Sei sulla pagina 1di 72

Universidad de Guanajuato

Divisin de Ingenieras Campus Irapuato-Salamanca

SNTESIS RECTIFICADA DE MECANISMOS


PLANOS DE CUATRO BARRAS PARA GUA
DE CUERPO RGIDO

TESIS PROFESIONAL

PARA OBTENER EL TTULO DE


INGENIERO EN MECATRNICA

Presenta

Moiss Isaas Acosta Vega

Codirectores
Dr. Jos Mara Rico Martnez
Dr. J. Jess Cervantes Snchez

Salamanca, Gto., Julio del 2014.


A mis padres y hermanos.
A la vida misma y al corazn atmico de la va lctea.
Agradecimientos
La gratitud es la memoria del corazn.
Jean Baptiste Massieu

Agradezco a toda mi familia, a mis padres Rita y Jos, por la educacin y atenciones que
me dieron desde mi niez, por el apoyo y motivacin que recib a lo largo de mi formacin
acadmica y personal hasta concluir mis estudios Universitarios y que indudablemente segui-
r recibiendo. Hago especial mencin a mi madre por las atenciones y cuidados en momentos
difciles durante mis estudios, atenciones y cuidados que solo una madre puede dar, gracias
mam. A mis hermanos Elizabeth, Domingo y Emanuel por animarme a cumplir mi objetivo
de convertirme en Ingeniero en Mecatrnica a su peculiar manera.

Agradezco enormemente al Dr. Jos Mara Rico Martnez, mi asesor, por darme la opor-
tunidad de trabajar con l, primero brindndole apoyo docente y ahora en el desarrollo del
presente trabajo de tesis, por su paciencia apoyo y conanza. A el codirector Dr. J. Jess Cer-
vantes Snchez y sinodales Dr. Luz Antonio Aguilera Corts y Dr. Maximino Antonio Gonzles
Palacios, por sus atinadas observaciones, recomendaciones y correcciones a mi trabajo. Gracias
por todo su tiempo invertido en la revisin de esta tesis.

A la Universidad de Guanajuato, por abrirme las puertas, acogerme y formarme acadmica


y profesionalmente. A Conacyt por brindarme una beca para la nalizacin de este trabajo.
Agradezco a mis compaeros y amigos: Mnica, Edgar y Oscar por dejarme ser partcipe de su
preparacin y ser parte de la ma, por el apoyo mutuo que nos dimos y por esas experiencias
inigualables que atesorare el resto de mis das. A todos mis amigos, porque sin ellos no hubiera
sido igual de divertida e intensa esta etapa de mi vida. Y a todos los que directa e indirectamente
colaboraron con este trabajo de tesis.
ndice general

Agradecimientos iv

ndice de guras viii

ndice de tablas ix

1. Introduccin 1
1.1. Diferentes tipos de sntesis cinemtica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Diferentes tareas de la sntesis de mecanismos planos. . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3. Nmero de diferentes posiciones de precisin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4. Una breve revisin del estado del arte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.5. Objetivo de la tesis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.6. Descripcin de la tesis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2. Determinacin de las curvas de Burmester 7


2.1. Sntesis de mecanismos para dos y tres posiciones de precisin. . . . . . . . . . . 7
2.1.1. Sntesis con dos posiciones de precisin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.2. Determinacin del desplazamiento del origen. . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.3. Sntesis de mecanismos con dos puntos de precisin. . . . . . . . . . . . . 11
2.2. Polos de rotacin asociados a 2, 3 y 4 posiciones de precisin. . . . . . . . . . . . 11
2.2.1. Sntesis con tres posiciones de precisin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.2. Sntesis de mecanismos con tres puntos de precisin mediante pares pris-
mticos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3. Sntesis con cuatro puntos de precisin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.1. Determinacin de las curvas de Burmester. . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.2. Propiedades Generales de las Curvas de Burmester. . . . . . . . . . . . . 21
2.4. Ramales en las curvas de Burmester. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.5. Informacin adicional de las curvas de Burmester. . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3. Defectos de orden, ramal y Grasho 29


3.1. Recticacin del problema de orden. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2. Recticacin del problema de ramal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.3. Recticacin del problema de Grasho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

4. Descripcin del programa grco para la sntesis 33


4.1. La interfaz grca del programa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.1.1. Descripcin de la barra de iconos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.1.2. Descripcin de las herramientas para la sntesis. . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2. Determinacin de las curvas de Burmester. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.3. Recticacin del error de orden. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.4. Recticacin del error de ramal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

v
vi NDICE GENERAL

4.5. Recticacin del error de Grasho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

5. Ejemplos y resultados 37
5.1. Sntesis recticada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.2. Sntesis con defecto de ramal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.3. Sntesis con defecto de orden. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.4. Sntesis con defecto de Grasho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

6. Conclusiones y trabajo futuro 49

Apndices 51
Apndice A.
Determinacin del Punto de Ball 53

Apndice B
Ejecucin del programa interactivo 57

Apndice C
Diagrama de secuencia general para la ejecucin del programa 59

Referencias 61
ndice de guras

2.1. Denicin del mapeo euclidiano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8


2.2. Interpretacin geomtrica del proceso de sntesis con dos puntos de precisin. . . 11
2.3. Interpretacin geomtrica del proceso de localizacin del polo de rotacin. . . . . 13
2.4. Determinacin de los polos de rotacin y polos imagen para tres posiciones de
precisin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.5. Determinacin de los polos de rotacin y polos imagen para cuatro posiciones de
precisin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.6. Crculo de correderas para la sntesis de mecanismos para gua de cuerpo rgido
con tres puntos de precisin mediante pares prismticos . . . . . . . . . . . . . . 17
2.7. Problema de sntesis cinemtica de un mecanismo plano de cuatro barras para
gua de cuerpo rgido con dos posiciones de precisin. . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.8. Mecanismo equivalente cuyos eslabones tienen como longitud la norma de los
nmeros complejos dados por 1 , 2 , 3 , 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.9. Ejemplo de curvas de Burmester con un nico ramal. . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.10. Ejemplo de curvas de Burmester con dos ramales. . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3.1. Ejemplo del defecto de ramal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

4.1. Interfaz grca. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33


4.2. Barra de iconos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.3. Herramientas para la sntesis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.4. Identicacin de puntos en las curvas de Burmester. . . . . . . . . . . . . . . . . 36

5.1. Curvas de Burmester en la interfaz grca. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38


5.2. Eslabn seguidor sintetizado y construccin de Filemon. . . . . . . . . . . . . . 38
5.3. Mecanismo sintetizado con la interfaz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.4. Ventana de simulacin del mecanismo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.5. Caractersticas del mecanismo sintetizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.6. Curvas de Burmester en la interfaz grca. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.7. Seleccion de eslabn seguidor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.8. Seleccin del eslabn motriz y nal de la sntesis. . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.9. Simulacin del mecanismo sintetizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.10. Especicaciones del mecanismo sintetizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.11. Mecanismo sintetizado con defecto de ramal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.12. Simulacin del mecanismo sintetizado con defecto de ramal. . . . . . . . . . . . 44
5.13. Simulacin de la conguracin cruzada del mecanismo sintetizado. . . . . . . . . 44
5.14. Mecanismo sintetizado con defecto de orden. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.15. Simulacin de mecanismo con defecto de orden. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.16. Mecanismo sintetizado con defecto de Grasho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.17. Simulacion del mecanismo sintetizado con defecto de Grasho. . . . . . . . . . . 48

vii
viii NDICE DE FIGURAS

A.1. Localizacin del sistema de referencia mvil Oxy respecto del sistema de refe-
rencia jo OXY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

B.1. Seleccin del directorio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57


B.2. Ejecucin de la interfaz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

C.1. Diagrama de secuencia general del programa interactivo. . . . . . . . . . . . . . 59


ndice de tablas

2.1. Posiciones de precisin de un ejemplo para ilustrar la informacin que arroja el


programa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2. Extracto de los resultados internos del programa de sntesis. . . . . . . . . . . . 27

5.1. Posiciones de precisin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37


5.2. Posiciones de precisin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.3. Posiciones de precisin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.4. Posiciones de precisin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.5. Posiciones de precisin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

ix
Resumen

El presente trabajo de tesis desarrolla un programa de cmputo interactivo para la sntesis


de mecanismos planos de cuatro barras, para gua de cuerpo rgido, con cuatro posiciones de
precisin. El programa permite determinar y, si es necesario, renar las curvas de Burmester
y localizar en las curvas los polos de rotacin y el punto de Ball entre otros elementos. Adi-
cionalmente, el programa permite eliminar los errores de orden, ramal y Grashof que plagan la
sntesis de esta clase de mecanismos. El trabajo presenta adems una breve revisin de la teora
detrs de la sntesis de los mecanismos planos de cuatro barras para gua de cuerpo rgido e
ilustra la operacin del programa con 5 ejemplos completamente terminados.

Abstract

The present bachellor of science thesis develops an interactive computer program for the
kinematic synthesis of planar four bar linkages, for rigid body guidance, with four precision
positions. The computer program determines and, if necessary, renes the so-called Burmester
curves and locates the rotation poles and Balls point among other elements. Furthermore, the
program recties the order, branch and Grashof errors that are quite common in the synthesis of
these linkages. The thesis also presents a brief introduction on the theory behind the kinematic
synthesis of planar linkages for rigid body guidance and shows the operation of the program
with 5 thoroughly nished examples.
Captulo 1

Introduccin

En este captulo se presenta una breve revisin de la sntesis cinemtica de mecanismos,


partiendo de los diferentes tipos de sntesis, las diferentes tareas de la sntesis cinemtica de
mecanismos planos, con nfasis en los mecanismos planos de cuatro barras, y el nmero de
los posibles puntos o posiciones de precisin. Finalmente este captulo presenta una breve
descripcin del contenido del resto de la tesis.

1.1. Diferentes tipos de sntesis cinemtica.


De manera muy tradicional, la sntesis cinemtica se divide en tres diferentes tipos o etapas;
la sntesis de tipo, la sntesis de nmero y la sntesis dimensional.

1. Sntesis de tipo. La sntesis de tipo trata con la determinacin del tipo de mecanismo:
Leva, engrane, mecanismos articulados o una combinacin de estos tipos de mecanismos,
que resulte ms apropiado para resolver el problema bajo estudio. Se considera que el
resultado de este tipo de sntesis est fuertemente inuenciado por los conocimientos y la
experiencia previa del diseador.

2. Sntesis de nmero. La sntesis de nmero intenta determinar el nmero de eslabones,


el nmero de pares cinemticos y el arreglo necesario de estos elementos para generar un
mecanismo que tenga la movilidad, entre otras caractersticas, apropiada para resolver la
tarea deseada.

3. Sntesis dimensional. Una vez determinado el tipo de mecanismo, el nmero de esla-


bones y pares cinemticos y arreglo de estos elementos, se realiza la sntesis dimensional
que tiene por objeto determinar las dimensiones de los eslabones para que el mecanismo
satisfaga la tarea que se desea realizar.

Es importante resaltar que estas tres etapas no se realizan de manera lineal, es frecuente
que, en especial, las dos primeras etapas se realicen de manera iterativa como si se tratar de
un sistema de control retroalimentado.

1.2. Diferentes tareas de la sntesis de mecanismos planos.


Hay muchos diferentes tipos de sntesis cinemtica de mecanismos planos de cuatro barras,
sin embargo, las ms comunes son de tres tipos

1. Sntesis para gua de cuerpo rgido. En este tipo de sntesis se desea que el eslabn
acoplador de un mecanismo plano de cuatro barras desplace un cuerpo rgido a travs de

1
2 CAPTULO 1. INTRODUCCIN

una secuencia de posiciones. En este caso, no slo la posicin de un punto del cuerpo rgido
es importante sino tambin la orientacin del cuerpo rgido. Es evidente que el cuerpo a
guiar debe estar rgidamente unido al eslabn acoplador pues si estuviera unido al eslabn
conductor o conducido las posibles posiciones del cuerpo rgido estaran restringidas al
conjunto de posiciones asociadas a la rotacin alrededor de un eje comn, aquel que pasa
a travs de la revoluta que une el eslabn jo con el eslabn conductor o conducido
respectivamente.

2. Sntesis para generacin de funciones. En este tipo de sntesis se desea que el ngulo
de rotacin del eslabn conducido, denotado por 4 , aproxime una funcin del ngulo de
rotacin del eslabn conductor, denotado por 2 ; es decir

4 = f (2 ). (1.1)

En este caso, se dice que el mecanismo plano de cuatro barras mecaniza la funcin dada
por la ecuacin (1.1). Puede probarse que la sntesis para generacon de funciones, se
transforma en un problema equivalente de sntesis para gua de cuerpo rgido.

3. Sntesis para generacin de trayectoria. En este tipo de sntesis se desea que un punto
del eslabn acoplador de un mecanismo plano de cuatro barras aproxime una trayectoria
determinada. En este caso, la orientacin del eslabn acoplador no es de importancia.
Es evidente que el punto que aproxima la trayectoria debe estar rgidamente unido al
eslabn acoplador pues si estuviera unido al eslabn conductor o conducido las posibles
trayectorias del punto estaran restringidas a arcos de crculo cuyos centro sera la revoluta
que une el eslabn jo con el eslabn conductor o conducido respectivamente.

Existen otros tipos de sntesis en los cuales, por ejemplo, la posicin del eslabn acoplador
debe estar coordinada con el ngulo de rotacin del eslabn conductor; sin embargo, estos casos
ms especializados no han recibido mucha atencin, quizs por lo limitado de su aplicacin.
Un ejemplo muy sencillo de la interaccin entre los diferentes tipos de sntesis cinemtica
ocurre durante la sntesis para la generacin de trayectoria. Se conoce que las curvas generadas
por los puntos que forman parte del eslabn acoplador las cuales se denominan curvas de
acoplador de un mecanismo plano de cuatro barras son de sexto grado, mientras que las
curvas generadas por los puntos que forman parte de algunos de los eslabones de un mecanismo
de Stephenson son de doceavo grado. Por lo tanto, puede decirse de manera genrica que las
curvas generadas por los puntos que forman parte de un mecanismo de Stephenson ofrecen ms
posibilidades de sntesis que las curvas de acoplador de un mecanismo plano de cuatro barras.

1.3. Nmero de diferentes posiciones de precisin.


Una vez seleccionada la tarea de sntesis que se desea realizar, debe determinarse el nmero
de posiciones de precisin en algunas referencias se denominan puntos de precisin porque
histricamente el primer tipo de sntesis que se desarroll en los Estados Unidos de Norteamrica
fue la sntesis para generacin de funciones que se desea que el mecanismo satisfaga de manera
exacta.
Puesto que el nmero de parmetros de un mecanismo plano, sea de cuatro barras, de
Watt, de Stephenson, etc. es nito, es evidente que sin importar la tarea de sntesis que se
desea realizar, el nmero de posiciones o puntos de precisin que el mecanismo a sintetizar
debe satisfacer de manera exacta es igualmente nito.
Puesto que la sntesis para la generacin de funciones es equivalente a la sntesis para la gua
de cuerpo rgido, el nmero mximo de posiciones de precisin que un mecanismo dado puede
1.4. UNA BREVE REVISIN DEL ESTADO DEL ARTE. 3

satisfacer es igual en ambos casos. Por otro lado, puesto que para la generacin de trayectoria la
orientacin del cuerpo no es de importancia, intituivamente el nmero de posiciones de precisin
que un mecanismo dado puede satisfacer en la sntesis para generacin de trayectoria ser mayor
que el nmero de posiciones de precisin en la sntesis para gua de cuerpo rgido o en la sntesis
para la generacin de funciones.
En el caso especco de la tarea de sntesis para gua de cuerpo rgido mediante un mecanismo
plano de cuatro barras el problema que aborda el presente trabajo de tesis el nmero
mximo de posiciones de precisin es de 5. Sin embargo, puede probarse que para este caso,
el nmero mximo de mecanismos planos de cuatro barras que pueden sintetizarse para estas
condiciones es muy pequeo, menor de 12 de manera que es casi imposible optimizar el meca-
nismo con tan pocas opciones. Por estas razones, el caso ms estudiado de sntesis para gua de
cuerpo rgido mediante un mecanismo plano de cuatro barras es cuando el nmero de posiciones
de precisin es 4. Es este caso el que aborda el presente trabajo de tesis, el captulo 2 muestra
que el problema no es lineal pero que el conjunto de mecanismos planos de cuatro barras que
resuelven este problema tiene dos variables libres y es posible optimizar el mecanismo bajo
diferentes criterios.
Es importante sealar, en esta seccin, que en la sntesis para generacin de funciones y en
la sntesis para generacin de trayectoria es posible realizar la tarea de sntesis con un nmero
muy elevado de posiciones de precisin y buscar el mecanismo que aproxime ese nmero muy
elevado de posiciones de precisin de manera que el error entre las posiciones de precisin y
las posiciones realmente generadas por el mecanismo sea mnimo de acuerdo con algn criterio
y sin requerir que alguna o algunas de esas posiciones de precisin se satisfagan de manera
exacta. Desafortunadamente, esta alternativa no puede llevarse a cabo en la sntesis para gua
de cuerpo rgido pues no existe un criterio para determinar la cercania entre dos posiciones
de un cuerpo rgido que sin conocer los lmites fsicos del cuerpo rgido que se desea guiar sea
invariante; es decir, sea independiente del punto del cuerpo rgido seleccionado para llevar a
cabo el clculo del error.

1.4. Una breve revisin del estado del arte.


Realizar una revisin del estado del arte de un tema que tiene ms de 150 aos de desarrollo
es una tarea casi imposible de realizar en un proyecto de tesis de Licenciatura, de manera que en
esta seccin se consideran exclusivamente aquellos trabajos que tienen una relacin importante
y directa con el contenido de este proyecto.
Burmester, un profesor de ingeniera de la Technischen Hochshule zu Mnchen public en
1888, [2], los fundamentos geomtricos para la determinacin de los puntos circulares Kreis-
punktcurve y puntos centrales Mittelpunktcurve, conocidas en la actualidad como las Curvas
de Burmester. La determinacin de estas curvas era, hasta la invencin de la computadora
digital, una tarea tardada, penosa y demasiado aproximada. No obstante, otros ingenieros ale-
manes como Beyer, [1], mostr, en 1953, el empleo de las curvas de Burmester en la sntesis
de mecanismos planos de cuatro barras para gua de cuerpo rgido. Beyer tambin indic que
desafortunadamente la gran mayoria de los mecanismos sintetizados empleando las curvas de
Burmester adolecan de diferentes defectos que hacen el mecanismo poco prctico en algunos
casos o en muchos otros casos completamente intil.
Hartenberg y Denavit, [6] mostraron de manera detallada el procedimiento geomtrico para
determinar las curvas de Burmester y tambin reconocieron los problemas asociados con la
inutilidad de muchos de los mecanismos sintetizados mediante este proceso. La dicultad para
obtener de manera precisa las curvas de Burmester queda en evidencia con la contribucin de
Keller, [7], que en 1968 mostr como es posible obtener de manera geomtrica y rpida un
conjunto de puntos de las curvas de Burmester que permiten esbozar las curvas de Burmester.
4 CAPTULO 1. INTRODUCCIN

Debe notarse que an la aparicin de la computadora digital no necesariamente condujo a


una solucin completa de las curvas de Burmester, como muestra Suh y Radclie [12, 13], en
1978, presentaron una versin incompleta de las curvas de Burmester asociado a un problema
de sntesis de gua de cuerpo rgido con cuatro posiciones de precisin, este problema fue com-
pletamente resuelto por Orozco, en una tesis de licenciatura [9]. Existen diferentes metodos
para encontrar, empleando la computadora digital, las curvas de Burmester. Orozco, en su tesis
de licenciatura determin de manera completa la curva de Burmester, que Suh y Radclie slo
haban determinado de manera incompleta, mediante la solucin de un sistema no lineal de
cuatro ecuaciones con cuatro incgnitas mediante el mtodo de Newton-Raphson, el algoritmo
involucra un ingenioso, para esa poca, esquema de seguimiento de la curva de puntos centrales.
Waldron obtuvo la curva de puntos centrales mediante la solucin de una ecuacin cbica1 . A
juicio del autor de este proyecto y sus asesores, el mtodo ms efectivo para determinar las cur-
vas de Burmester es debido a los esfuerzos de dos grupos de investigacin, el primero dirigido
por Sandor y Erdman [11] y el segundo dirigido por Luck y Modler [8].

1.5. Objetivo de la tesis.


El objetivo del presente trabajo de tesis consiste en el desarrollo de un programa interac-
tivo para la sntesis de mecanismos planos de cuatro barras para gua de cuerpos rgidos con
cuatro puntos de precisin. El programa interactivo debe auxiliar al diseador para producir
un mecanismo que est libre de los errores de orden, ramal y Grasho, adems el programa
debe presentar una simulacin del mecanismo sintetizado para vericar que efectivamente el
mecanismo est libre de los errores indicados.

1.6. Descripcin de la tesis.


En este captulo se presenta una descripcin de las diferentes tareas de sntesis, al estado
del arte. Adems, se describe una breve introduccin al estado del arte en la sntesis recticada
de mecanismos planos de cuatro barras para gua de cuerpos rgidos con cuatro puntos de
precisin. Finalmente, se enuncia el objetivo del presente trabajo de tesis.
El captulo 2 constituye la parte medular del trabajo de tesis y presenta los fundamentos
de la sntesis de mecanismos planos de cuatro barras para gua de cuerpo rgido para dos,
tres y cuatro posiciones de precisin. Adems el captulo presenta las herramientas para la
determinacin de los polos de rotacin entre las posiciones de precisin indicadas. Estos polos
de rotacin juegan un papel importante en la sntesis de mecanismos planos de cuatro barras
para gua de cuerpo rgido para cuatro posiciones de precisin. La seccin 2.3.1 presenta la teora
detrs de la determinacin de las curvas de Burmester empleando el mtodo desarrollado de
manera independiente por Sandor, [11], y Luck, [8], este mtodo emplea una ecuacin genrica
de clausura, nmeros complejos y eventualmente se reduce a la solucin del anlisis de posicin
de un mecanismo equivalente de cuatro barras. La seccin 2.3.2 presenta algunas propiedades
importantes acerca de las curvas de Burmester. La seccin 2.4 presenta una manera muy sencilla
de determinar si las curvas de Burmester tienen uno o dos ramales y dos ejemplos de aplicacin
del mtodo. Finalmente, la seccin 2.5 presenta informacin adicional generada durante la
obtencin de las curvas de Burmester acerca de los ngulos de rotacin del eslabn generado
seleccionando una pareja arbitraria de un punto circular y un punto central. Esta informacin
es de mucho valor para recticar los errores de orden y de ramal del mecanismo sintetizado.
1
Puede mostrarse que ambas curvas de Burmester son cbicas; este resultado signica que la interseccin de
cualquiera de esas curvas con una recta cualquiera puede tener una o tres intersecciones.
1.6. DESCRIPCIN DE LA TESIS. 5

El captulo 3 presenta las tcnicas necesarias para evitar o recticar los errores de orden,
ramal y Grasho, estas tcnicas estn basadas en la informacin acerca de los puntos circulares
y centrales obtenida en la seccin 2.5. Es importante sealar que para determinados conjuntos
de posiciones de precisin puede ser imposible sintetizar un mecanismo plano de cuatro barras
para gua de cuerpos rgidos con cuatro puntos de precisin libre de los errores de orden, ramal
y Grasho.
El captulo 4, presenta las caractersticas del programa interactivo, realizado en el software
MatLab c
, incluyento la interfaz grca, la operacin de los diferentes conos del programa, la
operacin del programa para obtener, y si es necesario renar, las curvas de Burmester y como
evitar los errores de orden, ramal y Grasfo.
El captulo 5 muestra varios ejemplos de aplicacin del programa interactivo, dos de ellos
conducen a mecanismos libres de los defectos de orden, ramal y Grasho, los tres ejemplos
restantes muestras mecanismos sintetizados que adolecen de cada uno de los errores antes
mencionados.
Finalmente, el captulo 6 presenta las conclusiones del trabajo y sugiere algunas de las
muchas posibilidades de mejoramiento del trabajo y del programa interactivo.
El Apndice A presenta los clculos necesarios para la determinacin del punto de Ball.
El Apndice B ilustra como ejecutar el programa de sntesis a partir del programa Matlab c
.
El Apndice C presenta un diagrama de ujo del programa principal y subprogramas. Esta
informacin se prove para facilitar la mejora o modicacin del programa de sntesis.
6 CAPTULO 1. INTRODUCCIN
Captulo 2

Determinacin de las curvas de Burmester

En este captulo se presenta un mtodo para la determinacin de las curvas de Burmester,


como se indic en la seccin 1.3, las curvas de Burmester permiten resolver la sntesis de meca-
nismos planos de cuatro barras para gua de cuerpos rgidos con cuatro posiciones de precisin.
El mtodo presentado en este captulo permite, adems, obtener informacin adicional acerca
de los puntos de las curvas de Burmester. Dicha informacin permite resolver los diferentes
errores que frecuentemente aparecen durante la sntesis de mecanismos planos de cuatro barras
para gua de cuerpos rgidos con cuatro posiciones de precisin.

2.1. Sntesis de mecanismos planos de cuatro barras para


dos y tres posiciones de precisin.
En esta seccin se presenta la sntesis de mecanismos planos para gua de cuerpos rgidos con
dos y tres posiciones de precisin empleando una representacin matricial de los desplazamientos
euclidianos. Este mtodo, en realidad, comprende toda una familia de mtodos en los cuales
los desplazamientos de cuerpo rgido, tambin llamados mapeos euclidianos, se representan
mediante algn elemento de una estructura algebraica isomrca. Debe igualmente recordarse
que como punto de partida de la tarea de sntesis de mecanismos planos de cuatro barras para
gua de cuerpos rgidos se conocen precisamente las posiciones de precisin; es decir, para cada
una de las posiciones de precisin j se conoce el vector de posicin rP j de un punto P del
cuerpo rgido que se pretende guiar y el ngulo j que el cuerpo rgido gira desde la posicin de
precisin inicial; como resultado de esta seleccin, es evidente que, sin prdida de generalidad,
puede seleccionarse 1 = 0 .
Aqu se mostrar el mtodo de sntesis de mecanismos planos para gua de cuerpos rgidos
con dos y tres posiciones de precisin tal como se indica en las referencias originales de Suh y
Radclie [12, 13]. En este mtodo, la posicin de un punto de un cuerpo rgido se representa
como un vector bidimensional, despus de haber seleccionado arbitrariamente un sistema de
referencia. Un mapeo euclidiano se representa como la composicin, de una traslacin y una
rotacin alrededor del origen del sistema de referencia, que constituye un caso especial de las
transformaciones anes, vea la gura 2.1.
La accin del mapeo euclidiano sobre los puntos del plano, est dada por

r = Rr + t, (2.1)

o en forma matricial, por


[ ] [ ][ ] [ ]
x cos sin x tx
= + , (2.2)
y sin cos y ty

7
8 CAPTULO 2. DETERMINACIN DE LAS CURVAS DE BURMESTER

Figura 2.1: Denicin del mapeo euclidiano.

donde t = (tx , ty )T es el vector que representa el desplazamiento del origen y es el ngulo de


rotacin del cuerpo, R es la matriz de rotacin dada por
[ ]
cos sin
R=
sin cos

y r = (x, y)T y r = (x , y )T son los vectores de posicin de los puntos denotados homlogos
antes, P , y despus del deplazamiento euclidiano, P , respectivamente.

2.1.1. Sntesis con dos posiciones de precisin.


Para sintetizar un mecanismo plano de cuatro barras para gua de cuerpo rgido, es necesario
encontrar puntos del cuerpo rgido, uno de ellos denotado por A, cuya posicin genrica est
representada por el vector a, y que en las posiciones 1 y 2 del cuerpo rgido, la posicin del
punto A est representada respectivamente por a1 y a2 . El punto buscado A debe encontrarse
a la misma distancia de un punto jo, denotado por A0 , y representado por a0 .
La condicin de sntesis para dos posiciones de precisin est dada por

|a1 a0 | = |a2 a0 | (2.3)

Suponga que a1 = (a1x , a1y ) y a0 = (a0x , a0y ) son las coordenadas del punto A en la posicin
1 del cuerpo rgido y del punto jo A0 , respectivamente. Entonces, si el desplazamiento del
cuerpo rgido que desplaza el cuerpo rgido de la posicin 1 a la posicin 2 est dado por la
ecuacin (2.2), las coordenadas del punto homlogo, a2 , del punto A en la posicin 2 del cuerpo
rgido estn dadas por
[ ] [ ][ ] [ ]
a2x cos 12 sin 12 a1x t12x
= + (2.4)
a2y sin 12 cos 12 a1y t12y

donde 12 es el ngulo de rotacin del cuerpo y t12 = (t12x , t12y )T es el desplazamiento del origen
del sistema coordenado asociado al desplazamiento euclidiano.
Desarrollando la ecuacin (2.4) se tiene que

a2x = a1x cos 12 a1y sin 12 + t12x


a2y = a1x sin 12 + a1y cos 12 + t12y (2.5)
2.1. SNTESIS DE MECANISMOS PARA DOS Y TRES POSICIONES DE PRECISIN. 9

y la ecuacin de sntesis est dada por

(a1x a0x )2 + (a1y a0y )2 = (a1x cos 12 a1y sin 12 + t12x a0x )2 +
(a1x sin 12 a1y cos 12 + t12y a0y )2 (2.6)

o, expandiendo los trminos cuadrticos,

2a1x (t12x cos 12 a0x cos 12 + t12y sin 12 a0y sin 12 + a0x ) +
2a1y (t12x sin 12 + t12y cos 12 + a0y cos 12 + a0x sin 12 + a0y ) +
t212x + t212y 2t12x a0x 2t12y a0y = 0 . (2.7)

La ecuacin (2.7) puede arreglarse de dos diferentes maneras, la primera manera est dada

2a1x (t12x cos 12 a0x cos 12 + t12y sin 12 a0y sin 12 + a0x ) +
2a1y (t12x sin 12 + t12y cos 12 + a0y cos 12 + a0x sin 12 + a0y ) +
t12x + t12y 2t12x a0x 2t12y a0y = 0
2 2

o eliminando los coecientes de a1x y a1y

a1x (t12x cos 12 a0x cos 12 + t12y sin 12 a0y sin 12 + a0x ) +
a1y (t12x sin 12 + t12y cos 12 a0y cos 12 + a0x sin 12 + a0y ) +
1 2
(t + t212y ) t12x a0x t12y a0y = 0 (2.8)
2 12x
Otra manera de arreglar la ecuacin (2.7) est dada por

2a0x (a1x a1x cos 12 + a1y sin 12 t12x ) +


2a0y (a1y a1x sin 12 a1y cos 12 t12y ) +
(t212x + t212y ) +
2(a1x t12x cos 12 a1y t12x sin 12 + a1x t12y sin 12 + a1y t12y cos 12 ) = 0

o eliminando los coecientes de a0x y a0y

a0x (a1x a1x cos 12 + a1y sin 12 t12x ) +


a0y (a1y a1x sin 12 a1y cos 12 t12y ) +
1 2
(t12x + t212y ) +
2
(a1x t12x cos 12 a1y t12x sin 12 + a1x t12y sin 12 + a1y t12y cos 12 ) = 0 (2.9)

La primera forma, ecuacin (2.8), puede interpretarse como una ecuacin lineal en las coor-
denadas del punto homlogo A en la posicin 1, a1 = (a1x , a1y ), una vez que se ha seleccionado
arbitrariamente las coordenadas del punto A0 dadas por a0 = (a0x , a0y ). El proceso involucra 3
selecciones libres o alternativamente 3 grados de libertad. Puesto que el diseo del mecanismo
requiere de repetir dos veces el proceso, una para sintetizar el eslabn conductor y otra para
sintetizar el eslabn conducido. Por lo tanto, el problema de sntesis de mecanismos planos de
cuatro barras para gua de cuerpo rgido con dos posiciones de precisin tiene 6 variables libres
o alternativamente 6 grados de libertad. Hartenberg y Denavit indican que el problema tiene
(3 )(3 ) = 6 mecanismos solucin1 .
1
Esta es una manera matemticamente incorrecta pero que fue usada, en la literatura de mecanismos de los
aos cincuenta del siglo pasado, para indicar que, en este caso, la solucin del problema permite la seleccin de
6 variables libres. Sin importar que el problema sea o no lineal.
10 CAPTULO 2. DETERMINACIN DE LAS CURVAS DE BURMESTER

La segunda forma, ecuacin (2.9), puede interpretarse como una ecuacin lineal en las
coordenadas del punto A0 , a0 = (a0x , a0y ) una vez que se ha seleccionado arbitrariamente las
coordenadas del punto homlogo A en la posicin 1 a1 = (a1x , a1y ). Usando esta segunda forma,
el problema de sntesis de mecanismos planos de cuatro barras para gua de cuerpo rgido con
dos posiciones de precisin tiene tambin 6 selecciones libres o alternativamente 6 grados de
libertad.

2.1.2. Determinacin del desplazamiento del origen.


Una pequea modicacin a las ecuaciones anteriores permite obtener el vector t12 que
representa el desplazamiento del origen, en trminos de la posicin inicial y nal de un punto
arbitrario. Sean r = (x, y) y r = (x , y ) los vectores de posicin del punto P , un punto arbitrario
en sus posiciones iniciales y nales, entonces es posible escribir, a partir de la ecuacin (2.1)

t12 = r R12 r (2.10)

o en forma matricial
[ ] [ ] [ ][ ]
t12x x cos 12 sin 12 x
= (2.11)
t12y y sin 12 cos 12 y

las componentes escalares de esta ecuacin estn dadas por

t12x = x x cos 12 + y sin 12


t12y = y x sin 12 y cos 12

De manera que para la sntesis con dos posiciones de precisin conviene re-escribir las
ecuaciones de la siguiente manera ms general:

a1x (t1jx cos 1j + t1jy sin 1j a0x cos 1j a0y sin 1j + a0x ) +
a1y (t1jy cos 1j t1jx sin 1j + a0x sin 1j a0y cos 1j + a0y ) +
1 2
(t + t21jy ) a0x t1jx a0y t1jy = 0 (2.12)
2 1jx
o

a0x (a1x a1x cos 1j + a1y sin 1j t1jx )


+a0y (a1y a1x sin 1j a1y cos 1j t1jy )
1
+ (t21jx +21jy )+
2
(a1x t1jx cos 1j a1x t1jx sin 1j a1y t1jx sin 1j + a1y t1jy cos 1j ) = 0 (2.13)

donde

tijx = xj x1 cos 1j + y1 sin 1j


tijy = yj x1 sin 1j y1 cos 1j (2.14)

donde j=2.
La gura 2.2 muestra una interpretacin geomtrica del proceso de sntesis con dos puntos
de precisin.
2.2. POLOS DE ROTACIN ASOCIADOS A 2, 3 Y 4 POSICIONES DE PRECISIN. 11

Figura 2.2: Interpretacin geomtrica del proceso de sntesis con dos puntos de precisin.

2.1.3. Sntesis de mecanismos con dos puntos de precisin.


En esta seccin se presentarn los resultados necesarios para realizar la sntesis de mecanis-
mos planos para gua de cuerpos rgidos con dos puntos de precisin mediante pares prismticos.
Si a1 = (a1x , a1y ) es un punto arbitrario, su punto homlogo en la posicin dos, del cuerpo
rgido, ser a2 = (a2x , a2y ) donde

a2x = a1x cos 12 a1y sin 12 + t12x


a2y = a1x sin 12 + a1y cos 12 + t12y (2.15)

Adems t12x y t12y pueden expresarse en trminos de las posiciones de un punto arbitrario del
cuerpo rgido, vea la ecuacin (2.14). Si el movimiento del punto a debe llevarse a cabo mediante
una corredera, entonces las posiciones a1 , a2 determinan el nico eje de desplazamiento del par
prismtico de acuerdo a la ecuacin:

a2y a1y
y a1y = (x a1x ) (2.16)
a2x a1x

Por otro lado, es interesante notar que este proceso involucra la eleccin arbitraria de ni-
camente dos variables libres de manera que hay 2 soluciones por cada eslabn.

2.2. Determinacin de los polos de rotacin asociados a 2,


3 y 4 posiciones de precisin.
Las ecuaciones suministradas por la matriz de desplazamiento permiten determinar el polo
de rotacin correspondiente a un desplazamiento de un cuerpo rgido o alternativamente a dos
posiciones arbitrarias del mismo cuerpo, el polo de rotacin asociado a dos posiciones de
un cuerpo rgido se dene como el punto que ocupa el mismo lugar geomtrico en
ambas posiciones del cuerpo rgido. Los polos de rotacin entre las diferentes posiciones
de precisin juegan un papel muy importante en la sntesis recticada de mecanismos planos
de cuatro barras.
Considere la ecuacin:
12 CAPTULO 2. DETERMINACIN DE LAS CURVAS DE BURMESTER

[ ] [ ][ ] [ ]
x cos 12 sin 12 x t12x
= +
y sin 12 cos 12 y t12y
donde r = (x, y) y r = (x , y ) son los vectores de posicin de las posiciones iniciales y nales
de un punto. Por lo tanto r = (x, y) ser el polo de rotacin si y slo si r = (x, y) = r = (x , y ).
La condicin conduce a la siguiente ecuacin:

[ ] [ ][ ] [ ]
x cos 12 sin 12 x t12x
=
y sin 12 cos 12 y t12y
De aqu que
[ ][ ] [ ]
1 cos 12 sin 12 x t12x
= (2.17)
sin 12 1 cos 12 y t12y
Por lo tanto, el determinante de la matriz de coecientes es:
= (1 cos 12 )2 + sin 12
2
= 1 2 cos 12 + cos 12
2 2
+ sin 12
= 2(1 cos 12 ) (2.18)
El sistema tiene solucin nica si, y slo si, cos 12 = 1. Es decir, si y sol si 12 = 0. Este es
un resultado esperado, pues si 12 = 0 el desplazamiento es una traslacin y el polo queda en
el innito en una direccin perpendicular al vector t = (t12x , t12y ). Suponga ahora que 12 = 0,
entonces

[ ]
t12x sin 12
t12y 1 cos 12 t12x (1 cos 12 ) t12y sin 12
x = = (2.19)
2(1 cos 12 )
[ ]
1 cos 12 t12x
sin 12 t12y t12x sin 12 + t12y (1 cos 12 )
y = = (2.20)
2(1 cos 12 )
Las ecuaciones (2.19) y (2.20) determinan la posicin del polo de rotacin asociado a dos
posiciones de un cuerpo rgido y denotado P12 . La gura 2.3 proporciona una interpretacin
geomtrica de la determinacin del polo de rotacin.
Es importante sealar que para cada pareja de posiciones de precisin existe un polo de
rotacin correspondiente, que puede estar en el innito. Por lo tanto:
1. Para el problema de sntesis con dos posiciones de precisin existe un nico polo de
rotacin, P12 .
2. Para el problema de sntesis con tres posiciones de precisin existen tres polos de rotacin,
P12 , P13 y P23 .
3. Para el problema de sntesis con cuatro posiciones de precisin existen seis polos de
rotacin, P12 , P13 , P14 , P23 , P24 y P34 .
ms an, los polos de rotacin asociados a la posicin 1,2 se denominan absolutos, mientras
que los polos de rotacin que no estn asociados a la posicin 1 se denominan relativos.
Cualquier polo de rotacin relativo Pij donde i = 1 y j = 1, tienen un polo imagen en la
posicin 1. Este polo imagen es el punto homlogo a Pij en la posicin 1 y se denomina Pij1 . De
esta manera:
2
Es decir que una de las dos posiciones es la posicin 1.
2.2. POLOS DE ROTACIN ASOCIADOS A 2, 3 Y 4 POSICIONES DE PRECISIN. 13

Figura 2.3: Interpretacin geomtrica del proceso de localizacin del polo de rotacin.

1. Para el problema de sntesis con tres posiciones de precisin existe un polo imagen dado
1
por P23 .

2. Para el problema de sntesis con cuatro posiciones de precisin existen tres polos imagen
1 1 1
dados por P23 , P24 y P34 .

La gura 2.4 muestra los polos de rotacin asociados a tres posiciones de precisin. En la
gura aparecen los polos de rotacin: P12 , P13 y P23 , los dos primeros son polos de rotatcin
absolutos, mientras que el polo de rotacin P23 es un polo de rotatcin relativa. Adems la
1 3
gura muestra los polos imgenes P23 y P12 . El primero es el punto asociado al cuerpo rgido
en la posicin 1 que es homlogo al polo de rotacin P23 y el segundo es el punto asociado al
cuerpo rgido en la posicin 3 que es homlogo al polo de rotacin P12 .
Finalmente, La gura 2.5 muestra los polos de rotacin asociados a cuatro posiciones de
precisin. En la gura aparecen los polos de rotacin: P12 , P13 , P14 , P23 , P24 y P34 , los tres
primeros son polos de rotacin absolutos, mientras que los polos de rotacin P23 , P24 y P34 , son
1 3
polos de rotatcin relativa. Adems la gura muestra los polos imgenes P23 y P12 . El primero
es el punto asociado al cuerpo rgido en la posicin 1 que es homlogo al polo de rotacin P23
y el segundo es el punto asociado al cuerpo rgido en la posicin 3 que es homlogo al polo de
rotacin P12 .

2.2.1. Sntesis con tres posiciones de precisin.


Para la sntesis de mecanismos de cuatro barras para gua del cuerpo rgido con tres puntos
precisin, las ecuaciones pueden escribirse en dos formas equivalentes.

a1x (t1jx cos 1j + t1jy sin 1j a0x cos 1j a0y sin 1j + a0x )+
a1y (t1jy cos 1j t1jx sin 1j + a0x sin 1j + a0y cos 1j + a0y )+
1 2
(t + t21jy ) a0x t1jx a0y t1jy = 0 j = 2, 3 (2.21)
2 1jx
14 CAPTULO 2. DETERMINACIN DE LAS CURVAS DE BURMESTER

Figura 2.4: Determinacin de los polos de rotacin y polos imagen para tres posiciones de
precisin.

a0x (a1x a1x cos 1j + a1y sin 1j t1jx )+


a0y (a1y a1x sin 1j a1y cos 1j t1jy )+
1 2
(t +2 )+
2 1jx 1jy
(a1x t1jx cos 1j a1x t1jx sin 1j a1y t1jx sin 1j + a1y t1jy cos 1j ) = 0 j = 2, 3 (2.22)

donde

tijx = xj x1 cos 1j + y1 sin 1j


tijy = yj x1 sin 1j y1 cos 1j (2.23)

Geomtricamente, el problema se reduce a la localizacin de un punto a1 = (a1x , a1y ) que


en las tres posiciones de un cuerpo rgido se encuentre en un arco de crculo cuyo centro es
a0 = (a0x , a0y ). Los puntos como a1 se denominan Puntos Circulares, de manera semejante,
puntos como a0 se denominan Puntos Centrales3 .
El problema todava puede resolverse de forma lineal mediante una juiciosa seleccin de las
variables libres. Por ejemplo, en el primer conjunto de ecuaciones, vea la ecuacin (2.21), se
deben seleccionar arbitrariamente las coordenadas del centro del crculo, o del punto central,
a0 = (a0x , a0y ) y se determinan las coordenadas del punto circular que en las tres posiciones
de precisin se encuentra en el arco de crculo en la posicin 1; es decir a1 = (a1x , a1y ). En
el segundo conjunto de ecuaciones, vea la ecuacin (2.22), se seleccionan arbitrariamente las
coordenadas del punto circular, en la posicin 1; es decir, a1 = (a1x , a1y ) y se resuelve el sistema
de ecuaciones para las coordenadas del punto central; es decir, del centro del arco de crculo,
a0 = (a0x , a0y ).
3
Sin embargo algunos autores reservan estas denominaciones para el problema de cuatro puntos de precisin.
2.2. POLOS DE ROTACIN ASOCIADOS A 2, 3 Y 4 POSICIONES DE PRECISIN. 15

Figura 2.5: Determinacin de los polos de rotacin y polos imagen para cuatro posiciones de
precisin.

La existencia de la solucin de estos problemas constituye una vericacin de los resultados


geomtricos que establecen:
1. Es siempre posible dibujar un arco de crculo que pasa por tres puntos arbitrarios en el
plano, y

2. Todo punto del plano es el centro de un arco de crculo que pasa por tres puntos.
Empleando cualquiera de estos dos mtodos, el proceso de solucin involucra la seleccin
arbitraria de dos variables libres por cada eslabn. Por lo tanto, el problema de sntesis de un
mecanismo plano de cuatro barras para gua de cuerpos rgidos con tres posiciones de precisin
tiene 4 variables libres o alternativamente 4 grados de libertad. Hartenberg y Denavit indican
que el problema tiene (2 )(2 ) = 4 mecanismos solucin.

2.2.2. Sntesis de mecanismos con tres puntos de precisin mediante


pares prismticos.
Si a1 = (a1x , a1y ) es un punto arbitrario, sus puntos homlogos en las posiciones 2 y 3 del
cuerpo rgido sern (a2x , a2y ) y (a3x , a3y ) donde:

ajx = a1x cos 1j + a1y sin 1j + t1jx


ajy = a1x sin 1j + a1y cos 1j + t1jy (2.24)

donde j = 2, 3.
Ahora bien, si el movimiento del cuerpo rgido debe llevarse a cabo con una par prismtico
o corredera, entonces los puntos a1 , a2 , y a3 debern ser colineales, es decir:

a2y a1y ajy a1y


= j=3 (2.25)
a2x a1x ajx a1x
16 CAPTULO 2. DETERMINACIN DE LAS CURVAS DE BURMESTER

Sustituyendo las expresiones de a2x , a2y , a3y se tiene que:

(a1x sin 12 + a1y cos 12 + t12y ) a1y (a1x sin 13 + a1y cos 13 + t13y ) a1y
=
(a1y cos 12 a1y sin 12 + t12x ) a1x (a1x cos 13 a1y sin 13 + t13x ) a1x

[(a1x S12 + a1y C12 + t12y ) a1y ] [(a1x C13 a1y S13 + t13x ) a1x ] =
[(a1x S13 + a1y C13 + t13y ) a1y ] [(a1x C12 a1y S12 + t12x ) a1x ]

Expandiendo los productos, se tiene que

a21x S12 C13 a1x a1y S12 S13 + a1x S12 t13x a21x S12 + a1x a1y C12 C13
a21y C12 S13 + a1y C12 t13x a1x a1y C12 + a1x t12y C13 a1y t12y S13
+t12y t13x a1x t12y a1x a1y C13 + a21y S13 a1y t13x + a1y a1x =
a21x S13 C12 a1x a1y S12 S13 + a1x S13 t12x a21x S13 + a1x a1y C12 C13
a21y S12 C13 + a1y t12x C13 a1x a1y C13 + a1x t13y C12 a1y t13y S12
+t12x t13y a1x t13y a1x a1y C12 + a21y S12 a1y t12x + a1y a1x

a21x (S12 C13 S12 S13 C12 + S13 ) + a21y (C12 S13 + S13 + S12 C13 S12 )
+a1x (S12 t13x + t12y C13 t12y S13 t12x t13y C12 + t13y )
+a1y (C12 t13x + t12y S13 t13x C13 t12x t13y S12 + t12x )
+(t12y t13x t12x t13y ) = 0

a21x [S12 (1 C13 ) + (1 C12 )S13 ]


+a21y [S12 (1 C13 ) + (1 C12 )S13 ]
+a1x [t12y (1 C13 ) + t13y (1 C12 ) + S12 t13x S13 t12x ]
+a1y [t13x (1 C12 ) + t12x (1 C13 ) + S12 t13y S13 t12y ]
+(t12y t13x t12x t13y ) = 0 (2.26)

Esta es una ecuacin cuadrtica para la cual los coecientes de los trminos cuadrticos
son iguales, de manera que representa un crculo conocido como crculo de correderas. La
ecuacin del crculo de correderas puede escribirse como

Aa21x + Aa21y + Ba1x + Ca1y + D = 0 (2.27)

donde

A = S13 (1 C12 ) S12 (1 C13 )


B = t13y (1 C12 ) t12y (1 C13 ) + (S12 t13x S13 t12x )
C = t12x (1 C13 ) t13x (1 C12 ) + (S12 t13y S13 t12y )
D = t12y t13x t12x t13y (2.28)
4
A n de hacer ms compactas las expresiones, se usarn las abreviaciones S por Seno y C por Coseno.
2.2. POLOS DE ROTACIN ASOCIADOS A 2, 3 Y 4 POSICIONES DE PRECISIN. 17

La forma nal de la ecuacin del crculo de correderas est dada por

(a1x Cx )2 + (a1y Cy )2 = r2

donde
B
2a1x ACx = Ba1x por lo que Cx = A
2
C
2a1y ACy = Ca1y por lo que Cy = A (2.29)
2
y
( )2 ( )2
B C B2 + C 2 B 2 4A2 D + C 2
r 2
= D + + = D + = (2.30)
2A 2A 4A2 4A2

Un simple argumento sinttico asegura la existencia de soluciones mediante pares prismti-


cos o correderas para la sntesis de gua de cuerpo rgido con tres puntos de precisin. Note que
1
en general, los polos P12 , P13 o P23 constituyen puntos que conducen a soluciones del problema,
la razn es muy sencilla. Los polos representan puntos que para dos posiciones del cuerpo rgido
permanece en la misma posicin. Por ejemplo, P12 permanece jo en las posiciones 1 y 2, P13
1
permanece jo en las posiciones 1 y 3 y P23 permanece jo en las posiciones 2 y 3. De manera
que se obtienen soluciones muy sencillas del problema de sntesis de mecanismos para gua de
cuerpo rgido mediante pares prismticos que deben colocarse a lo largo de las lneas denidas
por:
P12 P123
, o P13 P13 2
, o P23 1
P23
Como tres puntos cualesquiera denen un crculo, la gura 2.6 muestra el crculo de correderas
asociado a las tres posiciones de precisin mostrados en la gura 2.4.

Figura 2.6: Crculo de correderas para la sntesis de mecanismos para gua de cuerpo rgido con
tres puntos de precisin mediante pares prismticos
18 CAPTULO 2. DETERMINACIN DE LAS CURVAS DE BURMESTER

2.3. Sntesis con cuatro puntos de precisin.


En esta seccin se presenta la sntesis de mecanismos planos de cuatro barras para gua de
cuerpo rgido con cuatro puntos de precisin. Con referencia a la seccin 2.2.1, las ecuaciones
de sntesis para gua de cuerpo rgido con 4 posiciones de precisin estn dadas por

a1x (t1jx cos 1j + t1jy sin 1j a0x cos 1j a0y sin 1j + a0x )+
a1y (t1jy cos 1j t1jx sin 1j + a0x sin 1j + a0y cos 1j + a0y )+
1 2
(t1jx + t21jy ) a0x t1jx a0y t1jy = 0 j = 2, 3, 4 (2.31)
2
o

a0x (a1x a1x cos 1j + a1y sin 1j t1jx )+


a0y (a1y a1x sin 1j a1y cos 1j t1jy )+
1 2
(t1jx +21jy )+
2
(a1x t1jx cos 1j a1x t1jx sin 1j a1y t1jx sin 1j + a1y t1jy cos 1j ) = 0 j = 2, 3, 4 (2.32)

donde

tijx = xj x1 cos 1j + y1 sin 1j j = 2, 3, 4


tijy = yj x1 sin 1j y1 cos 1j j = 2, 3, 4 (2.33)

Sin importar cual de las ecuaciones (2.31) o (2.32) se emplee, existe una variable libre. Por
ejemplo, es posible seleccionar el punto circular a1 = (a1x , a1y ) y una de los coordenadas del
punto central a0 = (a0x , a0y ) y resolver para la restante coordenada. Desafortunadamente este
problema no es lineal.
Existen muchos mtodos para resolver este problema, la aplicacin del mtodo de Newton-
Raphson, la manipulacin algebraica de las ecuaciones (2.31) o (2.32) para obtener una nica
ecuacin en una variable esta ecuacin resulta ser una ecuacin cbica, etc. La seccin 2.3.1
muestra un mtodo de solucin de estas ecuaciones que es equivalente a resolver el anlisis de
posicin de un mecanismo plano de cuatro barras.

2.3.1. Determinacin de las curvas de Burmester.


En esta seccin se presenta el mtodo presentado por Erdman y Sandor [11] para la deter-
minacin de las curvas de Burmester. Los orgenes de este mtodo se remontan a la disertacin
doctoral de Sandor y las investigaciones de Luck [8]. El mtodo de solucin hace uso intensivo
de la representacin de vectores en el plano mediante nmeros complejos, se asumir que el
lector est familiarizado con esa representacin.
La gura 2.7 muestra dos posiciones 1 y j de un cuerpo rgido. Las posiciones del cuerpo
rgido quedan determinadas por las posiciones de los puntos homlogos P1 y Pj y los ngulos
1 , que siempre se supone igual a 0 , y j que respectivamente forman con el eje X una lnea
P1 R1 , Pj Rj , embebida en el cuerpo rgido. Suponga que K es el punto circular, tal que K1 y Kj
son las posiciones correspondientes del punto circular en las posiciones 1 y j, y M es el punto
central correspondiente.5
5
Creo que este anlisis puede extenderse para mostrar que si la curva de los puntos circulares tiene dos
ramales existen 3 polos en cada ramal.
2.3. SNTESIS CON CUATRO PUNTOS DE PRECISIN. 19

Figura 2.7: Problema de sntesis cinemtica de un mecanismo plano de cuatro barras para gua
de cuerpo rgido con dos posiciones de precisin.

El origen del sistema coordenado O junto con los puntos K1 , M , Kj forman un circuito
cerrado. La ecuacin de clausura del lazo est dada por
W + Z + j = Wj + Zj o W + Z + j = W eij + Zeij (2.34)
donde W es el nmero complejo que representa al vector que va del punto M al punto K1 ,
Z es el nmero complejo que representa al vector que va del punto K1 al punto P1 , adems
j es el nmero complejo que representa al vector que va del punto P1 , el punto asociado a la
primera posicin de precisin, al punto Pj , el punto asociado a la j-sima posicin de precisin.
El nmero complejo j puede calcularse como
j = rP j rP 1 .
Puesto que rP j para j = 1, 2, 3, 4 es un dato del problema de sntesis de mecanismos para gua
de cuerpo rgido, entonces los nmeros complejos j son igualmente conocidos.
Adems, debe notarse que la multiplicacin de un nmero complejo por un nmero complejo
unitario ei es equivalente a rotar al vector representado por el nmero complejo un ngulo .
Por lo tanto,
Wj = W eij y Zj = Zeij
La ecuacin (2.34) puede rearreglarse como
W eij + Zeij j Z W = 0
Por lo tanto, en su forma nal, la ecuacin (2.34) puede escribirse como
W (1 + eij ) + Z(1 + eij ) = j j = 2, 3, 4 (2.35)
Esta ecuacin (2.35) puede interpretarse como un sistema lineal no homogneo de ecuaciones
complejas
1 + ei2 1 + ei2 [ ] 2
1 + ei3 1 + ei3 W = 3 (2.36)
Z
1 + ei4 1 + ei4 4
20 CAPTULO 2. DETERMINACIN DE LAS CURVAS DE BURMESTER

El sistema tendr solucin si, y slo si, el vector de trminos independientes yace en el espacio
generado por las columnas de la matriz de coecientes. Es decir, si la matriz aumentada tiene
rango 2, por lo tanto, la ecuacin de compatibilidad del sistema de ecuaciones es
i
e 2 1 ei2 1 2
i
0 = e 3 1 ei3 1 3 (2.37)
ei4 1 ei4 1 4
i i i
e 3 1 3 e 2 1 2 e 2 1 2

= (e 1) i4
i2
(e 1) i4
i3
+ (e 1) i3
i4
e 1 4 e 1 4 e 1 3

Figura 2.8: Mecanismo equivalente cuyos eslabones tienen como longitud la norma de los n-
meros complejos dados por 1 , 2 , 3 , 4 .

Denominando
i i i
e 3 1 3 e 2 1 2 e 2 1 2

2 = i4
, 3 = i4
, 4 = i3
e 1 4 e 1 4 e 1 3

La ecuacin de compatibilidad, vea la ecuacin (2.38), puede escribirse como

2 (ei2 1) + 3 (ei3 1) + 4 (ei4 1) = 0

o
2 ei2 + 3 ei3 + 4 ei4 + 1 = 0
donde
1 = 2 3 4 = (2 + 3 + 4 )
Esta ecuacin puede interpretarse como la ecuacin de clausura de un mecanismo equivalente
cuyas longitudes son 1 , 2 , 3 , 4 , vea la gura 2.8. Debe notarse que en su posicin inicial;
es decir, cuando6
2 = 3 = 4 = 0 ,
6
Los ngulos 2 , 3 y 4 no pueden observarse porque son los que corresponden a la posicin inicial del
mecanismo equivalente.
2.3. SNTESIS CON CUATRO PUNTOS DE PRECISIN. 21

el mecanismo equivalente cumple la clausura pues


2 ei 0 + 3 ei 0 + 4 ei 0 + 1 = 2 + 3 + 4 (2 + 3 + 4 ) = 0.
A partir de esa posicin inicial, variando el ngulo de rotacin del eslabn motriz 2 , el
anlisis de posicin del mecanismo equivalente permite determinar los ngulos de rotacin de
los eslabones acoplador, 3 , y seguidor o conducido, 4 . El ngulo j tiene una interpretacin
geomtrica muy sencilla, j representa el ngulo que el eslabn formado por el punto central M
y el punto circular K debe rotar para pasar de la posicin de precisin inicial, 1, a la j-sima
posicin de precisin. La seccin 3.2 mostrar que los ngulos 2 , 3 , 4 , junto con el ngulo
1 = 0 correspondiente a la posicin inicial, permiten resolver el problema de orden.
Una vez conocidos los valores de 2 , 3 , 4 que satisfacen la ecuacin de compatibilidad,
(2.38), los valores de las variables complejas W y Z pueden determinarse empleando cuales-
quiera 2 de las 3 ecuaciones complejas lineales representadas por la ecuacin (2.36). ms an,
la determinacin de las las variables complejas W y Z permiten determinar la localizacin de
los puntos centrales, punto M , y de los puntos circulares en la posicin inicial, punto K1 , en la
gura 2.7. En particular, el vector de posicin del punto circular K1 est dado por
rK1 = rP 1 Z (2.38)
Similarmente, el vector de posicin del punto central M est dado por
rM = rK1 W = rP 1 Z W (2.39)

2.3.2. Propiedades Generales de las Curvas de Burmester.


En esta seccin, se mostrarn algunas propiedades generales de las curvas de puntos centrales
y circulares, conocidas en conjunto como curvas de Burmester. En particular, se mostrar cmo
los polos de rotacin forman parte de la curva de puntos centrales y los polos imagen forman
parte de la curva de puntos circulares.
1 1 1
En primer lugar considere los polos imagen P12 , P13 , P14 , P23 , P24 y P34 . Todos estos puntos
representan polos de rotacin entre dos posiciones: Los polos P12 , P13 , P14 entre las posiciones
1 2, 1 3 y 1 4 respectivamente y los polos imagen P23 1 1
, P24 1
y P34 , entre las posiciones 2 3,
2 4 y 3 4 pero dibujados en la posicin inicial 1, es decir, representan los puntos homlogos
de los polos de rotacin respectivos en la posicin 1. De la seccin 2.2.1, se sabe que cualquier
punto del plano yace en un arco de crculo; sin embargo, como estos seis puntos son polos de
rotacin, en consecuencia los seis puntos forman parte de la curva de puntos circulares.
Por otro lado, los polos P12 , P13 , P14 , P23 , P24 y P34 , todos estos puntos representan polos de
rotacin entre dos posiciones 1 2, 1 3 y 1 4 y P23 , P24 y P34 , nuevamente, la seccin 2.2.1
indica que cualquier punto del plano es el centro de un arco de crculo sobre el que yacen las tres
posiciones de un punto. Sin embargo, al ser estos puntos polos de rotacin de dos posiciones,
sern el centro de un arco de crculo sobre el que yacen no tres si no las cuatro posiciones de
un punto. Por lo tanto, los seis puntos forman parte de la curva de puntos centrales.
Finalmente, Hartenberg y Denavit, [6], muestran como determinar los puntos Q s, que for-
man parte de las curvas de puntos centrales. Los puntos Qij se denen como las intersecciones
de los lados opuestos de los cuadrilteros de polos opuestos. Es decir:
{P P
Qij = ik jk
k = i k = j l = i l = j (2.40)
Pil Pjl
En particular
{P P {P P {P P
13 23 12 23 12 24
Q12 = Q13 = Q14 =
P14 P24 P14 P34 P13 P34
{P P {P P {P P (2.41)
12 13 12 14 13 14
Q23 = Q24 = Q34 =
P24 P34 P24 P34 P23 P24
22 CAPTULO 2. DETERMINACIN DE LAS CURVAS DE BURMESTER

De manera semejante es posible denir los puntos Q1ij ; se denen como las intersecciones de
los lados opuestos de los cuadrilteros de polos imagen opuestos. Es decir7 :
{P 1 P 1
Q1ij = ik jk
k = i k = j l = i l = j (2.42)
Pil1 Pjl1

En particular se tiene:
{P P 1 {P P 1 {P P 1
13 23 12 23 12 24
Q12 = 1 Q13 = 1 Q14 = 1
P14 P24 P14 P34 P13 P34
{P P {P P {P P (2.43)
12 13 12 14 13 14
Q123 = 1 1 Q124 = 1 1 Q134 = 1 1
P24 P34 P24 P34 P23 P24

Keller, [7], mostr en 1965, que con los polos y los puntos Q s era posible realizar un esquema
preliminar de las curvas de Burmester.
Finalmente, para cuatro posiciones de precisin, existe, en general, un nico punto del plano
que yace en una lnea recta en cuatro posiciones arbitrarias de un plano, ese punto, se llama
punto de Ball, vea el Apndice A, y forma parte de la curva de puntos circulares. Corresponde
a un arco de crculo de radio innito.
Mucho mayor detalle acerca de los mtodos grcos que durante mucho tiempo fue la nica
opcin para calcular las curvas de Burmester se puede encontrar en Burmester, [2], Hartenberg
y Denavit [6] y Luck y Modler [8].

2.4. Determinacin del nmero de ramales de las curvas de


Burmester.
El mtodo para el clculo de las curvas de Burmester basado en la solucin del anlisis
de posicin del mecanismo equivalente de cuatro barras permite desarrollar un sencillo criterio
para determinacin del nmero de ramales en cada una de las curvas de Burmester la curva
de puntos circulares y la curva de puntos centrales. De la seccin 2.3 es evidente que deter-
minando el mecanismo equivalente en su posicin inicial y conocidos los ngulos 2 , 3 , 4 , la
determinacin de los puntos circulares y puntos centrales es inmediata, vea las ecuaciones (2.36,
2.38 y 2.39). Sin embargo, es importante sealar que el anlisis de posicin de un mecanismo
plano de cuatro barras tiene, para un valor arbitrario de la orientacin del eslabn que se haya
seleccionado como motriz, dos posibles soluciones. En trminos del anlisis realizado, para cada
valor de 2 , existirn, dos conjuntos de valores {31 , 41 } y {32 , 42 } que resuelven el anlisis
de posicin del mecanismo equivalente. ms an, no hay razn alguna para elegir al eslabn 2
como el motriz; el eslabn 4 puede ser sin duda alguna seleccionado como motriz y, con algunas
condiciones, el eslabon 3, el acoplador, pudiera seleccionarse tambin como motriz. La presencia
de estas dos posibles soluciones constituye la base para determinar el nmero de ramales de las
curvas de Burmester.
El criterio de Grashof permite determinar las caractersticas, en cuanto a la rotabilidad,
de los eslabones de un mecanismo plano de cuatro barras. El criterio requiere determinar las
longitudes de los eslabones ms largo, l, ms corto, s, y los dos intermedios, p y q. Si la
desigualdad
l+sp+q (2.44)
se satisface, el mecanismo plano de cuatro barras se dice que es de la clase I o es Grashof. En
este caso, existe un eslabn que puede rotar 360 respecto a sus eslabones adyacentes. En caso
7
Debe notarse que si uno de los subndices es 1 entonces el polo de rotacin imagen o el punto Q1 corres-
ponden con los polos y puntos centrales originales.
2.4. RAMALES EN LAS CURVAS DE BURMESTER. 23

contrario, el mecanismo plano de cuatro barras se dice que es de la clase II o no es Grashof.


En este caso, ninguno de los eslabones del mecanismo plano puede rotar 360 respecto a sus
eslabones adyacentes.
En el primer caso, cuando el mecanismo es de la clase I o es Grashof, cuando existe un
eslabn que puede rotar 360 respecto a sus eslabones adyacentes, los resultados del anlisis
de posicin del mecanismo equivalente forman dos conjuntos de valores S1 = {2 , 31 , 41 } y
S2 = {2 , 32 , 42 } que no estn conectados; es decir, no existe una secuencia de elementos
de S1 o S2 que permita pasar de un conjunto a otro. En este caso, las curvas de Burmester
tendrn, cada una de ellas, dos ramales.
En el segundo caso, cuando el mecanismo es de la clase II o no es Grashof, ningn eslabn
puede rotar 360 respecto a sus eslabones adyacentes, los resultados del anlisis de posicin del
mecanismo equivalente forman dos conjuntos de valores S1 = {2 , 31 , 41 } y S2 = {2 , 32 , 42 }
que estn conectados; es decir, existe una secuencia de elementos de S1 que permita pasar
de S1 a S2 y viceversa. En este caso, las curvas de Burmester tendrn, cada una de ellas, un
nico ramal.
Es importante sealar que [11], pgina 183, presentan un criterio errneo para determinar
el nmero de ramales de las curvas de Burmester. De manera semejante, Waldron y sus cola-
boradores [3] presentan un complicado criterio para determinar el nmero de ramales de las
curvas de Burmester. El criterio indicado en este trabajo de tesis fue presentado hace ms de
20 aos, [10]. Sin embargo, un anlisis previo y mucho ms completo fue presentado por Luck
y Modler, [8], pgina 168.
En el resto de esta seccin, se presentan dos ejemplos que ilustran los dos posibles casos del
nmero de ramales de las curvas de Burmester.
Ejemplo 1. Las cuatro posiciones de precisin que el mecanismo plano de cuatro barras
debe satisfacer estn determinadas por las coordenadas del punto de precisin y la orientacin
del eslabn acoplador. Suponga que, en este ejemplo, estn dadas por

P1 = (1.0, 1.0)
P2 = (2.0, 0.5) 12 = 0 = 2
P3 = (3.0, 1.5) 13 = 45 = 3
P4 = (2.0, 2.0) 14 = 90 = 4

Los nmeros complejos necesarios para determinar los eslabones del mecanismo equivalente,
estn dadas por

2 = P2 P1 = (1.0, 0.5) = 1.0 0.5i ei2 = 1.0


3 = P3 P1 = (2.0, +0.5) = 2.0 + 0.5i ei3 = 0.7071 + 0.7071i
4 = P4 P1 = (1.0, +1.0) = 1.0 + 1.0i ei4 = 1i

Adems

c2 = ei2 1 = 0
c3 = ei3 1 = 0.2929 + 0.7071i
c4 = ei4 1 = 1 + 1i

Despus de estos clculos, es posible determinar los nmeros complejos asociados a los
24 CAPTULO 2. DETERMINACIN DE LAS CURVAS DE BURMESTER

eslabones del mecanismo equivalente y sus longitudes



c3 3
2 = = 1.5 1.0858i y su longitud l2 = 1.8517
c4 4

c2 2
3 = = 0.5 + 1.5i y su longitud l3 = 1.5811
c4 4

c2 2
4 = = 0.0607 0.8536i y su longitud l4 = 0.8557
c3 3
1 = (2 + 3 + 4 ) = 0.9393 + 0.4393i y su longitud l1 = 1.037
Aplicando el criterio de Grashof, se tiene que el eslabn ms largo, l, el ms corto, s, y los
dos restantes p y q estn dados por
l = l2 = 1.8517, s = l4 = 0.85557, p = l3 = 1.5811 y q = l1 = 1.037
Por lo tanto, la suma de las longitudes estn dadas por l + s = 2.7074, y p + q = 2.6181, de
manera que
l + s = 2.7074 > 2.6181 = p + q
por lo tanto, el mecanismo equivalente no es del tipo Grashof y las curvas de Burmester tienen
cada una de ellas la curva de puntos circulares y la curva de puntos centrales un nico
ramal, vea la gura 2.9.

3
y

2 4

3
Punto de Ball (1.4728,1.1757)

1 1

2 1 0 1 2 3
x

Figura 2.9: Ejemplo de curvas de Burmester con un nico ramal.

Ejemplo 2. Las cuatro posiciones de precisin que el mecanismo plano de cuatro barras
debe satisfacer estn determinadas por las coordenadas del punto de precisin y la orientacin
del eslabn acoplador. Suponga que, en este ejemplo, estn dadas por
2.5. INFORMACIN ADICIONAL DE LAS CURVAS DE BURMESTER. 25

P1 = (0, 0)
P2 = (1.67, 0.30) 12 = 30 = 2
P3 = (2.03, 0.53) 13 = 60 = 3
P4 = (2.06, 0.55) 14 = 90 = 4
Los nmeros complejos necesarios para determinar los eslabones del mecanismo equivalente,
estn dadas por
2 = P2 P1 = 1.67 + 0.30i ei2 = 0.866 + 0.5i
3 = P3 P1 = 2.03 + 0.53i ei3 = 0.5 + 0.866i
4 = P4 P1 = 2.06 + 0.55i ei4 = 0 + 1i
Adems
c2 = ei2 1 = 0.1340 + 0.5i
c3 = ei3 1 = 0.5 + 0.866i
c4 = ei4 1 = 1 + 1i
Despus de estos clculos, es posible determinar los nmeros complejos asociados a los
eslabones del mecanismo equivalente y sus longitudes

c3 3
2 = = 1.0537 + 0.009i y su longitud l2 = 1.0537
c4 4

c2 2
3 = = 1.4190 + 0.4137i y su longitud l3 = 1.4781
c4 4

c2 2
4 = = 0.5578 0.3523i y su longitud l4 = 0.6598
c3 3
1 = (2 + 3 + 4 ) = 0.1925 0.0704i y su longitud l1 = 0.2050
Aplicando el criterio de Grashof, se tiene que el eslabn ms largo, l, el ms corto, s, y los dos
restantes p y q estn dados por
l = l3 = 1.4781, s = l1 = 0.2050, p = l2 = 1.0537 y q = l4 = 0.6598
Por lo tanto, la suma de las longitudes estn dadas por l + s = 1.6831, y p + q = 1.7135, de
manera que
l + s = 1.6831 < 1.7135 = p + q
Por lo tanto, el mecanismo equivalente es del tipo Grashof y las curvas de Burmester tienen
cada una de ellas la curva de puntos circulares y la curva de puntos centrales dos ramales,
vea la gura 2.10.
Es importante sealar que Erdman y Sandor [1986], en la pgina 183, errneamente indican
que si el eslabn l2 del mecanismo equivalente es rotatorio, las curvas de Burmester tienen un
nico ramal.

2.5. Informacin adicional acerca de los puntos de las cur-


vas de Burmester.
En esta seccin nal del presente captulo, se mostrar como el procedimiento empleado
en este trabajo de tesis para determinar las curvas de Burmester permite adems obtener
26 CAPTULO 2. DETERMINACIN DE LAS CURVAS DE BURMESTER

2
y

34
2

0 1
Punto de Ball (0.90502,0.12971)

2
2 1 0 1 2 3 4
x

Figura 2.10: Ejemplo de curvas de Burmester con dos ramales.

informacin adicional que facilitar la eliminacin de los errores de orden y de ramal. Considere
el siguiente problema de sntesis de mecanismos planos de cuatro barras para gua de cuerpo
rgido con cuatro posiciones de precisin, vea la tabla 2.1.

Tabla 2.1: Posiciones de precisin de un ejemplo para ilustrar la informacin que arroja el
programa.

Posicin Coordenadas (x,y) Orientacin


P1 (0, 0) 1 = 0.0
P2 (1, 1) 2 = 30
P3 (2, 3) 3 = 45
P4 (3, 2) 4 = 90

Considere la Tabla 2.2 que es un extracto de un archivo interno que el programa de determi-
nacin de las curvas de Burmester genera para llevar a cabo el proceso de sntesis. El extracto
no incluye las coordenadas de los puntos circulares y centrales correspondientes al nmero de
punto de la curva o curvas de Burmester mostrado en la primera columna del extracto.
La primera columna indica el nmero correspondiente de la curva o curvas de Burmester.
La segunda, tercera y cuarta columnas indican los valores de 2 , 3 y 4 ; es decir, los valores
que el eslabn formado por la pareja de puntos circulares y centrales dado por el nmero
correspondiente de la curva o curvas de Burmester debe rotar desde la posicin inicial a la
segunda, tercera o cuarta posicin de precisin.
2.5. INFORMACIN ADICIONAL DE LAS CURVAS DE BURMESTER. 27

Tabla 2.2: Extracto de los resultados internos del programa de sntesis.

Nmero 2 3 4 2 3 4 Orden
de punto
506 10.00000 21.57005 21.77282 20.00000 23.42995 68.22718 1234
507 9.90000 21.37418 21.51419 20.10000 23.62582 68.48581 1234
508 9.80000 21.17781 21.25631 20.20000 23.82219 68.74369 1234
509 9.70000 20.98095 20.99917 20.30000 24.01905 69.00083 1234
510 9.60000 20.78360 20.74278 20.40000 24.21640 69.25722 1243
511 9.50000 20.58576 20.48715 20.50000 24.41424 69.51285 1243
512 9.40000 20.38744 20.23226 20.60000 24.61256 69.76774 1243

Debe notarse que se considera 1 = 0 , de manera que para los puntos 506, 507, 508 y 509
los ngulos de rotacin satisfacen la condicin

0.00000 = 1 < 2 < 3 < 4

Por lo tanto, el orden en el que el eslabn formado por la pareja de puntos circulares y centrales
recorre las posiciones de precisin est dada por 1234.
De manera semejante, para los puntos 510, 511 y 512 los ngulos de rotacin satisfacen la
condicin
0.00000 = 1 < 2 < 4 < 3
Por lo tanto, el orden en el que el eslabn formado por la pareja de puntos circulares y cen-
trales recorre las posiciones de precisin est dada por 1243. Entre los puntos 509 y 510 debe
1
encontrarse el polo de rotacin P34 , que es la imagen del polo de rotacin P34 en la primera
posicin. Es decir, el punto en la primera posicin del cuerpo rgido que cuando el cuerpo rgido
1
se mueve a la tercera o cuarta posicin, el punto se desplaza a la posicin P34 . El orden en el
cual el eslabn seleccionado recorre las posiciones de precisin se indica en la ltima columna
de la Tabla 2.2.
Por otro lado, la quinta, sexta y sptima columna de la Tabla 2.2 indican los ngulos de
rotacin del eslabn acoplador con respecto al eslabn asociado a la pareja de puntos circulares y
centrales indicado por la la del extracto. Debe notarse que la orientacin del eslabn acoplador
est dada por las posiciones de precisin indicadas en la denicin del problema. Por lo tanto,

i = i i i = 1, 2, 3, 4

As pues, para el punto circular correspondiente a la la 506, los ngulos de osculacin estn
dadas por

1 = 1 1 = 0 0 = 0
2 = 2 2 = 30 10 = 20
3 = 3 3 = 45 21.57005 = 23.42995
4 = 4 4 = 90 21.77282 = 68.22718

Debe notarse que los valores mnimos y mximos de los ngulos i estn dados por

mn = 1 = 0 mx = 4 = 68.22718

De manera que
= mx mn = 68.22718 0 = 68.22718
28 CAPTULO 2. DETERMINACIN DE LAS CURVAS DE BURMESTER

Tanto el orden como los ngulos de rotacin del eslabn acoplador con respecto al eslabn
asociado a la pareja de puntos circulares y centrales jugarn un papel muy importante en la
eliminacin de los errores de orden y de ramal en la sntesis de mecanismos planos de cuatro
barras para gua de cuerpo rgido con cuatro posiciones de precisin.
Captulo 3

Defectos de orden, ramal y Grasho

En este captulo se presentan las tcnicas desarrolladas para la recticacin de los errores
de orden, ramal y Grasho. El captulo hace una referencia breve a las herramientas que se
han usado en el pasado y muestra cuales se seleccionaron o desarrollaron para la solucin del
problema en este trabajo.

3.1. Recticacin del problema de orden.


Ya ha sido indicado que la seleccin arbitraria de parejas de puntos circulares y centrales
conduce a mecanismos planos de cuatro barras que no pasan a travs de posiciones de pre-
cisin en el orden pre especicado. Para atacar este problema es necesario presentar algunas
deniciones:
Denicin. Asociada a cada pareja de un punto circular y su punto central correspondiente
est asociado un orden. Este es el orden en que el eslabn acoplador, recorre las posiciones de
precisin cuando la manivela, denida por una pareja formada por un punto circular y su punto
central correspondiente, gira en un sentido dado, este orden se denomina orden del punto
circular u orden del punto central.
Waldron y su estudiante Strong, vea [14, 16], presentaron un mtodo para determinar el
orden del punto circular basado en la localizacin de los polos de rotacin y la localizacin del
punto de Ball. El mtodo se basa en la propiedad que tienen los polos de rotacin, digamos el
polo Pij de que el ngulo de rotacin de la manivela asociada al polo de rotacin y su punto
circular correspondiente para que el cuerpo rgido que se desea desplazar entre las posiciones
i y j es cero. Basta decir que la construccin grca y los argumentos, bastante espesos, no
son necesarios cuando las curvas de Burmester se han determinado de la manera indicada en
el captulo 2.
Haciendo referencia a la tabla 2.2, que muestra los ngulos 2 , 3 y 4 , donde de antemano
se sabe que 1 = 0 . Resulta inmediata la determinacin del orden asociado al punto circular
correspondiente. All, la columna extrema derecha muestra el orden del punto circular, sin
consideracin geomtrica alguna, y adems muestra que entre los puntos circulares 509 y 510
1
de la curva se encuentra el polo de rotacin P34 .
Es importante reconocer que para efectos prcticos el orden 1234 y el 4321 son equivalentes,
la nica diferencia es si el eslabn asociado a la pareja de un punto circular y del punto central
correspondiente, es en sentido horario y antihorario. Por lo tanto, el sentido no es relevante.
Ocasionalmente, en problemas en los que no es posible tener acceso al eje del eslabn motriz
de ambos lados, slo uno de los sentidos ser adecuado.
Finalmente, es importante notar que el problema de orden se aplica exclusivamente durante
la seleccin del eslabn motriz del mecanismo plano de cuatro barras que se desea sintetizar.
Por lo tanto, la seleccin de la pareja de un punto circular y de su punto central correspondiente

29
30 CAPTULO 3. DEFECTOS DE ORDEN, RAMAL Y GRASHOFF

al eslabn conducido est libre de estas restricciones que se aplican exclusivamente durante la
seleccin de la pareja de un punto circular y de su punto central correspondiente al eslabn
conductor.

3.2. Recticacin del problema de ramal.


El problema de ramal se presenta cuando una de las posiciones de precisin se presenta en
un ramal de la solucin del anlisis de posicin del mecanismo plano de cuatro barras mientras
que otra de las posiciones de precisin se presenta en el otro ramal de la solucin del anlisis
de posicin del mismo mecanismo plano de cuatro barras, vea la gura 3.1. Esta gura muestra
como dos posiciones de precisin de un problema de gua de cuerpo rgido pertenecen, cada
una de ellas, a un diferente ramal del anlisis de posicin de un mecanismo plano de cuatro
barras. En la parte izquierda de la gura se ha tomado la libertad de suponer que las dos
posiciones de precisin ocurren para el mismo valor del ngulo de entrada del eslabn motriz,
eslabn 2, una situacin sumamente improbable. La parte izquierda de la gura muestra que la
diferencia entre los dos ramales del anlisis de posicin del mecanimso plano de cuatro barras
radica en el sentido del ngulo entre el eslabn de salida y el eslabn acoplador. Adems,
para pasar de un ramal a otro del anlisis de posicin de un mecanismo plano de cuatro barras
es necesario pasar por una posicin de puntos muertos. La parte derecha de la gura presenta
una situacin ms frecuente en la que las dos posiciones de precisin ocurren para diferente
valor del ngulo de entrada del eslabn motriz, eslabn 2. Mas an, el mecanismo plano es
un mecanismo rotatorio-oscilatorio, a1 = 3.3341, a2 = 1.0992, a3 = 2.6959 y a4 = 1.8620 de
manera que es imposible pasar de un ramal a otro sin desconectar los eslabones.

Figura 3.1: Ejemplo del defecto de ramal.

El problema de ramal fue uno de los primeros que se trataron de resolver, el primer intento,
se debe a Beyer [1] quien, en 1953, present un mtodo para evitar el error de ramal. La
siguiente contribucin es debida a Filemon, [4] quien, en 1972, present la que hasta la fecha se
denomina la Construccin de Filemon en base a la curva de puntos centrales. La siguiente
contribucin importante es debida a Waldron, [15], que present la construccin de Filemon en
base a la curva de puntos circulares.
La idea fundamental de la construccin de Filemon, tal como fue presentado por Waldron,
[15], consiste en determinar los valores mximos y mnimos del ngulo de rotacin del eslabn
acoplador con respecto al eslabn asociado a la pareja de puntos circulares y centrales que se
3.3. RECTIFICACIN DEL PROBLEMA DE GRASHOFF. 31

ha seleccionado como eslabn conductor, mn y mx . Estos valores se determinan a partir de


los valores de la orientacin de las posiciones de precisin i y el ngulo de rotacin del eslabn
determinado por la pareja de puntos circulares y centrales determinados. Vea la seccin 2.5

i = i i j = 1, 2, 3, 4.

A partir de estos valores, es posible determinar

= mx mn

La construccin de Filemon consiste en dibujar, a partir del eslabn denido por la pareja
de puntos circulares y centrales, dos lneas innitas obtenidas rotando el eslabn determinado
por la pareja del punto circular y su punto central correspondiente alrededor del punto circular
de acuerdo con los ngulos mx y mn donde los valores se toman en sentido algebraico.
La regin que incluye el eslabn y delimitada por las dos lneas dibujadas incluye todos los
puntos circulares que si se seleccionan conducen a mecanismos afectados por el defecto de
ramal. Consecuentemente, esta regin est prohibida si se desea sintetizar un mecanismo libre
del defecto de ramal.
Mas an, si
180
la regin prohibida cubre todo el plano, de manera que esta seleccin del eslabn conductor irre-
mediablemente conduce a mecanismos afectados del defecto de ramal. Consecuentemente, estos
puntos circulares deben marcarse para evitar trabajo improductivo por parte del diseador.

3.3. Recticacin del problema de Grasho.


La recticacin del problema de Grasho es la ms complicada pues para determinar si un
mecanismo es rotatorio-oscilatorio o doble rotatorio es necesario seleccionar las dos parejas de
puntos circulares y puntos centrales. La primera pareja para determinar el eslabn conducido,
a4 y la segunda pareja para determinar, inicialmente, el eslabn conductor o motriz, a2 , pero
al mismo tiempo el eslabn jo, a1 , y el eslabn acoplador, a4 .
La determinacin del tipo de mecanismo que se sntetiza, y en particular de si el eslabn
motriz es capaz de rotar se lleva a cabo mediante las condiciones de rotabilidad, que, en este
caso, son ms ecientes que el criterio de Grashof.
Si el eslabn motriz es capaz de rotar, entonces es necesario determinar los ngulos de presin
mximo, mx , y mnimo, mn que proporcionan un buen ndice de la calidad de movimiento
del mecanismo plano de cuatro barras. Un ejemplo de valores recomendados para una buena
operacin de un mecanismo plano de cuatro barras son

mx 145 y mn 45

De manera semejante otro indicador acerca de la calidad del mecanismo sintetizado es la


relacin entre la longitud mxima y la longitud mnima de los eslabones del mecanismo plano
de cuatro barras dado por aamx
mn
. Un valor razonable de esta relacin est dada por
amx
4
amn

Las tcnicas mostradas en este captulo se pondrn en prctica en el programa interactivo


que se describe en el captulo 4
32 CAPTULO 3. DEFECTOS DE ORDEN, RAMAL Y GRASHOFF
Captulo 4

Descripcin del programa grco e


interactivo para la sntesis

En este captulo se presentan las caractersticas de la interfaz grca del programa para
la sntesis de mecanismos planos de cuatro barras para gua de cuerpos rgidos, con cuatro
posiciones de precisin, este programa incluye la recticacin de los errores de orden, ramal y
Grasho.
La interfaz grca fue desarrollada en el entorno de programacin GUIDE (graphical user
interface development environment) de Matlab. Dicho entorno tiene los elementos sucientes
para incluir las funciones desarrolladas para la sntesis de mecanismos, as como otras funciones
propias de Matlab con las funciones que ofrece GUIDE. La gura 4.1 presenta la vista completa
de la interfaz grca, en ella se encuentra todo lo necesario para realizar la sntesis recticada
de mecanismos planos de cuatro barras para cuatro puntos de precisin.

Figura 4.1: Interfaz grca.

33
34 CAPTULO 4. DESCRIPCIN DEL PROGRAMA GRFICO PARA LA SNTESIS

4.1. La interfaz grca del programa.


La distribucin de botones, iconos y grcos fue realizada en paneles de tal manera que la
interfaz grca sea amigable e intuitiva, para que el uso de sus elementos y la interpretacin de
los resultados obtenidos sea lo mas simple posible para el usuario.

Figura 4.2: Barra de iconos.

4.1.1. Descripcin de la barra de iconos.


A continuacin se describen las funciones de cada uno de los iconos del programa, vea la
gura 4.2.

1. Zoom +/- Acerca o aleja la vista de los grcos, al seleccionar una de las dos funciones y
oprimir el botn izquierdo del ratn sobre el rea grca.

2. Pan. Sirve para desplazarse en el grco sin modicar el zoom.

3. Data cursor. Al seleccionar esta funcin y oprimiendo el botn izquierdo del mouse, la
funcin entrega las coordenadas del punto de la grca mas cercano al cursor.

4. Grid. Muestra u oculta la cuadrcula en los ejes del grco al oprimir el botn izquierdo
del ratn sobre el icono.

5. Polos de rotacin. Muestra u oculta los polos de rotacin al oprimir el botn izquierdo
del ratn sobre el icono.

6. Puntos Qs. Muestra u oculta los puntos Qs al oprimir el botn izquierdo del ratn sobre
el icono.

7. Mecanismo sintetizado. Al oprimir el botn izquierdo del ratn sobre en el icono muestra
los detalles del mecanismo sintetizado, as como su anlisis de posicin.

8. Ayuda. Muestra detalles del programa al oprimir el botn izquierdo del ratn sobre el
icono.

4.1.2. Descripcin de las herramientas para la sntesis.


A continuacin se describen la funcin de las herramientas del programa para la sntesis,
vea la gura 4.3.

1. Edit text. Campo para teclear las posiciones de precisin.


4.1. LA INTERFAZ GRFICA DEL PROGRAMA. 35

Figura 4.3: Herramientas para la sntesis.

2. Calcular. Inicia el clculo de las curvas de Burmester oprimiendo el botn izquierdo del
ratn una vez ingresadas las posiciones de precisin.

3. Eslabn seguidor. Al oprimir el botn izquierdo del ratn sobre el icono podemos iniciar
la sntesis del mecanismo seleccionando primeramente el eslabn seguidor. Este proceso
se lleva a cabo seleccionando el punto circular correspondiente.

4. Simular. Oprimiendo este botn se inicia la simulacin del mecanismo sintetizado.

5. Limpiar. Al oprimir este botn, las curvas de Burmester, las construcciones grcas
adicionales y archivos de resultados se borran y es posible seleccionar un nuevo conjunto
de posiciones de precisin.

6. Puntos sugeridos para sntesis. Los datos desplegados en la tabla muestran los posibles
puntos circulares que pueden seleccionarse como eslabn motriz. Tambin muestra las
caractersticas de ese mecanismo (rotabilidad y ngulos de transmisin). Al oprimir el
botn izquierdo del ratn sobre una la de la tabla se completa la sntesis del mecanismo,
seleccionando el eslabn motriz.

7. Renar. Rena la curva de puntos circulares al oprimir el botn y seleccionar un punto


de la curva de puntos circulares donde se desee calcular nuevos puntos.

8. Eslabn motriz. Habiendo previamente elegido el eslabn seguidor, oprimiendo el botn


se selecciona el eslabn motriz. Este proceso se lleva a cabo seleccionando el punto circular
correspondiente y, de esta manera, naliza la sntesis del mecanismo.

9. Giro. Dene el sentido de giro del eslabn motriz durante la simulacin (horario o anti
horario).

10. Velocidad. Dene la velocidad con que se ejecuta la simulacin del mecanismo sinteti-
zado. La velocidad depender del hardware disponible en su PC.

11. Mecanismo. Determina el mecanismo que se va a simular, si el mecanismo sintetizado


o el mecanismo opuesto, cruzado.
36 CAPTULO 4. DESCRIPCIN DEL PROGRAMA GRFICO PARA LA SNTESIS

4.2. Determinacin de las curvas de Burmester.


Lo primero que el usuario debe hacer es ingresar las posiciones de precisin en el campo
Edit Text en forma matricial de acuerdo con el formato de Matlab. Luego oprimir el botn
Calcular del panel de herramientas para sntesis y las curvas de Burmester aparecen en la
interfaz grca, vea la seccin 5.1.

4.3. Recticacin del error de orden.


Es importante distinguir e identicar el signicado del color que pueden tener los puntos
que componen las curvas de Burmester. Estos colores pueden ser verdes, rojos y amarillos.
Los puntos verdes representan puntos circulares libres del defecto de orden, los puntos rojos
representan puntos circulares con defecto de orden y los puntos amarillos representan a los
puntos centrales. Por lo tanto cuando se elige un punto circular para sintetizar el eslabn
motriz se elige un punto circular de color verde para recticar el error de orden. Vea la gura
4.4.

Figura 4.4: Identicacin de puntos en las curvas de Burmester.

4.4. Recticacin del error de ramal.


La interfaz del programa proporciona de manera grca la recticacin del error de ramal
utilizando la construccin de Filemon. En este caso una vez que se ha sintetizado el eslabn
seguidor, el eslabn motriz deber seleccionarse fuera del rea sombreada para garantizar que
el mecanismo sintetizado est libre del error de ramal, vea la gura 5.2. Hay que hacer notar
que cuando se generan las curvas de Burmester se pueden identicar zonas color negro en las
curvas de puntos circulares, dichas zonas son pequeos cuadros color negro que contienen puntos
circulares. Tales cuadros, al inicio de la sntesis indican que si se selecciona un eslabn seguidor
en ese punto, todos los puntos circulares restantes para elegir un eslabn motriz producirn
mecanismos con defecto de ramal, por lo que desde el principio deben descartarse como posibles
eslabones seguidores. Los puntos circulares con el identicador de cuadro negro pueden elegirse,
en el proceso de sntesis, para producir un eslabn motriz ya que este identicador es irrelevante
en esta etapa del proceso de sntesis.

4.5. Recticacin del error de Grasho.


La recticacin del error de Grasho se lleva a cabo eligiendo algn punto circular de la tabla
desplegada en el panel Puntos sugeridos para la sntesis, en esa tabla la cuarta columna indica
el tipo de mecanismo que se sintetiza al elegir ese punto de la lista. Por ejemplo, R-R rotatorio-
rotatorio, R-O rotatorio-oscilatorio, O-O oscilatorio-oscilatorio y O-R oscilatorio-rotatorio.
Captulo 5

Ejemplos y resultados

En este captulo se mostrarn ejemplos representativos o importantes de la sntesis recti-


cada, es decir, mecanismos sintetizados libres de defecto de orden, ramal y Grasho. Adems,
se presentan ejemplos de mecanismos sintetizados con algn defecto, como una manera de ve-
ricacin de los mtodos de recticacin de la sntesis1 . Es importante que el usuario nal del
programa tenga cuando menos los conocimientos bsicos del uso del paquete Matlab. Por ltimo
se analizarn los resultados obtenidos mediante el programa grco e interactivo desarrollado
en este trabajo de tesis.

5.1. Sntesis recticada.


Primer ejemplo de la sntesis recticada.
Se desea sintetizar un mecanismo para las posiciones de precisin mostradas en la tabla 5.1.
Para ello se teclea en el Edit Text [ 0 0 0 ; -4.5 -3.6 30 ; -4 -7.65 60 ; -1.5 -9.8 90 ] y se oprime
en el botn Calcular2 , se espera a que se realicen los clculos y se muestren las curvas de
Burmester3 . Vea la gura 5.1.

Tabla 5.1: Posiciones de precisin.

Posicin Coordenadas (x,y) Orientacin


P1 (0, 0) 1 = 0.0o
P2 (4.5, 3.6) 2 = 30o
P3 (4, 7.65) 3 = 60o
P4 (1.5, 9.8) 4 = 90o

Una vez calculadas las curvas de Burmester, es posible oprimir el botn Eslabn seguidor
y se puede seleccionar un punto en las curvas de puntos circulares. Como consecuencia se
dibujar el eslabn seguidor y aparecer la construccin de Filemon correspondiente. Para este
caso se eligi el punto circular con coordenadas (5.9614, 1.4012). Vea la gura 5.2.

1
El lector puede usar los ejemplos que se muestran en este captulo como parte de una introduccin al manejo
de la interfaz grca.
2
Es importante notar que los ngulos de orientacin j se determinan a partir de una posicin inicial arbi-
traria. Por lo tanto, es siempre posible seleccionar 1 = 0o .
3
En este momento el usuario puede activar o desactivar la vista de la malla, polos de rotacin y puntos Qs.
Vea el Captulo 4.

37
38 CAPTULO 5. EJEMPLOS Y RESULTADOS

Figura 5.1: Curvas de Burmester en la interfaz grca.

Figura 5.2: Eslabn seguidor sintetizado y construccin de Filemon.

El siguiente paso consiste en oprimir el botn Eslabn motriz para seleccionar un nuevo
punto en las curvas de puntos circulares, para formar el eslabn conductor y, de esa manera,
terminar el proceso de sntesis. Si se desea que el mecanismo sintetizado este libre del defecto
de ramal, el punto circular debe elegirse fuera del rea indicada por la construccin de Filemon.
Es importante sealar que hay dos maneras de seleccionar el punto circular correspondiente al
eslabn motriz. La primera es seleccionarlo con el mouse en la grca de las curvas de puntos
circulares y la segunda es seleccionndolo a partir de la tabla con puntos sugeridos para la
sntesis. En este caso, las coordenadas del punto circular seleccionado, denotado por A, estn
dadas por (1.6948, 3.5786). Al seleccionar el eslabn seguidor, se determina de manera nica
al eslabn acoplador y al eslabn jo y termina el proceso de sntesis del mecanismo plano de
cuatro barras. Vea la gura 5.3.
La parte nal del proceso de sntesis consiste en comprobar que el mecanismo sintetizado est
libre de los defectos de orden, ramal y de Grasho. Esta comprobacin se lleva a cabo simulando
el mecanismo sintetizado y vericando que el eslabn acoplador pasa por las posiciones de
precisin seleccionadas inicialmente. Mas an, las posiciones de precisin deben aparecer en el
5.1. SNTESIS RECTIFICADA. 39

Figura 5.3: Mecanismo sintetizado con la interfaz.

orden adecuado y sin que las posiciones de precisin aparezcan en diferentes conguraciones
del mecanismo. Asimismo, es posible analizar las dimensiones de los eslabones y los valores
mximos y mnimos del ngulo de transmisin.
Para simular el mecanismo se elige el giro, velocidad o mecanismo que se necesite4 y se da
clic en el botn Simular. Aparecer una nueva ventana en la que se presenta la simulacin.
Vea la gura 5.4.

Figura 5.4: Ventana de simulacin del mecanismo.

Para ver las caractersticas del mecanismo sintetizado, de clic en el icono Mecanismo sin-
tetizado y se mostraran las dimensiones de los eslabones, las coordenadas de los pares de
revoluta, ngulos de transmisin y un anlisis de posicin del mecanismo. Vea la gura 5.5.
4
Es posible simular el mecanismo sintetizado y la conguracin cruzada del mismo.
40 CAPTULO 5. EJEMPLOS Y RESULTADOS

Figura 5.5: Caractersticas del mecanismo sintetizado.

Segundo ejemplo de la sntesis recticada.


Ahora se sintetizara un mecanismo para las posiciones mostradas en la tabla 5.2 siguiendo
el procedimiento explicado en el ejemplo anterior.

Tabla 5.2: Posiciones de precisin.

Posicin Coordenadas (x,y) Orientacin


P1 (0, 0) 1 = 0o
P2 (4.5, 3.6) 2 = 30o
P3 (4, 7.65) 3 = 60o
P4 (1.5, 9.8) 4 = 60o

Se teclean las posiciones de precisin de acuerdo al formato de Matlab ( [0 0 0; 4.5


3.6 30; 4 7.65 60; 1.5 9.8 60] ) en el campo Edit text, se da clic en el botn calcular y
obtenemos las curvas de Burmester mostradas en la gura 5.6. Enseguida seleccionar el punto
circular con coordenadas (9.56, 4.87) para dibujar el eslabn seguidor, vea la gura 5.7. Una
vez generado el eslabn seguidor se eligi el punto circular con coordenadas (3.29, 1.22) para
dibujar el eslabn motriz y la sntesis del mecanismo termina, vea la gura 5.8. A manera de
comprobacin se simul el mecanismo sintetizado y se revisaron los detalles del mismo, vea la
gura 5.9 y 5.10 respectivamente.
5.1. SNTESIS RECTIFICADA. 41

Figura 5.6: Curvas de Burmester en la interfaz grca.

Figura 5.7: Seleccion de eslabn seguidor.

Figura 5.8: Seleccin del eslabn motriz y nal de la sntesis.


42 CAPTULO 5. EJEMPLOS Y RESULTADOS

Figura 5.9: Simulacin del mecanismo sintetizado.

Figura 5.10: Especicaciones del mecanismo sintetizado.


5.2. SNTESIS CON DEFECTO DE RAMAL. 43

5.2. Sntesis con defecto de ramal.


Aqu se muestra un ejemplo del defecto de ramal, en el cual, la trayectoria del eslabn
acoplador del mecanismo sintetizado pasa por una, dos o tres posiciones de precisin pero nun-
ca por las cuatro posiciones preestablecidas, segn sea el caso. El defecto en s consiste en la
necesidad de cambiar la conguracin del mecanismo sintetizado a su conguracin cruzada,
en la cual la trayectoria del eslabn acoplador pasara por las posiciones de precisin por las
cuales no pas la trayectoria del eslabn acoplador del mecanismo original, lo cual no es prc-
tico para su aplicacin. De esta manera, en este ejemplo se sintetiza un mecanismo para las
posiciones de precisin mostradas en la tabla 5.3. Seleccionando el punto circular con coor-
denadas (1.1271, 6.0588) se sintetiza el eslabn seguidor y con el punto circular ubicado en
(1.6937, 4.6186) el eslabn motriz5 . Vea la gura 5.11.

Tabla 5.3: Posiciones de precisin.

Posicin Coordenadas (x,y) Orientacin


P1 (0, 0) 1 = 0o
P2 (3, 2) 2 = 45o
P3 (1, 1) 3 = 90o
P4 (1, 2) 4 = 135o

Figura 5.11: Mecanismo sintetizado con defecto de ramal.

Para comprobar el defecto de ramal se debe simular el mecanismo sintetizado y su con-


guracin cruzada. La gura 5.12 muestra la simulacin del mecanismo sintetizado y se observa
que la trayectoria del eslabn seguidor nicamente pasa por las posiciones de precisin 1 y 3,
existe entonces el defecto de ramal. La gura 5.13 muestra la simulacin de la conguracin
cruzada del mecanismo sintetizado, en esa gura se nota claramente como la trayectoria del
mecanismo acoplador pasa por las posiciones 2 y 4, con lo que se puede concluir que el meca-
nismo pasa por las cuatro posiciones de precisin pero en dos conguraciones diferentes lo cual
para aplicaciones del mecanismo no es prctico.
5
Observe que el punto circular elegido para sintetizar el eslabn motriz se encuentra dentro del rea prohibida
generada utilizando la construccin de Filemon.
44 CAPTULO 5. EJEMPLOS Y RESULTADOS

Figura 5.12: Simulacin del mecanismo sintetizado con defecto de ramal.

Figura 5.13: Simulacin de la conguracin cruzada del mecanismo sintetizado.


5.3. SNTESIS CON DEFECTO DE ORDEN. 45

5.3. Sntesis con defecto de orden.


En esta seccin se mostrara un ejemplo de la sntesis de un mecanismo plano de cuatro
barras con defecto de orden pero libre de defecto de ramal y Grasho. Se recomienda que
el lector simule el mecanismo para que pueda comprobar y observar el defecto de orden. El
defecto de orden en el mecanismo sintetizado consiste como su nombre lo dice en el paso del
eslabn acoplador por las posiciones preestablecidas pero sin respetar el orden para el cual fue
sintetizado, de esta manera el eslabn acoplador pasara por las posiciones pero sin el orden
requerido. En este caso se sintetizara un mecanismo para las posiciones de precisin mostradas
en la tabla 5.4. Seleccionando el punto circular con coordenadas (1.6455, 6.7609) se sintetiza
el eslabn seguidor y con el punto circular ubicado en (5.4695, 11.109) el eslabn motriz6 . Vea
la gura 5.14.

Tabla 5.4: Posiciones de precisin.

Posicin Coordenadas (x,y) Orientacin


P1 (0, 0) 1 = 0o
P2 (4, 6) 2 = 40o
P3 (1, 0) 3 = 60o
P4 (5, 8) 4 = 90o

Figura 5.14: Mecanismo sintetizado con defecto de orden.

Es este caso siguiendo la curva del eslabn acoplador se puede observar que el orden es 1243,
vea la gura 5.15. Revisando las tablas de datos generadas por el programa se puede encontrar
que para el punto circular seleccionado como eslabn motriz corresponden los ngulos i que
siguen: 1 = 0o , 2 = 88o , 3 = 211.07462o , 4 = 179.79051o , entonces 1 < 2 < 4 < 3 por
lo que se comprueba el defecto de orden.
6
Observe que el punto circular elegido para sintetizar el eslabn motriz es de color rojo, lo cual indica que
sintetizara un mecanismo con defecto de orden.
46 CAPTULO 5. EJEMPLOS Y RESULTADOS

Figura 5.15: Simulacin de mecanismo con defecto de orden.


5.4. SNTESIS CON DEFECTO DE GRASHOFF. 47

5.4. Sntesis con defecto de Grasho.


En esta seccin se mostrara un ejemplo de mecanismo sintetizado con defecto de Grasho,
el cual consiste en la limitacin del eslabn motriz de girar 360o ya sea por puntos muertos
interiores o puntos muertos exteriores. Anteriormente se consideraba que un mecanismo plano
de cuatro barras con defecto de Grasho era un mecanismo poco prctico por su incapacidad
de rotar completamente, debido a la falta de dispositivos rotativos con los cuales se pudiera
controlar el ngulo de giro o a su alto costo. En la actualidad existen dispositivos rotativos
capaces de controlar el ngulo y sentido de giro y an costo relativamente bajo segn sean
las necesidades, por lo cual el defecto de Grasho hoy en da no siempre es una limitante. En
algunos casos podemos sintetizar mecanismos con defecto de Grasho en los que aun cuando
se cumpla la correccin del defecto de orden por las caractersticas propias del mecanismo se
tienen problemas de orden, pero en otras el orden se cumple como en el ejemplo que en esta
seccin de muestra. Para sintetizar el mecanismo se usaron las posiciones de precisin mostradas
en la tabla 5.5. Se ha seleccionado el punto circular con coordenadas (0.8352, 0.87614) para
sintetizar el eslabn seguidor y con el punto circular ubicado en (0.45779, 0.29706) el eslabn
motriz. Vea la gura 5.16.

Tabla 5.5: Posiciones de precisin.

Posicin Coordenadas (x,y) Orientacin


P1 (0, 0) 1 = 0o
P2 (1, 2) 2 = 124o
P3 (2, 1) 3 = 45o
P4 (1, 0) 4 = 5o

Figura 5.16: Mecanismo sintetizado con defecto de Grasho.


48 CAPTULO 5. EJEMPLOS Y RESULTADOS

Simulando el mecanismo sintetizado con defecto de Grasho se observa que aun teniendo
la limitante el eslabn motriz de no poder girar 360o la trayectoria del eslabn acoplador pasa
por las cuatro posiciones de precisin preestablecidas y respetando el orden de las mismas
(vea la gura 5.17), por lo cual aun cuando el mecanismo tenga defecto de Grasho utilizando
dispositivos de rotacin especiales el mecanismo es til, todo depender de las necesidades que
se tengan al momento de sintetizar un mecanismo.

Figura 5.17: Simulacion del mecanismo sintetizado con defecto de Grasho.


Captulo 6

Conclusiones y trabajo futuro

En este trabajo de tesis se present la formulacin de la sntesis de mecanismos planos de


cuatro barras, para gua de cuerpos rgidos, con cuatro posiciones de precisin. La formula-
cin incluye, para constituir una herramienta comprensiva de autoestudio, una revisin de los
mtodos de sntesis con dos y tres posiciones de precisin.
De los posibles mtodos para encontrar las curvas de Burmester, que constituyen el funda-
mento de los mtodos de sntesis de mecanismos planos de cuatro barras para gua de cuerpo
rgido, se escogi el mtodo del mecanismo equivalente. Este mtodo obtiene como informacin
adicional, durante la construccin de las curvas de Burmester, los ngulos de rotacin que los
posibles eslabones motriz o seguidor de un mecanismo de cuatro barras necesitan rotar para
que el eslabn acoplador sea capaz de alcanzar las posiciones de precisin especicadas. Esta
informacin es muy relevante para explicar los mtodos de sntesis recticada de mecanimos; es
decir, los mtodos necesarios para evitar que el mecanismo sintetizado adolezca de los defectos
de orden, ramal y Grashof. Un estudio detallado de estos mtodos tambin forma parte del
presente trabajo de tesis.
La tesis incluye, adems, el desarrollo de un programa interactivo para llevar a cabo, de
manera semi-automatizada, la sntesis de mecanismos planos de cuatro barras, para gua de
cuerpos rgidos, con cuatro posiciones de precisin. El programa fue realizado mediante el soft-
ware Matlab c
e incluye el desarrollo de interfaces grcas para el usuario, GUI, que permiten
al usuario realizar las tareas de sntesis de una manera bastante eciente.
Finalmente, el trabajo de tesis presenta varios ejemplos de mecanismos planos de cuatro
barras sintetizados con ayuda del programa. Algunos de esos ejemplos presentan tareas de
sntesis libres de los defectos de orden, ramal y Grashof, mientras que algunos otros tienen
alguno de esos defectos.
Al realizar el presente trabajo se pudieron detectar las siguientes reas de oportunidad:

1. El programa no se ha probado de manera completa, existen algunas combinaciones de


posiciones de precisin para las cuales, el clculo de las curvas de Burmester falla. Es
necesario mejorar el programa en ese aspecto.

2. La literatura ms reciente incluye un nuevo tipo de error conocido como error de circuito.
La relacin entre el error de circuito y el error de ramal no parece clara. Es necesario
establecer diferencias denitivas entre ambos tipos de error y desarrollar el o los mtodos
para evitar el error de circuito.

3. Una extensin relativamente simple pero necesaria es la conversin de la sntesis de me-


canismos planos de cuatro barras para generacin de funciones en el problema de gua de
cuerpo rgido equivalente y la solucin del problema resultante.

49
50 CAPTULO 6. CONCLUSIONES Y TRABAJO FUTURO

4. La sntesis cinemtica es nicamente el primer paso para el diseo de mquinas que


realicen una tarea dada. Es importante notar que el paso inicial en el diseo de mquinas
es frecuentemente la especicacin de las posiciones de precisin deseadas. Sin embargo,
despus de la sntesis del mecanismo plano de cuatro barras es necesario considerar las
masas asociadas a los eslabones y las fuerzas y torques necesarios para operar la mquina
a la velocidad deseada. Evidentemente, esta tarea necesariamente involucra el balanceo
de los eslabones. Esta es una tarea pendiente para el cuerpo acadmico de Dinmica y
Robtica.
Apndices

51
Apndice A.
Determinacin del Punto de Ball

Este apndice presenta los fundamentos para la determinacin del punto de Ball para cuatro
posiciones de precisin, como se presenta en Freudenstein y Primrose [5].
Considere un sistema coordenado jo OXY y un sistema coordenado mvil Oxy , jo a un
cuerpo rgido en movimiento. La posicin de un cuerpo rgido queda determinada por la loca-
lizacin del sistema coordenado mvil, jo al cuerpo, respecto al sistema de referencia jo, vea
la gura A.1.

Figura A.1: Localizacin del sistema de referencia mvil Oxy respecto del sistema de referencia
jo OXY .

La posicin del origen del sistema mvil respecto al jo, viene dado por el nmero complejo

aj = rj eij (1)
Donde j representa una posicin cualquiera del cuerpo. La orientacin del sistema de refe-
rencia mvil est determinada por el ngulo j . La posicin, respecto al sistema de referencia
jo, de un punto del cuerpo rgido determinado, en el sistema de referencia mvil, mediante el
nmero complejo Z es

Zj = aj + zeij (2)
Dadas cuatro posiciones de precisin del cuerpo rgido asociado al sistema de referencia
mvil Oxy, el punto M , ser el punto de Ball, si sus cuatro puntos homlogos M1 , M2 , M3 , M4
yacen sobre una lnea recta. De manera que el siguiente paso ser obtener la ecuacin de una
recta en el plano en trminos de las coordenadas del punto expresada en nmeros complejos.
La ecuacin general de una recta, en coordenadas cartesianas, es
ax + by + c = 0 (3)

53
54 APNDICES

Las coordenadas x y y pueden escribirse de manera conjunta mediante el nmero complejo

Z = x + iy (4)

Por lo tanto, el complejo conjugado de Z est dado por

Z = x + iy = x iy (5)

De aqu que
1 1
x = (Z + Z) y y = (Z Z)i (6)
2 2
Sustituyendo la ecuacin (6) en la ecuacin (3), se obtiene la ecuacin de una recta en el
plano XY en notacin compleja.
1 1 1 1 1 1
a (Z + Z) + b (Z Z)i + C = 0 Z( a bi) + Z( a + bi) + C = 0 (7)
2 2 2 2 2 2
Introduciendo la variable
1
A0 (a + ib) (8)
2
se tiene que
1
A0 = (a ib) (9)
2
Por lo tanto, la ecuacin general de una lnea recta, en coordenadas complejas, viene dada
por
ZA0 + ZA0 + B0 = 0 (10)
donde B0 es una constante real.
Concluyendo, si M es un punto de Ball asociado a cuatro posiciones de un cuerpo rgido,
ser posible encontrar un nmero complejo A0 = a + ib y un nmero real B0 , tal que

A0 (aj + zeij ) + A0 (aj + zeij ) + B0 = 0 j = 1, 2, 3, 4 (11)

Esta condicin conduce al sistema de ecuaciones dado por la ecuacin (12)



a1 + zei1 a1 ei1 1 A0 0
a2 + zei2 a2 ei2 1 A0 0
= (12)
a3 + zei3 a3 ei3 1 A0 z 0
a4 + zei4 a4 ei4 1 B0 0

El sistema de ecuaciones tendr solucin distinta de la trivial si, y slo si, el determinante
de la matriz de coecientes es igual a 0; es decir,

a1 + zei1 a1 ei1 1

a2 + zei2 a2 ei2 1
(13)
a3 + zei3 a3 ei3 1 = 0

a4 + zei4 a4 ei4 1

Notando que la primera columna del determinante puede escribirse como la suma de dos
columnas, la segunda de las cuales puede expresarse como el mltiplo escalar de otra columna,
es posible descomponer el determinante de la manera mostrada en la ecuacin (14),
i
a1 a1 ei1 1 e 1 a1 ei1 1

a2 a2 ei2 1 ei2 a2 ei2 1
0 = i3
+ z i
e 3 a3 ei3 1
(14)
a 3 a 3 e 1
a4 a4 ei4 1 ei4 a4 ei4 1
55

Finalmente
N
z= (15)
D
donde N , el numerador, representa el valor del primer determinante, y D, el denominador,
representa el valor del segundo determinante de la ecuacin (14).
El clculo del denominador se efectuar a continuacin

i i
e 2 ei2 1 e 1 ei1 1

D = a1 (1)1+2 ei3 ei3 1 + a2 (1)2+2 ei3 ei3 1
ei4 ei4 1 ei4 ei4 1
i i
e 1 ei1 1 e 1 ei1 1

+a3 (1)3+2 ei2 ei2 1 + a4 (1)4+2 ei2 ei2 1 (16)
ei4 ei4 1 ei3 ei3 1

Considere la evaluacin del determinante tpico

i
e l eil 1

lmn = eim eim 1
ein ein 1
i i i
m
1+3 e eim l eil
2+3 e
l eil
3+3 e
= (1) in
+ (1) in in + (1) im im
e ein e e e e
= [ei(m n ) ei(n m ) ] [ei(l n ) ei(n l ) ] + [ei(l m ) ei(m l ) ]
= [ei(m n ) ei(m n ) ] [ei(l n ) ei(l n ) ] + [ei(l m ) ei(l m ) ] (17)

Sin embargo, las identidades de Euler establecen que

ei = cos i sen ei = cos + i sen (18)

De aqu que
ei ei = 2 i sen (19)
Por lo tanto, el determinante tpico est dado por

lmn = 2i [sen (m n ) sen (l n ) + sen (l m )] (20)

Usando repetidamente la frmula (20), el denominador D resulta

D = a1 [sen (3 4 ) sen (2 4 ) + sen (2 3 )]2i


+a2 [sen (3 4 ) sen (1 4 ) + sen (1 3 )]2i
a3 [sen (2 4 ) sen (1 4 ) + sen (1 2 )]2i
+a4 [sen (2 3 ) sen (1 3 ) + sen (1 2 )]2i (21)

Por otro lado, para el clculo del numerador, tambin se expande el determinante en base
a la segunda columna, por lo tanto

a2 ei2 1 a1 ei1 1

N = a1 (1)1+2 a3 ei3 1 + a2 (1)2+2 a3 ei3 1
a4 ei4 1 a4 ei4 1

a1 ei1 1 a1 ei1 1

+a3 (1)3+2 a2 ei2 1 + a4 (1)4+2 a2 ei2 1 (22)
a4 ei4 1 a3 ei3 1
56 APNDICES

Considere la evaluacin del determinante tpico de la ecuacin (22). Expandiendo el deter-


minante en base a la tercera columna, se tiene que

al eil 1

lmn = am eim 1
an ein 1


1+3 am e
im al eil al eil
= (1) + (1)
2+3 3+3
an ein an ein + (1) am eim
= [am ein an eim ] [al ein an eil ] + [al eim am eil ] (23)

Mediante la sustitucin repetida de la ecuacin (23) en la ecuacin (22) se tiene que N est
dado por
{ }
N = a1 [a3 ei4 a4 ei3 ] [a2 ei4 a4 ei2 ] + [a2 ei3 a3 ei2 ]
{ }
+a2 [a3 ei4 a4 ei3 ] [a1 ei4 a4 ei1 ] + [a1 ei3 a3 ei1 ]
{ }
a3 [a2 ei4 a4 ei2 ] [a1 ei4 a4 ei1 ] + [a1 ei2 a2 ei1 ]
{ }
+a4 [a2 ei3 a3 ei2 ] [a1 ei3 a3 ei1 ] + [a1 ei2 a2 ei1 ] (24)

Finalmente, la sustitucin de las ecuaciones (21) y (24) en la ecuacin (15) determina la


localizacin del punto de Ball. Es importante notar que existen casos especiales para los cuales
el punto de Ball es mltiple.
Apndice B
Ejecucin del programa interactivo

Para exhibir la interfaz grca es necesario iniciar el paquete Matlab 2010 (versiones ante-
riores no podrn iniciar la interfaz). Una vez abierto Matlab asegrese de elegir el directorio en
el que se encuentren los archivos de la interfaz, vea la gura B.1

Figura B.1: Seleccin del directorio.

Habiendo seleccionado el directorio correcto abrimos el archivo SRMPCB.m y oprima en


el icono Run para iniciar la interfaz, vea la gura B.2. Se recomienda tener cuidado de no
modicar el cdigo fuente para evitar errores en la ejecucin. Vea el captulo 5 como gua para
utilizar el programa. Cuando se ejecuta la interfaz y se est sintetizando algn mecanismo, la
interfaz generar dos archivos de texto, TABLA MECANISMO CRUZADO.txt y TABLA
MECANISMO EQUIVALENTE.txt, vea la seccin 2.5.

57
58 APNDICES

Figura B.2: Ejecucin de la interfaz.


Apndice C
Diagrama de secuencia general para la
ejecucin del programa

Este apndice presenta el diagrama de ujo de informacin del programa. El diagrama


de ujo menciona adems las funciones que realizan las operaciones necesarias para realizar la
sntesis y, de esa manera, el usuario tenga un mayor conocimiento de la operacin del programa.

Figura C.1: Diagrama de secuencia general del programa interactivo.

59
60 APNDICES
Bibliografa

[1] Beyer, R. (1953), Kinematische Getriebesynthese: Grundlagen einer quantitativen Ge-


triebelehre ebener Getriebe, Berlin: Springer Verlag.

[2] Burmester, L. (1888), Lehrbuch der Kinematik, Leipzig: Verlag von Arthur Felix.

[3] Chuang, J.C., Strong, R. T. y Waldron, K. J. (1981), Implementation of Solution Rec-


tication Techniques in an Interactive Linkage Synthesis Program, ASME Journal of
Mechanical Design, Vol. 103, pp. 657-664

[4] Filemon, E., (1972) Useful Ranges of Centerpoint Curves for Design of Crank-and-Rocker
Linkages, Mechanism and Machine Theory, Vol. 7, No. 4, pp. 47-53.

[5] Freudenstein, F y Primose, E. J. F., (1980), On the Ball Point Associated with Finite
Coplanar Displacements of a Rigid Body, Mechanism and Machine Theory, Vol. 16,
No. 4, pp. 267-275.

[6] Hartenberg, R.S. y Denavit, J. (1964) Kinematic Synthesis of Linkages, New York: Mc
Graw Hill Book Co.

[7] Keller, R. E., (1965), Sketching Rules for the Curves of Burmester Mechanism Synthesis,
ASME Journal of Engineering for Industry, Vol. 87, pp. 155-160.

[8] Luck, K y Modler, K. H. (1990) Getriebetechnik: Analyse, Synthese, Optimierung,


Wien: Springer-Verlag.

[9] Orozco Mendoza, H. (1981) Sntesis de Mecamismos de Cuatro Barras Para Gua de
Cuerpo Rgido y su Implementacin en Computadora Digital, Tesis de Licenciatura In-
geniera Mecnica, Instituto Tecnolgico de Celaya.

[10] Rico Martnez, J. M., (1991) Some Additional Results on Burmester Theory, Eighth
World Congress on the Theory of Machines ans Mechanisms, Prague, Czechoslovakia,
August 26-31, 1991, pp. 51-54.

[11] Sandor, G. N. y Erdman, A. G. (1984), Advanced Mechanism Design: Analysis and


Synthesis, Volume 2, Englewood Clis, New Jersey: Prentice-Hall, Inc.

[12] Suh, C. H. y Radclie, C. W., (1967) Synthesis of Plane Linkages With Use of the Dis-
placement Matrix, ASME Journal of Engineering for Industry, Vol. 89, pp. 206-214.

[13] Suh, C. H. y Radclie, C. W., (1978), Kinematics and Mechanisms Design, New York:
John Wiley and Sons Inc.

[14] Waldron, K. J., (1975), The Order Problem of Burnester Linkage Synthesis, ASME
Journal of Engineering for Industry, Vol. 97, pp. 1405-1406.

61
62 BIBLIOGRAFA

[15] Waldron, K. J., (1976), Elimination of the Branch Problem in Graphical Burmester Me-
chanism Synthesis for Four Finitely Separated Positions, ASME Journal of Engineering
for Industry, Vol. 98, pp. 176-182.

[16] Waldron, K. J. y Strong, R. T., (1978), Improved Solutions of the Branch and Order
Problems of Burmester Linkage Synthesis, Mechanism and Machine Theory, Vol. 13,
pp. 199-207.