Cine MCP Orig

117
4. CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO
4.1 Movimiento relativo de partculas
1. Un ferrocarril se mueve con velocidad cons-

tante de 25 km/h hacia el este. Uno de sus pasajeros, 25 km/h
que originalmente est sentado en una ventanilla que
mira al norte, se levanta y camina hacia la ventanilla
del lado opuesto con un velocidad, relativa al ferroca-
rril, de 8 km/h. Cul es la velocidad absoluta del pa-
sajero?
Resolucin
vP Velocidad absoluta del pasajero

vT Velocidad absoluta del tren
vP Velocidad relativa del pasajero respecto al tren.
T
vP vP vT
T
Dibujaremos un diagrama de vectores que represente

vT = 25 la ecuacin anterior.
La magnitud de la velocidad del pasajero es:

vP/T = 8
vP 25 2 82
vP
Y su direccin
8
tan
25
vP 26.2 km h 17.7
118 Cinemtica del cuerpo rgido
2. Un avin A vuela con rapidez constante de

800 ft/s describiendo un arco de circunferencia de
8000 ft de radio. Otro avin, B, viaja en lnea recta 500 ft/s
con una velocidad de 500 ft/s, que aumenta a razn de
30 ft/s2. Determine la velocidad y aceleracin rela-
tivas del avin A respecto al B.
Resolucin
La velocidad absoluta de A es igual a la velocidad
relativa de A respecto a B ms la velocidad absoluta
de B.
vA = 800 vB = 500
vA vA vB
B
Con el diagrama de vectores que representa la ecua-

vA/B cin anterior se muestra que:
vA 1300 ft
B s
La aceleracin de A es normal a la velocidad y su
magnitud es:
v2
a
A
800 2
a ; a 80
A 8000 A
y la de B es:
aB = 30 a 30
B
Entonces:

aA aA aB
B
aA = 80
De la figura que representa la ecuacin:
aA/B
a 30 2 80 2
A
B
80
tan
30
aA 85.4 ft 69.4
B s2
Cinemtica del cuerpo rgido 119
30 m/s
3. Un motociclista persigue a un automvil en
una pista circular de 100 m de radio. En el instante
mostrado en la figura, el primero corre a 40 m/s y el
segundo, a 30. Cul es la velocidad relativa del auto- 60
mvil respecto al motociclista? 40 m/s
100 m
Resolucin
vA Velocidad absoluta del automvil

vM Velocidad absoluta del motociclista
vA Velocidad relativa del automvil respecto al
M
motociclista
vA vA vM
M
Como se trata de slo tres vectores, dibujamos un
vA/M
diagrama que represente la ecuacin anterior.
vM = 40
Por la ley de cosenos
60
2
vA 30 2 40 2 2(30)40 cos 60
M
vA = 30
vA 36.1
M
Por la ley de senos
sen sen60
30 vA
M
46.0 ; 90 46.0 44.0
vA 36 .1 m 44
M s
4. Un motociclista persigue a un automvil en

una pista circular de 100 m de radio. En el instante
mostrado en la figura, el primero corre a 40 m/s y el
segundo, a 30; el motociclista aumenta su rapidez a
razn de 8 ft/s2, mientras que el automvil la reduce 5
m/s cada s. Calcule la aceleracin relativa del auto-
mvil respecto al motociclista.
y
Resolucin
Para determinar la aceleracin relativa del automvil

x respecto al motociclista, elegiremos un sistema de
referencia como el de la figura; entonces:
aA (a A ) n (a A ) t
30 30 2
isen30 j cos 30 5 i cos 30 jsen30
100
at = 5
4.5i 4.5 3 j 2.5 3i 2.5 j
aA 0.1699i 10.29 j
aM (a M ) n (a M ) t
at = 8
40 2
i 8j
100
aM 16i 8 j
Aceleracin relativa:
15.83 aA aA aM
M
0.1699i 10.29 j aA 16i 8 j

M
18.29 aA 15.83i 18.29 j

M
aA 24.2 m 49.1
aA/M M s2
4.2 Rotacin pura
B
5. El dimetro AB del volante de la figura se
mueve segn la expresin = 2t3, donde si t est en s,
resulta en rad. Cul es la aceleracin angular del
volante cuando t = 5 s? Cuntas revoluciones gira el
volante hasta alcanzar una rapidez de 2400 rpm?
Resolucin
2t 3
6t 2
Es la velocidad angular del dimetro AB.
12t
que es la aceleracin angular del volante.
Para t 5
60 rad
s2
2400 rpm en rad son

s
2
2400 80
60
El tiempo que tarda en alcanzar esa rapidez es:

80 6t 2
80
t
6
y la desviacin angular correspondiente es:
80
3
2 rad

6
que en revoluciones son:

3
80
2
6 86.3 rev
2
B
6. El dimetro AB del volante de la figura se
desva segn la expresin = 2t3, donde si t est en s,
resulta en rad. El volante tiene un radio de 20 cm en
el instante mostrado, = 60, determine: a) el valor
de t. b) la velocidad y aceleracin lineales del punto
B.
A
Resolucin:
a)
60 rad
3
2t 3
3
153.6
t 3
6
B
t 0.806 s

303.9
b)
60
6t 2
6(0.806) 2 3.898
Como v r
v 3.898(20)
v 78.0 cm 30
s
La aceleracin normal del punto B es:

2
an r (0.898) 2 20 303.9
Y la tangencial
at r
En donde 12t 12(0.806) 9.672
at 9.672(20) 193.44
La magnitud de la aceleracin de B es:
a 303.9 2 193.44 2 360.2
Y el ngulo
193.44
tan ; 32.5
360.2
Por tanto, como 60 32.5 27.5
a 360 cm 27.5
s2
7. La banda de la figura es flexible, inex-

tensible y no se desliza sobre ninguna de la poleas. La
polea A, de 3 in de radio, gira a 120 rpm. Calcule la
rapidez de una partcula cualquiera de la banda y la
velocidad angular de la polea B, de 5 in de radio.
Resolucin
v r
2
120
Donde 60 rad rad
4
s s
v 4 (3)
v 37 .7 in s
Como la expresin v r puede emplearse con

cualquiera de las poleas:
A rA B rB
A rA 120 ( 3 )
B
rB 5
B 72 rpm
4.3 Traslacin pura
8. La barra OA del mecanismo mostrado tiene

una rapidez angular de 8 rad/s en sentido antihorario.
Determine la velocidad y aceleracin lineales de las
articulaciones A y B as como del extremo D de la
barra CD.
vA
Resolucin
Como la barra OA se mueve con rotacin pura.

30
vA 8 ( 0 .4 ) 3 .2 m 30
s
8 rad/s 0.4 m
Puesto que la barra AB se mueve con traslacin pura,

todas sus partculas tienen la misma velocidad.
O
vB vA
vA vB
vB 3 .2 m s 30
30 30
La velocidad angular de la barra CD es:

vD
v 3 .2 rad
D CD 8
r 0 .4 s
30
Igual a la de la barra OA. Por tanto, la velocidad
8 rad/s 0.8 m
lineal del extremo D es:
vD r 8 ( 0 .8 )
C
vD 6 .4 m 30
vA s
D Como la velocidad angular es constante, la acelera-

cin de D no tiene componente tangencial.
30
2
0.8 m a an r 8 2 ( 0 .8 )
8 rad/s
a
a 51 . 2 m 60
C s2
4.4 Movimiento plano general

4.4.1 Velocidades
9. La rueda de la figura pertenece a una loco-

motora que viaja hacia la derecha a 72 km/h. Sabien-
do que la rueda no patina sobre los rieles, determine
su velocidad angular y las velocidades lineales de los
puntos O, A, B y C.
Resolucin
Convertimos la velocidad a m s
7 .2 m
72 km h 20 m s
3 .6 s
Como el punto O se mueve junto con la locomotora.
vO 20 m s
Y la velocidad angular de la rueda es:

vO 20
A
r 0 .4
rad
50
s
B
O
v0 20i Utilizamos la ecuacin de la velocidad relativa para
determinar las velocidades de A, B y C, tomando O
como punto base. Emplearemos el sistema de referen-
cia de la figura:
y
C vA vA vO
O
vA rA vO
O
vA 50 k 0 .4 j 20 i
x
vA 20 i 20 i 40 i
vA 40 m s
vB rB vO
O
vB 50 k 0 .4 i 20 i
vB 20 j 20 i
v0
vB 20 2 ( 2 ) 20 2 28 . 3
20
tan 1 45
20
vB/0 vB
vB 28.3 m 45
s
vC rC vO
O
vC 50 k ( 0 .4 j ) 20 i
vC 20 i 20 i
vC 0
Lo cual es evidente porque C tiene la misma

velocidad del punto del riel con el que est en con-
tacto y dicho punto no se mueve.
10. El collarn A se desliza hacia abajo con

una rapidez de 30 in/s en el instante mostrado en la
figura. Diga cules son, en ese mismo instante, la ve-
locidad angular de la barra AB y la velocidad lineal
del collarn B.
Resolucin
Como:
vB vB vA
A
vB rB vA
A
vB i k 12i 16 j 30 j
v B i 16 i 12 j 30 j
Reduciendo trminos semejantes

v B i 16 i (12 30) j

Que es una igualdad de vectores. Igualando las
componentes verticales tenemos:
0 12 30
vA = 30 in/s 30
12
vB
2 .5 rad
s
E igualando las componentes horizontales:

v B 16(2.5)
vB 40 in s
11. El disco de la figura gira con rapidez angu-

lar constante de 12 rad/s en sentido horario. Calcule,
para la posicin mostrada en la figura, la velocidad
angular de la barra AB y la velocidad lineal del colla-
rn B.
Resolucin
Como el disco se mueve con rotacin pura:

vA r
vA 12(40) 480 cm s
40 cm
La barra AB tiene movimiento plano general y su

geometra se muestra en la figura.
12 rad/s vA
vB vB vA
A
vB 1 rB vA
A
vB 1 k 103.9i 60 j 480 j
vB i 60 1i 103.9 1 j 480 j

A
vBi 60 1i 103.9 480 j
1 1
60 cm vA
Que es una igualdad de dos vectores. Igualando las
B
30 componentes verticales se tiene:
vB
0 103.9 1 480
103.9 cm
1 4.62 rad
s
Igualando las componentes horizontales:

v B 60(4.66)
vB 277 cm s
A
12. En la posicin mostrada, la manivela OA
tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido anti- 5 16
horario. Calcule la rapidez angular de la biela AB y la 60
velocidad lineal del mbolo B. O B
Resolucin
A
16 Comenzamos investigando la geometra del mecanis-
5
mo mediante la resolucin de los tringulos rectn-
60
O B gulos de la figura.
La manivela OA gira con rotacin pura.

A
16
5 vA r
4.33
O B vA 10k 2.5i 4.33 j
2.5 15.40 vA 43.3i 25 j
La biela AB tiene movimiento plano general.

vA
vB vB vA
A
A
vB 1 rB vA
5 A
10 rad/s 60 vB 1 k 15.40i 4.33 j 43.3i 25 j

vB i 4.33 1i 15.40 1 j 43.3i 25 j
O
y Asociando las componentes respectivas:

vBi 4.33 1 43.3 i 15.40 1 25 j
x Igualando las componentes verticales:

0 15.40 1 25 ; 1 1.623
Y las horizontales:
v B 4.33( 1.623) 43.3 50.3
vA
Por tanto:
vB
1 1 .623 rad
s
y
vB 50.3 in
s
x
13. La barra AB del mecanismo de cuatro arti-

culaciones de la figura gira con una velocidad angular
1 de 9 rad/s en sentido antihorario. Determine las ve-
locidades angulares 2 y 3 de las barras BC y CD.
Resolucin
C
1.237 Comenzaremos determinando la geometra del meca-
B 0.3 nismo en el instante de inters.
1.2 Tanto la barra AB como la barra CD se mueven con
0.3 0.3 rotacin pura. Observamos que C se mueve a la
izquierda y que:
0.4 A 0.8 D
y vB 1 r
vB 9k 0.4i 0.3 j
B vB 2.7i 3.6 j
x
vB La barra BC tiene movimiento plano general.
9 rad/s
A
vC vC vB
B
vC 2 rC vB
B
vC i 2 k 1.2i 0.3 j 2.7i 3.6 j

vc C vC i 0.3 2 i 1.2 2 j 2.7i 3.6 j
Asociando trminos
B vC i 0.3 2.7 i 1.2 3.6 j
2 2
2
Igualando las componentes en direccin de y:
y
vB 0 1.2 3.6 ; 3 rad
2 2 s
Haciendo lo mismo en direccin de x:
x
vC 0.3(3) 2.7 ; vC 3.6
vc = 3.6 m/s
C De la barra CD obtenemos:
3.6
0.6 vC 3 rC ; 3
D 0.6
3
D
3 6 rad s
4.4.2 Centro instantneo de rotacin

motora que viaja hacia la derecha a 72 km/h. Sabien-
do que la rueda no patina sobre los rieles, determine
su velocidad angular y las velocidades lineales de los
puntos 0, A, B y C.
Resolucin
El centro instantneo de rotacin de la rueda es el
punto de contacto con el riel, el punto C, puesto que
su velocidad es nula.
vo El punto O, que une el eje de la rueda con la locomo-
O tora, tiene una velocidad de 72 km/h.
0.4 m 72 m
vO 72 km h 20 m s
3.6 s
C (CIR)
La velocidad angular de la rueda es por tanto:
v o 20
r 0.4
vA
A
50 rad
s
Conociendo la posicin del centro de instantneo de
rotacin (CIR) y la velocidad angular de la rueda, se
rA = 0.8 m puede calcular fcilmente la velocidad de cualquier
punto de la rueda.
vA rA
C vA 50 0.8
v 40 m s
A
vB rB
vB 50 0.4 2
B
0.4 m vB vB 28.3 m s 45
0.4 m
15. El collarn A se desliza hacia abajo con

una rapidez de 30 in/s en el instante mostrado en la
figura. Diga cules son, en ese mismo instante, la ve-
locidad angular de la barra AB y la velocidad lineal
del collarn B.
Resolucin
Para encontrar la posicin del centro instantneo de

rotacin, hacemos tanto en A como en B rectas
perpendiculares a las velocidades de esos puntos; su
interseccin es el centro buscado.
La velocidad angular de la barra es:

v A 30
rA CIR
rA 12
2.5 rad s

rB
Y la velocidad de B
vB rB
vA = 30 in/s
v B 2.5(16)
vB
vB 40 in
s

para la posicin mostrada en la figura, la velocidad
angular de la barra AB y la velocidad lineal del colla-
rn B.
Resolucin
La velocidad de A es vertical y se dirige hacia abajo,

la de B, horizontal y hacia la derecha. El centro
instantneo de rotacin se encuentra en la interseccin
de las perpendiculares levantadas en A y B.
Calculamos la magnitud de la velocidad de A.
vA r
vA 12(60) 720
Por tanto, la velocidad angular de la barra AB es:

vA 720
AB
rA 60 3
AB 6.93 rad
s
Y la velocidad de B ser:
vB AB rB
vB 6.93 60
vB 416 cm s

tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido anti-
horario. Calcule la rapidez angular de la biela AB y la
velocidad lineal del mbolo B.
vA Resolucin
30
A La velocidad de la articulacin A es perpendicular a
10 rad/s
la manivela OA y su magnitud es:
5
vA OA rOA
O 60
vA 10(5) 50
La velocidad de B es horizontal y se dirige hacia la

CIR izquierda.
La posicin del centro instantneo de rotacin (CIR)

30 de la biela AB es la interseccin de las perpen-
diculares a las velocidades de A y B trazadas desde
rA dichos puntos.
rB En la figura resolvemos la geometra del mecanismo.

vA
A De ah:
vA 50
B
AB
vB rA 30.8
CIR
AB 1.623 rad
s
30 Por tanto:
vB AB rB
rB = 30.8
vB 1.697 31.1
rB=31
vB 50.3 in s
A
16
5
O
2.5 15.4 B

culaciones de la figura gira con una velocidad angular B
0.6 m
1 de 9 rad/s en sentido antihorario. Determine las ve- 9 rad/s
locidades angulares 2 y 3 de las barras BC y CD, A D
en la posicin mostrada.
0.4 m 0.8 m
Resolucin
Las articulaciones B y C tienen velocidades perpen-
vc C diculares a las barras AB y CD, respectivamente, que
se mueven con rotacin pura. Adems, la velocidad
de B es:
B
vB 4
vB AB rAB
3
0.5 0.8 vB 9(0.5) 4.5
D rc = 1.2 m
A
Para hallar el centro instantneo de rotacin de la
0.6 barra BC prolongamos las barras AB y CD y en-
1.0 contramos su interseccin.
CIR Puesto que la distancia de dicho centro al punto B es

de 1.5 m, entonces:
vB 4.5
2
rB 1.5
2 3 rad s
Cuyo sentido se deduce de la observacin de la figura

vC r
2 c
vC 3(1.2)
v 3.6 m
c s
Por tanto:
vC 3.6
3
rC 0.6
6 rad
3 s
4.4.3 Aceleraciones

motora que viaja hacia la derecha a 72 km/h, aumen-
tando su rapidez a razn de 4 m/s2. Sabiendo que la
rueda no patina sobre los rieles, determine su acelera-
cin angular y las aceleraciones lineales de los puntos
O, A, B y C.
Resolucin
Para obtener las aceleraciones lineales de los puntos

de la rueda, se necesita conocer su velocidad angular.
Sabiendo que la velocidad de O es de:
vo =20 m/s
O 72 km h 20 m s :
0.4 m vO 20
y 50
r 0.4
C (CIR) x
Como su sentido es horario, el vector velocidad
angular en el sistema de referencia mostrado es:
50k
A x rA/O
La aceleracin lineal del punto O es igual a la de la
locomotora.
0.4 m aO 4 m 2
s
4 m/s2 a O 4i
y
La aceleracin angular de la rueda es:
aO 4
r 0.4
2 rA/O
x
10 rad
s2
B = 4 m/s2
O El vector aceleracin angular es 10k
0.4 m
Para calcular las aceleraciones lineales de los puntos,
emplearemos las ecuaciones de movimiento relativo.
C
aA aA aO
O
A Es decir:
2
aA rA rA aO
O O
aA 10k 0.4 j 50 2 0.4 j 4i

O
aA 4i 1000 j 4i
aA 8i 1000 j
aA 82 1000 2
1000
1000
A tan
8
aA 1000 m 89.5
s2
De modo semejante, determinaremos las aceleracio-

996 rB/O nes de los puntos B y C.
O
2
aB rB rB aO
4 O O
aB 10k 0.4i 50 2 0.4i 4i

B
aB 4 j 1000i 4i
aB 996i 4 j
C aB 996 2 42
4
tan
996
O aB 996 m 0.23
s2
rC/O
2
aC rC rC aO
O O
2
aC 10k 0.4 j 50 0.4 j 4i
C
aC 4i 1000 j 4i
aC 1000 j
aC 1000 m
s2
20. El collarn A se desliza, en el instante mos-

trado en la figura, hacia abajo con una rapidez de 30
in/s, que aumenta a razn de 140 in/s2. Diga cules
son, en ese mismo instante, la aceleracin angular de
la barra AB y la aceleracin lineal del collarn B.
Resolucin
Para obtener las aceleraciones, tanto de la barra como
del collarn B, emplearemos la ecuacin de movi-
miento relativo.
aB aB aA
A
2
aB rB rB aA
A A
O
En el sistema de referencia mostrado y sabiendo que
0.4 m
y la velocidad angular de la barra es 2.5 rad
s
(ver problemas 10 y 15)
C (CIR) x
aBi k 12i 16 j 2.5 2 12i 16 j 140 j
a B i 16 i 12 j 75i 100 j 140 j
aBi 16 75 i 12 40 j
A
Igualando las componentes verticales:
0 12 40
= 2.5 rad/s
40
16
12
aA = 140 m/s2 B
aB 3.33 rad
s2
12 Igualando las componentes horizontales
aB 16(3.33) 75
y
aB 21.7
aB 21.7 in
x
s2
El signo negativo quiere decir que su sentido es

contrario al que se supuso.

para la posicin mostrada en la figura, la aceleracin
angular de la barra AB y la aceleracin lineal del co-
llarn B.
Resolucin
= 12 rad/s
Como la rapidez del disco es constante, la partcula A
tiene una aceleracin igual a su componente normal.
40 cm 2
aA r 12 2 40
aA 5760 cm
A s2
0.4 m
Para calcular la aceleracin angular de la barra, que

tiene movimiento plano general, y la aceleracin
lineal del collarn, utilizamos la ecuacin del movi-
miento relativo.
aB aB aA
A
1 aB rB
2
rB aA
aA A 1
A A
a1
60 cm
de 4.62 rad y refirindonos al sistema carte-
B s
aB
siano mostrado.
103.9 cm aBi k 103.9i 60 j 4.62 2 103.9i 60 j 5760i

aBi 60 i 103.9 j 2218i 1281 j 5760i
y
aBi 60 7978 i 103.9 1281 j

x
Igualando las componentes en direccin del eje de las
yes.
0 103.9 1281
1281
12.33
103.9
12.33 rad
s2
E igualando las componentes en direccin xx
aB 60( 12.33) 7978 8720
aB 8720 cm
s2
Los signos negativos indican que los sentidos son

opuestos a los que se supusieron.

tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido anti-
horario y una aceleracin angular de 50 rad/s2 en sen-
tido horario. Calcule la aceleracin angular de la biela
AB y la aceleracin lineal del mbolo B.
Resolucin
Para calcular la aceleracin angular de la biela AB,
que tiene movimiento plano general, y la aceleracin
aA
lineal del mbolo B, usaremos la ecuacin del movi-
A miento relativo.
an
aB aB aA
0 = 50 rad/s2 A
4.33 0 = 10 rad/s O sea:

0.4 m
2
60
aB rB rB aA
A A
O
Por tanto, necesitamos conocer previamente la veloci-
dad angular de la biela, la cual es de 1.623 rad
s
2.5 en sentido horario. (v. Probs. 12 y 17)
y A partir del estudio de la manivela OA, que gira con
rotacin pura, determinaremos la aceleracin lineal
del punto A, utilizando el sistema de referencia mos-
trado.
x
aA aA t
aA n
2
aA O r O r
aA 50k 2.5i 4.33 j 10 2 2.5i 4.33 j
33.5 in/s2 A aA 216.5i 125 j 250i 433 j
= 1.397 rad/s
aA 33.5i 558 j
4.33 cm
B Y la ecuacin del movimiento relativo queda as
2
558 in/s
aB aB aB A aA
2
aB rB r ( 33.5i 558 j)
15.4 cm a Bi k 15.4i 4.33 j 1.623 2 15.4i 4.33 j
33.5i 558 j
aBi 4.33 i 15.4 j 40.5i 8.45 j

11.406i 33.5i 558 j
aBi 4.33 74.07 i 15.4 546.6 j

Igualando las componentes verticales:
0 15.4 546.6
546.6
15.4
35.5 rad
s2
e igualando las componentes horizontales
aB 4.33(35.5) 74.07
El signo negativo indica que el sentido de la acelera-

cin es contrario al supuesto.
aB 79.6 in
s2

culaciones de la figura gira con una velocidad angular
1 de 9 rad/s en sentido antihorario y una aceleracin
angular 1 de 20 rad/s2 tambin en sentido antihora-
rio. Determine las aceleraciones angulares 2 y 3 de
las barras BC y CD.
y Resolucin
Las barras AB y CD tienen rotacin pura y la BC,

movimiento plano general.
x
B Para poder determinar las aceleraciones angulares de
1 = 9 rad/s
las barras es necesario conocer primero sus veloci-
1 = 20 rad/s 2 dades angulares.
a
an
0.3 in
La velocidad angular de la barra BC es 2 3 rad
A s
y de la barra CD, 6 rad
3 s
(ver problemas 13 y 18)
0.4 in
Empleamos la ecuacin del movimiento relativo para
el estudio de la barra BC, tomando B como punto
base; pues podemos conocer la aceleracin de dicho
punto.
aC aC aB
B
O sea:
2 = 3 rad/s C aC rC 2
rC aB
2 2
B B
B 0.3 m La aceleracin de B la obtendremos estudiando la ba-

rra AB y utilizando el sistema de referencia mostrado.
2
1.2 m aB 1 r1 1 r1
aB 20k 0.4i 0.3 j 92 0.4i 0.3 j
y aB 6i 8 j 32.4i 24.3 j
aB 26.4i 32.3 j
x
Sustituyendo en la ecuacin que escribimos arriba:
aC 2 k 1.2i 0.3 j 3 2 1.2i 0.3 j 26.4i 32.3 j
Como puede verse, en la ecuacin anterior hay tres

C incgnitas: las dos componentes de a C y 2 . Como
at
en esa ecuacin vectorial puede haber hasta un
mximo de dos incgnitas, es imprescindible investi-
an gar alguna componente de aC . Para ello analizaremos
0.6 m la barra CD.
a3
3 = 6 rad/s 2
aC 3 r3 3 r3
D
aC 3 k 0.6 j 6 2 0.6 j
aC 0.6 3 i 21.6 j
y
Conocida la componente vertical, volvemos a la
ecuacin que dejamos pendiente, en la que slo
quedan dos incgnitas: 2 y 3 .
x
0.6 3i 21.6 j 2 k 1.2i 0.3 j 3 2 1.2i 0.3 j
26.4i 32.3 j
Desarrollando y reduciendo trminos
0.6 3i 21.6 j 0.3 2 i 1.2 2 j 10.8i 2.7 j
26.4i 32.3 j
0.6 3i 21.6 j 0.3 2 i 15.6 i 1.2 2 35 j
Igualando las componentes verticales
21.6 1.2 2 35
1.2 2 13.4
13.4
2
1.2
11.17 rad
2
s2
Ahora, igualando las componentes horizontales
0.6 3 0.3 11.17 15.6

12.25
3
0.6
20.4 rad
3
s2
La aceleracin 3 de la barra CD tiene sentido

horario, pues el signo negativo indica que es contrario
al que se supuso.

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117

4. CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO

4.1 Movimiento relativo de partculas

1. Un ferrocarril se mueve con velocidad cons-

vP Velocidad absoluta del pasajero

Dibujaremos un diagrama de vectores que represente

La magnitud de la velocidad del pasajero es:

2. Un avin A vuela con rapidez constante de

Con el diagrama de vectores que representa la ecua-

vA Velocidad absoluta del automvil

Por la ley de senos

46.0 ; 90 46.0 44.0

4. Un motociclista persigue a un automvil en

Para determinar la aceleracin relativa del automvil

0.1699i 10.29 j aA 16i 8 j

18.29 aA 15.83i 18.29 j

4.2 Rotacin pura

Es la velocidad angular del dimetro AB.

2400 rpm en rad son

El tiempo que tarda en alcanzar esa rapidez es:

y la desviacin angular correspondiente es:

que en revoluciones son:

La aceleracin normal del punto B es:

En donde 12t 12(0.806) 9.672

La magnitud de la aceleracin de B es:

a 303.9 2 193.44 2 360.2

Por tanto, como 60 32.5 27.5

7. La banda de la figura es flexible, inex-

Como la expresin v r puede emplearse con

4.3 Traslacin pura

8. La barra OA del mecanismo mostrado tiene

Como la barra OA se mueve con rotacin pura.

La velocidad angular de la barra CD es:

D Como la velocidad angular es constante, la acelera-

4.4 Movimiento plano general

9. La rueda de la figura pertenece a una loco-

Y la velocidad angular de la rueda es:

Lo cual es evidente porque C tiene la misma

10. El collarn A se desliza hacia abajo con

Reduciendo trminos semejantes

E igualando las componentes horizontales:

11. El disco de la figura gira con rapidez angu-

Como el disco se mueve con rotacin pura:

La barra AB tiene movimiento plano general y su

Reduciendo trminos semejantes

Igualando las componentes horizontales:

La manivela OA gira con rotacin pura.

La biela AB tiene movimiento plano general.

10 rad/s 60 vB 1 k 15.40i 4.33 j 43.3i 25 j

y Asociando las componentes respectivas:

x Igualando las componentes verticales:

13. La barra AB del mecanismo de cuatro arti-

vC i 2 k 1.2i 0.3 j 2.7i 3.6 j

4.4.2 Centro instantneo de rotacin

14. La rueda de la figura pertenece a una loco-

15. El collarn A se desliza hacia abajo con

Para encontrar la posicin del centro instantneo de

La velocidad angular de la barra es:

16. El disco de la figura gira con rapidez angu-

La velocidad de A es vertical y se dirige hacia abajo,

Calculamos la magnitud de la velocidad de A.

Por tanto, la velocidad angular de la barra AB es:

17. En la posicin mostrada, la manivela OA