XVIII Congresso Brasileiro de Automtica / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS

ANALISE DE ESTABILIDADE E CONTROLE H DE SISTEMAS LINEARES COM

ATRASO

Rubens H. Korogui, Andre R. Fioravanti, Jose C. Geromel

DSCE / FEEC, UNICAMP, CP 6101, 13083-970 Campinas, SP, Brasil

INRIA Paris-Rocquencourt, D. de Voluceau BP 105, 78153, Le Chesnay Cedex, Franca

Emails: korogui@dsce.fee.unicamp.br, andre.fioravanti@inria.fr, geromel@dsce.fee.unicamp.br

Abstract This paper aims at introducing a linear time invariant comparison system for stability analysis and
H control design of time-delay systems. A 2n-th order rational system, called comparison system, is defined
and is associated to a time-delay system with n state variables in such a way that stability analysis and H
control design of the comparison system are strongly related to those of the time-delay system. In this paper,
the state feedback control design is used to show the potentialities of the proposed methodology.

Keywords Time-delay systems, H control design, linear systems, numerical methods.

Resumo Este artigo se propoe a introduzir um sistema de comparacao linear e invariante no tempo para
auxiliar na analise de estabilidade e no projeto de controladores H para sistemas com atraso. Definimos um
sistema racional de ordem 2n, o qual denominamos sistema de comparacao, que e associado a um sistema com
atraso com n variaveis de estado de tal forma que tanto a analise de estabilidade como o projeto de controladores
H para o sistema de comparacao sao relacionados com aqueles do sistema com atraso. Neste artigo, realizaremos
o projeto de controladores via realimentacao de estado para demonstrar a utilidade da metodologia proposta.

Palavras-Chave Sistemas com atraso, controladores H , sistemas lineares, metodos numericos

1 Introducao xato da norma H do sistema com atraso. Os

Devido a sua importancia intrnseca, o estudo de
sistemas com atraso recebeu uma grande atencao
nas ultimas decadas, tendo como um dos enfoques
a formulacao dos problemas via LMI, (Fridman
and Shaked, 1998) e (Niculescu, 1998). Neste
contexto, o artigo (de Oliveira and Geromel,
2004) propos novos resultados para os proble-
mas H2 e H utilizando o conhecido funcional
de Lyapunov-Krasovskii, atraves do emprego de
multiplicadores. Esses resultados possuem como
caracterstica comum a de que sao obtidas apenas
condicoes suficientes para a analise de estabilidade
e para o projeto de controladores.
Recentemente, (Olgac and Sipahi, 2002)
propos empregar a substituicao de Rekasius
(Rekasius, 1980) a fim de calcular a margem
de estabilidade de sistemas com atraso, atraves
do criterio de Routh-Hurwitz. Dessa forma,
os autores conseguiram generalizar com sucesso
os resultados anteriores de (Chen et al., 1995),
(Chiasson, 1988) e (Rekasius, 1980), entre outros.
Nosso trabalho segue esta corrente e propoe o que
chamamos de um sistema de comparacao, que con-
siste de um sistema linear invariante no tempo
(portanto, com funcao de transferencia racional)
de ordem igual ao dobro do numero de variaveis de
estado do sistema com atraso. Tal sistema de com-
paracao permite que a analise de estabilidade e,
por consequencia, a margem de estabilidade, seja
determinada atraves do criterio de Nyquist multi-
variavel, (Brockett and Byrnes, 1981). Alem
disso, o calculo da sua norma H fornece um
limitante inferior preciso e util para o valor e-
resultados sao ilustrados por meios de exemplos
obtidos da literatura e as comparacoes mostram
que nosso metodo e simples de se implementar
e apresenta melhores respostas. As provas das
propriedades apresentadas estao disponveis em
(Korogui, 2009).
A notacao adotada e padrao e funcoes de
transferencia de sistemas LTI sao denotadas por
 
A B
C(sI A)1 B + D = (1)
C D
onde as matrizes A, B, C, D sao reais e de dimen-
soes compatveis. O maior valor singular de uma
matriz complexa Q e denominado (Q).
2 Formulacao do Problema
Considere um sistema com atraso com a seguinte
realizacao
x(t) = A0 x(t) + A1 x(t ) + E0 w(t) (2)
z(t) = C0 x(t) + C1 x(t ) + D0 w(t) (3)
onde x(t) Rn e o estado, w(t) Rr e a entrada
externa e z(t) Rq e a sada de interesse. Assu-
mimos que o sistema evolui a partir de x(t) = 0
para todo t [, 0] e que o valor do atraso
0 e invariante com o tempo. Desta maneira,
a funcao de transferencia de w para z e T (, s) =

1
(C0 +C1 es ) sI A0 A1 es E0 +D0 . Nosso
objetivo e caracterizar a estabilidade assintotica
do sistema com atraso (2)-(3) para 0 e, em
seguida, investigar a determinacao de sua norma
kT (, s)k = supRe(s)0 (T (, s)), para os sis-
temas assintoticamente estaveis com 0.

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3 Sistema de comparacao
Definimos um sistema LTI de ordem 2n que serve
como um sistema de comparacao para (2)-(3).
Neste sentido, adotamos a substituicao de Reka-
sius que estabelece a igualdade
1 1 s
es =
1 + 1 s
valida s = j, com R. Nao se trata de uma
mera aproximacao, pois ela se verifica para R aplicado ao sistema de comparacao, cuja
tal que / = tan( /2). Note que para a escolha
usual = 2/ (independente de R), (4) e uma
aproximacao normalmente pouco precisa em al-
tas frequencias. E importante observar que, para
um dado par (, ), existem infinitos 0 que
satisfazem a relacao = (2/)atan(/). Assim
sendo, introduzimos o chamado sistema de com-
paracao
 
A E
H(, s) =
C D
0 I 0 (, j) para todo
= A0 + A1 A0 A1 I E0 (5)
C0 + C1 C0 C1 D0
onde as matrizes (A , E, C, D) sao facilmente
obtidas a partir de (2)-(3). Esta funcao de trans-
ferencia de ordem 2n satisfaz H(, j) = T (, j)
sempre que as constantes R, 0 e a fre-
quencia R forem relacionadas por / =
tan( /2). A prova deste fato se encontra em
(Korogui, 2009). Em seguida, as relacoes entre
a estabilidade assintotica e a norma H do sis-
tema racional de comparacao (5) e do sistema com
atraso (2)-(3) sao estabelecidas. Assumimos que
o par (A , C) seja observavel para todo > 0,
de tal forma que a funcao de transferencia H(, s)
tenha ordem 2n para todo > 0.
4 Analise de Estabilidade
Nosso objetivo consiste em determinar a margem
de estabilidade > 0, tal que o sistema (2-3)
permaneca assintoticamente estavel para todo
[0, ). A dificuldade reside em se determinar as
infinitas solucoes da equacao caracterstica
trans-
cendental T (, s) = det sI A0 A1 es = 0.
Porem, escrevendo-a na forma alternativa
T (, s)
F (, s) =
T (0, s)
em que F (, s) = det(I + (sI A0 A1 )1 A1
(1 es )), o criterio de Nyquist pode ser apli-
cado, mesmo sem que a funcao de transferencia
seja racional, (Youcef-Toumi and Bobbett, 1991).
Assumindo que o sistema com atraso e assinto-
ticamente estavel para = 0, garante-se que as
n razes de T (0, s) = det(sI A0 A1 ) = 0
estao localizadas no semi-plano esquerdo aberto
do plano complexo. Desta forma, o criterio de
Nyquist expressa que todas as razes da equacao
caracterstica T (, s) = 0 tambem estao locali-
zadas na mesma regiao desde que o mapeamento
de F (, j) nao envolva a origem, para todo
R. Como F (, j0) = F (, j) = 1, esta condicao
e simples de ser verificada graficamente. Alem
(4) disso, aumentando 0 e possvel determinar
o par ( , ) correspondente a primeira ocorren-
cia de F ( , j ) = 0. Raciocnio similar pode ser

equacao
caracterstica H (, s) = det sI A = 0 e uma
equacao polinomial de ordem 2n, com 2n razes.
Algumas manipulacoes algebricas nos permitem
fatora-la na forma
H (, s)
(, s) = (7)
(s + )n det(sI A0 A1 )
onde (, s) = det(I + (sI A0 A1 )1 A1
2s/(s + )) satisfaz a igualdade (, j) =
F (, j) quando e s e dada por (4). Como por
hipotese A0 + A1 e Hurwitz, o mapeamento de
R e o criterio de Nyquist
permitem duas conclusoes. Para > 0 tal que
a origem nao seja envolvida, nenhuma raiz de
H (, s) = 0 esta localizada no semi-plano di-
reito aberto do plano complexo, ou seja, a ma-
triz A e Hurwitz. Por outro lado, para < 0
tal que a origem nao seja envolvida, n razes de
H (, s) = 0 estao localizadas no semi-plano
direito aberto do plano complexo, ou seja, a matriz
A nao e Hurwitz. Diminuindo-se a partir de va-
lores suficientemente grandes, determinamos o par
(o , o ) correspondente a primeira ocorrencia de
(o , j o ) = 0. Como consequencia de se aplicar
o criterio de Nyquist para ambos os sistemas, se
o = > 0, onde / = tan( /2), con-
clumos que para todo ( , ) e todo
[0, ) o sistema de comparacao e o sistema com
atraso sao ambos assintoticamente estaveis. E im-
portante observar que dado ( , ) que satisfaz
F ( , j ) = 0, a formula / = tan( /2)
define tal que ( , j ) = 0, porem pode
ocorrer que 6= o e, neste caso, a caracterizacao
de estabilidade acima nao e valida. Estes aspec-
tos serao ilustrados por meio de exemplos. Final-
mente, e importante notar que para || grande o
suficiente, (7) coloca em evidencia a aproximacao
H (, s) (s + )n det(sI A0 A1 ) como con-
sequencia de que lim|| (, s) = 1. Isto im-
(6) plica que n razes da equacao caracterstica do sis-
tema de comparacao tendem para e as outras
n restantes tendem para os autovalores de A0 +A1 .
4.1 Exemplos
Considere o sistema (2) com w = 0 e matrizes
0 1 0 0 0 0
A0 = 0 0 1 , A1 = 0 0 0
3 4 5 0 0 4
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que o sistema com atraso seja estavel para todo

1 1
[0, o ), onde o = 2.8774 e determinado a par-
tir de o /o = tan( o o /2), pois o > . Devido
0.5 0.5
ao fato de que H (0, s) = sn det(sI A0 + A1 ),
verificamos que se A0 + A1 e Hurwitz entao, por
0 0
continuidade, a existencia de o > 0 e assegu-
Im

rada sempre que a matriz A0 A1 nao for Hur-

0.5 0.5
1 1
1.5 1.5
0 1 2 0 1 2
Re Re
Figura 1: Mapeamento de F ( , j) e (o , j)
onde > 0. Dois casos, com = 1.0 e = 1.5
sao considerados. Na Figura 1 o mapeamento de
F ( , j) e de (o , j) com 0 sao repre-
sentados por linhas solidas e tracejadas, respecti-
vamente. Para = 1.5 temos os mapeamentos
no lado esquerdo da Figura 1, dos quais deter-
minamos (o , o ) = (1.4462, 4.4371) e ( , ) =
(0.5661, 4.4371). Dado que o = > 0, pode-
mos verificar que a matriz A e Hurwitz para todo
( , ). Por sua vez, para = 1.0 obtemos
os mapeamentos no lado direito da Figura 1, dos
quais determinamos (o , o ) = (0.14, 1.6960) e
( , ) = (1.96, 1.6960). Dado que o = < 0,
verificamos que para todo > 0 a matriz A e
Hurwitz e para ( , 0) apenas tres autovalores
de A possuem parte real negativa. No segundo
exemplo consideramos
0 1 0 outro lado, mostramos em seguida que a funcao de
A0 = 0 0 1 transferencia H(, s) pode ser utilizada para o cal-
0.05 0.38 0.05
0 0 0
A1 = 0 0 0 de o > 0, garantindo que a matriz A seja Hur-
0.06 0.22 0.65
Com os mapeamentos F ( , j) e (o , j) deter-
minamos (o , o ) = (0.6920, 0.0801) e ( , ) =
(2.084, 1.0). Note que neste caso o > = 0.5843
e, consequentemente, para = o sistema de
comparacao e instavel.
Esses dois exemplos confirmam nossas afir-
macoes anteriores e ilustram que, em alguns casos,
a estabilidade do sistema de comparacao nao e su-
ficiente para assegurar a estabilidade do sistema
com atraso, e vice-versa. De fato, no primeiro e-
xemplo, para = 1.0, a estabilidade do sistema
de comparacao para todo > 0 nao e suficiente
para garantir que o sistema com atraso seja es-
tavel para todo 0, veja (Walton and Mar-
shall, 1987) para uma discussao interessante so-
bre este assunto. Alem do mais, o segundo e-
xemplo mostra que a estabilidade do sistema de
comparacao para todo > o > 0 nao implica
witz. O proximo lema fornece um sub-intervalo de
(o , ) tal que a estabilidade do sistema de com-
paracao e do sistema com atraso sao simultane-
amente preservadas e cuja prova se encontra em
(Geromel and Korogui, 2009) e (Korogui, 2009).
Lema 1 Assuma que a matriz A0 + A1 e Hurwitz
e que o sistema com atraso e estavel para todo
[0, ). Entao, para todo (2/ , ) o sistema
de comparacao e estavel e, para qualquer R,
o valor do atraso que satisfaz / = tan( /2)
pertence ao intervalo [0, ).
5 Calculo da Norma H
Em princpio, para qualquer [0, ), nao e
difcil calcular
kT (, s)k = sup (T (, j)) (8)
R
Com 0 fixo, uma busca linear com respeito a
0, seguido da decomposicao em valores singu-
lares de T (, j) e um modo imediato de se cal-
cular o supremo em (8). Entretanto, esta situ-
acao e mais complicada para o projeto de filtros
e controladores, pois nesses casos a manipulacao
direta de T (, j) e virtualmente impossvel. Por
culo da norma H do sistema com atraso. Neste
contexto, e fundamental a hipotese da existencia
witz para todo (o , ), pois caso contrario
kH(, s)k e ilimitada. Assim sendo, definimos
o = inf{|A e Hurwitz}.
Teorema 2 Assuma que A0 +A1 e Hurwitz. Para
cada (o , ) defina 0 tal que
= arg sup (H(, j)) (9)
R
e determine () a partir de / = tan( /2). Se
() [0, ) entao kH(, s)k kT ( (), s)k .
A prova deste teorema decorre de que a estabili-
dade assintotica de H(, s) e garantida para
(o , ). Portanto, com (4) temos kH(, s)k =
(H(, j)) = (T ( (), j)) kT ( (), s)k .
Ademais, como a aproximacao H(, s) (C0 +

1
C1 ) sI A0 A1 E0 +D0 e valida para ,
todos os polos de H(, s) estao no semi-plano
aberto esquerdo do plano complexo, e temos =
0. Consequentemente, o resultado do Teorema 2 e

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exato, pois H(, s) e T (0, s) sao assintoticamente

0.5 5
estaveis e iguais. Porem, nao podemos descartar
a possibilidade de que para algum (o , ) o
4
valor do atraso calculado a partir de (9) seja tal
0.4
que () / [0, ). Neste caso, o limitante inferior
3
fornecido pelo Teorema 2 se mantem valido, mas
apenas em um subintervalo de (o , ), como 0.3
2
discutido no proximo corolario.
1
Corolario 3 Assuma que A0 + A1 e Hurwitz. 0.2
Para todo > kH(, s)k dado, existem
o e tais que a desigualdade 0 10 20
0
0 0.2 0.4 0.6
[s] [s]
kH(, s)k kT (, s)k < (10)
Figura 2: Norma H versus atraso
e satisfeita ( , ) desde que a funcao ()
seja contnua no mesmo intervalo.
nao e observavel, T (, s) = 0.5/(s + 2 + e s ) e
De fato, para = , (9) fornece () = 0, de primeira ordem, fazendo com que H(, s) seja
independentemente de , pois () 2/ para de segunda ordem. Com A0 = 2.0, A1 = 1.0,
todo 0 e, portanto, () e contnua em = E0 = 0.5, C0 = 1.0 e C1 = D0 = 0, verificamos
. Como kH(, s)k = kT (0, s)k < , se () que o = = 0 e = . O lado esquerdo
for contnua, > 0 pode ser reduzido desde + da Figura 2 mostra em linha solida kT (, s)k ,
ate algum valor o , fornecendo ( ) = em linha tracejada o limitante inferior fornecido
e preservando (10). pelo Teorema 2 e em linha pontilhada o limitante
O Teorema 2 deixa claro que pode nao ser inferior fornecido pela aproximacao de Pade de
possvel gerar, a partir de (o , ), um limi- primeira ordem, (Zhang et al., 2003). Neste caso,
tante inferior valido para todo [0, ). Porem, as aproximacoes de Pade de ordem maior ou igual
a partir do Corolario 3, e possvel determinar um a 3 praticamente coincidem com o valor real da
sub-intervalo de > 0 tal que os limitantes inferi- norma H , porem a vantagem do Teorema 2 e
ores e superiores kH(, s)k kT (, s)k < clara, uma vez a mesma precisao e obtida com
sejam validos. A partir do Corolario 3 propo- uma funcao racional de primeira ordem.
mos o seguinte procedimento numerico: dada O segundo exemplo, proposto em (Niculescu,
uma sequencia estritamente decrescente k = 1998), e caracterizado pelas matrizes
(, , o ), para cada = k calculamos o valor  
correspondente k = (k ). Incrementamos o 2.0 0.0 0.8 0.0 0.0
[A0 |A1 |E0 ] =
valor de k sempre que 2/2k < d ()/d < 0 0.6 1.0 0.6 2.4 0.2
e kT (k , s)k < . No final deste procedimento sendo A0 + A1 Hurwitz, mas nao A0 A1 , e
obtemos = k1 e = k1 . A continuidade  
e a monotonicidade da funcao () evitam suas 0 0 0 0 1
[C0 |C1 |D0 ] =
variacoes subitas, permitindo identificar qualquer 0 1 0 0 0
comportamento ilimitado de kT ( (), s)k e tam- Aplicando o criterio de Nyquist calculamos o =
bem a margem de estabilidade . A imposicao = 3.4 e o = = 2.1817 associados a =
sobre a derivada de (), mais exigente que sua 0.5230. O lado direito da Figura 2 mostra que a
continuidade, e inspirada na relacao 0 () funcao kT (, s)k e o limitante inferior proposto
2/ e e implementada numericamente atraves de pelo Teorema 2 praticamente coincidem, alem
0 < k k1 < 2(k1 k )/2k . disso, notamos em linha pontilhada a aproximacao
de Pade de primeira ordem (Zhang et al., 2003). A
5.1 Exemplos mesma figura ilustra que, quando ,
e a norma do sistema com atraso e o seu limitante
Consideramos o exemplo proposto em (Fridman
inferior tornam-se ilimitados.
and Shaked, 2002), definido pelas matrizes
 
2.0 0.0 1.0 0.0 0.5 6 Projeto via Realimentacao de Estado
[A0 |A1 |E0 ] =
0.0 0.9 1.0 1.0 1.0
Incorporamos a (2)-(3) uma entrada de controle
C0 = [1 0] e C1 = D0 = 0, sendo que A0 + A1 u(t) Rm , ou seja
e Hurwitz mas A0 A1 nao o e. Determinamos x(t) = A0 x(t) + A1 x(t ) + B0 u(t) + E0 w(t) (11)
o = = 0.1 e o = = 0.4359 correspondente
z(t) = C0 x(t) + C1 x(t ) + G0 u(t) + D0 w(t) (12)
a = 6.1725, o que melhora substancialmente o
melhor resultado = 4.47 dado em (Fridman and com o objetivo de projetar um controlador do tipo
Shaked, 2002). No entanto, como o par (A , C) u(t) = K0 x(t) + K1 x(t ) de tal forma que a

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funcao de transferencia em malha fechada satis-
faca kTK (, s)k < , para > 0 dado. Adotan-
do o mesmo raciocnio ja utilizado, a funcao de
transferencia do sistema de comparacao e
 
A + BK E
HK (, s) = (13)
C + GK D
onde B = [0 B0 ], G = G0 , D = D0 e
 
K = K0 + K1 K0 K1
E importante observar que HK (, s) possui uma
estrutura em malha fechada particular e, uma
vez que a matriz de ganho K Rm2n seja de-
terminada, ela fornece imediatamente os ganhos
K0 Rmn e K1 Rmn . Desta forma, subs-
titumos o problema ja enunciado pela determi-
nacao de K Rm2n tal que
kHK (, s)k < (15)
A vantagem e que o ganho de realimentacao
de estado e prontamente determinado, dado que
HK (, s) representa um sistema LTI de ordem
2n. De fato, supondo que 2 I D D > 0,
G G = I e que o sistema em malha aberta satis-
faz as condicoes de ortogonalidade G [C D] = 0
e D C = 0, assumidas apenas por simplicidade,
a solucao central de (15) e dada por (Colaneri
et al., 1997), (Zhou and Doyle, 1998) K = B P
onde P > 0 satisfaz a desigualdade de Riccati
A P + P A + C C
P BB E( 2 I D D)1 E P < 0 (16)


Ademais, a observabilidade de (A , C) e a con-
trolabilidade de (A , B) asseguram que a equacao
de Riccati, obtida ao substituirmos a desigualdade
em (16) por uma igualdade, tambem admite uma
solucao estabilizante positiva definida.
Teorema 4 Considere > minK kHK (, s)k .
Para > 0 suficientemente grande, a solucao cen-
tral de (16) tem a estrutura particular
 
Z + Q Q
P 1 = (17)
Q Q
onde as matrizes Z Rnn e Q Rnn
sao positivas definidas. Alem disso, as relacoes
kHK (, s)k = kTK (0, s)k < sao satisfeitas.
Com os resultados deste teorema e daqueles
do Teorema 2 e do Corolario 3, conclumos que
existe um intervalo ( , ), tal que
kHK (, s)k kTK (, s)k < (18)
para todo () [0, ) onde e sao de-
terminados por um algoritmo similar aquele pro-
posto para o calculo da norma H . Entretanto,
a cada iteracao o ganho Kk = K(k ) R2nm
1.35
0.4
1.3
0.3
1.25
0.2
(14)
0.1 1.2
0 5 10 0 1 2 3
[s] [s]
Figura 3: Norma H versus atraso
e calculado a partir da solucao do problema (15),
bem como HKk (k , s). Quando o algoritmo for
interrompido, alem dos valores = k1 > 0
e = k1 0 calculamos tambem os ga-
nhos de realimentacao de estado Kk tais que
kTKk (k , s)k < para cada k [0, ). A
continuidade de K() e de () garantem que
kTK() ( (), s)k tambem seja contnua. Devi-
do a este fato, se TKk (k , s) estiver no seu limiar
de estabilidade, sua norma H torna-se ilimitada.
Com o mesmo raciocnio utilizado no Teorema 2,
verifica-se que kHKk (k , s)k kTKk (k , s)k .
Para um melhor desempenho, a desigualdade (16)
pode ser substituda por uma equacao de Riccati
considerando a matriz C C + I no lugar de C C,
com > 0 arbitrariamente pequeno.
6.1 Exemplos
O primeiro exemplo foi proposto em (Niculescu,
1998), cujas matrizes sao aquelas fornecidas na
Secao 5 e B0 = [0 1] , G0 = [1 0] . Para
= 0.4, o lado esquerdo da Figura 3 mostra
em linhas tracejadas os limitantes inferior e su-
perior de kTK() ( (), s)k e, em linha solida, o
seu valor verdadeiro em funcao de () (0, 10),
calculado para (0.05, 103). Com = 0.65
obtemos () = 1.9702, K0 = [0.6164 3.9562]
e K1 = [1.2489 3.6279], de tal forma que 0.3177 =
kHK() (, s)k kTK() ( (), s)k = 0.3568.
O segundo exemplo consiste no controle de
um sistema composto pela conexao em cascata de
duas funcoes de transferencia com um atraso entre
elas. As matrizes de sua realizacao sao
1 0 0 0 0 0
A0 = 1 0 0 , A1 = 0 0 0
0 0 2 1 1 0
   
1 0 1 1 2 1
C0 = , C1 =
0 0 0 0 0 0
B0 = [1 0 0] , E0 = [1 0 1] , G0 = [0 1]
e D0 = [0 0] . Para = 1.30, o lado direito
da Figura 3 mostra em linhas tracejadas os li-
mitantes inferior e superior de kTK() ( (), s)k
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XVIII Congresso Brasileiro de Automtica / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS
e, em linha solida, o seu valor verdadeiro para
() (0, 3.27), calculado com (104 , 103 ).
Como pode ser visto, o procedimento e eficiente na
determinacao de K0 e K1 tais que TK (, s) tenha
norma H menor que um limite fixado a priori.
Ressaltamos que, neste exemplo, o algoritmo uti-
lizado para a determinacao dos ganhos K0 e K1
nao nos permite atingir valores de atraso satis-
fazendo () > 3.27, indepentemente do limitante
superior > 0 fixado. Conforme esperado, de-
pende fortemente do valor do valor > 0 fixado
pelo projetista e, em geral, se torna menor quando
diminui. Por sua vez, no primeiro exemplo
somos capazes de calcular ganhos estabilizantes
para, virtualmente, todos os atrasos 0.
7 Conclusao
Neste artigo, propomos um sistema de compara-
cao capaz de lidar com a analise de estabilidade
e o projeto de controladores H de sistemas com
atraso. A principal vantagem esta no fato de que
ele permite a imposicao de limitantes inferior e
superior para o desempenho do sistema em malha
fechada desde que esta medida seja expressa em
termos da norma H . Alem da sua implemen-
tacao numerica simples, baseada na solucao de
uma equacao de Riccati, o metodo e uma alter-
nativa real para o projeto de controladores H
via realimentacao de estado. Os exemplos resolvi-
dos ilustram os resultados apresentados em termos
da simplicidade de implementacao e precisao. Ou-
tros pontos devem ser estudados, tais como a de-
terminacao de controladores via realimentacao de
estado independente do atraso, de controladores
dinamicos de realimentacao de sada e filtros li-
neares (Korogui et al., 2009).
Agradecimentos
Este trabalho contou com o apoio da FAPESP
(Fundacao de Amparo a Pesquisa do Estado de
Sao Paulo) e do CNPq (Conselho Nacional de De-
senvolvimento Cientfico e Tecnologico).
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