CAP3

Captulo 3
Cinematica grafica de mecanismos

planos
La cinematica analtica presentada en el captulo anterior es suciente para re-

alizar el analisis cinematico de cualquier mecanismo. Sin embargo, resulta conveniente
presentar ahora algunos conceptos y metodos basicos mediante clos cuales se pueda
analizar el comportamiento cinematico de los mecanismos en forma graca. Como se
vera posteriormente, estos metodos gracos son inecientes desde un punto de vista
computacional, ya que se requiere aplicar toda la metodologa cada vez que se analice
alguna de las conguraciones del mecanismo que resulten de interes. No obstante, estas
tecnicas gracas ayudaran a comprender y a visualizar fsicamente las ecuaciones de la
cinematica de puntos de interes.
Por ultimo, debe mencionarse que el analisis graco presentado en este captulo se
limitara al estudio de mecanismos planos.
3.1. Centros instantaneos.

Los centros instantaneos resultan de mucha utilidad cuando se trata de encontrar,
de manera graca, las velocidades de puntos ubicados sobre los eslabones de los mecan-
ismos. De esta manera, en algunas ocasiones, resulta posible sustituir algun mecanismo
por otro que produzca el mismo movimiento y que mecanicamente sea mas eciente, por
ejemplo, que se requiera menos fuerza o torque para accionarlo.
Para comprender lo que es un centro instantaneo, conviene considerar la Fig. 3.1.
Supongase que el cuerpo 2 se mueve con respecto al cuerpo 1. Ademas, dos puntos
A y B se ubican sobre el cuerpo 2. De esta manera, SA y SB son, respectivamente, las
trayectorias marcadas sobre el cuerpo 1 por los puntos A y B, mientras se mueve el
36
CAPITULO 3. CINEMATICA GRAFICA DE MECANISMOS PLANOS 37
Figura 3.1: Centro instantaneo de rotacion O21 .
cuerpo 2. En un determinado instante, t1 , el punto A ocupa la posicion A1 y el pun-

to B ocupa la posicion B1 . Posteriormente, en un instante t2 , t2 > t1 , los puntos A
y B se mueven a las posiciones A2 y B2 , respectivamente. Como los puntos A y B se
consideran jos a un mismo cuerpo (cuerpo 2), la distancia que los separa debe ser la
misma para cualquier instante de tiempo, esto es A1 B1 = A2 B2 . De este modo, si ahora
se biseca (divide en dos partes iguales) en angulos rectos A1 A2 y B1 B2 mediante las
lneas L1 y L2 , respectivamente, se obtiene que las interseccion de estas dos lneas es
el punto O21 . Debe notarse que el movimiento del punto A, desde A1 hasta A2 , y del
punto B, desde B1 hasta B2 , podra haberse efectuado simplemente girando el cuerpo 2
alrededor de un eje perpendicular al plano de movimiento y que pasara por el punto O21 .
As pues, cuando las distancias A1 A2 y B1 B2 se hacen innitamente pequenas, el

intervalo de tiempo t = t2 t1 tiende a cero, y el punto O21 se convierte en un centro
instantaneo para el movimiento relativo del cuerpo 2 con respecto al cuerpo 1. Ademas,
al punto O21 se le puede considerar como la posicion de un par de puntos sobrepuestos,
uno en cada cuerpo, los cuales no tienen movimiento, uno con respecto a otro, unica-
mente durante un instante de tiempo, ya que, en general, el punto O21 cambiara su
posicion al transcurrir el tiempo.
En resumen, el centro instantaneo de dos cuerpos que tienen movimiento relativo

coplanario (en un mismo plano) se puede denir como:
(a) Un punto en un cuerpo, alrededor del cual, el otro cuerpo gira en un determinado
instante.
(b) Un punto en el cual los dos cuerpos permanecen inmoviles, uno con respecto a otro,
en un cierto instante de tiempo considerado.
3.2. La velocidad es tangente a la trayectoria.

Considerese ahora el movimiento de una partcula a lo largo de una trayectoria
curva arbitraria sobre un determinado plano. Para tal efecto, tomese como referencia la
Fig. 3.2.
Figura 3.2: Trayectoria de una partcula sobre una curva en el plano.
De esta manera, en un instante arbitrario t, la partcula se encuentra en el punto A,

el cual se puede localizar mediante el vector posicion r. Posteriormente, en un instante
de tiempo despues, t + t, la partcula se localiza ahora en el punto A , el cual se puede
ubicar mediante el vector posicion r + r.
Por otro lado, el vector v que representa a la velocidad instantanea de la partcula

de acuerdo con el calculo diferencialse dene como:
r
v = lm (3.1)
t
t 0
En la ecuacion (3.1) se puede observar que la direccion del vector r se aproxima
a la direccion de la tangente a la curva cuando t 0. Por tal motivo, la velocidad
instantanea v de un punto o partcula que se mueve a lo largo de una trayectoria curva
plana es siempre un vector tangente a dicha trayectoria.
3.3. Localizacion de los centros instantaneos.

Cuando resulta posible conocer las trayectorias a lo largo de las cuales se mueven
dos puntos arbitrarios de un cuerpo, el correspondiente centro instantaneo se localiza
mediante el procedimiento presentado a continuacion. Para ello considerese la Fig. 3.3.
Figura 3.3: Localizacion del centro instantaneo Oij .
De esta manera, el cuerpo j tiene movimiento coplanario con respecto al cuerpo i.

Las curvas SA y SB son, respectivamente, las trayectorias marcadas sobre el cuerpo i por
los puntos A y B, localizados en el cuerpo j. Para lograr que el punto A tenga un vector
velocidad vA (tangente a SA ), el cuerpo j debera girar sobre un centro instantaneo (por
conocer) ubicado en algun lugar sobre la lnea LA , la cual es perpendicular a vA . De
manera similar, para que el punto B tenga un vector velocidad vB (tangente a SB ),
el centro de rotacion debe estar en algun lugar ubicado a lo largo de la lnea LB . La
interseccion de las lneas LA y LB en el punto Oij es el unico punto que satisface los dos
requisitos anteriormente mencionados, y por tal motivo, es el centro instantaneo de giro
del cuerpo j con respecto al cuerpo i.
En el estudio de los mecanismos planos, existen casos especcos en los que se tienen
bien denidos los centros instantaneos:
(a) Cuando dos eslabones estan conectados mediante una articulacion giratoria, ver
Fig. 3.4, es obvio que el punto de pivoteo es el centro instantaneo para todas
las posibles conguraciones de los cuerpos involucrados. Por tal motivo, este es
tambien un centro permanente.
(b) Cuando un eslabon tiene movimiento rectilneo con respecto a otro eslabon, su
centro instantaneo se encuentra en el infinito. Por ejemplo, en la Fig 3.5, si se
conocen las trayectorias de dos puntos arbitrarios A y B sobre el eslabon j, y se
trazan las lneas LA y LB , las cuales son perpendiculares a sus velocidades, vA y
vB , respectivamente, se observa que estas lneas son paralelas, y por tal motivo,
se intersectan en el innito.
(c) Cuando dos cuerpos i y j, ver Fig. 3.6, resbalan uno sobre el otro, manteniendo
siempre el contacto en un punto (o lnea si se toma en cuenta el espesor de los
cuerpos), su centro instantaneo debera localizarse sobre una lnea perpendicular a
Figura 3.4: Centro instantaneo Oij asociado con una union tipo revoluta.
Figura 3.5: Centro instantaneo Oij asociado con una union prismatica.
la tangente comun. Esto se debe al hecho de que la velocidad relativa del punto de
contacto Qj (sobre el eslabon j), es paralela a la tangente comun L. Este movimien-
to relativo de los puntos de contacto solo se puede generar girando alrededor de
un centro instantaneo colocado en algun lugar a lo largo de la lnea perpendicular
LP .
Figura 3.6: Dos cuerpos con movimiento relativo de resbalamaiento.
(d) Cuando un cuerpo rueda sobre otro, ver Fig. 3.7, el centro instantaneo es el punto
de contacto, ya que en este punto ambos cuerpos no tienen movimiento relativo
alguno (segunda denicion de centro instantaneo), esto es, su velocidad relativa
en ese punto es igual a cero.
Figura 3.7: Dos cuerpos con movimiento relativo de rodadura.
3.4. Teorema de Aronhold-Kennedy.

Este teorema resulta fundamental cuando se tratan de localizar los centros in-
stantaneos asociados con un determinado mecanismo. El teorema de Aronhold-Kennedy
establece que:
Para tres cuerpos independientes, i, j y k, que se mueven en un plano, los

tres centros instantaneos que comparten entre ellos, Oij , Oik y Ojk , deben
coincider a lo largo de una misma lnea recta.
Con el objetivo de demostrar y de entender este teorema, considerense ahora los tres
cuerpos mostrados en la Fig. 3.8.
Figura 3.8: Centros instantaneos asociados con tres cuerpos.
Si en la Fig. 3.8, el eslabon i es, por simplicidad, considerado como jo, las veloci-
dades de los puntos Aj y Bj (pertenecientes al eslabon j) y Dk y Ek (pertenecientes
al eslabon k), pueden ser consideradas como velocidades absolutas con respecto al es-
labon i. Entonces, el centro instantaneo Oij puede ser localizado mediante la interseccion
de las normales a las velocidades de los puntos Aj y Bj . De manera similar, el centro
instantaneo Oik puede ser localizado mediante la interseccion de las normales a las ve-
locidades de los puntos Dk y Ek . De esta manera, falta por localizar el centro instantaneo
Ojk .
Considerese ahora un punto P que este alineado con los centros instantaneos Oij
y Oik . Supongase tambien que este punto coincide instantaneamente con un punto Pj
(localizado sobre el eslabon j) y con otro punto Pk (localizado sobre el eslabon k). De
este modo, puede notarse que el vector velocidad vP j debe ser perpendicular a la lnea
que va de Oij al punto Pj , ya que el eslabon j gira instantaneamente alrededor del cen-
tro instantaneo Oij . Por otro lado, el vector velocidad vP k debe ser perpendicular a la
lnea que va de Oik al punto Pk , ya que el eslabon k gira instantaneamente alrededor
del centro instantaneo Oik . Debe tomarse en cuenta que el procedimiento anterior se
hizo analizando de manera independiente los movimientos de los puntos Pj y Pk . Sin
embargo, con respecto al eslabon i, los vectores velocidad de estos puntos deben ser
iguales en magnitud, direccion y sentido, ya que ambos coinciden instantaneamente.

Ahora bien, de acuerdo con la segunda denicion de centro instantaneo, el punto P co-
incide momentaneamente con el centro instantaneo Ojk , ya que las velocidades relativas
de los cuerpos j y k, (vP j y vP k ) en ese punto, son iguales a cero. Quedando con esto
demostrado que los tres centros instantaneos Oij , Ojk y Oik estan alineados a lo largo
de una misma lnea recta.
De la misma demostracion anterior tambien puede concluirse que, el teorema de

Aronhold-Kennedy se utiliza en los casos en los que dos centros instantaneos asociados
con tres eslabones son conocidos, mientras que se esta tratando de localizar al tercer
centro instantaneo.
3.5. Numero de centros instantaneos de un mecan-

ismo plano.
En cualquier mecanismo plano existe un centro instantaneo para cada par de
eslabones. Entonces, el numero total de centros instantaneos es igual al numero que se
obtiene al contabilizar todas las posibles parejas de eslabones que tiene el mecanismo.
Con base en lo anterior, para un mecanismo que esta compuesto por n eslabones, el
numero de centros instantaneos que tiene se calcula mediante la siguiente formula:
n(n 1)
NCI = (3.2)
2
donde el numero n debe incluir tambien al eslabon jo.
3.6. Ejemplos de aplicacion.

En esta seccion se muestra la aplicacion del teorema de Aronhold-Kennedy en la
localizacion de centros instantaneos de mecanismos planos.
3.6.1. Localizacion de los centros instantaneos de un mecanis-

mo articulado.
El mecanismo articulado del cual trata este ejemplo se muestra en la Fig. 3.9, y
esta compuesto de eslabones articulados mediante uniones prismaticas y de revoluta.
Con el objetivo de ahorrar espacio, los numeros de los eslabones se muestran con letras
negritas.
Figura 3.9: Mecanismo articulado y sus centros instantaneos.
En la gura Fig. 3.9 se presenta tambien la localizacion de los centros instantaneos del
mecanismo articulado para la conguracion mostrada. El numero de centros instantaneos
para este mecanismo es igual a:
6(6 1)
NCI = = 15
2
ya el mecanismo bajo estudio consta de 6 eslabones incluyendo al eslabon jo.
El proceso de localizacion de centros instantaneos comienza ubicando aquellos que

corresponden a los casos especiales, ya antes mencionados. Estos centros instantaneos
son: O12 , O14 , O16 , O23 , O34 , O45 y O56 . Los centros instantaneos restantes se localizaron
mediante la aplicacion sucesiva del teorema de Aronhold-Kennedy. En la tabla 3.1 se
presenta un resumen del procedimiento efectuado.
3.6.2. Localizacion de los centros instantaneos de un mecanis-

mo de leva.
El mecanismo del cual se ocupara esta seccion se muestra esquematicamente en la
Fig. 3.10. En este caso se tiene un mecanismo plano que esta compuesto tanto de pares
superiores como inferiores.
El numero de centros instantaneos para este mecanismo es igual a:
5(5 1)
NCI = = 10
2
Figura 3.10: Mecanismo de leva y sus centros instantaneos.

Aplicando el teorema de Aronhold-Kennedy Se localiza al

con los centros instantaneos: centro instantaneo:
O21 y O23 O31
O14 y O34 O31
O14 y O45 O51
O56 y O61 O51
O34 y O23 O24
O21 y O14 O24
O24 y O45 O25
O21 y O51 O25
O51 y O31 O35
O25 y O23 O35
O56 y O25 O26
O61 y O21 O26
O61 y O31 O36
O56 y O35 O36
O61 y O14 O46
O56 y O45 O46
Cuadro 3.1: Localizacion de los centros instantaneos del mecanismo articulado.
ya el mecanismo bajo estudio consta de 5 eslabones incluyendo al eslabon jo.
Haciendo referencia a la Fig. 3.10, la leva es el eslabon 2, mientras que el rodillo es el

cuerpo 3. El seguidor 4 puede girar con respecto a un eje que pasa por O41 . Adicional-
mente, el seguidor 4 hace contacto con el cuerpo 5, el cual puede moverse verticalmente.
Revisando los casos especiales de centros instantaneos, para este mecanismo, y de

manera directa, se pueden localizar inmediatamente: O12 , O14 , O15 , O23 y O34 . Los cinco
centros instantaneos restantes se obtienen aplicando el teorema de Aronhold-Kennedy
tal y como se muestra en la Tabla 3.2.
El tipo de uniones y el numero de eslabones contenidos en estos dos ejemplos fueron

cuidadosamente seleccionados. Con ello se espera abarcar una amplia perspectiva de lo
que se puede esperar en un problema arbitrario que involucre la localizacion de centros
instantaneos en mecanismos planos.
Aplicando el teorema de Aronhold-Kennedy Se localiza al

con los centros instantaneos: centro instantaneo:
O41 y O21 O42
O34 y O32 O42
O12 y O23 O13
O34 y O41 O13
O14 y O15 O54
Sobre la lnea L O54
O51 y O21 O25
O54 y O42 O25
O51 y O31 O35
O23 y O52 O35
Cuadro 3.2: Localizacion de los centros instantaneos del mecanismo de leva.
3.7. Analisis grafico de velocidad.

El material presentado en este apartado tiene su fundamento teorico en los concep-
tos presentados en la seccion 2.5.6 y particularmente en la ecuacioon (2.48). Hablando
mas especcamente, el objetivo de esta seccion es aplicar la ecuacioon (2.48) en casos
practicos de mecanismos planos articulados mediante uniones giratorias y prismaticas.
3.7.1. Analisis grafico de velocidad en una union prismatica.

Para comprender el analisis de velocidad asociado con una union prismatica, con-
siderese primeramente la Fig. 3.11a.
Una vez entendida la geometra ilustrada en la Fig. 3.11a, puede concluirse que los
puntos de interes son los puntos A (perteneciente al eslabon i) y B (perteneneciente al
eslabon j). Para esta pareja de puntos y del diagrama vectorial de vectores posicion que
se anexa, se puede plantear la siguiente ecuacion:
rB/O = rA/O + rB/A (3.3)
Derivando con respecto al tiempo la ecuacion (3.3) se obtiene que:
drB/O drA/O drB/A

= + (3.4)
dt dt dt
donde, las dos primeras derivadas temporales representan los vectores velocidad de los
puntos B y A, respectivamente, esto es:
drB/O drA/O
vB/O y vA/O (3.5)
dt dt
Figura 3.11: Tipos de uniones y puntos de interes: (a) union prismatica, (b) union
giratoria.
Por otro lado, antes de buscar una forma de calcular la ultima derivada temporal
que aparece en la ecuacion (3.4), hay que notar primeramente que la distancia entre los
puntos A y B cambia al transcurrir el tiempo. Esto signica que, aparte de que el vec-
tor posicion rB/A estara cambiando continuamente su orientacion, tambien tendra una
magnitud variable. Una vez asimilado lo anterior, dicha derivada puede ser facilmente
calculada aplicando directamente la ecuacion (2.48), as obteniendo que:
drB/A
= (rB/A )REL + i/0 rB/A (3.6)
dt
donde i/0 representa al vector velocidad angular del cuerpo al cual pertenece el vector
posicion rB/A , con respecto al cuerpo jo (inmovil) de referencia. En este caso, el cuerpo
al cual pertenece el vector posicion rB/A es el cuerpo i, mientras que el cuerpo jo es el
eslabon 0.
Finalmente, sustituyendo las ecuaciones (3.4) y (3.5) en (3.6), se obtiene el resultado

buscado:
vB/O = vA/O + (rB/A )REL + i/0 rB/A (3.7)
donde el termino (rB/A )REL fsicamente representa la velocidad relativa con la que se
mueve el punto B con respecto al punto A a lo largo de la ranura del eslabon i.
3.7.2. Analisis grafico de velocidad en una union giratoria.

La geometra asociada con una articulacion giratoria se ilustra ahora en la Fig. 3.11b.
El analisis de velocidad es muy similar al que se realizo anteriormente para la union
prismatica.
Para la pareja de puntos A y B, y del diagrama vectorial de vectores posicion que

se anexa, se puede plantear la siguiente ecuacion:
rB/O = rA/O + rB/A (3.8)
Derivando con respecto al tiempo la ecuacion (3.8) se obtiene que:
drB/O drA/O drB/A

= + (3.9)
dt dt dt
donde, las dos primeras derivadas temporales representan los vectores velocidad de los
puntos B y A, respectivamente, esto es:
drB/O drA/O
vB/O y vA/O (3.10)
dt dt
Por otro lado, antes de buscar una forma de calcular la ultima derivada temporal
que aparece en la ecuacion (3.9), hay que notar primeramente que la distancia entre los
puntos A y B nunca cambia al transcurrir el tiempo. Esto signica que el vector posicion
rB/A estara cambiando continuamente su orientacion, pero no cambiara su magnitud.
Tomando en cuenta lo anterior, dicha derivada puede ser facilmente calculada aplicando
directamente la ecuacion (2.48), esto es:
drB/A
= j/0 rB/A (3.11)
dt
donde j/0 representa al vector velocidad angular del cuerpo al cual pertenece el vector
posicion rB/A , con respecto al cuerpo jo (inmovil) de referencia. En este caso, el cuerpo
al cual pertenece el vector posicion rB/A es el cuerpo j, mientras que el cuerpo jo es el
eslabon 0.
Finalmente, sustituyendo las ecuaciones (3.9) y (3.10) en (3.11), se obtiene el resul-

tado buscado:
vB/O = vA/O + j/0 rB/A (3.12)
donde el termino j/0 rB/A fsicamente representa la velocidad relativa con la que se
mueve el punto B con respecto al punto A.
3.8. Analisis grafico de aceleracion.

El objetivo de esta seccion consiste en extender los resultados del analisis graco de
velocidad hacia un analisis completo de la aceleracion de mecanismos planos articulados
mediante uniones giratorias y prismaticas.
3.8.1. Analisis grafico de aceleracion en una union prismatica.

Este analisis inicia retomando la ecuacion de velocidades para una union prismatica,
dada por la ecuacion (3.7), y considerando nuevamente la geometra mostrada en la
Fig. 3.11a.
Tomando en cuenta lo anteriormente expuesto, si se toma la primera derivada con

respecto al tiempo de la ecuacion (3.7), se obtiene que:
dvB/O dvA/O d(rB/A )REL di/0 drB/A
= + + rB/A + i/0 (3.13)
dt dt dt dt dt
donde los dos primeros terminos de la ecuacion (3.13) representan a los vectores acel-
eracion de los puntos B y A, respectivamente, con respecto al punto jo O, esto es:
dvB/O dvA/O
aB/O y aA/O (3.14)
dt dt
Por otro lado, para calcular la derivada que aparece en el tercer termino, debe primer-
amente tomarse en cuenta que este es un vector que cambia continuamente tanto de ori-
entacion como de magnitud. Por tal motivo, se recurre a la ecuacion (2.48), obteniendo
que:
d(rB/A )REL
= i/0 (rB/A )REL + (rB/A )REL (3.15)
dt
siendo (rB/A )REL la aceleracion relativa con la que el punto B se mueve con respecto al
punto A, a lo largo de la ranura del eslabon.
Por su parte, para calcular la derivada que aparece en el cuarto termino, debe primer-
amente notarse que el vector involucrado, i/0 , es un vector que siempre es paralelo al
eje de rotacion del cuerpo y que, en general, cambiara de magnitud al transcurrir el
tiempo. Teniendo esto en mente, recurriendo de nuevo a la ecuacion (2.48) se encuentra
que:
di/0
rB/A = {i/0 + i/0 i/0 } rB/A (3.16)
dt
donde el primer termino que aparece en el lado derecho de la ecuacion (3.16) representa al
cambio en magnitud del vector i/0 , mientras que el segundodebido a las caractersticas
del producto vectorial de dos vectoreses igual al vector cero, esto es:
i/0 i/0 , y i/0 i/0 = 0 (3.17)
quedando nalmente la ecuacion (3.16) como:
di/0
rB/A = i/0 rB/A (3.18)
dt
En este momento solo queda calcular la derivada temporal involucrada en el ulti-
mo termino que aparece en el lado derecho de la ecuacion (3.13). Esta derivada ya se
calculo previamente, ver ecuacion (3.6), y proporciona el siguiente resultado:
drB/A
= (rB/A )REL + i/0 rB/A (3.19)
dt
Finalmente, sustituyendo las ecuaciones (3.14), (3.15), (3.18) y (3.19) en la ecuacion
(3.13) se obtiene el resultado buscado:
aB/O = aA/O +i/0 rB/A +i/0 (i/0 rB/A )+2i/0 (rB/A )REL +(rB/A )REL (3.20)
siendo el termino 2i/0 (rB/A )REL conocido como aceleracion de Coriolis. Este termino
es el unico que involucra al producto vectorial de un vector asociado con la velocidad an-
gular de rotacion del cuerpo, i/0 , con la velocidad de translacion relativa, (rB/A )REL . Di-
cho de otra manera, este termino es el unico que involucra la multiplicacion de unidades
de velocidad angular, rad/s, con unidades de velocidad de translacion, por ejemplo, m/s,
as obteniendo unidades de aceleracion de translacion, es decir, m/s2 .
3.8.2. Analisis grafico de aceleracion en una union giratoria.

Este analisis inicia retomando la ecuacion de velocidades para una union giratoria,
dada por la ecuacion (3.12), y considerando nuevamente la geometra mostrada en la
Fig. 3.11b.
Tomando en cuenta lo anteriormente expuesto, si se toma la primera derivada con

respecto al tiempo de la ecuacion (3.12), se obtiene que:
dvB/O dvA/O dj/0 drB/A
= + rB/A + j/0 (3.21)
dt dt dt dt
donde los dos primeros terminos de la ecuacion (3.21) representan a los vectores acel-
eracion de los puntos B y A, respectivamente, con respecto al punto jo O, esto es:
dvB/O dvA/O
aB/O y aA/O (3.22)
dt dt
Por su parte, para calcular la derivada que aparece en el tercer termino, debe primer-
amente notarse que el vector involucrado, j/0 , es un vector que siempre es paralelo al
eje de rotacion del cuerpo y que, en general, cambiara de magnitud al transcurrir el
tiempo. Teniendo esto en mente, recurriendo de nuevo a la ecuacion (2.48) se encuentra
que:
dj/0
rB/A = {j/0 + j/0 j/0 } rB/A (3.23)
dt
donde el primer termino que aparece en el lado derecho de la ecuacion (3.23) repre-
senta al cambio en magnitud del vector j/0 , mientras que el segundodebido a las
caractersticas del producto vectorial de dos vectoreses igual al vector cero, esto es:
j/0 j/0 , y j/0 j/0 = 0 (3.24)
quedando nalmente la ecuacion (3.23) como:
dj/0
rB/A = j/0 rB/A (3.25)
dt
En este momento solo queda calcular la derivada temporal involucrada en el ulti-
mo termino que aparece en el lado derecho de la ecuacion (3.21). Esta derivada ya se
calculo previamente, ver ecuacion (3.11), y proporciona el siguiente resultado:
drB/A
= j/0 rB/A (3.26)
dt
Finalmente, sustituyendo las ecuaciones (3.22), (3.25) y (3.26) en la ecuacion (3.21)
se obtiene el resultado buscado:
aB/O = aA/O +j/0 rB/A +j/0 (j/0 rB/A ) (3.27)
siendo el termino j/0 (j/0 rB/A ) conocido como aceleracion normal. Este es un
vector que tiene la direccion inversa del vector posicion involucrado rB/A . Dicho en
otras palabras, esta clase de aceleracion siempre va dirigida hacia el centro de giro, en
este caso, el punto A.
3.9. Ejemplo.
Este ejemplo se basa en el diagrama esquematico mostrado en la Fig. 3.12.
Figura 3.12: Mecanismo articulado.
Para la conguracion mostrada en la Fig. 3.12, se conoce que el eslabon 3 gira con
respecto al eslabon 0 a una razon constante de 4 rad/s en direccion contraria a las
manecillas del reloj. Se pide calcular la velocidad angular y la aceleracion angular del
eslabon 1 con respecto al eslabon 0. ===RESP: 4 rad/s CW y 64 rad/ss CCW.===
3.9.1. Primer paso: analisis grafico de velocidades.

Antes de iniciar con el analisis graco, se requiere primeramente plantear aquellas
ecuaciones vectoriales de velocidad que involucren puntos de interes sobre el mecanismo,
as como los difrentes vectores velocidad angular relacionados con los eslabones que
componen al mecanismo.
Ecuaciones vectoriales de velocidad.

Las ecuaciones vectoriales de velocidad se van obteniendo mediante la visual-
izacion de los puntos caractersticos que se encuentran a lo largo del mecanismo. Primer-
amente, observando que la distancia entre el punto Q y el punto B es constante, y
recurriendo a la ecuacion (3.12), se puede plantear la siguiente ecuacion:
vB/Q = vQ/Q + 3/0 rB/Q = 3/0 rB/Q (3.28)
ya que vQ/Q = 0. Ademas, debe notarse que el punto Q es un punto jo sobre el mecan-
ismo, el cual permanece inmovil.
Por otro lado, observando que la distancia entre los puntos A y B es variable, en-
tonces, de acuerdo con la ecuacion (3.7) se obtiene que:
vB/O = vA/O + (rB/A )REL + 1/0 rB/A (3.29)
Por su parte, ya que la distancia entre los puntos O y A permanece constante,

de acuerdo con la ecuacion (3.12), puede formularse la siguiente ecuacion vectorial de
velocidades:
vA/O = vO/O + 1/0 rA/O = 1/0 rA/O (3.30)
ya que vO/O = 0. Ademas, debe notarse que el punto O es un punto jo sobre el mecan-
En este momento debe notarse que la velocidad de un punto movil es la misma con
respecto a cualquier punto jo. Para el caso bajo estudio, esto signica que la velocidad
del punto B con respecto al punto jo O es la misma que con respecto al punto jo Q,
esto es vB/O = vB/Q . De esta manera, relacionando las ecuaciones (3.28), (3.29) y (3.30)
se obtiene que:
1/0 (rA/O + rB/A ) + (rB/A )REL = 3/0 rB/Q

1/0 rB/O + (rB/A )REL = 3/0 rB/Q (3.31)
ecuacion que serivara de base teorica en la construccion del primer polgono de veloci-
dades.
Construccion del primer polgono de velocidad.

El objetivo de esta seccion consiste en representar gacamente la ecuacion (3.31).
Para ello, se construira lo que aqu se llama primer polgono de velocidades. De esta
manera, un polgono de velocidades es fundamentalmente un polgono construido a base
de vectores veclocidad. En este caso particular, los vectores velocidad seran precisamente
los diferentes terminos involucrados en la ecuacion (3.31).
El primer polgono de velocidades se llevara a cabo siguiendo lo que aqu se conoce

como bitacora de construccion. Una bitacora de construccion no es otra cosa mas que
un procedimiento sistematico de ir dibujando ordenadamente los diferentes vectores
involucrados en una determinada ecuacion vectorial de velocidades. En primer termino
se dibujan aquellos vectores de los cales se conoce tanto su magnitud, as como su
direccion y sentido. Se dejan para el nal de la construccion aquellos terminos de los
cuales no se conoce su magnitud, o su direccion o su sentido. Para el caso que aqu se
maneja, se tiene la siguiente bitacora de construccion.
Bitacora de construccion del primer polgono de velocidad.

Con el objetivo de poder identicar visualmente donde se comenzo con la construc-
cion del polgono, se coloca primeramente el llamado origen del polgono de velocidades.
Como se trata del primer polgono de velocidades, su smbolo sera denotado como OV 1 ,
siendo la letra O por origen, la letra V por velocidad, y nalmente, el numero 1 porque
se trata del primer polgono o polgono numero 1, ver Fig. 3.13.
1. Analizando los diferentes terminos1 involucrados en la ecuacion (3.31), se puede inciar
con el termino 3/0 rB/Q , ya que de este se conocen todas sus caractersticas
geometricas:
magnitud = |3/0 ||rB/Q | sen 90 = (4 rad/s)(0,12 m)(1) = 0,48 m/s.
orientacion : perpendicular al vector rB/Q , dirigido de O hacia B.
su trazo correspondiente en el polgono de velocidades, ver Fig. 3.13, se indica
mediante el numero 1.
2. A continuacion, del termino 1/0 rB/O solo se conoce que:
magnitud = aun desconocida.
orientacion : perpendicular al vector rB/O .
3. Por ultimo, del termino (rB/A )REL solo se conoce que:
orientacion : paralelo al vector rB/A .
1
Tanto para calcular la magnitud y la orientacion de un vector, o de un producto vectorial, se siguen
las reglas basicas de vectores, en especial, la regla de la mano derecha. Esta regla, para un sistema
Cartesiano XY Z, representado por los vectores unitarios i, j y k, respectivamente, dice que i j = k,
j k = i, k i = j, j i = k, k j = i e i k = j.

Debe notarse que, aunque de los terminos 2 y 3 no se conocen por completo todas sus
propiedades geometricas (longitud y orientacion), estos se trazan (mediante una simple
lnea) y se completa su construccion graca (lnea y punta de echa) de una manera tal
que se cierre2 adecuadamente el respectivo polgono.
Figura 3.13: Primer polgono de velocidades del mecanismo articulado.
Obtencion de resultados del primer polgono de velocidades.

Una vez que el primer polgono de velocidades ha sido completado, de este se
obtienen las propiedades geometricas de aquellos vectores de los cuales no se conocan
por completo. As, de la Fig. 3.13, considerando el factor de escala utilizado en su
construccion, se obtiene la siguiente informacion:
|1/0 rB/O | = |1/0 ||rB/O | = 0.48 m/s.
|1/0 rB/O | 0.48 m/s
|1/0 | = = = 4 rad/s.
|rB/O | 0.12 m
|(rB/A )REL | = 0.68 m/s.
(rB/A )REL = 0.68 m/s, dirigida del punto A al punto B.
2
La suma grafica de vectores se lleva a cabo uniendo los diferentes vectores involucrados de tal
manera que la punta de flecha de un vector se una con el extremo sin flecha del vector adyacente. Cada
ecuacion vectorial de velocidades se compone de dos lados, un lado izquierdo y un lado derecho. Por su
parte, cada lado consta de un solo termino o bien, de una suma vectorial de terminos. La construccion
grafica de cada lado de la ecuacion de velocidades inicia con un vector cuyo extremo libre coincide con el
origen del correspondiente polgono de velocidades. Cuando un polgono cumple con las caractersticas
anteriores, se dice que dicho polgono ha sido adecuadamente cerrado.
Por ultimo, para que el producto vectorial 1/0 rB/O tenga la orientacion mostrada
en la Fig. 3.13, de acuerdo con la regla de la mano derecha, se requiere que:
1/0 = 4.0 rad/s, en direccion de las manecillas del reloj.
quedando as completado el analisis graco de velocidades.
3.9.2. Segundo paso: analisis grafico de aceleraciones.

ecuaciones vectoriales de aceleracion que involucren puntos de interes sobre el mecanis-
mo, as como los diferentes vectores aceleracion angular relacionados con los eslabones
que componen al mecanismo.
Ecuaciones vectoriales de aceleracion.

Las ecuaciones vectoriales de aceleracion se van obteniendo mediante la visual-
izacion de los puntos caractersticos que se encuentran a lo largo del mecanismo. Primer-
amente, observando que la distancia entre el punto Q y el punto B es constante, y
recurriendo a la ecuacion (3.27), se puede plantear la siguiente ecuacion:
aB/Q = aQ/Q+3/0 rB/Q+3/0 (3/0 rB/Q ) = 3/0 (3/0 rB/Q ) (3.32)
ya que aQ/Q = 0 y 3/0 = 0, debido a que |3/0 | es constante.
Por otro lado, observando que la distancia entre los puntos A y B es variable, en-
tonces, de acuerdo con la ecuacion (3.20) se obtiene que:
aB/O = aA/O +1/0 rB/A +1/0 (1/0 rB/A )+21/0 (rB/A )REL +(rB/A )REL (3.33)
Por su parte, ya que la distancia entre los puntos O y A permanece constante,

velocidades:
aA/O = aO/O+1/0 rA/O+1/0 (1/0 rA/O ) = 1/0 rA/O+1/0 (1/0 rA/O ) (3.34)
ya que aO/O = 0. Ademas, debe notarse que el punto O es un punto jo sobre el mecan-
En este momento debe notarse que la aceleracion de un punto movil es la misma con
respecto a cualquier punto jo. Para el caso bajo estudio, esto signica que la aceleracion
esto es aB/O = aB/Q . De esta manera, relacionando las ecuaciones (3.32), (3.33) y (3.34)
se obtiene que:
1/0 rA/O + 1/0 (1/0 rA/O ) + 1/0 rB/A + 1/0 (1/0 rB/A ) +
+21/0 (rB/A )REL + (rB/A )REL = 3/0 (3/0 rB/Q )
1/0 (rA/O + rB/A ) + 1/0 [1/0 (rA/O + rB/A )] +

+21/0 (rB/A )REL + (rB/A )REL = 3/0 (3/0 rB/Q )
1/0rB/O+1/0(1/0rB/O )+21/0(rB/A )REL+(rB/A )REL = 3/0(3/0rB/Q )(3.35)

ecuacion que servira de fundamento teorico en la construccion del primer polgono de
aceleraciones.
Construccion del primer polgono de aceleraciones.

Antes de iniciar la construccion del polgono de aceleraciones, conviene revisar los
terminos conocidos y desconocidos en ambos lados de la ecuacion (3.35). Primeramente,
del lado izquierdo se conocen el segundo y tercer terminos. Por su parte, del lado derecho
se conoce el unico termino del cual consta.

Para ello, se construira lo que aqu se llama primer polgono de aceleraciones. De es-
ta manera, un polgono de aceleraciones es fundamentalmente un polgono construido
a base de vectores aceleracion. En este caso particular, los vectores aceleracion seran
precisamente los diferentes terminos involucrados en la ecuacion (3.35).
El primer polgono de aceleraciones se llevara a cabo de acuerdo con la siguiente

bitacora de construccion.
Bitacora de construccion del primer polgono de aceleraciones.

Con el objetivo de poder identicar visualmente donde se comenzo con la con-
struccion del polgono, se coloca primeramente el llamado origen del polgono de acelera-
ciones. Como se trata del primer polgono de aceleraciones, su smbolo sera denotado
como OA1 , siendo la letra O por origen, la letra A por aceleracion, y nalmente, el
numero 1 porque se trata del primer polgono o polgono numero 1, ver Fig. 3.14.
1. Analizando los diferentes terminos involucrados en la ecuacion (3.35), se puede in-
ciar con el termino 3/0 (3/0 rB/Q ), ya que de este se conocen todas sus
caractersticas geometricas:
magnitud = |3/0 |2 |rB/Q | = (4 rad/s)2 (0,12 m) = 1,92 m/s2 .
orientacion : paralelo al vector rB/Q , dirigido de B hacia Q.
su trazo correspondiente en el polgono de aceleraciones, ver Fig. 3.14, se indica

2. Ahora se puede continuar con el termino 1/0 (1/0 rB/O ), ya que de este se
conocen todas sus caractersticas geometricas:
magnitud = |1/0 |2 |rB/O | = (4 rad/s)2 (0,12 m) = 1,92 m/s2 .

orientacion : paralelo al vector rB/O , dirigido de B hacia O.

3. Otro termino del cual tambien se conocen todas sus caractersticas geometricas es
21/0 (rB/A )REL , las cuales son:
magnitud = 2|1/0 ||(rB/A )REL | sen 90 = 2(4 rad/s)(0,68 m/s) = 5,44 m/s2 .
orientacion : perpendicular al vector rB/A , dirigido de O hacia A.

4. A continuacion, del termino 1/0 rB/O solo se conoce que:

orientacion : perpendicular al vector rB/O .

5. Por ultimo, del termino (rB/A )REL solo se conoce que:

orientacion : paralelo al vector rB/A .

que se cierre adecuadamente el respectivo polgono.
Figura 3.14: Primer polgono de aceleraciones del mecanismo articulado.

Obtencion de resultados del primer polgono de aceleraciones.

Una vez que el primer polgono de aceleraciones ha sido completado, de este se
por completo. As, de la Fig. 3.14, considerando el factor de escala utilizado en su
|1/0 rB/O | = |1/0 ||rB/O | = 7.692 m/s.

|1/0 rB/O | 7.692 m/s
|1/0 | = = = 64.1 rad/s2 .
|rB/O | 0.12 m
|(rB/A )REL | = 2.72 m/s2 .
(rB/A )REL = 2.72 m/s2 , dirigida del punto B al punto A.
Por ultimo, para que el producto vectorial 1/0 rB/O tenga la orientacion mostrada
1/0 = 64.1 rad/s, en direccion contraria a las manecillas del reloj.
quedando as completado el analisis graco de aceleraciones.
3.10. Ejemplo.
El diagrama esquematico mostrado en la Fig. 3.15 contiene dos discos ranurados, 1
y 5, que pueden girar alrededor de ejes que pasan por los puntos O y Q, respectivamente.
Figura 3.15: Mecanismo de discos giratorios.
Sobre la ranura del disco 1 desliza el bloque 2, mientras que sobre la ranura del
disco 5 desliza el bloque 4. La barra 3 se une a los bloques 2 y 4 mediante uniones
tipo revoluta. En la conguracion mostrada, = 30 , = 23 y = 45 , el disco 1
tiene una velocidad angular de 1.0 rad/s y una aceleracion angular de 3.0 rad/s2 , ambas
en el sentido de las manecillas del reloj. Por su parte, el disco 5 tiene una velocidad
angular de 0.30 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj y una aceleracion angular
de 1.5 rad/s2 en sentido contrario a las manecillas del reloj. Finalmente, el bloque 2
desliza con una velocidad de 10 cm/s con respecto a la ranura, alejandose del punto O,
as como una aceleracion de 0.40 m/s2 con respecto a la ranura, tambien alejandose del
punto O. Se requiere calcular gracamente la velocidad angular y la aceleracion angular
de la barra 3.
3.10.1. Primer paso: analisis grafico de velocidades.

ecuaciones vectoriales de velocidad que involucren puntos de interes sobre el mecanismo,
as como los difrentes vectores velocidad angular relacionados con los eslabones que
componen al mecanismo.
Ecuaciones vectoriales de velocidad.

Las ecuaciones vectoriales de velocidad se van obteniendo mediante la visual-
izacion de los puntos caractersticos que se encuentran a lo largo del mecanismo. Para
este ejemplo, se observa primeramente que la distancia entre el punto O y el punto A
es variable, y recurriendo a la ecuacion (3.7), se puede plantear la siguiente ecuacion:
vA/O = vO/O + 1/0 rA/O + (rA/O )REL = 1/0 rA/O + (rA/O )REL (3.36)
ya que vO/O = 0. Ademas, debe notarse que el punto O es un punto jo sobre la base
(soporte) del mecanismo, el cual permanece inmovil.
Por otro lado, el siguiente punto que es mas cercano al punto A es el punto B. Como
los puntos A y B pertenecen al mismo cuerpo rgido, eslabon 3, la distancia que existe
entre ellos permanece constante durante el movimiento del mecanismo. Por tal motivo,
recurriendo ahora a la ecuacion (3.12), se puede plantear la siguiente ecuacion:
vB/O = vA/O + 3/0 rB/A (3.37)
ya que el cuerpo 3 se mueve, con respecto al cuerpo jo 0, con un vector velocidad

angular 3/0 .
Continuando con el punto restante, el lector se puede dar cuenta de que el punto B
se mueve sobre la ranura del disco 5. Ademas, el punto Q es un punto jo en la ranura
del disco 5 y que permanece jo durante el movimiento del mecanismo. Entonces, se
puede concluir que la distancia que existe entre los puntos Q y B cambia continuamente
de magnitud al transcurrir el tiempo. Por tal motivo, recurriendo de nuevo a la ecuacion

(3.7), se puede plantear ahora la siguiente ecuacion vectorial:
vB/Q = vQ/Q + 5/0 rB/Q + (rB/Q )REL = 5/0 rB/Q + (rB/Q )REL (3.38)
ya que vQ/Q = 0. Ademas, debe notarse que el punto Q es un punto jo sobre la base
(soporte) del mecanismo, el cual permanece inmovil.
Finalmente, observando que el vector velocidad del punto B es el mismo sin importar
con respecto a cual punto jo, sea O o Q, se hace referencia, y relacionando las ecuaciones
(3.36), (3.37) y (3.38), se obtiene que:
vB/O = vB/Q
1/0 rA/O + (rA/O )REL + 3/0 rB/A = 5/0 rB/Q + (rB/Q )REL (3.39)
llegando as a la ecuacion vectorial de velocidades buscada.
Construccion del primer polgono de velocidad.

Para ello, se construira lo que aqu se llama primer polgono de velocidades. De esta
manera, un polgono de velocidades es fundamentalmente un polgono construido a base
de vectores veclocidad. En este caso particular, los vectores velocidad seran precisamente
los diferentes terminos involucrados en la ecuacion (3.39).
El primer polgono de velocidades se llevara a cabo siguiendo lo que aqu se conoce

como bitacora de construccion. Una bitacora de construccion no es otra cosa mas que
un procedimiento sistematico de ir dibujando ordenadamente los diferentes vectores
involucrados en una determinada ecuacion vectorial de velocidades. En primer termino
se dibujan aquellos vectores de los cales se conoce tanto su magnitud, as como su
direccion y sentido. Se dejan para el nal de la construccion aquellos terminos de los
cuales no se conoce su magnitud, o su direccion o su sentido. Para el caso que aqu se
maneja, se tiene la siguiente bitacora de construccion.
Bitacora de construccion del primer polgono de velocidad.

Con el objetivo de poder identicar visualmente donde se comenzo con la construc-
cion del polgono, se coloca primeramente el llamado origen del polgono de velocidades.
Como se trata del primer polgono de velocidades, su smbolo sera denotado como OV 1 ,
siendo la letra O por origen, la letra V por velocidad, y nalmente, el numero 1 porque
se trata del primer polgono o polgono numero 1, ver Fig. 3.16.
1. Analizando los diferentes terminos involucrados en la ecuacion (3.39), se puede inciar

con el termino 1/0 rA/O , ya que de este se conocen todas sus caractersticas
geometricas:
magnitud = |1/0 ||rA/O | sen 90 = (1 rad/s)(0,20 m)(1) = 0,20 m/s.

orientacion : perpendicular al vector rA/O , de acuerdo a la regla de la mano derecha.

2. Por su parte, del termino (rA/O )REL se conoce que:
magnitud = 0,10 m/s.

orientacion : paralelo al vector rA/O , dirigida de O hacia A.

3. A continuacion, del termino 3/0 rB/A solo se conoce que:

orientacion : perpendicular al vector rB/A .
terminando as con el lado izquierdo de la ecuacion (3.39).

4. Continuando ahora con el lado derecho de la ecuacion (3.39), se puede inciar con el
termino 5/0 rB/Q , ya que de este se conocen todas sus caractersticas geometricas:
magnitud = |5/0 ||rB/Q | sen 90 = (0,30 rad/s)(0,30 m)(1) = 0,09 m/s.

orientacion : perpendicular al vector rB/Q , de acuerdo a la regla de la mano derecha.

5. Por ultimo, del termino (rB/Q )REL solo se conoce que:

orientacion : paralelo al vector rB/Q .

que se cierre adecuadamente el respectivo polgono.
Figura 3.16: Primer polgono de velocidades del mecanismo con discos ranurados.
Obtencion de resultados del primer polgono de velocidades.

Una vez que el primer polgono de velocidades ha sido completado, de este se
por completo. As, de la Fig. 3.16, tomando en cuenta el factor de escala utilizado en su
|3/0 rB/A | = |3/0 ||rB/A | = 0.257075666 m/s.

|3/0 rB/A | 0.257075666 m/s
|3/0 | = = = 0.257075666 rad/s.
|rB/A | 1.0 m
|(rB/Q )REL | = 0.263605333 m/s.
(rB/Q )REL = 0.263605333 m/s, dirigida del punto Q al punto B.
Por ultimo, para que el producto vectorial 3/0 rB/A tenga la orientacion mostrada
3/0 = 0.257075666 rad/s, en direccion de las manecillas del reloj.
quedando as completado el analisis graco de velocidades.

3.10.2. Segundo paso: analisis grafico de aceleraciones.

Para llevar a cabo el analisis graco de aceleraciones, se requiere primeramente
plantear aquellas ecuaciones vectoriales de aceleracion que involucren puntos de interes
sobre el mecanismo, as como los diferentes vectores aceleracion angular relacionados
con los eslabones que componen al mecanismo.
Ecuaciones vectoriales de aceleracion.

Las ecuaciones vectoriales de aceleracion se van obteniendo mediante la visual-
izacion de las caractersticas geometricas que guardan entre s los puntos caractersticos
que se encuentran a lo largo del mecanismo. Primeramente, observando que la distancia
entre los puntos O y A es variable, entonces, de acuerdo con la ecuacion (3.20) se obtiene
que:
aA/O = aO/O +1/0 rA/O +1/0 (1/0 rA/O )+21/0 (rA/O )REL +(rA/O )REL (3.40)
donde aO/O = 0, ya que el punto O es un punto jo.
Por otro lado, observando que la distancia entre el punto A y el punto B es constante,
y recurriendo a la ecuacion (3.27), se puede plantear la siguiente ecuacion:
aB/O = aA/O+3/0 rB/A+3/0 (3/0 rB/A ) (3.41)
Por su parte, ya que la distancia entre los puntos Q y B cambia constinuamente,

aceleraciones:
aB/Q = aQ/Q+5/0 rB/Q+5/0 (5/0 rB/Q ) +25/0 (rB/Q )REL +(rB/Q )REL (3.42)
siendo aQ/Q = 0, ya que el punto Q es un punto jo sobre el mecanismo, el cual per-

manece inmovil.
En este momento debe notarse que la aceleracion de un punto movil es la misma con
respecto a cualquier punto jo. Para el caso bajo estudio, esto signica que la aceleracion
esto es aB/O = aB/Q . De esta manera, relacionando las ecuaciones (3.40), (3.41) y (3.42)
se obtiene que:
1/0 rA/O +1/0 (1/0 rA/O )+21/0 (rA/O )REL +(rA/O )REL +3/0 rB/A +
(3.43)
+3/0 (3/0 rB/A ) = 5/0 rB/Q +5/0 (5/0 rB/Q )+25/0 (rB/Q )REL +(rB/Q )REL
ecuacion que servira de fundamento teorico en la construccion del primer polgono de

aceleraciones.
Construccion del primer polgono de aceleraciones.

Antes de iniciar la construccion del polgono de aceleraciones, conviene revisar los
terminos conocidos y desconocidos en ambos lados de la ecuacion (3.43). Primeramente,
del lado izquierdo se conocen el primero, segundo y tercer terminos. Por su parte, del
lado derecho se conoce el primero, segundo y tercer terminos.

Para ello, se construira lo que aqu se llama primer polgono de aceleraciones. El primer
polgono de aceleraciones se llevara a cabo de acuerdo con la siguiente bitacora de
construccion.
Bitacora de construccion del primer polgono de aceleraciones.

Con el objetivo de poder identicar visualmente donde se comenzo con la con-
struccion del polgono, se coloca primeramente el llamado origen del polgono de acelera-
ciones. Como se trata del primer polgono de aceleraciones, su smbolo sera denotado
como OA1 , siendo la letra O por origen, la letra A por aceleracion, y nalmente, el
numero 1 porque se trata del primer polgono o polgono numero 1, ver Fig. 3.17.
1. El proceso de construccion inicia considerando primeramente el termino 1/0 rA/O ,
del cual se conoce que:
magnitud = |1/0 ||rA/O | sen 90 = (3 rad/s2 )(0,20 m) = 0,60 m/s2 .
2. A continuacion, se puede continuar con el termino 1/0 (1/0 rA/O ), ya que de
este se conocen todas sus caractersticas geometricas:
magnitud = |1/0 |2 |rA/O | = (1 rad/s)2 (0,20 m) = 0,20 m/s2 .
orientacion : paralelo al vector rA/O , dirigido de A hacia O.
21/0 (rA/O )REL , las cuales son:
magnitud = 2|1/0 ||(rA/O )REL | = 2(1 rad/s)(0,10 m/s) = 0,20 m/s2 .
4. A continuacion, del termino (rB/A )REL se conoce que:
magnitud = 0,40 m/s2 .

orientacion : paralelo al vector rA/O , dirigido de O hacia A.

5. Ahora se puede continuar con el termino 3/0 (3/0 rB/A ), ya que de este se
magnitud = |3/0 |2 |rB/A | = (0,257075666 rad/s)2 (1,0 m) = 0,06608789805 m/s2 .

orientacion : paralelo al vector rB/A , dirigido de B hacia A.

6. El proceso de construccion continua considerando el termino 3/0 rB/A , del cual se

conoce que:

orientacion : perpendicular al vector rB/A .

7. Ahora, iniciando con el lado derecho de la ecuacion (3.43), se considera primeramente

al termino 5/0 rB/Q , del cual se conoce que:
magnitud = |5/0 ||rB/Q | sen 90 = (1,5 rad/s2 )(0,30 m) = 0,45 m/s2 .


8. Ahora se puede continuar con el termino 5/0 (5/0 rB/Q ), ya que de este se
magnitud = |5/0 |2 |rB/Q | = (0,30 rad/s)2 (0,30 m) = 0,027 m/s2 .

orientacion : paralelo al vector rB/A , dirigido de B hacia A.

25/0 (rB/Q )REL , las cuales son:
magnitud = 2|5/0 ||(rB/Q )REL | = 2(0,30 rad/s)(0,263605333 m/s) = 0,1581631998 m/s2 .

10. Finalmente, del termino (rB/Q )REL se conoce que:
orientacion : paralelo al vector rB/Q .
Figura 3.17: Primer polgono de aceleraciones del mecanismo de discos ranurados.
Debe notarse que, aunque de los terminos 6 y 10 no se conocen por completo todas
sus propiedades geometricas (longitud y orientacion), estos se trazan (mediante una
simple lnea) y se completa su construccion graca (lnea y punta de echa) de una

manera tal que se cierre adecuadamente el respectivo polgono.
Obtencion de resultados del primer polgono de aceleraciones.

Una vez que el primer polgono de aceleraciones ha sido completado, de este se
por completo. As, de la Fig. 3.17, tomando en cuenta el factor de escala utilizado en su
|3/0 rB/A | = |3/0 ||rB/A | = 0.090216 m/s2 .

|3/0 rB/A | 0.090216 m/s2
|3/0 | = = = 0.090216 rad/s2 .
|rB/A | 1.0 m
Por ultimo, para que el producto vectorial 3/0 rB/A tenga la orientacion mostrada
3/0 = 0.090216 rad/s2 , en direccion de las manecillas del reloj.
quedando as completado el analisis graco de aceleraciones y resuelto el problema

planteado.

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Captulo 3

Cinematica grafica de mecanismos

La cinematica analtica presentada en el captulo anterior es suciente para re-

3.1. Centros instantaneos.

Para comprender lo que es un centro instantaneo, conviene considerar la Fig. 3.1.

Figura 3.1: Centro instantaneo de rotacion O21 .

cuerpo 2. En un determinado instante, t1 , el punto A ocupa la posicion A1 y el pun-

As pues, cuando las distancias A1 A2 y B1 B2 se hacen innitamente pequenas, el

En resumen, el centro instantaneo de dos cuerpos que tienen movimiento relativo

3.2. La velocidad es tangente a la trayectoria.

Figura 3.2: Trayectoria de una partcula sobre una curva en el plano.

De esta manera, en un instante arbitrario t, la partcula se encuentra en el punto A,

Por otro lado, el vector v que representa a la velocidad instantanea de la partcula

3.3. Localizacion de los centros instantaneos.

Figura 3.3: Localizacion del centro instantaneo Oij .

De esta manera, el cuerpo j tiene movimiento coplanario con respecto al cuerpo i.

Figura 3.6: Dos cuerpos con movimiento relativo de resbalamaiento.

Figura 3.7: Dos cuerpos con movimiento relativo de rodadura.

3.4. Teorema de Aronhold-Kennedy.

Para tres cuerpos independientes, i, j y k, que se mueven en un plano, los

Figura 3.8: Centros instantaneos asociados con tres cuerpos.

iguales en magnitud, direccion y sentido, ya que ambos coinciden instantaneamente.

De la misma demostracion anterior tambien puede concluirse que, el teorema de

3.5. Numero de centros instantaneos de un mecan-

3.6. Ejemplos de aplicacion.

3.6.1. Localizacion de los centros instantaneos de un mecanis-

Figura 3.9: Mecanismo articulado y sus centros instantaneos.

El proceso de localizacion de centros instantaneos comienza ubicando aquellos que

3.6.2. Localizacion de los centros instantaneos de un mecanis-

El numero de centros instantaneos para este mecanismo es igual a:

Figura 3.10: Mecanismo de leva y sus centros instantaneos.

Aplicando el teorema de Aronhold-Kennedy Se localiza al

Cuadro 3.1: Localizacion de los centros instantaneos del mecanismo articulado.

ya el mecanismo bajo estudio consta de 5 eslabones incluyendo al eslabon jo.

Haciendo referencia a la Fig. 3.10, la leva es el eslabon 2, mientras que el rodillo es el

Revisando los casos especiales de centros instantaneos, para este mecanismo, y de

El tipo de uniones y el numero de eslabones contenidos en estos dos ejemplos fueron

Aplicando el teorema de Aronhold-Kennedy Se localiza al

Cuadro 3.2: Localizacion de los centros instantaneos del mecanismo de leva.

3.7. Analisis grafico de velocidad.

3.7.1. Analisis grafico de velocidad en una union prismatica.

rB/O = rA/O + rB/A (3.3)

Derivando con respecto al tiempo la ecuacion (3.3) se obtiene que:

drB/O drA/O drB/A

Finalmente, sustituyendo las ecuaciones (3.4) y (3.5) en (3.6), se obtiene el resultado

vB/O = vA/O + (rB/A )REL + i/0 rB/A (3.7)

3.7.2. Analisis grafico de velocidad en una union giratoria.

Para la pareja de puntos A y B, y del diagrama vectorial de vectores posicion que

rB/O = rA/O + rB/A (3.8)

Derivando con respecto al tiempo la ecuacion (3.8) se obtiene que:

drB/O drA/O drB/A

Finalmente, sustituyendo las ecuaciones (3.9) y (3.10) en (3.11), se obtiene el resul-

3.8. Analisis grafico de aceleracion.

3.8.1. Analisis grafico de aceleracion en una union prismatica.

Tomando en cuenta lo anteriormente expuesto, si se toma la primera derivada con

3.8.2. Analisis grafico de aceleracion en una union giratoria.

Tomando en cuenta lo anteriormente expuesto, si se toma la primera derivada con

Figura 3.12: Mecanismo articulado.

3.9.1. Primer paso: analisis grafico de velocidades.

Ecuaciones vectoriales de velocidad.

vB/Q = vQ/Q + 3/0 rB/Q = 3/0 rB/Q (3.28)

vB/O = vA/O + (rB/A )REL + 1/0 rB/A (3.29)

Por su parte, ya que la distancia entre los puntos O y A permanece constante,

vA/O = vO/O + 1/0 rA/O = 1/0 rA/O (3.30)