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MATERIAL COMPLEMENTAR
ET55B
AULAS de 1 a 4 _____
INTRODUO A SISTEMAS
DE ACIONAMENTOS ELTRICOS
1.1 HISTORIA
As maquinas eltricas existem por mais de uma centria. Todos esto familiarizados com as funes
bsicas de um motor eltrico: para acionar cargas mecnicas por converso de energia eltrica. Na
ausncia de qualquer elemento de controle, os motores eltricos operam essencialmente a
velocidade constante. Por exemplo, quando o moto compressor num refrigerador e ligado, ela roda
a velocidade constante. Tradicionalmente os motores eltricos operavam sem controle, operavam a
velocidade constante, inclusive em aplicaes onde o controle eficiente sobre a velocidade poderia
ser muito vantajoso. Assim, considera-se o processo industrial (como as refinarias de petrleo e
fbricas qumicas) onde os fluxos de gases e lquidos so freqentemente controlados. Na figura
1.2a se ilustra, uma bomba acionando a velocidade constante, uma vlvula controla o vazamento.
Mecanismos tales como vlvulas, so geralmente mais complicado para implementar em processos
automatizados e grandes quantidades de energia so desperdiados. Na atualidade os processos
industriais so controlados eletronicamente com acionamentos de velocidade ajustvel, na figura
1.2b mostrada o controle da velocidade de uma bomba para obter o fluxo requerido. Os sistemas
de acionamentos de velocidade varivel so muito mais fcies de automatizar e freqentemente so
mu8ito mais eficientes que os sistemas tradicionais com vlvulas.
Figura 1.1 Veculo hbrido.
Figura 1.2 Sistemas de controle de fluxo tradicional e baseado num acionamento de velocidade
varivel.
O comando de entrada ao acionamento eltrico na figura 1.3 pode vir desde um processo
computacional, que considera os objetivos do processo todo e ordena um comando para controlar a
carga mecnica. Portanto, em aplicaes de propsito geral, os acionamentos eltricos operam em
lao aberto sem qualquer retroalimentao.
Atravs desta apostila, utilizaremos o termo de acionamento eltrico de motor (acionamento motor
ou simplesmente acionamento) para implicar as combinaes de blocos nas caixas desenhadas por
linhas na figura 1.3. Examinaremos todos esses blocos nos prximos captulos.
O mercado mundial por acionamentos eltricos poder ser impactado significativamente por
oportunidades em grande escala para controlar a energia elica. H tambm um grande
potencial por aplicaes nos mercados em desenvolvimento, onde as taxas de crescimento
so altas.
As aplicaes de acionamentos eltricos em USA so de particular importncia. O consumo
de energia em USA quase duas vezes que em Europa, mas o mercado por acionamentos
eltricos em 1997, conforme mostrado na figura 1.4, foi menos que a metade. Este dficit,
devido ao relativo do custo baixo da energia em USA, representa uma tremenda
oportunidade para a aplicao de acionamentos eltricos.
Talvez no seja obvio como os acionamentos eltricos podem reduzir o consumo de energia
em muitas aplicaes. Os custos de energia eltrica devem continuar seu crescimento
ascensional, isto e que faz possvel justificar o investimento inicial da substituio de
motores de velocidade constante por acionamentos eltricos de velocidade varivel, sobre a
base de considerar os gastos de energia e no ter influencia de outros aspectos. O impacto
ambiental da conservao de energia, em reduzir o aquecimento global e a chuva acida, e
tambm de vital importncia.
Para chegara a uma estimativa do potencial do rol dos acionamentos eltricos na
conservao de energia, considera-se que os sistemas acionados por motores sejam da
ordem de 57% de toda a potncia e 20% de toda a potncia consumida. O Departamento de
Energia de USA estima que se com sistemas de velocidade constante, os motores
alimentados diretamente pela rede em sistemas de bombeio e compresso de ar foram
substitudos por acionamentos de velocidade varivel a eficincia de energia poderia
melhorar tanto como 20%. Essa eficincia de energia melhorada iguala ao enorme potencial
de poupana. De fato, o potencial anual de poupana de energia poderia ser igual ao uso
anual de eletricidade no estado de New York. Algumas aplicaes de conservao de energia
so descritas nos seguintes tpicos.
O diagrama de blocos da figura 1.3 aponta vrios campos, como mostrado na figura 1.10,
que so essenciais para os acionamentos eltricos: teoria de maquinas eltricas, eletrnica de
potncia, teoria de controle analgico e digital, aplicao em tempo real de controladores
digitais, modelagem de sistemas mecnicos e interao com sistemas eltricos de potncia.
Uma breve descrio de cada um das reas mostrada na figura 1.10 fornecida nas
seguintes subsees.
1.5.6 Sensores
REQUERIMENTOS DE SISTEMAS
MECNICOS PARA
ACIONAMENTOS ELTRICOS
2.1 INTRODUO
Na figura 2.2a, uma carga de uma massa constante M atuada por uma forca externa fe que causa
um movimento linear na massa na direo x com uma velocidade u=dx/dt. Este movimento
oposto pela carga, representada pela forca fL. O momentum associado com a massa definido
como M vezes u. Como mostrado na figura 2.2b, em concordncia com a lei de Newton do
movimento. A forca fM(=fe-fL) igual ao cambio do momentum, que causa na massa uma
acelerao:
d du
fM ( M .u ) M Ma (2.1)
dt dt
No sistema MKS, a forca neta de 1 Newton (1 N), atuando numa massa constante de 1 kg resulta
numa acelerao de 1 m/s2. Integrando a acelerao com respeito ao tempo, a velocidade pode ser
calculada com:
t
u (t ) u (0) a ( ).d (2.3)
0
E, integrando a velocidade com respeito ao tempo, a posio pode ser calculada como:
t
x(t ) x(0) u ( ).d (2.4)
0
A potncia a taxa de tempo em que o trabalho feito. Mesmo assim, diferenciando em ambos os
lados da equao 2.5 com respeito ao tempo t, e supondo que a forca fe se mantm constante, a
potncia fornecida pelo mecanismo exercendo a forca fe :
dWe dx
pe (t ) fe. f e .u (2.6)
dt dt
Figura 2.2 a) Movimento da massa M devido ao de foras externas.
Isto toma uma quantidade finita de energia para trazer a massa para uma velocidade desde o
repouso. Assim, o movimento da massa tem armazenado energia cintica que pode ser recuperada.
Observa-se que o sistema da figura 2.2, a forca neta fM (=Fe - fL) responsvel pela acelerao da
massa. Por tanto, assumindo que fM se mantm constante, a potncia neta pM(t) iniciando a
acelerao da massa pode ser calculado por substituio fe na equao com fM:
dWM dx
pM (t ) fM . f M .u (2.7)
dt dt
du
pM (t ) Mu (2.8)
dt
A entrada de energia, que est armazenada como energia cintica na massa em movimento, pode ser
calculada por integrao de ambos os lados da equao 2.8 com respeito ao tempo. Supondo que a
velocidade inicial seja zero no tempo t=0, a energia cintica armazenada na massa M pode ser
calculada como:
t t t
du 1
WM
0
p M ( ).d M u
0
d
d ( ) M udu Mu 2
0
2
(2.9)
T f . r
( N .m) ( N ) (m)
(2.10)
Em mquinas eltricas, as varias forcas atuantes mostradas na figura 2.4 so produzidas devido s
interaes eletromagnticas. A definio de torque na equao 2.10 descreve corretamente o torque
eletromagntico resultante Tem que causa a rotao do motor e da carga mecnica acoplada no eixo.
Num sistema rotacional, a acelerao angular devido ao torque neto atuante sobre ele determinado
pelo momento de inrcia J. A seguir calcula-se o momento de inrcia de uma massa cilndrica
giratria. Na figura 2.5a mostra-se a massa M de radio r1.
Da Lei de Newton para o movimento, na figura 2.5a, para acelerar um diferencial de massa dM num
radio r, o diferencial de forca neta dF requerida na direo perpendicular (tangencial); da equao
2.1:
du
(dM )( ) df (2.11)
dt
Multiplicando ambos os lados da equao 2.11 pelo radio r, identificando que (rdf) igual ao torque
diferencial neto dT e utilizando a equao 2.12,
d
r 2 dM m dT (2.13)
dt
dM rd
dr
dl
arco altura comprimento
(2.14)
d
(r 3 drd dl ) m dT (2.15)
dt
O torque neto atuante sobre o cilindro pode ser obtida por integrao sobre todos os elementos
diferenciais em termos de r, e l:
r1 2 l
d
( r d r d dl )
3
m dT (2.16)
0 0 0
dt
d
( r14 l ) m T
2 dt (2.17)
J cilindro
Ou
d
J cil m T (2.18)
dt
Onde a quantidade dentro dos parntesis na equao 2.17 denominada de momento de inrcia J,
que para um cilindro solido :
4
J cil r1 l (2.19)
2
Assim a massa do cilindro da figura 2.5a M .r12 l , o momento de inrcia na equao 2.19
pode ser escrita como:
1
J cil M .r12 (2.20)
2
O torque neto atuante Tj atuando sobre um corpo girante de inrcia J causa uma acelerao. Similar
aos sistemas de movimento linear onde fM=Ma, a lei de Newton em sistemas giratrios :
T j J . (2.21)
Onde a acelerao angular d / dt em rad/s2 :
d T j
(2.22)
dt J
Que similar equao 2.18. No sistema MKS de unidades, um torque de 1N.m, atuando sobre
uma inrcia de 1kg-m2 resulta numa acelerao angular de 1rad/s2.
Figura 2.6 Interao do torque da carga e o motor eltrico com o acoplamento rgido.
No sistema tal como o mostrado na figura 2.6a, o motor produz um torque eletromagntico Tem,O
atrito nos rolamentos e a resistncia do vento (arraste) pode ser combinado com o torque de carga
TL opondo-se ao giro- em muitos sistemas, supe-se que a parte giratria do motor com inrcia JM
rigidamente acoplada (no flexvel) carga de inrcia JL. O torque neto, a diferena entre o torque
eletromagntico desenvolvido pelo motor e ot torque da carga opondo-se, causa uma acelerao nas
inrcias combinadas do motor e da carga em concordncia com a equao 2.22:
d m Tj
(2.23)
dt J eq
A equao 2.23 mostra que o torque neto a quantidade que causa a acelerao, que por sua vez
conduz os cmbios na velocidade e posio. Integrando a velocidade com respeito ao tempo,
t
m (t ) m (0) (t )d (2.24)
0
t
(t ) (0) m (t )d (2.25)
0
Onde (0) est na posio em t=0 e outra vez a varivel de integrao. As equaes 2.23 a
2.25 indicam que o torque a varivel fundamental para controlar a velocidade e posio. As
equaes de 2.23 a 2.25 podem ser representados na forma de blocos, ver a figura 2.6b e exemplo
da figura 2.7.
Na figura do sistema giratrio mostrado na figura 2.8, se um torque neto T causa o giro do cilindro
num ngulo diferencial, o trabalho diferencial :
dW Td (2.26)
Se essa rotao diferencial toma lugar num tempo diferencial dt, a potncia poder ser:
dW d
p T T m (2.27)
dt dt
d m
pJ m (2.28)
dt
Integrando ambos os lados da equao 2.28 com respeito ao tempo, supondo que a velocidade m
e a energia cintica W no tempo t = 0 so ambos zero, a energia cintica armazenada na massa
giratria de inrcia J
t t
d m m
1
W p( ) d J m d J m d m J m2 (2.29)
0 0
dt 0
2
Essa energia cintica armazenada pode ser recuperada fazendo que a potncia p(t) inverta sua
direo, que , fazendo p(t) negativo.
2.4 ATRITO
O atrito dentro do motor e a carga atuam opondo-se ao movimento giratrio. O atrito ocorre nos
rolamentos que suportam as estruturas girantes. Mesmo assim, objetos em movimento no ar
encontram o efeito de e ventilao ou arraste. Em veculos, o arraste uma fora que deve ser
controlada. Assim o arraste e o efeito de ventilao podem ser considerados como foras opostas ao
torque que devem ser controladas. O torque de atrito geralmente no linear em natureza, familiar
que necessrio uma alta fora (ou torque) para iniciar (desde o repouso) o movimento de um
objeto. Esse atrito em velocidade zero denominado stiction. Logo de iniciado o movimento, o
atrito consiste de uma componente denominada atrito Coulomb que se mantm independente da
magnitude da velocidade (ele sempre se ope rotao), tanto como outra componente chamada de
atrito viscoso, que se incrementa linearmente com a velocidade.
Em geral, o torque de atrito Tf num sistema consiste de todos os componentes acima mencionados.
Como exemplo, na figura 2.9 a caracterstica do atrito linearizado por um analise aproximado, nas
linhas em traos. Com essa aproximao, a caracterstica similar a aquela do atrito viscoso em
que:
T j B. m (2.30)
Na figura 2.6, o eixo conectando o motor e a carga foi assumido para ser firme e forte, isto , os
dois foram conectados rigidamente. Em realidade, qualquer eixo torcer (flexo) conforme ele
transmite torque de um extremo a outro. Na figura 2.11, o torque Teixo disponvel para ser
transmitido pelo eixo :
d m
Teixo Tem J M (2.21)
dt
d L
Teixo TL J L (2.21)
dt
A toro em termos dos ngulos nos dois extremos, depende da toro do eixo ou a relao do
coeficiente K:
Teixo
( M L ) (2.21)
K
Onde M e L so as rotaes angulares nos dois extremos do eixo. Se K infinito, M L . Para
um eixo finito, esses dois ngulos no so iguais e o eixo atua como uma mola. Essa situao na
presena de energia armazenada nas massas e inrcias pode conduzir a condies de ressonncia em
certas freqncias. Esse fenmeno freqentemente denominado ressonncia torcional. Assim as
ressonncias devem ser evitadas ou manter-se em nveis baixos, dito de outra maneira eles podem
conduzir a fatiga e falha de componentes mecnicos.
Em qualquer situao possvel, prefervel acoplar a carga diretamente ao motor, para evitar
adicionais custos do mecanismo de acoplamento e a potncia de perdas associadas. Na prtica os
mecanismos de acoplamento so utilizados pelas seguintes razes:
- a rotao do motor est acionando uma carga que requer movimento linear;
- os motores esto desenhados para operar em altas velocidades de rotao (para reduzir seu
tamanho fsico) comparado com as velocidades requeridas pelas cargas mecnicas;
- O eixo de rotao precisa ser mudado-
H vrios tipos de acoplamento. Para a converso entre movimento giratrio e linear, =e possvel
usar cintos ou outros mecanismos. Para a converso de movimento giratrio a giratrio h vrios
tipos de mecanismos redutores so empregados.
Os mecanismos de acoplamento tm as seguintes desvantagens:
- perdas adicionais de potncia
- introduo de no linearidades devido ao fenmeno denominado backlash
- riscos de danos mecnicos
u r. m (2.34)
Para acelerar a massa M na figura 2.12 na presena de uma fora oposta fL, a fora f aplicada
massa, da equao 2.1, deve ser:
du
f M fL (2.35)
dt
Essa fora entregue pelo motor na forma de torque T, que relacionada com f, utilizando a
equao 2.34, conforme
d m
T r. f r 2 M rf L (2.36)
dt
d m d m
Tem J M r 2M rf L
dt dt (2.37)
devido c arg a
A expresso para a indutncia mutua pode ser derivada das consideraes de energia armazenada.
2.6.2 Engrenagens
Para adequao de velocidades, a figura 2.13 mostra um mecanismo de engrenagens onde os eixos
se supem que so infinitos e as massas dos engrenagens so ignorados. Tambm, supe-se que no
h perdas nos engrenagens. Ambos os engrenagens tem a mesma velocidade linear no ponto de
contato. Por tanto, suas velocidades angulares so relacionados por seus respectivos rdios r1 e r2
tal que:
r1 .1 r2 . 2
(2.38)
e:
Combinando as equaes e 6:
r1 L T1
(2.40)
r2 M T2
Onde os torques T1 e T2 nos extremos dos mecanismos dos engrenagens, como mostrado na figura
2.13. Expressando T1 e T2 em termos de Tem e TL na equao 2.40.
d m M d L
(Tem J M ) (TL J L )
dt L dt
(2.41)
T1 T2
Da equao 2.41, o troque eletromagntico requerido do motor :
d d d M L
Tem [ J M J L ( L ) 2 ] M TL ( L ) (note que : L )
M dt M dt dt M (2.42)
J eq
Onde:
L 2 r
J eq J M J L ( ) J M J L ( 1 )2 (2.43)
M r2
A equao 2.42 mostra que o torque eletromagntico requerido do motor para acelerar o conjunto
motor e carga depende da relao dos engrenagens. Numa carga inercial bsica onde TL pode ser
assumida desprezvel, Tem pode ser minimizada para uma dada acelerao da carga d L / dt , por
seleo da relao tima dos engrenagens (r1/r2)oti. A derivao da relao tima mostra que a
inrcia da carga vista pelo motor deve ser igual inrcia do motor, isso na equao 2.43:
r r JM
J M J L ( 1 ) 2 ou ( 1 ) oti (2.44)
r2 r2 JL
e, conseqentemente,
J eq 2 J M (2.45)
Com a relao tima dos engrenagens, na equao 2.42, utilizando TL=0, e utilizando a equao:
2 J M d L
(Toti )
r dt
( 1 ) oti
r2
(2.46)
Similares clculos podem ser realizados para outros tipos de mecanismos de acoplamento.
Normalmente as cargas atuam opondo-se rotao. Na pratica, as cargas podem ser classificadas
nas seguintes categorias:
1. Torque centrifugo (quadrtico)
2. Torque constante
3. Potncia quadrtica
4. Potncia constante
As cargas centrifugas tais como ventiladores e sopradores requerem torques que variam com o
quadrado da velocidade e a potncia da carga que varia com o cubo da velocidade, ver a figura
2.14..
Neste tipo de cargas tais como elevadores, guindastes, etc. o torque se mantm constante quando
muda a velocidade e a potncia da carga varia linearmente a velocidade, ver a figura 2.15.
As cargas de potncias constantes tais como bobinadeiras e desbobinadeiras, alm disso que em
certas faixas de velocidade varie inversamente com a velocidade e a potncia da carga se mantm
constante com a velocidade, ver a figura 2.17.
Conforme discutido no item 2,7, cada carga tem sua prpria caracterstica torque-velocidade. Para
acionamentos de alto desempenho, em adio operao de regime estacionrio, a operao
dinmica, como as mudanas dos pontos de operao com o tempo, isto tambm importante.
A variao de velocidade do conjunto motor e carga deve ser acompanhada rapidamente e sem
qualquer oscilao (que em outro caso pode ser prejudicial). Isto requer um bom desenho de um
controlador de lao fechado, isto ser discutido nos prximos itens.