Engenharia Eltrica

Sistemas de Controle I (Srie: 5)

Anlise de resposta transitria

de sistemas dinmicos

Prof. Jan Erik Natal, 2015.2

Anlise de resposta de sistemas dinmicos
O estudo de sistemas dinmicos envolve a modelagem matemtica, a anlise e
a simulao de sistemas fsicos de interesse da engenharia, tais como os
sistemas mecnicos, eltricos, hidrulicos, pneumticos e trmicos.

Excitao e resposta:
Quando solicitado por uma dada excitao, o sistema exibe um certo
comportamento, chamado de resposta. Outros termos muito empregados:

sistema = processo = planta

excitao = entrada = input
resposta = sada = output

Anlise dinmica:
A Anlise Dinmica o estudo da relao de causa e efeito entre excitao e
resposta de um sistema.

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Anlise de resposta de sistemas dinmicos
Este captulo tem o objetivo de estudar o comportamento inicial do sinal de
sada (resposta ou output) de uma planta a um determinado sinal de entrada
(excitao ou input), at que a planta atinja a estabilidade, caso a mesma seja
estvel.

Plantas de 1a Ordem:
Sero estudados os sistemas fsicos caracterizados pela EDO de 1a ordem,
cuja forma geral a seguinte:
Nota: A ordem da EDO ou, equivalentemente, do sistema fsico (planta)
corresponde maior ordem do sinal de sada.

a 0 y (t ) a 1 y(t ) b1u(t )
em que a0 , a1, b1 so os coeficientes da EDO. Estes coeficientes
dependem dos parmetros fsicos da planta (p.ex. resistncias, capacitncias,
molas, etc).

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A soluo da planta de 1a ordem cuja forma geral foi mostrada no item anterior
ser obtida usando o mtodo da Transformada de Laplace, qual seja (Nota:
ser omitido a dependncia temporal dos sinais de entrada e sada, apenas
para simplicidade da notao).
Aplicando a Transformada de Laplace na EDO, tem-se

+ = { }
Considerando as condies iniciais nulas, desenvolvendo vir:
a0 sY (s) y(0) a1Y (s) b1U (s)
a0 sY ( s ) a1Y ( s ) b1U ( s)
b1
Y ( s )a0 s a1 b1U ( s) Y ( s ) U ( s )
a0 s a1

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Anlise de resposta de sistemas dinmicos
Para a entrada da planta ser usado o sinal Degrau unitrio, por ser o mais usado
devido a sua facilidade de obteno em laboratrio e, com se sabe, a
Transformada de Laplace do Degrau unitrio vale 1/s. Substituindo na ltima
frmula e desenvolvendo, vir:
b1 1 b1
Y ( s)
a0 s a1 s s a0 s a1
Para encontrar a soluo y(t), ser usada a Transformada Inversa de Laplace, ou
seja:
1 1 2 Mtodo das
= 1 = 1 = 1 +
0 + 1 0 + 1 fraes parciais

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Anlise de resposta de sistemas dinmicos
b1 b1 b1
c1 s
s a 0 s a
1 s 0 a 0 s a 1 s0 a 1
b1 b1 a 0 b1
c 2 ( a 0 s a 1 )
s a 0 s a 1 s a1 s s
a1 a1
a0 a0

Assim,
1 0 1
1 1 1
1 1 0
= 1 =
0 + 1 1 1

Finalmente, a soluo :

b1 1 t
a

y( t ) 1 e a 0
a1

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Agora, interessante visualizar graficamente como a sada de uma planta de
1a ordem a uma entrada do tipo Degrau. O grfico ser :

No grfico acima yss significa sada no estado permanente (stead state), que
corresponde ao valor final da sada aps cessar o transitrio. Porm, o que
est em estudo no momento o comportamento da planta no estado
transitrio, no estado que comea em t = 0 (repouso) e vai at o estado
permanente. A rigor, basta analisar matematicamente a expresso da sada, o
estado permanente s atingido quando t tende ao infinito !!!

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Falando no estado transitrio, os ndices de desempenho de uma planta de 1a
ordem mais usados so:
Constante de tempo (l-se: tal)
o tempo que uma planta gasta para atingir 63,21% do valor da sada de
estado permanente (yss). o ndice mais usado na anlise de desempenho
de sistemas dinmicos de 1a ordem. Este ndice avalia a rapidez de
crescimento (ou decrescimento) da planta. Quanto menor o mais rpida a
planta e quanto maior o mais lenta a planta.

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Anlise de resposta de sistemas dinmicos
O valor da constante de tempo de uma planta de 1a ordem modelada pela EDO:

a0
segundos (s)
a1

Tempo de subida tR (do ingls: Rise Time)

o tempo que uma planta gasta para ir de 10% at 90% do valor da sada
de estado permanente (yss). um ndice equivalente constante de tempo.
Seu valor aproximadamente:

tR 2,2 segundos (s)

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Tempo de acomodao tS (do ingls: Settling Time)
o tempo que uma planta gasta para atingir uma faixa prxima do valor da
sada de estado permanente (yss) e desta faixa no sair mais, normalmente
estabelecida em 2% ou 5%.

Seu valor aproximadamente:

ts 3,0 segundos (s)

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Existe um formato padro para plantas de 1 Ordem que podem ser formados a
partir do conhecimento da constante de tempo () do sistema e do ganho
esttico da planta (K).
O ganho esttico de uma planta dado pela variao da sada sobre a variao
da entrada: Entrada da planta
() ,
= = = ,
() ,

Sada da planta

Assim, a funo de transferncia de uma planta de primeira ordem seria:

()
= =
() +

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Exemplo: Dado a figura abaixo que representa a sada de um processo de
primeira ordem, determine sua funo de transferncia, quando submetido a
uma entrada do tipo degrau unitrio.

=
+

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Plantas de 2a Ordem
Sero estudados os sistemas fsicos caracterizados pela EDO de 2a ordem, cuja
forma geral a seguinte:
a 0 y(t ) a 1 y (t ) a 2 y(t ) b 2 u(t )
Em que a0, a1, a2, b2 so os coeficientes da EDO. Estes coeficientes
dependem dos parmetros fsicos da planta (p.ex. resistncias, capacitncias,
molas, etc).
Entretanto, a forma geral da EDO de 2a ordem acima no normalmente
usada; a forma mais usual a seguinte:
y(t ) 2n y(t ) n2 y(t ) bn2u (t )

Fazendo {. } temos =
(no domnio do s)
+ +
em (l-se: zta) o coeficiente de amortecimento da planta, n (l-se: mega ene) a
frequncia de oscilao natural da planta.

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A anlise do comportamento transitrio de uma planta de 2a ordem dada pela
forma usual, feito levando em considerao somente o valor do coeficiente
de amortecimento () da planta, conforme os tipos mostrados a seguir.
Tipos de Plantas de 2a Ordem

Planta superamortecida ( 1)
Uma planta superamortecida quando o seu coeficiente de amortecimento
maior que 1. Seu grfico ser:

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Planta criticamente amortecida ( =1)
Uma planta criticamente amortecida quando o seu coeficiente de
amortecimento igual a 1. Seu grfico ser:

O grfico de uma planta criticamente amortecida tem a maior inclinao antes

que ultrapasse a reta que fixa o valor da sada permanente (steady state);
caso a inclinao aumente, certamente a curva ir ultrapassar a sada
permanente, da o termo criticamente usado.

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Planta subamortecida (01)
Uma planta subamortecida quando o seu coeficiente de amortecimento entre
0 e 1. Seu grfico ser:

O grfico de uma planta subamortecida caracterizado pela ultrapassagem do

valor de sada permanente, pela existncia de um sobressinal (overshoot).

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Planta oscilatria pura (=0)
Uma planta oscilatria pura quando o seu coeficiente de amortecimento
igual a 0. Seu grfico ser:

em que A a amplitude e T o perodo da oscilao.

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Anlise de resposta de sistemas dinmicos
Resumo dos tipos de plantas de 2a ordem

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Anlise de resposta de sistemas dinmicos
Desempenho de Plantas de 2a Ordem subamortecidas

Os ndices de desempenho que sero apresentados somente se

aplicam plantas de 2a ordem com comportamento do tipo
subamortecido. Os demais tipos no apresentados (superamortecido,
criticamente amortecido e oscilatrio puro) tm caractersticas
peculiares que podem ser facilmente analisadas considerando tratar-se
de formas grficas j bastante explorados matematicamente (sinais
exponencial e peridico). Portanto, para os ndices de desempenho
tratados a seguir, supe-se que o sistema seja submortecido.

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Tempo de subida tR (do ingls: Rise Time)
o tempo que uma planta gasta para ir de 10% at 90% do valor da sada
de estado permanente (yss). Outras especificaes tambm so adotadas,
p.ex. de 0 a 100% de yss.

Tempo de acomodao tS (do ingls: Settling Time)

o tempo que uma planta gasta para atingir uma faixa prxima do valor da
sada de estado permanente (yss) e desta faixa no sair mais, normalmente
estabelecida em 2% ou 5%.

% %

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Anlise de resposta de sistemas dinmicos

Sobressinal mximo (Overshoot) ou (Maximum Point)

o mximo valor de pico medido a partir do valor da sada de estado
permanente (yss).

| |
= / =
+ [( )]

Tempo de pico tP
o tempo que uma planta gasta para ir de 0 (repouso) at o valor do primeiro
pico de sobressinal.

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Anlise de resposta de sistemas dinmicos
Visualizao grfica

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Anlise de resposta de sistemas dinmicos
Ex.: Determinar os valores de K para que o sistema modelado pela EDO abaixo
seja do tipo subamortecido.
y (k 5) y 16 y 16u
Soluo: Tomando como base a forma usual para planta de 2a ordem, vem que:
16
= 2
+ 5 + 16

2n 16 n 4 rad / s
k 5
2 n k 5 8 k 5
8
Condio para ser subamortecido 0<<1
para >0:
k 5
0 0 k 5 0 k 5
8
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para <1:
k 5
1 1 k 5 8 k 13
8

Os valores de k capazes de tornar o sistema subamortecido

5<k<13, ou seja

Os smbolos ] [ significam intervalo aberto.

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