TEORIA DE CONTROLE I (CEL038)

Analogia de sistemas mecnicos e

eltricos

Prof. Marcelo Lima

PPEE Sala 208

marcelo.lima@ufjf.edu.br

Turma A

Tera (10 s 12 horas)

1
Quinta (10 s 12 horas)
Introduo

Sistemas anlogos so sistemas de

naturezas diferentes descritos por um
mesmo modelo matemtico
Um sistema mecnico translacional
apresenta movimento em uma nica direo
(movimento linear)
Um sistema mecnico rotacional apresenta
movimento de rotao

2
Elementos lineares eltricos
1. Resistor
2. Capacitor

1. Indutor

3
Elementos lineares mecnicos

1. Massa

4
Elementos lineares mecnicos
2. Atrito viscoso (amortecedor viscoso)

5
Elementos lineares mecnicos
3. Mola

6
Equaes de sistemas
mecnicos
Juno em um sistema mecnico:
ponto ou conjunto de pontos que se movem com
uma mesma velocidade
correspondem, em geral, s massas individuais
do sistema e/ou a pontos de conexo entre
molas e amortecedores

Princpio de DAlembert
Para qualquer corpo, a soma algbrica das
foras externas aplicadas e das foras
resistentes ao movimento, em uma dada
direo, nula.
7
Equaes de sistemas
mecnicos
Roteiro para obteno do modelo
matemtico de um sistema mecnico
1. Identificar as junes
2. Aplicar o Princpio de DAlembert a cada
juno

8
Equaes de sistemas
mecnicos
Exemplo: Escrever as equaes do sistema
mecnico abaixo em funo das velocidades
e dos deslocamentos

Na massa M1, tem-se atrito com a superfcie

com coeficiente D, e a massa M2 no possui
atrito (sobre rodas)
9
Equaes de sistemas
mecnicos
Soluo:
1. O sistema possui 3 junes: massa M1, o
ponto de velocidade u e a massa M2
2. Aplicando o Princpio de DAlembert a
cada juno teremos:

10
Equaes de sistemas
mecnicos
a) Equaes em funo das velocidades:
a) Juno M1
Foras resistentes: FD1, FD, Fk, FM1
Foras externas: no existentes nessa juno

11
Equaes de sistemas
mecnicos
b) Juno u

c) Juno M2

12
Equaes de sistemas
mecnicos
b) Equaes em funo dos deslocamentos:
a) Juno M1

b) Juno u

c) Juno M2

13
Analogia Fora-tenso e Fora-
corrente
Seja o circuito RLC srie abaixo:

14
Analogia Fora-tenso e Fora-
corrente
Seja o sistema mecnico abaixo:

15
Analogia Fora-tenso e Fora-
corrente
Seja o circuito RLC paralelo abaixo:

16
Analogia Fora-tenso e Fora-
corrente
Comparando as expresses (I), (II) e (III),
obtemos:

17
Analogia Fora-tenso e Fora-
corrente
Para construir um circuito eltrico anlogo
f.v. (f.i.) a um sistema mecnico:
1) Cada juno no sistema mecnico transforma-
se em uma malha (n) no sistema eltrico
2) Os elementos mecnicos que formam uma
juno transformam-se em elementos eltricos
que formam a malha (n) correspondente
3) Aos elementos mecnicos comuns a duas
junes no sistema mecnico, correspondero
elementos eltricos comuns a duas malhas
(ns) no sistema eltrico
18
Analogia Fora-tenso e Fora-
corrente
Exemplo: Contruir os circuitos anlogos
f.v. e f.i. do sistema mecnico abaixo

19
Analogia Fora-tenso e Fora-
corrente
Soluo 1: Analogia fora-tenso (f.v.)
Juno M1

20
Analogia Fora-tenso e Fora-
corrente
Analogia f.v.
Juno u

21
Analogia Fora-tenso e Fora-
corrente
Analogia f.v.
Juno M2

22
Analogia Fora-tenso e Fora-
corrente
O circuito eltrico anlogo f.v. :

23
Analogia Fora-tenso e Fora-
corrente
Soluo 2: Analogia fora-corrente (f.i.)
Juno M1

24
Analogia Fora-tenso e Fora-
corrente
Analogia f.i.
Juno u

25
Analogia Fora-tenso e Fora-
corrente
Analogia f.i.
Juno M2

26
Analogia Fora-tenso e Fora-
corrente
O circuito eltrico anlogo f.i. :

27
Sistemas mecnicos rotacionais

De modo anlogo aos sistemas

translacionais, para os sistemas rotacionais:
: deslocamento angular (rad)
: velocidade angular (rad/s)
: acelerao angular (rad/s2)
J: momento de inrcia (Kg.m2)

28
Elementos mecnicos
rotacionais
Massa M:
Torque de Inrcia: TM

29
Elementos mecnicos
rotacionais
Amortecedor Viscoso ou Atrito Viscoso:
Torque de amortecimento: TD

D: constante do amortecedor ou
coeficiente de atrito viscoso

30
Elementos mecnicos
rotacionais
Mola: Torque da Mola (Efeito Toro): TK

k: constante da mola

31
Equaes de um sistema
mecnico rotacional
So obtidas aplicando o princpio de
DAlembert a cada juno
Para sistemas rotacionais, juno um
conjunto de pontos que giram com uma
mesma velocidade angular
Princpio de DAlembert:
Para qualquer corpo, a soma algbrica dos
torques externos aplicados e dos torques
resistentes ao movimento de rotao
nula.
32
Equaes de um sistema
mecnico rotacional
Exemplo: Encontrar o modelo matemtico
do sistema abaixo em funo da velocidade
angular :

33
Equaes de um sistema
mecnico rotacional
Soluo:
1. Identificar as junes
2. Aplicar o Princpio de DAlembert

A nica juno a massa M

Torque externo: T
Torques resistentes: TM, TK e TD

34
Analogia Torque-tenso e
Torque-corrente
Para o circuito RLC srie:

35
Analogia Torque-tenso e
Torque-corrente
Para o sistema mecnico:

36
Analogia Torque-tenso e
Torque-corrente
Para o circuito RLC paralelo:

37
Analogia Torque-tenso e
Torque-corrente
Comparando as expresses (I), (II) e (III),
obtemos:

38
Analogia Torque-tenso e
Torque-corrente
Para construir o circuito eltrico anlogo
T.v. (T.i.):
1. Cada juno no sistema mecnico transforma-
se em uma malha (n) no sistema eltrico
2. Os elementos mecnicos que formam uma
juno so substitudos pelos elementos
eltricos anlogos que formam a malha (n)
correspondente
3. Aos elementos mecnicos comuns a duas
junes, correspondero elementos eltricos
comuns a duas malhas (ns)
39
Analogia Torque-tenso e
Torque-corrente
Exemplo: Determinar as equaes
dinmicas do sistema rotacional abaixo em
funo das velocidades e dos
deslocamentos. Encontrar as funes de
transferncia 1(s)/T(s) e 2(s)/T(s). Obter
os circuitos eltricos anlogos T.v. e T.i.
1(t) 2(t) D
K
M
eixo
T(t) flexvel
40
Analogia Torque-tenso e
Torque-corrente
Exerccio: Repita o exemplo anterior para o
sistema rotacional mostrado abaixo.

41