Sumrio

1 Introduo
1.1 Introduo1
1.2 Conceitos bsicos da dinmica 2
1.3 Resumo16
Exerccios16

2 Construo de modelos de sistemas vibratrios 20

2.1 Introduo21
2.2 Elementos de inrcia 22
2.3 Elementos de rigidez 26
2.4 Elementos de dissipao 44
2.5 Construo de modelos 49
2.6 Projeto para vibrao 53
2.7 Resumo53
Exerccios54

3 Sistemas de um grau de liberdade: equaes governantes 60

3.1 Introduo61
3.2 Mtodos de equilbrio de foras e equilbrio de
momentos62
3.3 Frequncia natural e fator de amortecimento 70

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 viVibraes mecnicas

3.4 Equaes governantes para diferentes tipos

de amortecimento77
3.5 Equaes governantes para diferentes tipos
de foras aplicadas 77
3.6 Equaes de Lagrange 81
3.7 Resumo100
Exerccios101

4 Sistema de um grau de liberdade:

caractersticas de resposta livre 108
4.1 Introduo109
4.2 Respostas livres de sistemas no amortecidos
e amortecidos110
4.3 Estabilidade de um sistema de um grau de
liberdade137
4.4 Trepidaes de mquinas-ferramenta 140
4.5 Sistemas de um grau de liberdade com
elementos no lineares 143
4.6 Resumo148
Exerccios148

5 Sistemas de um grau de liberdade sujeitos

a excitaes peridicas 154
5.1 Introduo155
5.2 Resposta excitao harmnica 157
5.3 Funo de resposta em frequncia 173
5.4 Sistemas com massa desbalanceada em
rotao185
5.5 Sistemas com excitao da base 190
5.6 Medio da acelerao: acelermetro 199
5.7 Isolao de vibraes 200

59255_A01_cap00.indd 6 17/01/2011 18:42:12

 Sumriovii

5.8 Dissipao de energia e amortecimento

equivalente206
5.9 Resposta excitao com componentes
harmnicos214
5.10 Influncia da rigidez no linear sobre
a resposta forada 226
5.11 Resumo233
Exerccios233

6 Sistemas de um grau de liberdade sujeitos

a excitaes transientes 238
6.1 Introduo239
6.2 Resposta excitao impulso 240
6.3 Resposta entrada degrau 252
6.4 Resposta entrada rampa 260
6.5 Densidade espectral de energia 265
6.6 Resposta excitao pulso retangular 266
6.7 Resposta ao pulso meia-onda senoidal 270
6.8 Testes de impacto 278
6.9 Resumo279
Exerccios280

7 Sistemas de mltiplos graus de liberdade:

equaes governantes, frequncias naturais e modos de vibrar 282
7.1 Introduo283
7.2 Equaes governantes284
7.3 Caractersticas de resposta livre 311
7.4 Eixos rotativos em suportes flexveis 349
7.5 Estabilidade358
7.6 Resumo361
Exerccios361

59255_A01_cap00.indd 7 17/01/2011 18:42:12

 viiiVibraes mecnicas

8 Sistemas de mltiplos graus de liberdade:

soluo geral para resposta e oscilaes foradas 372
8.1 Introduo373
8.2 Mtodo do modo normal 375
8.3 Formulao do espao de estado 392
8.4 Mtodo da transformada de Laplace 403
8.5 Funes de transferncia e funes de
resposta em frequncia 411
8.6 Absorvedores de vibrao 423
8.7 Isolamento de vibraes: relao de
transmissibilidade447
8.8 Sistemas com base mvel 451
8.9 Resumo455
Exerccios455

9 Vibraes de vigas 460

9.1 Introduo461
9.2 Equaes governantes do movimento 462
9.3 Oscilaes livres: frequncias naturais e
modos de vibrar 479
9.4 Oscilaes foradas538
9.5 Resumo553

Glossrio555

Apndices

A Pares da transformada de Laplace 559

B Srie de Fourier 566
C Escala de decibis 567
D Solues de equaes diferenciais
ordinrias569

59255_A01_cap00.indd 8 17/01/2011 18:42:12

 Sumrioix

E Matrizes580
F Nmeros e variveis complexos 583
G Frequncias naturais e formas dos modos
de vibrar de barras, eixos e cordas 587
Respostas dos exerccios selecionados 595
ndice remissivo602
Tabela de smbolos 613

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 Prefcio

A vibrao um tpico clssico, cujos princpios so conhecidos e estudados h muitos sculos e apresen-
tados em muitos livros. Ao longo dos anos, a aplicao desses princpios para a compreenso e o projeto de
sistemas tem aumentado de modo considervel na diversidade de sistemas projetados nos quais as vibraes
so um fator a ser considerado: dispositivos e sistemas mecnicos, aeroespaciais, eletromecnicos e mi-
croeletromecnicos, sistemas biomecnicos e biomdicos, navios e submarinos e estruturas em obras civis.
medida que os parmetros de desempenho de um sistema projetado so forados at limites superiores,
efeitos no lineares tambm devem ser considerados.
O objetivo deste livro possibilitar a utilizao dos princpios da vibrao em uma ampla gama
de aplicaes e responder ao grande nmero de desafios enfrentados por analistas e projetistas de sistema.
Para esse fim, os autores tiveram como meta o seguinte: a) fornecer uma introduo ao tpico de vibraes
para alunos de graduao em engenharia e cincias fsicas; b) apresentar os princpios das vibraes em um
contexto geral e ilustrar a utilizao desses princpios por meio da escolha cuidadosa de exemplos de diver-
sas disciplinas; c) aplicar um mtodo ponderado que integre princpios das vibraes lineares e no lineares
com a construo de modelos, a anlise, o prognstico e a medio, de modo que a compreenso dos aspec-
tos fsicos dos fenmenos vibratrios e sua relevncia para projetos de engenharia possam ser enfatizadas;
e d) fornecer diretrizes de projeto aplicveis a uma ampla gama de sistemas vibratrios.
Para a redao desta obra, os autores observaram as diretrizes descritas a seguir. O material apresen-
tado deveria, tanto quanto possvel, ter uma relevncia fsica para justificar sua apresentao e desenvolvi-
mento. Os exemplos deveriam ser importantes e abrangentes, tendo como origem diversas reas, tais como
biomecnica, placas e componentes de circuito eletrnico, mquinas, processos de usinagem (corte), dis-
positivos microeletromecnicos e estruturas. A integrao e a progresso deveriam ocorrer de modo natural
entre sistemas lineares e no lineares, do domnio do tempo ao domnio da frequncia, em meio s respostas
dos sistemas s excitaes harmnicas e transientes e entre modelos de sistemas discretos e contnuos.
A discusso sobre mtodos e procedimentos numricos, por si, deveria receber nfase mnima, enquanto fer-
ramentas, tais como o MATLAB, deveriam ser utilizadas para gerar as solues numricas e complementar
as solues analticas. Os algoritmos para gerao de solues numricas deveriam ser apresentados fora
dos captulos, pois tendem a interromper a fluidez do material apresentado. Outros recursos de ferramentas
como o MATLAB deveriam ser aplicados de acordo com a anlise, de modo que sistemas lineares pudes-
sem ser estendidos para incluir elementos no lineares. Finalmente, a interao e a apresentao deveriam
ser naturais e integradas entre a anlise, a construo de modelos, a medio, o prognstico e o projeto, de
modo que o leitor no desenvolvesse uma distino artificial entre esses processos.
Muitas partes deste livro foram utilizadas em sala de aula em um curso de vibraes ministrado a alunos
do terceiro ano na Universidade de Maryland. Em geral, esses alunos tiveram um curso de segundo ano em

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 Prefcioxi

dinmica e um curso de equaes diferenciais ordinrias que inclui transformadas de Laplace. Alm disso,
materiais fundamentais sobre nmeros complexos (Apndice F) e lgebra linear (Apndice E) so apresen-
tados nos pontos pertinentes do curso. Em relao s respostas, nossa preferncia, na maioria dos casos,
obter a soluo por meio das transformadas de Laplace. Um dos principais motivos para utilizar o mtodo
da transformada de Laplace que este utilizado no estudo dos sistemas de controle e pode ser aplicado
com facilidade para mostrar a dualidade entre o domnio do tempo e o domnio da frequncia. Porm, outros
meios de se chegar resposta tambm so apresentados no Apndice D.
Este livro tem estas caractersticas: as leis de Newton e as equaes de Lagrange so utilizadas no de-
senvolvimento de modelos de sistemas. Uma parte significativa desse desenvolvimento requer a aplicao
da cinemtica. Portanto, o Captulo 1 fornece uma reviso desse tpico. Ns utilizamos transformadas de
Laplace para desenvolver solues analticas para sistemas vibratrios lineares e, do domnio de Laplace,
estendemos os resultados para o domnio da frequncia. As respostas desses sistemas so discutidas nos
domnios do tempo e da frequncia, para enfatizar sua dualidade. As noes de funo de transferncia e
funo de resposta em frequncia tambm so utilizadas em todo o livro para ajudar o leitor a desenvolver
uma viso abrangente dos sistemas vibratrios. Apresentamos diretrizes de projeto para vibrao com base
em princpios de vibrao desenvolvidos em todo o livro. As diretrizes aparecem nos pontos relevantes de
cada captulo. Essas diretrizes de projeto tambm tm a funo de resumir o material precedente, encapsu-
lando os elementos mais importantes relacionados a algum aspecto do projeto para vibrao. Muitos exem-
plos da rea de sistemas microeletromecnicos foram includos no livro para estabelecer um contexto fsico
para a aplicao dos princpios das vibraes em escalas de extenses pequenas. Alm disso, existem
vrios exemplos de modelos vibratrios da biomecnica. Em todo o livro, o MATLAB foi extensivamente
utilizado. Isso nos permitiu incluir uma grande quantidade de novos resultados numricos, antes inaces-
sveis ou dificilmente acessveis para anlise. Esses resultados revelam muitos fenmenos interessantes
que, acreditam os autores, ajudam a expandir nosso conhecimento sobre as vibraes.
O livro est organizado em nove captulos, e os tpicos cobrem desde sistemas de pndulo e protti-
pos de mola-massa-amortecedor a vigas. Em mecnica, as vibraes so consideradas um subconjunto da
dinmica, na qual so estudados os movimentos dos corpos sujeitos a foras e momentos. Para boa parte
do material que forma este livro, o conhecimento sobre dinmica no plano suficiente. O Captulo 1 for-
nece um resumo de conceitos, como o de graus de liberdade, e princpios, como o princpio da quantidade
de movimento linear, de Newton, e o princpio da quantidade de movimento angular, de Euler.
No segundo captulo, os elementos utilizados na construo de um modelo de sistema vibratrio so
apresentados e discutidos. A noo de rigidez elstica equivalente apresentada em diferentes contextos
fsicos. Vrios modelos de amortecimento que podem ser utilizados na construo de modelos de sistemas
vibratrios tambm so apresentados nesse captulo. Uma seo sobre projeto para vibrao foi adicio-
nada nesta edio. O Captulo 3 trata da derivao da equao governante de um sistema vibratrio de um
grau de liberdade. Para esse fim, so aplicados princpios de equilbrio de quantidade de movimento linear
e equilbrio de quantidade de movimento angular e equaes de Lagrange. Noes como as de frequncia
natural e fator de amortecimento tambm so apresentadas, alm de ser explicada a linearizao de siste-
mas no lineares. No quarto captulo, respostas a diferentes condies iniciais, incluindo o impacto, so
analisadas. Tambm so comparadas as respostas dos sistemas com molas lineares e molas no lineares.
As caractersticas de oscilao livre dos sistemas com amortecimento no linear so estudadas. A noo
de estabilidade brevemente abordada, e o fenmeno importante das trepidaes de mquina-ferramenta
apresentado.
No Captulo 5, as respostas dos sistemas de um grau de liberdade sujeitos a excitaes peridicas
so consideradas. As noes de ressonncia, funo de resposta em frequncia e funo de transfern-
cia so discutidas em detalhes. As respostas dos sistemas vibratrios lineares e no lineares sujeitos a
excitaes harmnicas tambm so estudadas. A transformada de Fourier apresentada, e considervel
ateno dada para relacionar as informaes no domnio do tempo ao domnio da frequncia e vice-
-versa. Para diferentes excitaes, a sensibilidade das funes de resposta em frequncia em relao
aos parmetros do sistema tambm examinada para fins de projeto. O projeto de um acelermetro
discutido, e a noo de amortecimento equivalente apresentada. Esta edio do livro tambm inclui

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 xiiVibraes mecnicas

uma seo sobre formas alternativas da funo de resposta em frequncia. No Captulo 6, as respostas
dos sistemas de um grau de liberdade a diferentes tipos de excitaes transientes externas so discuti-
das e analisadas no que se refere aos seus espectros de frequncia em relao funo da amplitude
de resposta do sistema. A noo de energia espectral aplicada para estudar as respostas vibratrias, e
uma seo sobre testes de impacto foi adicionada.
Os sistemas de mltiplos graus de liberdade so tratados nos Captulos 7 e 8, e o assunto desen-
volvido at sistemas com um nmero infinito de graus de liberdade no Captulo 9. No Captulo 7, a deriva-
o das equaes governantes do movimento de um sistema com mltiplos graus de liberdade estu-
dada por meio da aplicao dos princpios de equilbrio de quantidade de movimento linear e equilbrio
de quantidade de movimento angular e das equaes de Lagrange. As frequncias naturais e os modos de
vibrar de sistemas no amortecidos tambm so estudados nesse captulo, e a noo de modo vibratrio
explicada. A linearizao de sistemas no lineares de mltiplos graus de liberdade e os sistemas com foras
giroscpicas tambm so tratados nesse captulo. As noes de estabilidade discutidas no Captulo 4
para um sistema de um grau de liberdade so estendidas para sistemas de mltiplos graus de liberdade,
e a conservao da energia e da quantidade de movimento estudada. Nesta edio, uma seo sobre
vibraes de eixos rotativos em suportes flexveis foi adicionada.
No Captulo 8, diferentes mtodos que podem ser aplicados para a obteno da resposta de um sistema de
mltiplos graus de liberdade so apresentados. Esses mtodos incluem o mtodo direto, o mtodo do modo
normal, o mtodo da transformada de Laplace e o mtodo com base na formulao do espao de estado.
Formas de soluo explcita para respostas de sistemas de mltiplos graus de liberdade so obtidas e uti-
lizadas para se obter a resposta para condies iniciais e diferentes tipos de foramento. A importncia
do mtodo do modo normal para a execuo da anlise modal dos sistemas vibratrios com propriedades
especiais de amortecimento discutida nesse captulo. A formulao do espao de estado utilizada
para demonstrar como sistemas vibratrios com formas arbitrrias de amortecimento podem ser tratados.
A noo de ressonncia em um sistema de mltiplos graus de liberdade tratada. Noes de funes de
resposta em frequncia e funes de transferncia, apresentadas no Captulo 5 para sistemas de um grau
de liberdade, so consideradas novamente, e a relevncia dessas noes para a identificao de sistemas e
o projeto de absorvedores de vibrao, filtros mecnicos e sistemas de isolamento de vibraes enfatizada
no Captulo 8. O material referente aos absorvedores de vibrao inclui o tratamento tradicional dos absor-
vedores de vibrao linear e uma breve introduo ao projeto de absorvedores de vibrao no linear, que
incluem um sistema de barra-cursor, um absorvedor pendular e um amortecedor de impacto. Ferramentas
com base em tcnicas de otimizao tambm so apresentadas para ajustar absorvedores de vibrao e
sistemas de isolamento de vibrao.
No Captulo 9, o tpico das vibraes de vigas tratado de forma extensa como um e xemplo repre-
sentativo de vibraes em sistemas com um nmero infinito de g raus de liberdade. A derivao das equa-
es governantes do movimento para vigas isotrpicas analisada, e oscilaes livres e foradas das vigas
so estudadas para um grande nmero de condies de contorno e de elementos de ligao interna e ex-
terna. Em particular, grande ateno dada a caractersticas de oscilao livre, tais como modos de vibrar e
efeitos das foras axiais, fundaes elsticas e geometria de vigas no que se refere a essas caractersticas. Um
grande nmero de resultados numricos que no ocorrem em outros casos esto includos nesse material. No
Captulo 9, a eficincia do mtodo da transformada de Laplace para determinar a soluo da resposta da viga
para condies de contorno complexas exemplificada. Alm disso, esta edio inclui um apndice sobre
as frequncias naturais e os modos de vibrar associados com as oscilaes livres de cordas, barras e eixos,
cada caso para vrias combinaes de condies de contorno, incluindo uma massa ligada e uma mola ligada.
O apndice tambm apresenta os resultados que podem ser utilizados para determinar quando os sistemas
podem ser modelados como sistemas de um grau de liberdade.
Nesta edio do livro, esto inclusos vrios recursos que facilitam a utilizao do material por parte
do leitor. A introduo de cada captulo discute o que ser especificamente coberto. Foram escolhidos
exemplos com vrios nveis de complexidade, cobrindo uma grande gama de tpicos de vibrao que,
em muitos casos, tm aplicao prtica em problemas reais. Os exerccios foram reorganizados para se
correlacionar com a seo mais apropriada do texto. Um glossrio foi adicionado para relacionar em uma

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 Prefcioxiii

seo a definio dos principais termos empregados no livro. Finalmente, esta edio inclui sete apndices
sobre os seguintes temas: i) pares de transformadas de Laplace; ii) srie de Fourier; iii) noo de decibel;
iv) nmeros e variveis complexas; v) lgebra linear; vi) mtodos de soluo de equaes diferenciais
ordinrias de segunda ordem; e vii) frequncias naturais e modos de vibrar, eixos e cordas.
Em se tratando de como este livro pode ser utilizado em um semestre de curso de graduao, nossa
experincia na Universidade de Maryland descrita a seguir. Em um formato de curso com cerca de
28 aulas expositivas de 75 minutos, conseguimos cobrir o seguinte material: Captulo 1; Captulo 2,
exceto Seo 2.5; Captulo 3; Sees 4.1 a 4.3 do Captulo 4; Captulo 5, exceto Sees 5.3.3, 5.8, 5.9 e
5.10; Sees 6.1 a 6.3 do Captulo 6; Sees 7.1 a 7.3 do Captulo 7, exceto Sees 7.2.3, 7.3.3 e 7.3.4;
Sees 8.1, 8.2, 8.4, 8.5 e 8.6.1 do Captulo 8. Tambm utilizamos este livro em um formato com 28
aulas expositivas de 50 minutos e 14 sesses de oficina de 90 minutos para um curso de graduao. Em
cursos com sesses de aula expositiva e sesses de oficina, estas podem incluir oficinas de MATLAB e
experimentos fsicos. Nesse formato, possvel abordar o material das Sees 2.5, 4.4, 4.5, 5.10, 7.2
e 8.6. Certamente, existem sees como a 4.2, que podem ser muito longas para serem totalmente
cobertas. Em tais sees, importante estabelecer um equilbrio, combinando tarefas de leitura e
instrues em sala de aula. Nossa experincia mostra que uma escolha cuidadosa das tarefas de leitura
peridicas pode ajudar o instrutor a cobrir uma quantidade considervel de material, se desejar. Tam-
bm encorajamos o instrutor a utilizar o grande nmero de exemplos fornecidos no livro. O Captulo 9
no coberto durante as aulas expositivas. sugerido que os alunos estudem o material desse captulo
por meio do componente de projeto do curso. Tambm concebvel considerar que os Captulos 6, 7,
8 e 9 possam formar a base de um curso de ps-graduao em vibraes.
Expressamos nossos sinceros agradecimentos aos nossos ex-alunos, por sua participao entusiasmada
nas primeiras verses deste livro e por seu feedback; aos que analisaram o manuscrito, por suas sugestes
construtivas; a nossos colegas professor Bruce Berger, por sua cuidadosa leitura do Captulo 1; professor
Amr Baz, por sugerir materiais e exemplos para incluso; professor Donald DeVoe, pela referncia litera-
tura sobre sistemas microeletromecnicos; e Dr. Henry Haslach, pela leitura e pelos comentrios de partes do
Captulo 9; professor Miao Yu, por utilizar este livro em sala de aula e fornecer feedback, especialmente em
relao ao Captulo 5; professor Jae-Eun Oh, da Universidade de Hanyang, Coreia do Sul, pelas muitas horas
de leitura das primeiras verses dos Captulos 1 a 6 e por fornecer feedback para o material, bem como su-
gestes de exerccios e suas solues; e professor Sergio Preidikman, da Universidade de Crdoba, Argentina,
por utilizar este livro em sala de aula e fornecer feedback para melhorar o livro, bem como apontar vrios er-
ros de tipografia na primeira edio. Gostaramos de agradecer aos professores Bingen Yang, da University
of Southern California, Robert G. Parker, da Ohio State University, e Kon-Well Wang, da Pennsylvania State
University, por seus comentrios e sugestes teis durante a preparao da primeira edio deste livro.
Alm disso, agradecemos aos professores Leonard Louis Koss, da Monash University, Austrlia; Robert G.
Langlois, da Carleton University, Canad; Nicholas Haritos, da University of Melbourne, Austrlia; e Chuck
van Karsen, da Michigan Technological University, por suas anlises construtivas durante a preparao
da segunda edio. Tambm somos profundamente gratos a William Stenquist, da Cengage Learning, por
seu constante apoio e encorajamento durante o projeto da primeira edio, e a Christopher Carson, tam-
bm da Cengage Learning, por seu apoio segunda edio do livro. Por fim, mas no menos importante,
agradecemos nossas famlias pelo grande apoio e compreenso durante toda essa longa empreitada.
B. Balachandran
E. B. Magrab
College Park, MD

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 A Cengage Learning agradece especialmente
ao professor Mario Francisco Mucheroni,
docente do Departamento de Engenharia Mecnica
da Escola de Engenharia de So Carlos-USP,
pela dedicao e cuidado na reviso tcnica
da traduo desta obra para o portugus.

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 ndice de exemplos

Captulo 1
1.1 Cinemtica de um pndulo no plano 7
1.2 Cinemtica de um disco que rola sobre um plano 8
1.3 Cinemtica de uma partcula em um sistema de
eixos rotativo8
1.4 Velocidade absoluta de um pndulo ligado
a um disco rotativo9
1.5 Massa em movimento sobre uma mesa rotativa 10
Captulo 2
2.1 Determinao de momentos de inrcia de massa 24
2.2 Mecanismo de cursor: sistema com inrcia varivel 25
2.3 Rigidez equivalente de uma combinao viga-mola 33
2.4 Rigidez equivalente de uma viga em balano com
carga transversal na extremidade34
2.5 Rigidez equivalente de uma viga com extremidade fixa
e em translao na outra extremidade 34
2.6 Rigidez equivalente de um sistema microeletromecnico
(MEMS) flexo fixa-fixa35
2.7 Rigidez equivalente de molas em paralelo:
remoo de uma restrio36
2.8 Rigidez no linear resultante da geometria 39
2.9 Rigidez equivalente resultante das foras de gravidade 43
2.10 Projeto de um amortecedor de placas paralelas 46
2.11 Coeficiente de amortecimento equivalente e rigidez equivalente
de um sistema vibratrio46
2.12 Coeficiente de amortecimento linear equivalente de
um amortecedor no linear47
Captulo 3
3.1 Oscilaes relativas ao do vento em torno da posio
de equilbrio esttico de um sistema 65
3.2 Oscilaes do tmpano: oscilador no linear
e sistemas linearizados65
3.3 Biomecnica da mo68
3.4 Frequncia natural a partir da deflexo esttica
de uma mquina71
3.5 Deflexo esttica e frequncia natural da tbia humana 71
3.6 Sistema com frequncia natural constante72

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 xviVibraes mecnicas

3.7 Efeito da massa sobre o fator de amortecimento 75

3.8 Efeitos dos parmetros de sistema sobre o fator
de amortecimento75
3.9 Equao do movimento de um sistema de um grau
de liberdade linear83
3.10 Equao do movimento de um sistema em translao
e rotao84
3.11 Equao governante para um pndulo invertido 85
3.12 Equao governante do movimento de um segmento
de disco87
3.13 Equao governante de um sistema em translao com mola
pr-tracionada ou pr-comprimida89
3.14 Equao do movimento de um disco com massa
na extenso91
3.15 Formulao de Lagrange para um dispositivo
de sistema microeletromecnico (MEMS)92
3.16 Equao do movimento de um mecanismo de cursor 94
3.17 Oscilaes de um virabrequim96
3.18 Vibrao de um regulador centrfugo 98
3.19 Oscilaes de um sistema em rotao 99

Captulo 4
4.1 Resposta livre de um sistema microeletromecnico 113
4.2 Resposta livre de um pneu de carro 114
4.3 Resposta livre de uma porta114
4.4 Impacto de um para-choque119
4.5 Impacto de um recipiente contendo um sistema
de um grau de liberdade 121
4.6 Coliso de dois corpos viscoelsticos124
4.7 Sistema vibratrio empregando um modelo de Maxwell 125
4.8 Sistema vibratrio com modelo de Maxwell
considerado novamente128
4.9 Estimativa do fator de amortecimento por meio
do decremento logartmico135
4.10 Problema inverso: informao a partir do grfico
do espao de estado135
4.11 Instabilidade do pndulo invertido139

Captulo 5
5.1 Estimativa do fator de amortecimento do sistema
para ajustar a resposta transiente 163
5.2 Resposta de partida de uma mquina rotativa com
aparos flexveis163
5.3 Resposta forada de um sistema amortecido 166
5.4 Resposta forada de um sistema no amortecido 168
5.5 Alteraes na frequncia natural e no fator de amortecimento
do sistema para aumentar a sensibilidade 178
5.6 Fator de amortecimento e largura de banda para obteno
do Q desejado181
5.7 Frao da fora aplicada transmitida para a base 189

59255_A01_cap00.indd 16 17/01/2011 18:42:12

 ndice de exemplosxvii

5.8 Resposta de um instrumento sujeito excitao de base 194

5.9 Funo de resposta em frequncia de um pneu
para anlise de projeto de pavimento 195
5.10 Excitador eletrodinmico de vibrao196
5.11 Projeto de um acelermetro200
5.12 Projeto de uma montagem de isolao de vibrao 202
5.13 Sistema modificado para limitar o valor mximo do TR em decor-
rncia da partida da mquina 203
5.14 Sistema vibratrio com amortecimento estrutural 213
5.15 Estimativa de amplitude da resposta de um sistema sujeito
ao amortecimento fluido214
5.16 Resposta de uma mquina de tecer 217
5.17 Sistema de um grau de liberdade sujeito a um trem de pulsos
peridicos e excitao tipo dente de serra 218
5.18 Resposta do sistema de um grau de liberdade a impulsos
peridicos222
5.19 Excitao da base: mecanismo cursor-manivela 224
5.20 Determinao da linearidade do sistema com base nas
caractersticas da amplitude da resposta 231

Captulo 6
6.1 Resposta de um sistema vibratrio linear a
mltiplos impactos246
6.2 Utilizao de um impacto adicional para suprimir
a resposta transiente247
6.3 Nvel de tenso sob carregamento impulsivo 248
6.4 Projeto de estrutura sujeita a ventos constantes 249
6.5 Resposta de veculo a um degrau no perfil da estrada 256
6.6 Resposta do assento de um automvel e do ocupante 258
6.7 Resposta da lage do piso ao carregamento transiente 264
6.8 Resposta excitao da base na forma
meio-pulso senoidal274
6.9 Sistema de um grau de liberdade com base mvel
e mola no linear276

Captulo 7
7.1 Modelamento de fresadora sobre piso flexvel 286
7.2 Conservao da quantidade de movimento linear em
um sistema de mltiplos graus de liberdade 288
7.3 Sistema com movimentos de translao e rotao 288
7.4 Equaes governantes de um giroscpio sensor
de velocidade de rotao291
7.5 Sistema com massa em translao ligada a um
disco oscilante298
7.6 Sistema com movimentos de translao e rotao
considerado novamente300
7.7 Pndulo absorvedor301
7.8 Sino e badalo303
7.9 Trs osciladores no lineares acoplados dispositivo
de Lavrov304

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 xviiiVibraes mecnicas

7.10 Equaes governantes de um giroscpio sensor

de velocidade de rotao306
7.11 Equaes governantes de vibraes do sistema mo-brao 307
7.12 Frequncias naturais e modos de vibrar
de um sistema de dois graus de liberdade 315
7.13 Modo de corpo rgido de um sistema de vages
ferrovirios320
7.14 Frequncias naturais e modos de vibrar
de um sistema de duas massas e trs molas 321
7.15 Frequncias naturais e modos de vibrar de um pndulo
ligado a uma massa em translao 323
7.16 Frequncias naturais e modos de vibrar de um sistema
com movimentos de translao e rotao 326
7.17 Problema inverso: determinao dos parmetros
do sistema328
7.18 Frequncias naturais de um sistema de N graus de liberdade:
caso especial329
7.19 Sistema de um grau de liberdade com um sistema
de osciladores332
7.20 Ortogonalidade de modos, massas modais e rigidezes modais
de um sistema mola-massa337
7.21 Natureza da matriz de amortecimento 344
7.22 Caractersticas da oscilao livre de um sistema
proporcionalmente amortecido344
7.23 Caractersticas da oscilao livre de um sistema com foras
giroscpicas346
7.24 Conservao de energia em um sistema de trs
graus de liberdade349
7.25 Estabilidade de um sistema no amortecido com
foras giroscpicas358
7.26 Vibraes devidas ao do vento no tabuleiro de ponte pnsil:
anlise de estabilidade359

Captulo 8
8.1 Oscilaes livres no amortecidas de um sistema de dois
graus de liberdade380
8.2 Oscilaes livres amortecidas e no amortecidas de um sistema
de dois graus de liberdade 381
8.3 Sistema no amortecido absorvedor de vibrao 388
8.4 Absorvedor de motor a diesel 390
8.5 Resposta forada de um sistema com movimentos
de translao e rotao391
8.6 Forma do espao de estados das equaes de um girosensor 394
8.7 Forma do espao de estados das equaes de um modelo
de sistema de fresagem395
8.8 Autovalores e autovetores de um sistema amortecido
proporcionalmente da matriz de estado 397
8.9 Comparao de oscilaes livres para um sistema com modelo
de amortecimento arbitrrio e um sistema com modelo de
amortecimento modal constante400
8.10 Oscilaes livres amortecidas de um sistema mola-massa 409

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 ndice de exemplosxix

8.11 Funes de resposta em frequncia para sistemas com

movimentos de translao e rotao 417
8.12 Funes de resposta em frequncia para um sistema
amortecido estruturalmente418
8.13 Resposta em amplitude de um filtro micromecnico 419
8.14 Sino e badalo (continuao) 422
8.15 Projeto de absorvedor para sistema rotativo com
massa desbalanceada430
8.16 Projeto de absorvedor para uma mquina 432
8.17 Projeto de um pndulo centrfugo absorvedor de vibrao
para motor de combusto interna 435
8.18 Projeto de montagem de uma mquina para atender s exigncias
de relao de transmissibilidade450
8.19 Isolamento de um sistema eletrnico 453

Captulo 9
9.1 Condies de contorno para viga em balano com
uma massa longa477
9.2 Vigas com elementos discretos: manuteno de uma primeira
frequncia natural constante499
9.3 Determinao das propriedades de uma viga que suporta
mquinas rotativas521
9.4 Frequncias naturais de duas vigas em balano conectadas
por uma mola: fixadores bimorfos 530
9.5 Frequncias naturais de uma viga em balano
de seo varivel535
9.6 Forma de modo de vibrar de um taco de beisebol 537
9.7 Resposta de uma viga em balano de impulso 543
9.8 Microviga em balano com amortecimento pneumtico 545
9.9 Funes de resposta em frequncia de uma viga 546
9.10 Utilizao de um segundo impacto para anular
a resposta transiente549
9.11 Carga em movimento sobre uma viga 551

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 2010 Photos.com, uma diviso da Getty Images. Todos os direitos reservados.

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Dois importantes nomes no campo das vibraes: Galileu Galilei efetuou as primeiras medies da frequncia do pndulo
e Sir Isaac Newton descobriu as leis do movimento.

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