Soluzione
Problema 7
Soluzione
Problema 8
Soluzione
Problema 9
Soluzione
Problema 10
Soluzione
Problema 11
Soluzione
Problema
Soluzione
Problema
Soluzione
Problema

B
A
Soluzione
Dinamica, Lavoro, Leggi di Keplero

Antonio Capolupo
capolupo@sa.infn.it

Corso di Tutorato di Meccanica e Termodinamica


Corso di Laurea in Ingegneria
Universit Campus Bio-Medico di Roma
Dinamica del punto materiale
- Forze di attrito

- Tensione dei fili

- Lavoro, potenza, energia cinetica

- Momento angolare e momento della forza


Leggi di Keplero
Forza di attrito radente
La forza d'attrito una forza dissipativa che si esercita tra due superfici a
contatto tra loro opponendosi al loro moto relativo (essa diretta in verso
opposto alla componente parallela alle superficie della forza esterna applicata).
La forza d'attrito che si manifesta tra superfici in quiete tra loro detta di attrito
statico mentre tra superfici in moto relativo si parla invece di attrito dinamico.

La forza di attrito statico: un corpo soggetto ad una


forza F non si muove finch tale forza non superi il
valore Flim = s N , con N forza normale alle due
superfici,
s coefficiente di attrito statico.
Fs allora:
Fs s N
La forza di attrito dinamico data da:

Fd = d N con d < s
diretta in verso opposto alla direzione del moto del corpo.
Nel caso di slittamento su piano: N = mg
Fs

Fs

Fs Fs

Fs
Forza di attrito viscoso
Quando un corpo immerso in un fluido (liquido o gas) esso sottoposto a una
forma di forza di attrito nota come resistenza del mezzo e schematizzabile
come una forza che diretta in senso contrario al moto (come -v).
Nel caso in cui il fluido aria, la forza detta resistenza aerodinamica
ed ha un modulo proporzionale al quadrato della velocit del corpo:

dove A la massima sezione trasversale del corpo, C una costante detta


coefficiente di attrito aereodinamico e la densita' dell'aria.
Nel caso in cui il fluido un liquido viscoso, la resistenza del mezzo si
schematizza come una forza viscosa, sempre diretta come v e modulo
proporzionale a v.

Dalla legge di Newton si ha:



dv dv dv
v
dv
t
m
dt
= mg v
dt
=g v
m
= dt
= dt
g v 0
g v 0
m m
Da cui


v g v t

m mg
1 e m
log g v = t log m = t v(t) =

m 0 g m


Velocit limite.
A causa della resistenza del fluido, il corpo dopo un certo tempo raggiunge una
velocit limite alla quale la forza di attrito eguaglia quella di gravit.
Tale velocit limite si trova usando la legge di Newton e notando che quando la
velocit limite raggiunta, laccelerazione e zero.
Nel caso dellaria, per un corpo di massa m:

Nel caso in cui consideriamo la forza (2)

g
Se = m k, si ha vL =
k
Forza centripeta
Se un oggetto descrive nel suo moto una circonferenza di raggio R o parte di
essa a velocit costante esso ha una accelerazione centripeta diretta radialmente
verso il centro di modulo

Dalla legge di Newton, a questa accelerazione associata una forza che la


causa, che avr modulo

Una forza centripeta accelera un corpo variandone il vettore velocit senza


variarne il modulo.
Tensione dei fili
Quando un filo fissato ad un corpo ed tirato, si dice che sotto tensione.
Esso esercita sul corpo una forza di trazione T applicata al punto di fissaggio
del filo e diretta lungo il filo nel verso di allontanamento dal corpo.
La tensione nella corda il modulo T della forza agente sul corpo.
I fili sono generalmente considerati inestensibili, e privi di massa.
Con luso di pulegge, generalmente considerate prive di massa e attrito,
mediante i fili e la tensione ad essi associata, si pu modificare la direzione
della forza applicata a un corpo.
Lavoro, potenza, energia cinetica
La seconda legge di Newton ci permette di analizzare una gran quantit di
fenomeni. Talvolta tuttavia lanalisi complicata. Esiste una tecnica alternativa,
talvolta pi potente, basata sul concetto di energia.
Lenergia e una grandezza scalare associata allo stato di uno o pi oggetti.
Lavoro
Dato un punto materiale che si muove lungo una traiettoria curvilinea sotto
lazione di una forza F, si definisce il lavoro della forza F, compiuto durante lo
spostamento da A a B, la quantit scalare
Energia cinetica: Per un punto materiale definita come: Ek = 1 mv 2
2
Teorema dellenergia cinetica
Il lavoro fatto per andare da un punto A ad un punto B uguale alla variazione
dellenergia cinetica

Infatti:
- Lintegrale scalare la lunghezza del percorso da A a B, misurata lungo la traiettoria
Momento angolare e momento della forza
Consideriamo un punto
materiale P che si muove in un sistema di riferimento
inerziale. Sia q = mv la sua quantit di moto e scegliamo un punto di
riferimento, il momento angolare del punto P rispetto al polo il vettore:

Definiamo il momento della forza rispetto al polo , il vettore:

Teorema del momento angolare:


In ogni sistema di riferimento inerziale, se si sceglie un punto fisso come polo,
il momento della forza risultante agente su un punto materiale pari alla
derivata temporale del momento angolare del punto materiale stesso
Leggi di Keplero
Dimostrazione: orbita piana e velocit areolare costante
La forza gravitazionale che il sole esercita sui pianeti una forza centrale,
Pertanto, scegliendo come polo il Sole, il momento nullo, in
quanto r e f sono paralleli. Quindi

Poich la direzione di p costante, lorbita piana. Infatti la direzione di p


ortogonale al piano che contiene r e v, e se la direzione di p non cambia, non
pu cambiare la giacitura di tale piano.
La costanza del modulo di p implica invece la costanza della velocit areolare.
Larea A spazzata dal raggio vettore r nellintervallo di tempo t
data, a meno di infinitesimi di ordine superiore, da
A
La velocit areolare vA = dA/dt
vA =

Che proporzionale al modulo di la costanza


del modulo di p implica la costanza di vA.
Dimostrazione terza legge di Keplero
Assumiamo per semplicit che il moto del pianeta avvenga su orbita circolare, e
che il moto si allora circolare uniforme. Applicando la seconda legge di Newton
al moto del pianeta, si ha
Problema 1
Soluzione
Problema 2
Soluzione
Problema 3
Soluzione
Problema 4
Soluzione
Problema 5
Soluzione
Problema 6

Calcolare, inoltre, langolo in corrispondenza del quale la massa m si stacca dal


cilindro.
Soluzione

f
1
i = = 0, essendo h = yi y f
2
F d s E k, f E k ,i mg ( y f y i ) mv
2
Problema 7
Soluzione
si ha
Problema 8
Soluzione
Problema 9

B
A
Soluzione
Problema 10
Soluzione

Sostituendo il valore di l
Problema 11
Soluzione
Problema 12
Soluzione

2 4 2 RL3
essendo = ML =
T GT 2
Problema 13
Soluzione

vA = =
Dinamica, Forze conservative,
Energia potenziale

Antonio Capolupo
capolupo@sa.infn.it

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Dinamica del punto materiale
- Forze conservative, Energia potenziale

- Teorema di conservazione dellenergia meccanica

- Energia meccanica in presenza di forze non conservative

- Forze conservative ed energia potenziale

- Condizioni di equilibrio
Forze conservative, Energia potenziale
Teorema di conservazione dellenergia meccanica
Lenergia meccanica la somma dellenergia dellenergia cinetica e
dellenergia potenziale di un punto materiale.

Conservazione dellenergia meccanica: Se un corpo soggetto a forze


soltanto conservative, la sua energia meccanica costante


Dimostrazione:
Per il teorema dellenergia cinetica, si ha: ,
Inoltre, se tutte le forze sono conservative, si ha anche:
Quindi:


Esempi di conservazione dellenergia meccanica
Pendolo semplice

(1)
La tensione data dalla prima delle Eq.(1)
v 2

T = m( g cos + l ) = m g cos +

l
Esempio col pendolo

vmax = 2 gl (1 cos 0 )

2

, per = 0, T = mg (3 - 2cos 0 )
vmax
T = m g cos +
l
Energia meccanica in presenza di forze non conservative
Quando si in presenza si di forze conservative che dissipative, il lavoro
complessivo dato dalla somma del lavoro delle forze conservative WC e di
quello delle forze dissipative WNC , W = WC + WNC.
Per il teorema dellenergia cinetica, si ha

Esprimendo WC come , allora, il lavoro della forza dissipativa


pu essere espresso come

In pratica, lenergia meccanica diminuisce sempre.


Esempi di forze dissipative

Notazione: indicheremo lenergia potenziale con EP o con U: EP =U,


lenergia cinetica con EK o con K: EK = K.
Forze conservative ed energia potenziale
Sistemi conservativi in una dimensione e condizioni di
equilibrio
Problema 1
Soluzione
Problema 2
Soluzione
Problema 3
Soluzione
Problema 4
Soluzione
Problema 5
Soluzione
Problema 6
Soluzione
Problema 7
Soluzione
Problema 8
Soluzione

da cui
Problema 9
Soluzione
Problema 10
Soluzione

minima
Problema 11
Soluzione
che coincide con la relazione precedente.
Centro di massa, Urti

Antonio Capolupo
capolupo@sa.infn.it

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Centro di massa
- Teorema del moto del centro di massa

- Teorema della quantit di moto

Urti
- Urti elastici

- Urti anelastici
Sistemi continui

Dove la massa dellelemento dm data in termini della densit da:


Urti
Urto elastico unidimensionale: la velocit relativa prima dellurto uguale
alla velocit relativa cambiata di segno delle due particelle dopo lurto:
Urti in due dimensioni
Per tali urti otteniamo due equazioni delle componenti per la conservazione
della quantit di moto

Se lurto elastico possibile scrivere anche una terza equazione per la


conservazione dellenergia cinetica che ci aiuta a risolvere il problema,
1 1 1 1
m1i v1i + m2i v2i = m1 f v1 f + m2 f v22 f
2 2 2

2 2 2 2
Urti radente con un corpo inizialmente fermo
Consideriamo il un urto radente, in cui il corpo di
massa m1 urta un corpo di massa m2, inizialmente
fermo. Siano e gli angoli formati con lorizzonte
rispettivamente da m1 e m2.
Per la conservazione della quantit di moto, si ha

Se lurto elastico si ha anche la conservazione


dellenergia cinetica,
Urto elastico in un piano


v1 f v2 f = 0 =
2
Problema 1
Soluzione
Problema 2
Soluzione
La II legge di Newton per i due tratti di filo
Problema 3
Soluzione
Problema 4
Soluzione
Problema 5
Soluzione

insieme
Problema 6
Soluzione
Problema 7
Soluzione
Problema 8
Soluzione
Problema 9
Soluzione
Problema 10
Soluzione

m1 gl (1 cos 0 ) = m1v01 v01 = 2 gl (1 cos 0 )


1 2

2
Nellurto elastico si ha la conservazione di quantit di
moto e di energia cinetica, nel caso specifico si ha:
m1v01 = m1v1 + m2 v2 ;

1 1 1 da cui
m v 2
= m v 2
+
2 1 01 2 1 1 2 2 2 m v 2
Problema 11
Soluzione

2
Problema 12
Soluzione
Problema 13
Una molla di costante elastica K=343 N/m posta allinterno di un recipiente
verticale. Sulla molla appoggiato un disco di massa M=0.7 kg (vedi figura).
Inizialmente il sistema in equilibrio statico; su di esso urta in modo
completamente anelastico un punto materiale che ha massa m=0.1 kg.
Immediatamente prima dellurto la velocit del punto materiale verticale,
diretta verso il basso e ha modulo v=20 m/s. Si determinino:
a) La compressione iniziale della molla ,
b) Lenergia dissipata nellurto,
c) La compressione massima della molla
Soluzione
a) Prima dellurto, sussiste un equilibrio statico tra la molla ed il disco di
massa M, quindi dalla II legge di Newton, si ha

b) Durante lurto, si conserva la quantit di moto, mentre si ha una


dissipazione dellenergia cinetica, quindi

c) Nellistante immediatamente dopo lurto lenergia del sistema data


dallenergia cinetica della massa m e del disco M, pi lenergia potenziale
elastica della molla e lenergia potenziale di m e M (considerando come livello
di riferimento per lenergia potenziale gravitazionale quello della molla a
riposo).
Quando la molla ha raggiunto la sua massima compressione lenergia totale la
somma delle energie potenziali elastica e gravitazionale:

Per la conservazione dellenergia, questa uguale alla precedente: E0=2.57 J,


quindi
Problema 14
Una molla ideale di costante elastica k = 500 N/m, inizialmente compressa di
una quantit d = 22cm rispetto alla sua posizione a riposo, spinge una massa
puntiforme m1 = 67g inizialmente ferma, su un piano orizzontale senza attrito
nella direzione indicata in figura. Un'altra massa puntiforme m2 = 125g,
inizialmente ferma su una rampa inclinata di un angolo = 30 rispetto
all'orizzontale, ad una quota h0 dal livello del piano, lasciata libera di scendere
e, una volta raggiunto il piano, subisce un urto completamente anelastico contro
la precedente, che si staccata dalla molla. Dopo lurto il centro di massa del
sistema delle due particelle si muove sul piano con velocit v = 4.6 m/s, diretta
verso la rampa. Calcolare:
1) la velocit della massa m1 al momento dell'urto;
2) la quota iniziale h0 da cui scesa la massa m2;
3) quale distanza percorreranno le due masse lungo il piano inclinato prima di
fermarsi.
Soluzione
1) La conservazione dellenergia meccanica
per le due masse ci permette di scrivere:

Per m1
1
Per m2 m2 v22 = m2 gh
2
2) Dalla conservazione della quantit di moto del sistema nellurto:

da cui

3) Dalla conservazione dellenergia meccanica del sistema dopo lurto:

da cui
Problema 15
Soluzione

-
-
-
Problema 16
K f Ki = f f L 0 Ki = f f L
Sistemi rigidi

Antonio Capolupo
capolupo@sa.infn.it

Corso di Tutorato di Meccanica e Termodinamica


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Corpo rigido
- Equazioni del moto del corpo rigido

- Equilibrio del corpo rigido

- Rotazione del corpo rigido intorno ad un asse fisso

- Momento di inerzia

- Teorema di Huygens-Steiner

- Energia cinetica del corpo rigido (Teorema di Koenig)

- Assi principali di inerzia

- Moto di puro rotolamento


Corpo rigido
Corpo rigido: un solido ideale indeformabile
Equazioni del moto del corpo rigido

( e ) dq
F = = ma traslazione

cm
dt
rototraslazione
M ( e ) = dP rotazione

dt

La velocit di un punto P rispetto ad un punto Q di un solido

Equilibrio del corpo rigido


(e)
F = 0
(e)
M = 0
Rotazione del corpo rigido intorno ad un asse fisso

Se si sceglie un polo sullasse di rotazione, ( e ) dP
ci basta lequazione del momento angolare M =
dt
Momento di inerzia
I a = h 2 dm = h 2 dV
M

dove : h = distanza dall' asse a dell' elemento dm; = densit del corpo.
Il momento dinerzia definito rispetto ad un asse a;
dipende dalla distribuzione di massa rispetto allasse a.
Teorema di Huygens-Steiner
I a = I cm + m d 2
Dove a un asse parallelo a quello considerato passante per il centro di massa
del corpo, d la distanza tra i due assi, m la massa del corpo.
Energia cinetica del corpo rigido (Teorema di Koenig)
1 1
K = Mvcm 2
+ I cm 2
2 2
Per le rotazioni rigide intorno ad un asse fisso, si ha:
- Proiezione del momento angolare sullasse di rotazione a:
Pa = I a
con = velocit angolare.
- Proiezione del momento delle forze sullasse di rotazione a:
dPa d (I a )
M a( e ) = = = I a Ia costante perch il corpo rigido e
dt dt lasse di rotazione rimane fisso rispetto al
corpo.
Assi principali di inerzia
Gli assi principali di inerzia, esistono per ogni corpo e sono tre direzioni,
mutuamente perpendicolari tra loro, tali che il momento angolare parallelo
allasse di rotazione.
- Per rotazioni intorno agli assi principali, si ha

P = I
(e) d
M = (I )
dt
Moto di puro rotolamento
Definizione: un moto in cui i punto di contatto tra corpo e superficie di
appoggio hanno velocit nulla rispetto alla superficie dappoggio.

In questo caso, lo spostamento :


s = R
La velocit del centro di massa :
vcm = R
Laccelerazione del centro di massa
acm = R
Problema 1

A
Soluzione (e)
F =0
Le condizioni per lequilibrio sono: ( e )
M = 0

2
- Proiettiamo lungo gli assi x e y la prima equazione
ed assumiamo come polo il punto A;

- Scegliamo per convenzione, il segno dei momenti,


0
positivo per le forze Mg e mg che tendono a far
ruotare lasta in senso antiorario, negativo per la
forza NB, rispetto allasse z, orientato nel verso
uscente dal foglio, allora:
f t ( A) = N B

=0

dove : = = + ; = , quindi
2 2
=0


essendo : sen + = cos ; sen( ) = sen , si ha
2


Problema 2

Soluzione (e) 2

- E una rotazione, quindi sufficiente solo: M = 0
- Scegliamo il punto A come polo.
- Detta la tensione del filo ancorato al punto D e presi

come positivi i momenti che tendono ( e ) a far ruotare la sbarra
in senso antiorario, lequazione M = 0 si scrive:


ed = = + sen = sen +
2 2 2

d cos m
M =
Lg sen 2
Problema 3
Soluzione
Il momento di inerzia dS

Consideriamo lelemento di area elementare

ay = bx + ab
diviene

1
Dove si tenuto conto del fatto che: M = S = ab
2
Problema 4
Calcolare il momento dinerzia di un cilindro omogeneo di massa M, raggio R
ed altezza h, rispetto allasse z parallelo alle generatrici.
Soluzione
- Il cilindro pu essere pensato come linsieme di infiniti
cilindri cavi coassiali di spessore infinitesimo,
- Consideriamo la corona cilindrica compresa tra r e r+dr.
Il suo volume
dV = 2 r h dr
La sua massa
dm = dV = 2 r h dr

Il suo momento di inerzia rispetto allasse z allora:


dI = r 2 dm = 2 r 3 h dr
Il momento di inerzia dellintero cilindro :
R R
R4
I = 2 r h dr = 2 h r dr =2 h
3 3

0 0
4
Essendo la densit:
M M R4 1
= 2 si ha : I = 2 h 2 = MR 2
R h R h 4 2
Il cilindro equivalente ad un insieme di dischi sovrapposti di massa M = mi
i
Problema 5
Calcolare il momento dinerzia di una sfera omogenea di massa M e raggio R,
rispetto ad un asse z coincidente con un diametro.
z
Soluzione r
dz

z
R
O
- Poniamo lorigine degli assi nel centro della sfera, e
dividiamo la sfera in sezioni circolari.
- Consideriamo il contributo al momento dinerzia dovuto
a uno strato sottile di spessore dz posto a quota z (dove R
R z +R). La massa di questo strato che assimilabile ad un disco :
data da dm = dV =

1 2
momento di inerzia del disco : I = mr
2
1 5 4 5 2 5 1 30 20 + 6
= 2 R R + R = R 5
2 3 5 2 15

:
Problema 6
Soluzione
Il momento di inerzia dato da:
Problema 7

- Momento di inerzia della sfera rispetto ad un asse baricentrale:


- Momento di inerzia dellasta rispetto ad un asse baricentrale perpendicolare
allasta:
Soluzione

I a = I cm + Md 2 , con d = distanza tra l' asse a e quello passante per c.m.


L
Essendo per le sfere A e B: m
, e d= +R si ha
2

m
Problema 8

-Momento di inerzia del cilindro rispetto ad un asse baricentrale parallelo alle


generatrici: I = 1 mr 2
cm
2
Soluzione
Per il volano si tratta di una semplice rotazione, quindi
consideriamo solo la seconda equazione cardinale dei
sistemi:
( e ) dP
M =
dt
e proiettiamola sullasse a:

Inoltre Ma il momento generato dalla forza , che :


r = I a

Dove dato dalla II equazione di Newton per m:


(N.B : v = r a = v = r )
Sostituendo nellequazione r = I a
si ha
r (m' g m' r ) = I a m' g r = I a + m' r 2

Essendo il momento di inerzia Ia dato dalla somma dei


momenti dei tre cilindri: 2 di massa m, e 1 di massa M, si ha:
Problema 9

- Momento di inerzia della sfera rispetto ad un asse baricentrale:


- Momento di inerzia del cilindro rispetto ad un asse baricentrale parallelo
alle generatrici: I cm = 1 MR 2
2
Soluzione

Per il Teorema di Konig dellenergia cinetica del corpo rigido, lenergia


cinetica di un sistema rigido 2
sfera
I cm = 2
MR
1 1 5
K = Mvcm + I cm 2
2
1
2 2 cilindro
I cm = MR 2
2

(essendo vc = R = v/R)
il teorema dellenergia cinetica si scrive
Problema 10

- Momento di inerzia della sfera rispetto ad un asse baricentrale:


Soluzione

1
con K = I c02
( in )

2
esso un lavoro di rotazione

I c02
MA =
4 n
2
Essendo per la sfera: I c = mr 2 si ha
5
2 2 0 mr 202
2
M A = mr =
5 4n 10n
Problema 11

-Momento di inerzia del cilindro rispetto ad un asse baricentrale parallelo alle


generatrici: I = 1 mr 2
cm
2
Soluzione
Per risolvere il problema, usiamo le equazioni del
moto del corpo rigido:

( e ) dq
F = dt

M ( e ) = dp d
= ( I a )
dt dt
Proiettando lungo y la prima, scrivendo M rispetto allasse,
e denotando con la tensione totale dei 2 fili, si ha:

(m1 + m2 )acm = (m1 + m2 ) g

I cm = r
I cm
Dalla II equazione otteniamo: =
r acm I cm acm (m1 + m2 ) g
Inoltre, vcm = r acm = vcm = r = =
r r2
Sostituendo questultima equazione, nella I del sistema si ha
I a I
(m1 + m2 )acm = (m1 + m2 ) g cm 2 cm m1 + m2 + cm2 acm = (m1 + m2 ) g
r r
da cui
(m1 + m2 ) g
acm =
I cm
1
m + m2 + 2
r

m
Problema 12
Soluzione


Il momento angolare P = r mv per le due masse ha modulo

d
Meccanica dei Fluidi

Antonio Capolupo
capolupo@sa.infn.it

Corso di Tutorato di Meccanica e Termodinamica


Corso di Laurea in Ingegneria
Universit Campus Bio-Medico di Roma
Azioni meccaniche sui fluidi

Statica dei fluidi


- Statica dei fluidi in campi di forze di volume conservative

- Statica dei fluidi nel campo gravitazionale

- Statica dei fluidi in sistemi di riferimento non inerziali

Idrodinamica dei fluidi perfetti


- Teorema di Bernoulli
Azioni meccaniche sui fluidi
Le forze attive su un elemento di volume dV di un fluido sono di 2 tipi:
- Forze di superficie: si trasmettono tramite la superficie che delimita dV.
Tramite il rapporto delle loro componenti normali e tangenziali con larea
dellelemento di superficie dS, possiamo definire

= pressione

Per un fluido in equilibrio: = 0. ( 0 per fluidi in movimento, dovuto ad


attriti interni, legati alla viscosit). Dimensioni:

- Forze di volume: sono proporzionali al volume e alla massa essendo


dM=dV, esse sono espresse dalla relazione:

Dove G ha le dimensioni di unaccelerazione.


Statica dei fluidi
Lequilibrio del volumetto dV si realizza se:

Da cui di ottengono le equazioni fondamentali


della statica dei fluidi:
Statica dei fluidi in campi di forze di volume conservative
In questo caso esiste unenergia potenziale per unit di massa tale che data
si pu scrivere Equazioni fondamentali dellidrostatica
per campi conservativi:



U ha le dimensioni di unenergia diviso la massa [U]=[Joule/m].
Dalle equazioni fondamentali si ottiene:

E per fluidi omogenei ( = costante), si ha

In un fluido omogeneo, le superfici isobariche (p=0) coincidono con le


superfici equipotenziali (U=0). Inoltre vale:
Teorema di Pascal: in un fluido omogeneo in quiete, un incremento di
pressione, prodotto in un qualsiasi punto del fluido, si trasmette inalterato in
ogni punto del fluido.

Statica dei fluidi nel campo gravitazionale


Il campo conservativo, la forza di volume su un elemento di massa dm=dV
:

dove

Equazioni fondamentali dellidrostatica per campo gravitazionale:


- I piani orizzontali sono superfici isobariche.
Legge di Stevino: le pressioni nei punti A e B sono B
legate da:

dove: ( g h), la pressione idrostatica. h

Per i gas vale la:


p
-Legge di Boyle: p V = costante = costante A

-Equazione barometrica: landamento della pressione dei gas con laltezza

Il principio di Archimede: ogni corpo immerso parzialmente o


completamente in un fluido riceve una spinta verticale dal basso verso l'alto, il
cui modulo pari alla forza peso della massa fluida spostata:
A = fluid V g
Statica dei fluidi in sistemi di riferimento non inerziali
Alle forze reali si devono aggiungere anche le forze fittizie. Esse sono sempre
forze di volume.
Idrodinamica dei fluidi perfetti
Liquidi perfetti: = costante, e viscosit nulla.
Moto stazionario: si ha se la velocit del liquido non varia nel tempo:
v=v(x,y,z).
Conservazione della massa: equazione di continuit
Per un liquido perfetto in moto stazionario in un tubo di flusso con due sezioni
di aree S1 ed S2, la conservazione della massa dm = Si vi t, (i=1,2) implica

Da cui

Q = portata volumica.

Teorema di Bernoulli: in un fluido ideale in moto con regime stazionario, la


somma della pressione, dellenergia cinetica per unit di volume e dellenergia
potenziale per unit di volume costante lungo un qualsiasi tubo di flusso:
1
p + v 2 + g h = costante
2
Dimostrazione del Teorema di Bernoulli
Consideriamo ora un fluido ideale che scorra
in un tubo di sezione e quota variabile.
2
Lo spostamento del fluido nel condotto
porter la massa che si trova tra i punti 1 e 2 1
a trovarsi dopo un intervallo di tempo t tra
i punti 1' e 2'.

Il volume entrante sar uguale a quello


uscente (per l'incomprimibilit):
V = A1l1 = A2 l2 2
e la sua massa sar: m
m = V m 1

Per effetto del movimento del fluido la massa m nel tempo t stata spostata
dalla quota y1 alla quota y2 e la sua velocit variata da v1 a v2.
Per trovare la legge che regola il moto in questo tipo di condotto applichiamo il
teorema dell'energia cinetica alla massa di fluido m.
Le forze in gioco sono le forze di pressione dovute al fluido che si trova
prima della superficie A1 e dopo la superficie A2 e la forza peso.
Il lavoro delle forze di pressione :
L p = F1l1 F2 l2 = p1 A1l1 p2 A2 l2 = p1V1 p2 V2 = ( p1 p2 )V
Il lavoro della forza peso :
L = U = m g ( y2 y1 ) = V g ( y2 y1 )
Il lavoro totale
Ltot = ( p1 p2 )V V g ( y2 y1 )
La variazione di energia cinetica di m :
1 1 1
K = m v2 m v1 = V v22 v12
2
2

2
2

2
( )
Per il teorema dellenergia cinetica:
(
Ltot = K ( p1 p2 )V V g ( y2 y1 ) = V v22 v12
1
2
)
1 1
p1 + g y1 + v1 = p2 + g y2 + v22
2

2 2
Problema 1
Soluzione
Trascuriamo la forza di gravit (forza di volume), dalla
definizione di pressione
dFn( s )
p=
dS
otteniamo le forze di superficie: dFn( s ) = p dS , in particolare

x y
Problema 2
Soluzione
- Utilizziamo la legge di Stevino: p(h) = p0 + g h.
- Sullelemento di superficie dS = a dz, posto ad una
profondit z rispetto alla superficie libera, la
pressione dallinterno del recipiente :
z
h
dz
Problema 3
Soluzione
-Inizialmente, lequilibrio impone:
m
LVL g = mg LVL = m
- Quando viene immerso il corpo di volume V:

m m

In questo caso, lequilibrio si ha per:


LVL g + LVg = (m + m) g LVL + LV = (m + m)

E come se si aggiungesse un volume di liquido pari al volume del corpo immerso.


Problema 4

2
Soluzione

1 (1 f 2 )V + 2 f 2V
= 1 (1 f 2 )V + 2 f 2V
(1 f 2 )V + f 2V
Problema 5

H O = 103 kg / m 3
2

h

P
Soluzione
- Teniamo conto che la forza peso applicata al c.d.m. della sbarra (punto
centrale) e che la spinta di Archimede A applicata a met del tratto immerso,
per cui:
h h L L
xsen = x= , essendo h = x=
2 2 sen 2 4 sen
A
- Prendiamo il punto P come polo.
- La condizione di equilibrio si ha ponendo
uguale a zero il momento risultante rispetto a P:
x h

0 mg
P
L
essendo : = ; = = + ; x =
2 2 2 4 sen
L L =


si ha : M P(e) = A sen mg sen + = 0
4 sen 2 2 2 2


essendo : sen = sen + = cos , si ha :
2 2
L L
M P(e) = A cos mg cos = 0,
4 sen 2
da cui
Problema 6

a
Soluzione

lintero sistema avverte unaccelerazione fittizia a rivolta verso lalto, quindi

' = AV ( g a ) mg + ma
Problema 7
Soluzione

Dalle equazioni fondamentali della statica:


2 U
x =
x
2 U

y =
y
U
g =
z
da cui
U U U
dU = dx + dy + dz = 2 x dx 2 y dy + gdz
x y z
e quindi lenergia potenziale per unit di massa
(
1 2 2
)
U ( x, y, z ) = x dx y dy + g dz = x + y 2 + gz + cost.
2 2

2
Problema 8
Soluzione

11.3
Problema 9

M
Soluzione
si ha

dp = dU p + cost. = U + cost. p + U = costante

(vedi problema n.7)


Problema 10

2
S2

S1
Soluzione

2
S2

S1
Problema 11

a
Soluzione
Il teorema di Bernoulli si scrive:
1 2 1 2
p0 + gh + v A = p0 + va
2 2

a
v A = va
A

a
Termodinamica:
Primo principio e gas ideali

Antonio Capolupo
capolupo@sa.infn.it

Corso di Tutorato di Meccanica e Termodinamica


Corso di Laurea in Ingegneria
Universit Campus Bio-Medico di Roma
Termodinamica
- Lavoro in una trasformazione termodinamica

- Scale di temperatura

- Dilatazione termica

- Primo principio della termodinamica

- Calore latente

- Equazione di stato dei gas perfetti

- Calorimetria

- Energia interna del gas

- Trasformazioni termodinamiche
Termodinamica
Studia il bilancio energetico di sistemi fisici considerando anche scambi di
energia non meccanici (calore).
Un sistema termodinamico descritto da grandezze fisiche misurabili, dette
variabili termodinamiche che possono essere: - estensive (additive) come V,
m, U, - intensive (definite localmente, punto per punto) come p, , T, ....
Equilibrio termodinamico: si realizza quando si ha: lequilibrio meccanico,
lequilibrio termico e lequilibrio chimico.
Trasformazioni termodinamiche: cambiamenti di stato di un sistema:
- Trasformazioni cicliche: lo stato iniziale e quello finale sono identici;
- Trasformazioni tra stati di equilibrio: stati iniziali e finali sono in equilibrio;
- Trasformazioni quasi statiche: il sistema passa solo attraverso stati di
equilibrio.
- Trasformazioni reversibili: il sistema pu essere riportato allo stato iniziale:
la trasformazione quasi statica e senza dissipazioni.
- Trasformazioni irreversibili.
Lavoro in una trasformazione termodinamica
Per una trasformazione quasi statica, la pressione P definita per tutto il gas,
il lavoro elementare :
L = P dV
- per espansione: L>0
- per compressione: L < 0

Il lavoro totale di volume per passare da uno stato A ad uno B

ed rappresentato dallarea tratteggiata in figura.


Il lavoro dipende dalla particolare trasformazione
seguita.
Scale di temperatura
- Scala assoluta: lunit di misura della temperatura il kelvin K.
- Scala Celsius: la temperatura misurata in gradi centigradi C.
La temperatura Celsius, TC, correlata alla temperatura assoluta T,da:

- Scala Fahrenheit: la temperatura Fahrenheit TF legata alla temperatura in


gradi centigradi da:

Notiamo inoltre che:

Dilatazione termica
Le dimensioni geometriche di un corpo dipendono dalla temperatura T.
- Dilatazione lineare: l(T) = l(T0) [1 + (T - T0)] l = l(T0) T
dove = coefficiente di dilatazione lineare, l = l(T) - l(T0) e T = T - T0.
- Dilatazione volumica: V(T) = V(T0) [1 + (T - T0)] V = V(T0) T
dove 3 il coefficiente di dilatazione volumica, V = V(T) - V(T0).
Primo principio della termodinamica
Per una trasformazione che porta un sistema da uno stato A ad uno B, si ha
U = U(B) U(A) = Q L
Per una trasformazione quasi statica, per ogni tratto elementare della
trasformazione (si ha equilibrio), si pu scrivere
dU = Q L = Q P dV
- Lenergia interna U non dipende dalla particolare trasformazione effettuata,
a differenza del calore Q e del lavoro L che dipendono dalla trasformazione
oltre che dagli stati.
Lequivalente meccanico della caloria: 1 cal = 4.186 Joule.
Convenzione sui segni: Q > 0 se il sistema assorbe calore, Q < 0 se lo cede.
Il calore Q scambiato da un corpo dato da
Q = m c (Tfin - Tin)
dove c = calore specifico. In termini infinitesimi: Q = m c dt, da cui
1 Q 1 1
c= = (PdV + dU )
m dT m dT
Calore latente e cambiamenti di fase
Vi sono situazioni in cui al trasferimento di energia non corrisponde una
variazione di temperatura. Ci accade quando si ha un cambiamento di fase.
Lenergia trasferita necessaria per il cambiamento di fase di una massa m di
sostanza pura
Q=m
dove il calore latente.
Equazione di stato dei gas perfetti
- Per n moli di gas rarefatto, la relazione tra P, V, T e n

Dove R la costante universale dei gas


- In termini del numero totale di molecole N:
PV = NKBT
Dove kB la costante di Boltzmann:
Calorimetria
Definiamo il calore specifico molare da (n = numero di moli) Q = n CdT
T fin
1 Q
C= Q = nCT , e se C = C(T) Q = n C (T )T
n dT Tin
Una mole la quantit di materia che contiene NA = 6.0221023 atomi.

- Per i gas definiamo


- Il calore specifico molare a volume costante dalla relazione: Q = n CV dT
T fin
1 Q
CV = Q = nCV T , e se CV = CV (T) Q = n CV (T )T
n dT V Tin

- Calore specifico molare a pressione costante dalla relazione: Q = n CP dT


T fin
1 Q
CP = Q = nC P T , e se C P = C P(T) Q = n C P (T )T
n dT P Tin
Energia interna del gas ideale
Per un gas ideale, lenergia interna, per qualsiasi trasformazione, data da

U = U B U A = nCV (TB TA ) = nCV T


TB

U = U B U A = n CV (T )dT se CV = CV (T)
TA
1 dU
Per trasformazioni infinitesime: dU = n CV dT CV =
n dT
Primo principio per gas ideali (Q = dU + L):
TB

Q = nCV dT + L Q = n CV (T )dT + L
TA

Q = nCV T + L se CV = costante
Per trasformazioni quasi statiche (L= P dV), si ha :
TB VB

Q = nCV dT + PdV Q = n CV (T )dT + PdV


TA VA
Relazione di Mayer: CP CV = R
Dimostrazione:
si consideri una trasformazione isobara (P=cost.) infinitesima. Si ha:
Q = n CP dT e L = p dV,
inoltre per il primo principio per i gas perfetti, (essendo, dU = n CV dT)
Q = dU + L = n CV dT + P dV .
Quindi, eguagliando le due espressioni di Q
n CP dT = n CV dT + P dV. (1)
Differenziamo ora lequazione di stato dei gas perfetti, P V = n R T, si ha
d(P V) = d(n R T) P dV + V dP = n R dT
Essendo, dP = 0, si ha, P dV = n R dT, sostituendola nellEq.(1), otteniamo
n CP dT = n CV dT + n R dT CP = CV + R CP - CV = R .
Valori di CP e CV 3 5 CP 5
Per gas monoatomici ideali: CV = R; C P = R; = =
2 2 CV 3
5 7 CP 7
Per gas biatomici ideali: CV = R; C P = R; = =
2 2 CV 5
Trasformazioni termodinamiche
-Trasformazione adiabatica
Il sistema non scambia calore con lambiente esterno: Q=0, il primo principio
diviene:
L = - U = - n CV (TB - TA)
Dallequazione, PV = nRT, si ha T = PV/(nR), quindi
PAVA PBVB CV 1
L = nCV = ( PAVA PBVB ) = ( PAVA PBVB )
nR nR C P CV 1
dove abbiamo usato, CP - CV = R, e = CP / CV
Trasformazione adiabatica reversibile (L = P dV):
Lespressione infinitesima del primo principio
dU + L = nCV dT + PdV = 0
Essendo P = nRT nCV dT + nRT dV = 0 CV dT + R dV = 0
V V T V
dT R dV dT C P CV dV dT dV
= = = ( 1)
T CV V T CV V T V
dT dV
Integrando dallo stato A allo stato B lequazione: = ( 1)
T V
e supponendo costante, si ha:
1
TA VB TA VB
TB VB
dT dV
= ( 1) ln = ( 1) ln ln = ln

TA
T VA
V TB VA TB VA
Leguaglianza tra gli argomenti dei logaritmi d:
1
TA VB
= TAVA 1 = TBVB 1
TB VA
Le equazioni della trasformazione adiabatica reversibile sono:
1

TV 1 = costante, PV = costante, TP
= costante,
queste relazioni sono dette trasformazioni politropiche.
Il calore molare di una politropica, PVK = costante,
R
C K = CV +
1 K
-Trasformazioni isoterme (T = costante)
Dal primo principio e dallequazione di stato dei gas perfetti, si ha
U = 0, Q = L, PAVA = PBVB
Trasformazione isoterma reversibile (L = P dV):
VB PA
VB VB B V
nRT dV
Q = L = PdV = dV = nRT = nRT ln = nRT ln
VA VA
V VA
V VA PB

-Trasformazioni isocore (V = costante)


L = 0; quindi dal primo principio si ha
Q = U = n CV (TB TA) se CV = costante
P nR
e dallequazione di stato, PV = nRT , si ha = = costante, quindi
T V
PA PB PA TA
= =
TA TB PB TB
-Trasformazioni isobare (P = costante)
P T
Dallequazione di stato, PV = nRT , si ha = = costante, quindi
nR V
VA VB V A TA
= =
TA TB VB TB
Il gas pu scambiare sia calore che lavoro, che sono dati da
nRTB nRTA
Q = n CP (TB TA), L = P(VB VA ) = P = nR(TB TA )
P P
Inoltre, U = n CV (TB TA).
- Entalpia
E la funzione di stato definita da: H = U + PV
Per una qualsiasi trasformazione infinitesima si ha (essendo d(PV) = d(nRT))
dH = dU + d(PV) = n CV dT + n R dT = n (CV+R) dT = n CP dT
Per una trasformazione finita
TB

H = n C P (T )dT oppure H = nC P (TB TA ) se C P = costante


TA
Problema 1
Soluzione

(essendo la dilatazione lineare l = l0 (1 + t))


Problema 2

Per lottone =
Soluzione

l = l t

Un giorno pari a 606024 = 8.6 il ritardo giornaliero allora:


Problema 3

Per il rame il coefficiente di dilatazione lineare : =


Soluzione
Trasformiamo le temperature espresse in gradi Fahrenheit, in gradi centigradi

la variazione di temperatura
9
T ( F ) = T ( 0 C )
5
quindi
T

T
T
Problema 4

Per mercurio =
Soluzione

V
Problema 5
Soluzione
Si tratta di unespansione, quindi il lavoro fatto dal gas interno positivo:

Essendo:
1 atm = 101325 Pa, dove: 1 Pa = 1 N/m2 e 1 litro = 10-3 m3 , si ha:
L = 45 litri atm = (45 10-3 m3) (101325 N/m2) =4558.5 Joule.
Problema 6

Per il rame:
Densit: calore specifico:
coefficiente di dilatazione lineare: =
Soluzione

Essendo: V

=
che trascurabile rispetto a Q.
Problema 7

Calore latente dellacqua per la fusione: g = 3.335 105 J / kg


Calore specifico dellacqua: c = 4186 J/(kgK)
Soluzione

a) Si scoglie il ghiaccio, il calore Q1 assorbito a tal fine


J
Q1 = mg g = 0.02kg 3.335 105 = 6.67 103 J
kg

J
0.1 kg 4186 200 C = 8372 J
kg K
In totale, il calore scambiato
Q = Q1 + Q2 = 15.04 103 J

15.04 103 J
Problema 8
Soluzione

in quanto il sistema non passa attraverso stati di


equilibrio. Mentre il pistone scende, il gas ha localmente velocit diversa da
zero, ed una temperatura e una pressione diversa da punto a punto.

2) dallequazione di stato dei gas perfetti: PV = nRT, si ha


3) Essendo la temperatura finale T = T0 , si ha PV = nRT =cost. =P0V0 da cui
V = (P0 V0)/P. Lo stato finale (P,V,T) allora:
Problema 9
Soluzione
1) Dallequazione di stato dei gas perfetti P0V0 = n RT0 si ha

2) Nello stato finale con T=300 K, il volume dato da

La pressione ottenuta dallequazione di stato dei gas perfetti nel seguente


modo:
PV PV P0V0 V0T
PV = nRT = nR = cost = P = P0 = 1.3atm
T T T0 VT0
3) La pressione P=1.3atm nello stato finale la somma della pressione
atmosferica P0 e della pressione esercitata dalla molla Pm=Kh/S, cio
da cui
4) Quando il pistone sollevato di un tratto y (0<y<h), la pressione
y

il lavoro dL allora, dL = F dy, dove F = P S, e quindi:


dL = P S dy = P0 dV + K y dy, (essendo: S dy = dV)

Il lavoro relativo alla trasformazione allora


Problema 10
Soluzione

Poich la trasformazione quasi statica, il lavoro dato da

L pu essere espresso come:

si ha
Problema 11
Soluzione
Problema 12
Soluzione
Essendo n=1, si ha PV = RT.
Poich VT = cost., moltiplichiamo ambo i membri dellequazione di stato
per V, si ha
2
2
P V = R T V = costante, quindi: 2 2 P V
P V = PA VA . P = A A
V2
Dunque si tratta di una politropica P VK = cost., con K =2.
Il lavoro dato da:
Problema 13
Soluzione

Quindi per il sistema A+B: Q = 0 U = - L.


Termodinamica:
Secondo principio ed entropia

Antonio Capolupo
capolupo@sa.infn.it

Corso di Tutorato di Meccanica e Termodinamica


Corso di Laurea in Ingegneria
Universit Campus Bio-Medico di Roma
Termodinamica
- Secondo Principio della Termodinamica, Enunciati

- Ciclo di Carnot

- Teorema di Carnot

- Integrale di Clausius ed Entropia

- Entropia e secondo principio


Secondo Principio della Termodinamica Enunciati
Tiene conto del carattere di irreversibilit di molti eventi termodinamici.
- Enunciato di Clausius: impossibile realizzare una trasformazione
termodinamica il cui unico risultato sia quello di trasferire calore da un
corpo a temperatura inferiore ad un corpo a temperatura superiore.
- Enunciato di Kelvin-Planck: impossibile realizzare una trasformazione
termodinamica il cui unico risultato sia quello di assorbire calore da una sola
sorgente e di trasformarlo integralmente in lavoro.
- Il pi semplice fra i motori termici realizzabili opera con due sorgenti
termiche con T1 e T2 (T1<T2).
- La macchia si suppone sempre ciclica, quindi U = 0,
e dal I principio, il lavoro del motore termico
L =QASS+QCED =|QASS|-|QCED|>0
L
QASS = calore assorbito dalla sorgente calda,
QCED = calore ceduto alla sorgente fredda.
L | Q | | QCED | |Q |
Rendimento: = = ASS = 1 CED < 1
| QASS | | QASS | | QASS |
Ciclo di Carnot
- Il motore di Carnot opera con due sorgenti a temperature T1=Tfredda e
T2=Tcalda.
- Il ciclo compiuto formato da due isoterme e due adiabatiche reversibili
- U = 0 L =|QASS|-|QCED|
- Rendimento:
L |Q | T
= = 1 CED = 1 1 con T1 < T2
| QASS | | QASS | T2
| QCED | T1
in quanto, =
| QASS | T2
Il rendimento dipende solo dalle due temperature.

L SS

L
L
ED

L
L L L L L

n
Macchina frigorifera T2
Il ciclo di Carnot percorso in senso inverso:
- Viene assorbito lavoro meccanico di modulo |L|, L
- viene assorbito calore dalla sorgente fredda |QASS|=|QFREDDA|, T1
- viene ceduto calore alla sorgente calda |QCED|=|QCALDA|.
| QCED |=| QASS | + L

Efficienza:
| QASS | | QASS | T1
= = = , pu essere > 1
L | QCED | | QASS | T2 T1
Ciclo di Stirling
- Il ciclo compiuto formato da due isoterme
e due isocore reversibili

VA=VD ; VB=VC

ED

SS
Teorema di Carnot

- Quindi, per un ciclo motore: (QASS = QCALDA, QCED = - QFREDDA)


| QCED | T | QCED | T1
REV 1 1 1 con T1 < T2
| QASS | T2 | QASS | T2
- Per un ciclo frigorifero: (QASS = QFREDDA, QCED = - QCALDA)
| QASS | T1 | QASS | T1
REV
| QCED | | QASS | T2 T1 | QCED | T2

QCALDA QFREDDA
- Da cui, per un ciclo qualunque: + 0
TCALDA TFREDDA

| QCALDA | T
- Per un ciclo reversibile: = CALDA
| QFREDDA | TFREDDA
Integrale di Clausius ed Entropia
Il teorema di Carnot per un ciclo che operi con n sorgenti a differenti
temperature Ti (i=1,2,,n), scambiando quantit di calore Qi si pu scrivere:
n
Qi

i =1 Ti
0

Nel limite del continuo si ha la disuguaglianza di Clausius:


Q
T
0

Q
-Per un ciclo reversibile:
( REV ) T
=0

- Entropia: calcolando lintegrale tra gli stati A e B lungo una


trasformazione reversibile, si definisce la funzione di stato entropia S come
B Q
A ( REV ) T = S ( B) S ( A)
S additiva e definita a meno di una costante. S=S(P,V,T,)
Entropia e secondo principio
B Q
-Per una trasformazione irreversibile si ha: S ( B) S ( A)
A T
- Se la trasformazione irreversibile adiabatica, Q=0, e: S(B) - S(A) 0
- Per una qualunque trasformazione spontanea: S(B) S(A)

Espressione generale dellentropia


Per trasformazioni reversibili, per ogni tratto elementare si ha
Q dU + L PdU + L
Q = dU + L dS = = S(P) = + cost.
T T A T
Dove P un generico stato e A uno stato di riferimento.
Entropia nei solidi
m c dT
dU = m c dT ; L = 0, S= + cost = m c ln T + cost.
T
Entropia nei gas nobili
nRT
dU = n CV dT ; L = PdV = dV S = n CV ln T + n R ln V + cost.
V
Diagramma entropico (T,S)
- Lo stato termodinamico di un sistema descritto dai parametri T e S.
- Nel diagramma entropico, larea tratteggiata racchiusa
dalla figura rappresenta la quantit di calore scambiata
nella trasformazione reversibile
B
QAB = T dS
A ( REV )

Ciclo di Carnot nel diagramma entropico


Problema 1
Soluzione
Il rendimento dato da:

dove il lavoro L larea racchiusa nella curva ABCD


nel diagramma di Clapeyron:

ed il calore assorbito :

- Infatti, nel ramo AB si ha unespansione, quindi QAB assorbito.


- Nel ramo DA si ha un aumento di pressione, quindi QDA assorbito.
- Negli altri due rami si ha una diminuzione di pressione (ramo BC) ed una
compressione (ramo CD), i calori QBC e QCD sono allora ceduti.
Calcoliamo quindi |QAB| e |QDA|.

PV
Da PV=nRT, si ha T = , da cui
nR
( ) PV PV C
| QAB | = nC P TB TA = nC P B B A A = P ( PBVB PAVA ) =
nR R
nR
5
= (4 4 4 1) = 30l atm
2
Analogamente

DA


Problema 2
Soluzione
Esprimiamo il rendimento come

Dove
- |QCED|=|QBC| , in quanto nel ramo BC si ha unisocora
con una diminuzione di pressione.
- |QCA|=0 , in quanto nel ramo CA si ha unadiabatica.

-|QASS|=|QAB| , in quanto nel ramo AB si ha unisoterma con un aumento di


volume.
In particolare

Per lisoterma (ramo AB): U=0, quindi, Q=L |QASS|=|QAB| =LAB


Da PV=nRT, si ha P = nRT , da cui
V
VB
VB VB
dV
| QASS |=| QAB |= QAB = LAB = PdV = nRTA = nRTA ln
VA VA
V VA
| QCED |
Quindi, = 1 diviene
| QASS |
CV (TB TC ) C (T T ) C T (1 TC / TA )
= 1 = 1 V A C = 1 V A
RTA ln(VB / VA ) RTA ln(VB / VA ) RTA ln(VB / VA )
Problema 3
Soluzione

-|QASS|=|QAB| , in quanto nel ramo AB si ha unisoterma


con un aumento di volume.
U=0 Q=L |QASS|=|QAB| =LAB
Da PV=nRT, si ha P = nRT / V , da cui
VB
VB VB
dV
| QASS |= QAB = PdV = nRT1 = nRT1 ln
VA VA
V VA
-|QCED|=|QCD| , in quanto nel ramo CD si ha unisoterma
con una diminuzione di volume.

Quindi
Problema 4

= -100C.
Soluzione
Il processo pu essere ritenuto reversibile e costituito da tre processi:
- Raffreddamento reversibile da 30oC (~ 303K) a 0oC (~ 273K) ;
- passaggio di stato liquido solido a temperatura costante di 0oC, (Q = m);
- raffreddamento del ghiaccio da 0oC a -10oC (~ 263K) .
La variazione di entropia dellacqua allora (esprimere T in gradi Kelvin):
Problema 5

Calore specifico dellacqua nella fase liquida:


Soluzione
a) Lacqua assorbe calore, la sua variazione di entropia

b) La sorgente cede, in modo isotermo, la quantit di calore Q assorbita


dallacqua, la sua variazione di entropia allora:

b) Lentropia una funzione di stato additiva:


Problema 6
Nellintervallo 100oC 400oC, il calore specifico molare dellallumino varia
con la temperatura con un andamento dato da
Soluzione
Esprimiamo le temperature in gradi Kelvin e determiniamo le costanti A e B,
sostituendo i valori

nellequazione

La variazione di entropia
Problema 7
Soluzione
Essendo il calore assorbito:
|QASS| = |QA| + |QB|
ed il calore ceduto, quello della sorgente a temperatura TC , |QCED|=|QC|, il
rendimento della macchina
Problema 8
Soluzione

BC: isocora (V=costante), L = 0, quindi: Q = dU = n CV dT ,


lentropia allora:
Q dT
S= = nCV = nCV ln T + cost. (1)
T T

CA: adiabatica reversibile Q = 0, quindi SCA=0,


isentropica (tratto verticale).
Dove quindi

DallEq.(1), si ha
Q T2
T2 T2
dT
S BC =
T1
T
= nCV
T1
T
= nCV ln < 0
T1
in quanto T2 < T1

quindi
T1
S AB = nCV ln
T2

Essendo AB isoterma: U = 0, quindi: Q = L = P dV, allora


Q VB
B B BV
nRT dV dV
S AB = = = nR = nR ln
A
T A
V T VA
V VA
Per la trasformazione adiabatica reversibile CA si ha
T1VA 1 = T2VC 1 , inoltre VC = VB , quindi
Problema 9
Soluzione
- Rappresentiamo il ciclo nel diagramma entropico (T,S) .
- Larea racchiusa dalla figura ABCD rappresenta la quantit di calore
scambiata nel ciclo

Per il ciclo di Carnot si ha


Problema 10

Calore specifico dellacqua nella fase liquida: c = 1 cal/g oC.


Soluzione
La variazione dellentropia delluniverso data da

Tf
Tf Tf
Q dT
=
Ti
T
= mc
Ti
T
= mc ln
Ti


mc(T f Ti )
Tf
Q 103 1 100
(sorgente) =
a) S(a) = = = 268,1cal/K
Ti
T Tf 373
mc(T2 Ti ) mc(T f T2 )
Tf
Q Q
T2

b) S (b)
(sorgenti) = = =
Ti
T T2
T T2 T2
103 1 50 103 1 50
= = 288,9cal/K
323 373

Tf
Q Q Q
T2 T3

c) S (c)
(sorgenti) = =
Ti
T T2
T T3
T
mc(T2 Ti ) mc(T3 T2 ) mc(T f T3 )
= =
T2 T3 Tf
103 1 50 103 1 25 103 1 25
= = 293,6cal/K
323 323 373
Problema 11
Soluzione
Notiamo che il sistema: (rame + sorgente + lago) isolato.
0,5 g