Revisin literaria sobre robots escaladores, enfocados en la

semejanza con el 3DCLIMBER.

3DClimber: A climbing robot for inspection of 3D human made structures (1)

Este fue un trabajo realizado por Tabakoli, Marjovi, Marques y Almeida, que fue presentado en la
conferencia internacional de Robots y sistemas inteligentes en Nice, Francia, del 22-26 de
septiembre del 2008.

En dicho trabajo, los autores realizaron la construccin de un robot que se pudiera mover en postes
tubulares, dicho robot consta con grados de libertad para poder desplazarse sobre los postes sin
caerse, adems disearon un sistema de pinzas con multipalpado, que le permite al 3DClimber
poder quedarse suspendido, aunque la corriente elctrica fallara en el sistema. La utilizacin de un
sistema de agarre para superficies lisas y planas.

El brazo del 3DClimber posee un mecanismo giratorio que proporciona dos rotaciones Rz y Ry y dos
traslaciones Tx y Tz, con relacin a la base, esta cantidad de grados de libertad aumenta
significativamente el espacio de trabajo del robot.

Para saber los torques requeridos por los actuadores y la longitud de los enlaces se utiliz la
cinemtica y la dinmica con tcnicas estndar para poder calcular dichas incgnitas. Se obtuvieron
ecuaciones cinemticas directas e inversas, la matriz Jacobiana y ecuaciones dinmicas, con estos
valores se pudo saber el espacio de trabajo requerido para recorrer curvas de 90. Se realiz un
prototipo fsico y se simul con el paquete de movimiento Cosmos.

El robot consta con 4 GDL, 6 Motores, la escalada la hace paso por paso, pesa 42 kg, las pinzas son
de Aluminio 7075-T6, Tamao del robot 0.5x0.6x0.5, Tamao extendido del robot 0.5x0.6x1,
velocidad de escalada de 1.

Los autores recalcan como trabajos futuros, la optimizacin multicriterio para optimizar la longitud
de los enlaces y trayectorias, integracin de sensores de triangulacin y trilateracin para la
localizacin completa del robot, el ensamblaje de las sondas de soldadura y la prueba del robot
frente a una tarea especfica como el escaneado de la estructura para localizar reas de soldadura
defectuosas.
Estudio de soluciones existentes en el mercado para la inspeccin y mantenimiento
de lneas elctricas de alta tensin. (2)
LinesCout. Es un robot capaz de inspeccionar lneas elctricas, evita obstculos, posee ruedas, brazo
y estructura central. Posee 1.37 metros de distancia para superar obstculos de 0.76 metros de
dimetro. Transmite datos a travs de radio frecuencia a 5 km de distancia. Posee cmaras situadas
en las pinzas del brazo y otra cmara situada en la estructura de las ruedas para poseer diferentes
puntos de vista.

Posee una estacin terrestre de control la cual soporta receptores de datos y videos, adems cuenta
con una Tablet-PC y Joysticks de 3 GDL para manejar el robot.

Es un excelente robot para inspeccin y reparacin de lneas de Alta tensin.

Intelligent legged climbing service robot for remote manintenance applications in

hazardous environments (3)
Este documento habla de la inspeccin de grandes edificios y su costosa inspeccin ya que se debe
instalar grandes y costos andamios o gndolas para que los inspectores hagan su trabajo a gran
altitud, esto hace que el mantenimiento sea lento y costoso. Para industrias como la Nuclear,
Qumica, generacin de energa, la inspeccin con humanos es difcil y peligrosa. Se han ideado
robots para limpiar ventanas en edificios, inspeccin de puentes, inspeccin en barcos y para pintar
grandes edificios.

Los autores se concentran en la viabilidad de construir un robot escalador con patas controlado a
distancia para mantenimiento en ambientes peligrosos.

El robot IIs es un robot de pierna articulada de cuatro miembros accionado por cilindros neumticos
de doble accin, el accionamiento neumtico es particularmente adecuado para los robots
trepadores, debido a su elevada relacin de fuerza a peso, lo que permiti un movimiento de
adaptacin del terreno. El robot adopt una estructura endosqueltica; Se utiliz un bastidor
interno para proporcionar una resistencia necesaria, una rigidez para la locomocin, as como las
ubicaciones para las juntas, mientras que los accionadores externos actuaban como motor principal.

Bibliografa
1. 3DClimber: A climbing robots for inspection of 3D human made structures. Mahmoud Tavakoli,
Ali Marjovi, Lino Marques y Anbal T. de Almeida. Nice, France : s.n., 2008. IEEE/RSJ International
conference on Intelligent Robots and Systems. pp. 4130-4135.

2. Estudio de Soluciones existentes en el mercado para la inspeccin y matenimiento de lneas

elctricas de alta tensin. C. Mateo, J. de Len. s.l. : Universidad Politcnica de Madrid.

3. Intelligent legged climbing service robot for remote maintenance applications in hazardous
environments . Bing L. Luk, David S. Cooke, Stuart Galt, Arthur A. Collie, Sheng Chen. 2005,
ELSEVIER, p. 11.