DESENVOLVIMENTO E MODELAGEM DE UM SISTEMA BEAM & BALL

FRANCINY G. DE S. LOBATO, FRANK V. CALDAS, MILTON CAMPELLO NETO

Laboratrio de Controle e Automao, Depto. de Automao, IESAM

66055-260 BELM, PA,BRASIL
E-mails: franglins@hotmail.com, frankcaldas86@hotmail.com,
miltoncampelloneto@gmail.com

Abstract This work is based on the development of a "Beam and Ball" for use in laboratory process control. The system consists of a beam
where your center is fixed axis of a DC motor that controls the angle of inclination. A sphere is placed on the beam that can slide easily over it.
The problem of the control is to keep the ball steady in any position of the bar. This system is unstable in open mesh because the output,
represented by the position of the sphere tends to infinity for any angle different from zero, and is highly nonlinear for large inclinations. A major
problem encountered in the development of this system is the measurement of balls position of the beam needed to implement the control law.
The model of the system was obtained experimentally through the response to the degree and forcing the response to behave in a sub- damped
way so that the classical non parametric identification techniques can be applied. The software Labview was used for obtaining the measurements
of the needed variables for the identification.

Beam and Ball, Modeling, Linear System.

Keywords

Resumo Este trabalho baseia-se no desenvolvimento de um sistema Beam and Ball para utilizao em laboratrio de controle de processos. O
sistema consiste de uma barra onde no seu centro fixado o eixo de um motor DC que controla o seu ngulo de inclinao. Uma esfera
colocada sobre a barra que pode deslizar facilmente sobre ela, o problema de controle manter a bola em equilbrio em qualquer posio da
barra. Este sistema instvel em malha aberta, pois a sada, representada pela posio da esfera, tende ao infinito para qualquer ngulo de
inclinao diferente de zero, alm de ser altamente no linear para grandes inclinaes. Um grande problema encontrado no desenvolvimento
deste sistema a medio da posio da bola na barra necessria para implementao da lei de controle. O modelo do sistema foi obtido de
forma experimental atravs da resposta ao degrau e forando a resposta apresentar um comportamento sub-amortecido de tal forma que tcnicas
clssicas de identificao no paramtrica pudessem ser aplicadas. Utilizou-se o software Labview para obter as medidas das variveis
necessrias para identificao.

Beam and Ball, Modelagem, Sistema Linear.

Palavras-chave

objetivo didtico, foi tambm desenvolvido um software

na linguagem Labview que implementa o controlador
1. Introduo clssico PID (Proporcional- Integral-Derivativo), onde o
usurio pode facilmente ajustar os parmetros e observar
O sistema Beam and Ball foi por muito tempo o comportamento do sistema.
um desafio para os pesquisadores na rea de controle,
pois alm de ser instvel em malha aberta apresenta uma 2. Modelo Matemtico
no linearidade forte para inclinaes elevadas. O
problema de controle manter uma esfera em uma O sistema Ball & Beam consiste de uma barra cuja
determinada posio de uma barra, cuja inclinao pode inclinao pode ser controlada atravs do deslocamento
ser alterada atravs de um motor cujo eixo fixado no seu angular do eixo de um motor CC acoplado no seu centro.
centro. Muitos trabalhos foram desenvolvidos ao longo de Uma esfera colocada sobre a barra e pode deslizar
dcadas para solucionar o problema de controle, tanto livremente sobre ela. O problema de controle manter a
atravs de estratgias de controle lineares, quanto atravs esfera a uma determinada posio na barra. A esfera pode
de estratgias no lineares. ser de qualquer material dependendo das caractersticas
Hoje, o grande problema deste sistema no est do sensor utilizado para medir a sua posio na barra. A
no controle, como visto atravs dos inmeros trabalhos
Figura 1 mostra uma representao do sistema, onde x
publicados ao longo dos anos, mas na estratgia de
medio da posio da esfera na barra. Existem trabalhos a posio da esfera na barra, o deslocamento angular
que utilizam mtodos pticos para determinar a posio, do eixo do motor, m a massa da esfera.
outros que medem a posio baseando-se na mudana da
indutncia na presena da esfera metlica e outros que
utilizam propriedades resistivas de materiais para
localizar a esfera. Todos os mtodos utilizados
apresentam pontos positivos e negativos, porm o rudo
de medio a principal caracterstica deste sistema.
Neste trabalho foi implementado um sistema
Beam & Ball, para ensino de controle, onde a posio de
uma esfera metlica determinada utilizando-se uma Figura 1: Sistema Ball & Beam
superfcie resistiva e o ngulo da barra controlado
atravs de um motor DC fixado no seu centro. Como o A determinao do modelo matemtico do sistema
completo consiste na determinao do modelo do motor Va a tenso de armadura
de corrente contnua excitado pela armadura e do sistema
mecnico. ia a corrente de armadura

2.1 Modelo mecnico A equao dinmica que descreve o comportamento

do deslocamento angular em relao tenso de
A modelagem do sistema mecnico realizada
armadura va obtida combinando-se a equao eltrica
utilizando-se a segunda lei de Newton, da forma :
do motor com sua equao mecnica mostradas na
equao (3)
x&= mg sin( ) bx&
m& (1)
dia d
La + Ra ia + K 3 = K1Va
Onde m a massa da esfera, x a posio da esfera em dt dt (3)
relao barra, o ngulo de inclinao da barra, g d 2 d
J 2 +b = T = K 2ia
a acelerao da gravidade e b o coeficiente de atrito dt dt
viscoso.

Observe a no linearidade presente para grandes valores Onde K1 o ganho do amplificador de potncia de
de . Porm para pequenos valores de , sin( )
e acionamento do motor, K 2 constante de
considerando o atrito desprezvel, ento a equao proporcionalidade entre o torque T e a corrente de
mecnica pode ser escrita como: armadura.

x&=
m& (2) A funo de transferncia do sistema que relaciona o
deslocamento angular com a tenso de armadura dada
por:
que corresponde a um duplo integrador que possui
comportamento dinmico instvel.
(s) K1 K 2 (4)
=
2.2 Modelo Eltrico Va ( s ) s ( La s + Ra )( Js + b) + K 2 K 3

A parte eltrica do sistema representada atravs de

um motor de corrente contnua (motor cc) excitado pela
armadura onde o campo magntico produzido atravs de
im permanente. O diagrama esquemtico do motor CC
mostrado na figura a seguir:
Onde K 3 a constante de proporcionalidade entre a
fora contra-eletromotriz e a velocidade angular do
motor.
Caso o motor tenha reduo e considerando a sua
dinmica desprezvel a posio angular de sada dada
por:

s ( s ) = n ( s ) (5)

Onde n a relao de engrenagens do motor.

Para facilitar a anlise, a equao do motor pode ser

simplificada, considerando-se que a dinmica eltrica
Figura 2: Motor CC excitado pela armadura
muito mais rpida que a dinmica da parte mecnica.
onde (s)
Neste caso, a funo de transferncia
Va ( s ) passa a ser
Ra a resistncia de armadura
escrita da forma:
La a indutncia de armadura
T o torque do motor (s) Km (6)
=
o deslocamento angular do eixo do motor Va ( s ) s (Tm s + 1)
b o coeficiente de atrito viscoso nos mancais
J o momento de inrcia do eixo do motor K m o ganho do motor e Tm a sua constante de
Onde
tempo.
Combinando-se as equaes mecnicas e eltricas
do sistema Beam & Ball, obtm-se:
d 2x
dt 2 =
(7)
2 O sistema de atuao
d + 1 d = K V
dt 2 Tm dt m a
Observe que o sistema de quarta ordem com trs
plos na origem, portanto instvel.
3 Projeto do Sistema Fsico
Para a construo da estrutura fsica do sistema
Beam & Ball foi utilizada duas barras de alumnio postas
em paralelo por onde rola uma esfera. Em uma das barras
foi instalado o sensor de posio da esfera enrolando-se
uma fita resistiva por toda sua extenso. Para medio do
ngulo da barra foi acoplado ao eixo do motor um
potencimetro linear. No centro da barra acoplado um
motor cc, como mostrado na figura 3.
Figura 3:
3.1 Diagrama de Blocos do Sistema
O diagrama de blocos do sistema mostrado na
figura 4.
Figura 4: Diagrama de Blocos do Sistema
Os principais componentes do sistema so:
Atuador PWM
Ponte de Wheatstone
Filtro Passa-Baixas
Conversores A/D (Digital/Analgico) e D/A
(Digital/Analgico)
Sensores
3.1.1 Atuador PWM
composto pelo
modulador PWM e pela ponte H.
Modulador PWM
Existem diversas tcnicas de modulao de
PWM, ser apresentada somente a utilizada no trabalho.
Esta tcnica consiste em comparar a amplitude do sinal
que se deseja modular com um sinal dente de serra,
como mostra a figura 5. Quando o resultado da
comparao resultar em um nmero positivo, a sada do
comparador assume um valor fixo positivo, caso contrrio
a sada ser um valor fixo negativo. A freqncia de sada
do PWM a mesma do sinal dente de serra. A tenso
mdia da sada modulada varia conforme o tempo em que
a tenso PWM permanece no valor mximo e mnimo.
Figura 5. Grfico PWM
No sistema o sinal de controle enviado para o
conversor D/A modulado em largura de pulsos atravs
do circuito integrado LM3524. Como este circuito
integrado no fornece potncia suficiente para acionar o
motor cc, um amplificador de potncia torna-se
necessrio.
Ponte H
Para que o circuito PWM tenha potncia
suficiente para acionar o motor cc, utilizou-se o circuito
integrado L298 que se trata de um circuito de excitao
(driver) de dupla ponte H, como mostrado na figura 6.

Figura 6: Circuito integrado L298
Uma ponte H bsica e composta por 4
transistores operando como chave, figura 7, posicionados
formando a letra H, sendo que cada um localiza-se num
extremo e o motor conectado entre os dois pares.
Figura 7: Ponte H
Para que o motor entre em operao, basta
acionar um par de transistores diagonalmente opostos, o
que faz com que a corrente atravesse o motor e fazendo-o
girar em um determinado sentido. Para inverter a rotao,
basta acionar os transistores da outra diagonal, porm
desligando os que foram acionados anteriormente.
3.1.2 Ponte de Wheatstone
A ponte de Wheatstone um circuito utilizado
para realizar medies por comparao. No trabalho foi
empregado para medio de variao de resistncia
eltrica. A topologia da ponte mostrada na figura 8,
Figura 8: Ponte de Wheatstone
O resistor R x representa o sensor resistivo que est sendo
utilizado para medio da posio angular (ngulo de
barra) e da posio linear (posio da esfera). A ponte
deve ser projetada de tal forma que a diferena de tenso
entre os ns c-d seja nula, isto ocorre quando a ponte
encontra-se em equilbrio, isto , quando a relao:
R R =R R
d 1 x 2
(8)
for estabelecida. Por este motivo, o resistor Rd deve ser
varivel para que seja feito o ajuste do zero da ponte.
Observe que, qualquer variao na resistncia do sensor
R x ocorrer uma diferena de potencial entre os ns c-d.
Outra caracterstica importante que a medio da tenso
insensvel a pequenas variaes na tenso entre os ns
c-d.
3.1.3 Filtro passa-baixa
Como j mencionado, a forma de medio
resistiva utilizada no trabalho para determinao posio
da esfera apresenta uma alta contaminao por rudos. Em
virtude disso, foi utilizado um filtro passa-baixa do tipo
Butterworth de 2 ordem para reduzir as componentes do
rudo.
Para um filtro Butterworth de segunda ordem,
mostrado na figura 9, a resposta em frequncia varia em
12 dB por oitava.
Figura 9: Filtro Butterworth de segunda ordem
Os filtros de Butterworth so especificados de
modo a terem uma funo de transferncia com o mnimo
de oscilaes tanto na banda passante como na banda de
corte. A freqncia de corte dada por:
1
fc = (9)
2RC
3.1.4 Conversores A/D e D/A
Para que seja possvel a interface entre o sistema
fsico e o computador necessria a utilizao de
conversores de sinais analgicos para sinais digitais
(conversores A/D) e de digitais para sinais analgicos
(conversores D/A). No trabalho foi utilizada uma
interface de converso modelo NI6024E da National
Instruments. Esta interface possui 16 canais A/D e 2
canais D/A multiplexados.
3.1.5 Sensor Resistivo Fita Resistiva
Para medir a posio da esfera na barra, utilizou-
se uma fita resistiva enrolando por toda a extenso da
barra. A resistncia eltrica da fita possui a caracterstica
de variar linearmente com o comprimento. O sistema foi
projetado para que a esfera role sobre fita e faa contato
com a outra barra, operando desta maneira como um T
potencimetro linear. Devido fita resistiva apresentar
u (k ) = u (k 1) + K p + K p d e(k ) +
uma resistncia linear, pode-se determinar a posio da
T
esfera facilmente.
Como h imperfeies na superfcie, na
condutividade da esfera e na barra de alumnio T T
proveniente de oxidaes, uma medida com alto nvel de + K p 2 K p d K p e(k 1) +
Ti T (12)
rudo obtida. Para que estas perturbaes sejam
minimizadas, o sinal passado por um filtro passa-baixas
aumentando a relao sinal-rudo.
O sensor de posio angular tambm do tipo Td
resistivo, porm devido a sua fabricao ser de origem
+ Kp e ( k 2)
T
industrial, os rudos encontrados so bem menores se
comparados com desenvolvido para medio da posio
da bola.

4 Controlador PID (Proporcional- Integral- 5 Resultados Experimentais

Derivativo) O primeiro passo, e sem dvida o mais desafiador,
no desenvolvimento do sistema Ball & Beam o projeto
A ao de controle Proporcional-Integral- do sensor de posio da esfera na barra. Foram testados
Derivativo (PID) sem dvida o controlador mais diversos mtodos, porm optou-se pelo baseado em
utilizado na indstria. A sua popularidade deve-se a sua variao da resistncia. Em seguida foram desenvolvidos
relativa facilidade de ajuste dos seus parmetros (sintonia) os circuitos para acionamento e condicionamento de
e tambm ao seu desempenho satisfatrio para maioria dados para aquisio atravs da placa NI6024 da National
dos problemas prticos. Instruments.
A lei de controle PID dada por:
Foi tambm desenvolvido um programa em Labview
para controle do sistema utilizando o controlador PID,
1
t
de(t )
u (t ) = K p e(t ) + e(t )dt + Td

(10) facilitando a sua utilizao acadmica.
Ti 0 dt 5.1 Coleta de Dados do Sensor Resistivo
Onde K p o ganho proporcional, Ti o tempo A resposta do sensor resistivo para medio da
integral, Td o tempo derivativo e e(t ) o erro de posio da esfera foi obtida utilizando-se o software
sada. Labview, como mostrado na figura 8. Observe um grau de
Para utilizao em controle digital a lei de controle linearidade aceitvel pela complexidade da medio.
mostrada na equao (10) deve ser transformada para o
domnio do tempo discreto conforme o Mtodo de
Diferena para Traz de Euller. Para um tempo de
amostragem pequeno a equao acima pode ser escrita da
forma.
T K
u (k ) = K p e(k ) +
Ti
e(i 1) +
i =1

Td
+ [e(k ) e(k 1) (11)
T
Onde a derivada substituda por uma diferena de
primeira ordem e a integral por uma soma.
A representao do controlador na forma recursiva
Figura 8: Curva de resposta do sensor de posio
mais adequada para o controle digital, para isso
preciso armazenar os valores passados das variveis. Isto
significa que o clculo do controle num instante, u (k )
baseia-se no valor do instante anterior u ( k 1) . Uma Esses valores foram obtidos a partir da esfera em
forma recursiva do controlador PID mostrada na contato com o sensor resistivo. Este sinal ser utilizado
equao (12) para implementao da lei de controle PID.

5.2 Modelagem do Sistema de 2 Ordem

 Para obter o modelo da parte eltrica e da parte faixa de 5% do valor final.
mecnica, realizaram-se sucessivos ensaios da resposta do Obtendo estes parmetros da resposta a partir do
sistema ao degrau. grfico da figura 9, tem-se:
A modelagem da parte eltrica foi realizada t r = 0,152s
obtendo-se a resposta do sistema em malha fechada
considerando-se um ganho sobre o erro de sada entre a t p = 0,287s
posio angular medida e a desejada. O ganho foi t s = 2,525
ajustado para que a resposta apresente um comportamento
sub-amortecido. A partir da resposta ao degrau da curva Resultando em
de sada so obtidas do grfico as informaes referentes
= 0,14 e
ao tempo de subida ( t r ), tempo de pico ( t p ) e do tempo
n = 11,06
de acomodao ( t s ). Esses valores so utilizados para
calcular a funo de transferncia do sistema em malha Substituindo estes valores na equao 13, determina-
fechada considerando um sistema de segunda ordem da se a funo de transferncia do sistema em malha
forma: fechada:
K n
2

G (s) = (13) (16)

s 2 + 2 n s + n
2

Onde n a freqncia natural, o coeficiente de

amortecimento e K o ganho da planta. A curva de
resposta da planta para uma entrada degrau de amplitude
2,5 volts mostrada na figura 9.
O mtodo utilizado para determinao do modelo do
motor cc baseia-se na determinao da funo de
transferncia em malha aberta a partir do modelo em
malha fechada. A partir do clculo da funo de
transferncia em malha fechada obtida anteriormente, a
funo de transferncia em malha aberta calculada da
forma:

1 GMF ( s )
G MA ( s ) =
K 1 G MF ( s ) (17)

A partir da equao (16), obtm a funo de

transferncia em malha aberta.

112.16
G MA ( s ) = (18)
s (0.7 s + 2,224)

A funo de transferncia da parte mecnica, foi

obtida inclinando-se a barra de certo ngulo em relao a
horizontal e em seguida soltou-se a esfera no ponto mais
alto da barra. A curva da resposta mostrada no grfico
Figura 9: Curva de resposta do sistema motor/barra
da figura 11.
Os valores de e n so calculados a partir das
equaes, mostradas a seguir:

tp = (14)
n 1 2

Onde t p o tempo gasto para a sada atingir o primeiro

sobre sinal mximo.
4
ts =
n (15)

Onde t s o tempo de acomodao e corresponde ao

tempo que o sistema leva para entrar e permanecer na
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utilizado em aulas de laboratrio para estudos de
controladores. Uma caracterstica deste sistema o baixo Souza, C. P. Costa Filho, J. T. Controle por Computador.
custo envolvido e a facilidade na montagem. Um grande So Luiz. Edufma 2001
problema encontrado o alto rudo apresentado pelo
sensor resistivo para medio da posio linear da esfera e Teixeira, V.A., Takahira, B.T., Lagado, D. P., Colon, D.
angular da barra. Este problema foi minimizado com a Controle No Linear de Sistemas Instveis.
utilizao de um filtro passa-baixas analgico.
Para que o propsito acadmico fosse alcanado, foi wellstead, P. Ball and Beam.
desenvolvido um programa em LabView para facilitar a
utilizao da interface com o usurio no momento da
sintonia do controlador e da visualizao dos resultados.
A modelagem do sistema ser til para futuros projetos,
no somente para anlise por simulao, mas para a
aplicao de tcnicas avanadas de sistemas de controle.
Embora o trabalho tenha sido concludo com
relativo sucesso, algumas modificaes ainda devem ser
realizadas, dentre elas a melhoria no contato entre a bola e
o sensor de posio, a troca do sensor de posio angular
por um codificador angular absoluto e a melhoria da
estrutura que suporta a barra.