Estratgias de controle de malha fechada dos motores de corrente

contnua com excitao separada

A figura 7 mostra um esquema de controle de um motor de corrente

contnua excitado separadamente que opera com controle pela tenso de
armadura at o valor da velocidade nominal e acima desta, opera com controle
por enfraquecimento de campo. A operao do controlador pode ser descrita
como segue:

O controle pela tenso de armadura.

Existem dois loops de controle no circuito de armadura, um interno de alta
prioridade com a finalidade de controlar a corrente de armadura que deve ser
mantida dentro de um limite rigoroso para salvaguardar os elementos
semicondutores de potncia que acionam a armadura do circuito, e um loop
externo que tem a finalidade de controlar a velocidade. A velocidade desejada
fornecida na forma de uma entrada (tenso) de referncia para a malha
externa. Esta velocidade de referncia denominada ref na figura 7 e
geralmente uma tenso ajustvel que pode ser fixada em qualquer valor
desejado de modo a fixar o valor da velocidade do motor do sistema de
acionamento. A velocidade real do sistema medida por um tacogerador ou
qualquer dispositivo sensvel a velocidade e realimentada para o controlador.
Este sinal (tenso) de velocidade obtido atravs do sensor de velocidade
rotulado f na figura 7 e tem a mesma escala em volts por rpm que ref. A
diferena ref-f o erro de velocidade.Este erro amplificado pelo
controlador de velocidade, denominado Sa na figura 7, a sada do controlador
de velocidade no diretamente aplicada ao conversor de armadura, mas
antes passa por um circuito de limitao da excurso do erro de velocidade de
modo a produzir uma referncia de corrente que mantenha a corrente dentro
dos limites suportados pelo s semicondutores do conversor de potncia. Este
sinal de referncia de corrente denominado Ia(ref) na figura 7. A corrente real
da armadura obtida atravs de um dispositivo sensor de corrente rpido de
modo que a corrente nos semicondutores passa ser controlada muito
rapidamente e mantida dentre dos limites impostos pela segurana do
conversor de potncia. Uma vez obtido este sinal Ia, ele comparado com o
sinal da referncia de corrente e o sistema gerar um erro de corrente dado
por Ia(ref)-Ia. Este erro amplificado pelo controlador de corrente denominado
Ca e serve como sinal de controle para a entrada do conversor Ca na figura 7.
Este sinal rotulado por Vc na figura 7 controla a tenso de armadura de modo
que o erro de corrente seja nulo. Se o conversor de armadura for do tipo de
fase controlada, a sada Vc controlar o ngulo de disparo dos dispositivos
semicondutores de potncia do retificador controlado, primeiramente mantendo
a corrente dentro dos limites suportveis e com a segurana do valor da
corrente fazendo a velocidade do motor atingir a meta estabelecida por ref.
Se por outro lado o conversor for um chopper ento Vc variar o ciclo de
servio do chopper de modo a obter a corrente e a velocidade desejada.
Neste esquema, o loop externo fornece a referncia de velocidade e o
loop interno a referncia de corrente. Este tipo de controle realimentado com
malhas encaixadas pode ser estendido para sistemas de servoposicionamento,
com a malha mais externa operando no controle de posio do sistema. Neste
caso a sada do amplificador do controlador de posio servir como entrada
de referncia para o controlador de velocidade enquanto que os loops de
controle de velocidade e de corrente sero semelhantes ao discutido acima.

Enfraquecimento de Campo

Na figura 7, existe um conversor separado denominado conversor de campo

que fornece tenso para o circuito de campo da mquina. Um controlador de
malha fechada tambm foi utilizado no conversor de campo. A entrada
referncia de velocidade deste controlador retirada do circuito rotulado FW
(Field Weakening = Enfraquecimento de Campo). O mdulo de
enfraquecimento de campo projetado para gerar uma sada fixa,
correspondente a mxima corrente campo para velocidade abaixo da
velocidade nominal da mquina. Quando a velocidade excede o valor nominal,
o bloco FW projetado para comear a diminuir progressivamente a corrente
de campo diminuindo o sinal de referncia de corrente de modo a realizar o
objetivo de controle na regio de enfraquecimento de campo. A realimentao
da corrente de campo permite ao sistema controlar de modo preciso a corrente
aplicada no campo de modo a limitar inclusive o seu valor mnimo (velocidade
mxima do motor) e assegurar uma operao segura para o motor. O sinal de
realimentao permite no caso de conversores de fase controlada, o ajuste do
ngulo de gatilhamento de modo a obter a corrente desejada no campo, por
sua vez o sinal na entrada de um chopper permitira controlar adequadamente
o ciclo de servio do mesmo e realizar o mesmo objetivo j citado.