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Movimiento de Rotacin Pura: El cuerpo posee un punto, llamado centro de rotacin, que
no tiene movimiento respecto del marco de referencia estacionario. Todos los restantes puntos
del cuerpo describen movimientos curvilneos respecto del centro de rotacin. La lnea que
une dos puntos de referencia y que pasa por el centro, cambia nicamente su orientacin
angular (Figura 3.1.b)
Figura 3.2.
Definicin de junta: una junta es una conexin entre dos o ms eslabones efectuada por
medio de sus nodos, la cual permite algn movimiento entre los eslabones. Las juntas se
suelen llamar tambin como los pares cinemticos. Existen diversos tipos y se pueden
clasificar por:
Por el tipo de contacto entre los elementos: de lnea, de punto (llamados tambin
pares superiores) y de superficie (llamados tambin pares inferiores).
Por el nmero de grados de libertad (GDL) permitidos en la junta: juntas completas
(1 GDL) y semi-juntas (2 y 3 GDL).
Por el tipo de cierre de la junta: de fuerza o de forma.
Por el nmero de eslabones conectados: orden de la junta.
(g) (h)
(i) (j)
(k) (l)
Figura 3.3. Tipos de juntas o pares cinemticos
Existen eslabones que por cumplir un fin determinado, reciben nombres especficos. As pues:
Manivela: Es un eslabn que efecta una rotacin completa con centro en uno de sus nodos y
est pivotando respecto de un elemento fijo.
Balancn: es un eslabn que tiene una rotacin oscilatoria (es decir de vaivn) pivotando con
respecto a uno de sus nodos que es considerado fijo.
Biela: es un elemento de enlace que no tiene un movimiento de roto-translacin y no pivota
respecto de ningn punto fijo, si puede pivotar respecto a puntos (o nodos) en movimiento.
Anclaje: (tambin llamado tierra o fijacin) es el eslabn o grupo de eslabones que estn
sujetos en el espacio, es decir sin movimiento con respecto al marco de referencia. Ntese que
el marco de referencia puede estar movindose o no.
Mecanismos de Barras
Estos mecanismos estn formados por una cadena cinemtica de cuatro o ms barras (o
cuerpos), donde una de ellas es la que conduce el movimiento por medio de un motor u otro
tipo de accionamiento. En la Figura 3.4 se pueden apreciar algunos tipos de mecanismos de
barras. Tngase presente que es posible recurrir a un eslabonamiento de barras para sintetizar
el movimiento de mecanismos ms complejos.
Mecanismos de Bi-estables
Estos mecanismos poseen dos posiciones estables, es decir o se encuentran en una
configuracin o se encuentran en la otra configuracin. Suelen ser los mecanismos de pasaje
de un estado a otro: encendido-apagado, activo-inactivo, etc. Normalmente poseen resortes
para propender a la estabilidad de cualquiera de las dos posibles posiciones de equilibrio. En
la Figura 3.5 se muestran algunos casos de mecanismos biestables. Claramente los
mecanismos biestables pueden estar formados por mecanismos de barras adecuadamente
acoplados y eslabonados.
(a)
(b)
(c) (d)
Figura 3.4. Ejemplos de mecanismos de barras
(a) (b)
(d)
(c)
Figura 3.5. Ejemplos de mecanismos biestables
Mecanismos de ajuste
Estos mecanismos normalmente tienen un eslabn conductor que rota para posicionar o
ajustar el eslabn siguiente. El eslabn conductor suele ser un tornillo de precisin. En las
Figuras 3.6.a y 3.6.b se ven dos casos tpicos de mecanismos de posicionamiento conducidos
por tornillos. En la Figura 3.6.c se tiene un mecanismo de ajuste del punto de pivoteo de una
barra para obtener ciertas propiedades cinemticas. En la Figura 3.6.d se tiene un mecanismo
de tornillos sin-fin-corona en serie para reducir el movimiento.
(a)
(b)
(c) (d)
Figura 3.6. Ejemplos de mecanismos de posicionamiento o de ajuste
Mecanismos de aprisionamiento
Estos mecanismos sirven para apretar o sujetar piezas (Figuras 3.7.a 3.7.c), para aplastar o
romper (Figura 3.7.b), para obturar (Figura 3.7.d). Ntese que en la Figura 3.7.e se muestra
un mecanismo de aprisionamiento formado por cuas, mientras que en la Figura 3.7.f se
muestra un mecanismo de aprisionamiento conducido por una rueda y un conjunto biela
manivela.
(a) (b)
(d)
(c)
(e) (f)
Figura 3.7. Ejemplos de mecanismos de aprisionamiento
Mecanismos de indexacin
Estos mecanismos proveen un movimiento intermitente sea de rotacin como de translacin.
En la Figura 3.8 se muestran algunos ejemplos de mecanismos de indexacin por rotacin. La
Figura 3.8.a muestra el denominado Mecanismo de Ginebra que permite un movimiento de
rotacin intermitente de cuatro pasos. La Figura 3.8.b muestra un mecanismo intermitente con
trinquete. La Figura 3.8.c muestra un mecanismo intermitente de rotacin accionado con una
leva horizontal. La Figura 3.8.d muestra el mecanismo intermitente de un cabezal divisor. En
las Figuras 3.8.e y 3.8.f se puede observar un mecanismo intermitente de translacin, con
accionamiento rotativo.
(a)
(b)
(c) (d)
(e) (f)
Figura 3.8. Ejemplos de mecanismos de indexacin
(a) (b)
(c)
(d)
Figura 3.9. Ejemplos de mecanismos de avance y detencin
Mecanismos oscilantes
Estos mecanismos producen una salida con una oscilacin o vaivn angular respecto de una
posicin fija. As pues en la Figura 3.10.a se muestra como ejemplo el mecanismo oscilante
de una pala mecnica. En las Figuras 3.10.b y 3.70.c se muestran barras oscilantes accionadas
por levas. En la Figura 3.10.d se muestra un mecanismo (que a su vez es un mecanismo de
barras) oscilante de retroceso rpido. Las Figuras 3.10.e y 3.10.f muestran mecanismos
oscilantes accionados por ruedas dentadas. La Figura 3.10.g muestra un mecanismo oscilante
espacial, mientras que la Figura 3.10.h muestra un mecanismo oscilante espacial robtico.
(a) (b)
(c) (d)
(e) (f)
(g)
(h)
Figura 3.10. Ejemplos de mecanismos oscilantes
Mecanismos alternativos
Estos mecanismos transforman generalmente un movimiento de rotacin en un movimiento
de translacin alternativo. En la Figura 3.11.a se puede observar el tpico mecanismo
alternativo de biela-manivela. En al Figura 3.11.b se puede ver el mecanismo denominado
yugo escocs de ranura recta. En la Figura 3.11.c se puede apreciar un mecanismo de cierre o
de abrochado. En la Figura 3.11.d se puede apreciar el mecanismo de impulsin de un motor
en V. En la Figura 3.11.e se puede apreciar el mecanismo de impulsin de un motor de gas
tipo Atkinson. En la Figura 3.11.f se puede apreciar el mecanismo de impulsin de un
motor radial de aviacin. En la Figura 3.11.g se puede apreciar el mecanismo de impulsin de
una mquina limadora. En la Figura 3.11.h se puede apreciar el mecanismo de impulsin de
un motor radial tipo Nordberg acoplado.
(a) (b)
(c)
(d)
(e)
(f)
(h)
(g)
Figura 3.11. Ejemplos de mecanismos alternativos
Mecanismos de levas
La leva es la pieza que conduce el movimiento del seguidor en los denominados
mecanismos leva-seguidor. La leva produce el movimiento de entrada y conduce al seguidor
para producir un movimiento o funcin especificados. As pues el sistema leva-seguidor
puede producir un movimiento oscilante mediante un movimiento de rotacin (Figura 3.10.c)
o mediante un movimiento rectilneo (Figura 3.10.b). Tambin una leva puede producir la
traza de una curva (Figura 3.13.a) o bien conducir un yugo (Figura 3.13.b).
(a) (b)
(c) (d)
(e) (f)
(g) (h)
(j)
(i)
(k)
(l)
Figura 3.12. Ejemplos de mecanismos generadores de curvas
(a) (b)
Figura 3.13. Ejemplos de mecanismos de levas
Si bien en las pginas anteriores se han reseado grficamente los grupos de mecanismos ms
comunes, es claro que no queda todo reducido al puado de ejemplos que se ha ofrecido.
Existen centenares de mecanismos con diferentes propsitos y aplicados a los ms diversos
usos industriales, de ocio y esparcimiento, etc., sin embargo para poder efectuar una opcin
inteligente de un mecanismo determinado para una aplicacin determinada, es necesario
entender algo ms sobre la sntesis y funcionamiento de los mismos. Para ello se requieren
herramientas de anlisis de posicin y velocidad.
5. Bibliografa
[1] J.E. Shigley y C.R. Mischke, Diseo en Ingeniera Mecnica, 6 Edicin, McGraw Hill,
Mexico 2002.
[2] B.J. Hamrock, B. Jacobson y S.R. Schmid, Elementos de Mquinas, 1 Edicin,
McGraw Hill 2000
[3] R.L. Norton, Diseo de Maquinaria, 2 Ed., McGraw Hill, Mexico, 2000.
[4] J.E. Shigley. The standard handbook of machine design. McGraw-Hill, 2004.