Problemas Resueltos Vibraciones en Ingenieria Mecanica - UPV

PROBLEMAS RESUELTOS DE
VIBRACIONES EN INGENIERA
MECNICA
Javier Carballeira Morado

Feo. Javier Fuenmayor Fernndez
Ana M Pedrosa Snchez
Alejandro Roda Buch
Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales
Ref.: 2009.285
Edita: EDITORIAL DE LA UPV
Camino de Vera, s/n
46071 VALENCIA
Tel. 96-387 70 12
Fax 96-387 79 12
Imprime: DIAZOTEC S.A.
Depsito Legal: V-673-2004

PRLOGO
Esta coleccin de problemas est dirigida a alumnos de ingeniera mecnica y

pretende complementar los ejemplos y la teora presentados en el aula. Se
trata de problemas que han aparecido en exmenes de la asignatura de
"Vibraciones Mecnicas" en la Escuela Tcnica Superior de Ingenieros
Industriales de la Universidad Politcnica de Valencia.
La idea fundamental que ha llevado a los autores a preparar esta coleccin

ha sido la de mostrar diferentes metodologas de las que disponen los
alumnos para el planteamiento y la resolucin de los problemas habituales
en cursos de introduccin a las vibraciones en ingeniera mecnica.
El libro est dividido en dos bloques: problemas de un grado de libertad y

problemas de varios grados de libertad. Dado que los problemas aqu
presentados abarcan distintas problemticas y requieren la aplicacin de
distintos conceptos relacionados entre s, se ha preparado un breve ndice
temtico para cada uno de los bloques. En ellos el lector puede encontrar
una rpida referencia hacia aquellos problemas en los que se trabaja el tema
sobre el que se pretenda incidir.
1
1
1
NDICE TEMTICO 1 G.D.L.
Accin gravitatoria 7,9,10,15,17,18

Fuerzas transmitidas 1,2,3,5,13,14,17
...........................................................................................................................................................................................................................................................
Funcin de Respuesta en Frecuencia 3,15
Funciones de excitacin peridicas
Funciones armnicas 2,3,18
Series de Fourier 4
Notacin compleja 1,5,12,15
Funciones de excitacin no peridicas
Funcin escaln 4,11,12
Funcin rampa 12,13,16
Funcin exponencial 11
Funcin cosenoidal 17
..........................................................................................................................................................................................................................................................
Integral de convolucin o de Duhamel 16
Movimiento de la base 2,7,9,15,17
..........................................................................................................................................................................................................................................................
Planteamiento del problema
porNewton 1,2
por Lagrange 3,5,6,7,8,9,10,15,18
por Trabajos Virtuales 9
Principio de los Trabajos Virtuales 3,5,8,9,15,18
Respuesta del sistema
transitoria 4,11,12,13,14,16
en rgimen permanente 2,3,4,5,11,12,18
Sistemas
no amortiguados 4,6,7,8,9,10
amortiguados 1,2,3,4,5, 7,8,11,12,13, 14,15, 16,17 ,18

NDICE TEMTICO N G.D.L.
Accin gravitatoria 8
Amortiguamiento proporcional 2,3
Descomposicin modal 1,2,3,5
Funciones de excitacin peridicas 1,3,6,7,8
Funciones de excitacin no peridicas 2,5,9
Funciones de Respuesta en
6,8
Frecuencia
Movimiento de la base 3,8
Planteamiento del problema
por Newton 2,3
por Lagrange 1,4,5,6,7,8,9
..........................................................................................................................................................................................................................................................
Principio de los Trabajos Virtuales 1,5,7,8,9
oooooooooooooooooo ooooooooouoo oo o oouoooooooooooooooonoooouoooooooooouooooouoOOoonoooou o o o oooooon o ouoouuoonooo o ooooooo o ooooooo oo ooooooo
Respuesta del sistema

transitoria 2,4,5,9
en rgimen permanente 1,3,6,7,8
Sistemas
no amortiguados 1,4,5,6,7,9
amortiguados 2,3,8

NDICE
Problemas de 1 g.d.I.
Problema 1 3
Problema 2 7
Problema 3 11
Problema 4 17
Problema 5 25
Problema 6 31
Problema 7 35
Problema 8 39
Problema 9 43
Problema 10 49
Problema 11 55
Problema 12 59
Problema 13 65
Problema 14 71
Problema 15 77
Problema 16 83
Problema 17 89
Problema 18 93
Problemas de N g.d.I.
Problema 1 99
Problema 2 105
Problema 3 109
Problema 4 113
Problema 5 117
Problema 6 123
Problema 7 131
Problema 8 137
Problema 9 143
iv
1.
'
PROBLEMAS DE 1 G.D.L.
Problemas resueltos de vibraciones en ingeniera mecnica 3
PROBLEMA 1 X
una mquina de masa total m est soportada por una suspensin de rigidez
k y constante de amortiguamiento c. La mquina tiene un rotor
desequilibrado, caracterizado por una masa me situada a una distancia e del
eje de giro. Considerando nicamente el movimiento vertical, obtener en
funcin de la velocidad de giro del rotor m:
,,
',
'
..., u(t)
ro~
m
'
.....
Figura 1
a) Expresin de la amplitud y desfase de la respuesta en rgimen

permanente.
b) Expresin de la fuerza transmitida a la base en rgimen permanente.
4 Problemas resueltos de vibraciones en ingeniera mecnica
Apartado a):
Aunque el giro del rotor tenga velocidad angular constante, su centro de

masas sufre la aceleracin centrpeta debido al movimiento de rotacin. Esta
aceleracin har que aparezca una fuerza centrfuga. Esta fuerza tiene la
direccin radial, sentido hacia el exterior de la trayectoria y mdulo igual a la
masa por la aceleracin. Desde el punto de vista del rotor, se trata de una
fuerza constante en direccin y mdulo, sin embargo, desde el punto de vista
de la mquina es una fuerza constante en mdulo pero variable en direccin,
por lo que las proyecciones sern variables en el tiempo. En el caso de la
proyeccin vertical, que es la que interviene en el problema planteado:
Figura 2: Proyeccin de la fuerza en ejes coordenados
FY =m.-e-m'-ser(~)= ~er(m-t) (1)
u(t)
I
l k-u
Figura 3: Diagrama de slido libre
De este modo, el problema consiste en obtener la respuesta para un sistema

de 1 g.d.I. amortiguado sometido a una accin que vara armnicamente en el
I tiempo. La respuesta es de la forma:
m +e + k u =me e ro 2 sen{ro t)
U(t) =U S~ t-<p)
(2)
1
Se puede emplear la notacin compleja que simplifica la resolucin:

Problemas resueltos de vibraciones en ingeniera mecnica s
f(t) =me. e. (J)2. eiwt =f. eiOJt

u(t) = -e 10J-t ~ (t) = i -ro t ~ (t) = - -ro 2
01
-e 10J-t
(3)
(-mro 2 + i e ro +k)-~- e 1(1) t =f. e 10J-t
u
7
1
(-mro 2 +kJ+Cro
~
U
cp =
m e -e-ro2
~(-m-ro 2 +kJ+{cro)2
arctg( ( e ro )
-mro 2 +k
J
(4)
Apartado b ):
La fuerza transmitida a la base ser la suma de la fuerza ejercida por el

resorte y la fuerza ejercida por el amortiguador, y por lo tanto variable en el
tiempo:
i cU
Figura 4: Fuerza transmitida a la base
Ftransmitira(t)= CU + kU = (ci ro+ k)U ef-(l)t

(5)
F. (t) _ e i ro + k m e ro2 . er(l)t
transmitfdJ - - m . (J)2 + k + i . e. (J)
La expresin real ser:
>=ar{(-m ~/~~)+~ e co J
f. ) (
Ftransm1t1rJJ \t = me e ro
2) Jr--e-+(e--ro-'! _
seri.ro t + cp
)
(6)
~(- m. ro 2 + k )2 +(e co)2

PROBLEMA 2 )<
En la figura 1 se esquematiza un sistema de 1 g.d.I. excitado mediante un
movimiento armnico z(t).
calcular en rgimen permanente:
a) Amplitud y desfase del movimiento u(t) respecto a z(t).

b) Fuerza transmitida a la bancada.
c) Fuerza aplicada en A.
.. u
m
k
e .. z(t)
k
A
Figura 1
Apartado a):
Por tratarse de un sistema formado por una nica masa, resulta sencillo
aplicar el mtodo de Newton para obtener la ecuacin del movimiento del
sistema:
j, u
m
ku
Figura 2: Diagrama de slido libre
IJ"=ma ~ -ku-cti-k-(u-z)=m
(1)
m+C+2kU= kZ
Si el movimiento z(t) es armnico, tal y como se indica en el enunciado, la

respuesta u(t) tambin lo ser:
(t) =i (J) u.f!-o>t ( t) = -(JJ

2
- e;"'-t (2)
Sustituyendo en la ecuacin diferencial,se obtiene la relacin entre la

amplitud del movimiento u(t) y z(t) y el desfase:
( -mm
2
+1mc+ 2 k) U
- e lOJt = k Ze
- lf<t
(3)
~ J~
(4)
k-m : 2
f +(rucf
ar u{t))- arct co e )
\_Zl -- \2 k-m co 2
Apartado b ):
La fuerza transmitida a la bancada ser suma de las fuerzas en los resortes

y en el amortiguador que estn unidos a la misma:
ku
Figura 3: Fuerzas transmitidas a la bancada
Ft:ransmltldl (t) = k . u + e . u+ k . z = ...
(5)
Apartado e):
Para obtener la fuerza aplicada en A se plantea el equilibrio en el punto,
k(u-~)
A
l z(t)
l k-z
Figura 4: Equilibrio de fuerzas en el punto A
2
FA=k(u-z)-kz=kU-2kz=(t k ) 2k)z(t) (6)
2-k-mOJ 2 +lCOJ
/'
1
1:
PROBLEMA 3
En la figura se muestra un sistema de 1 g.d.I. compuesto por un cilindro de
radio r 1 de masa m1 (que rueda sin deslizamiento) y dos barras de masa
m2 =m 3 =mif4. Considerando pequeos desplazamientos, se pide obtener:
2
~W/1--t---c==:::::==::::raA
Figura 1
d) Ecuacin diferencial de movimiento.

e) Respuesta permanente del sistema a una excitacin armnica M3 (t) =
Mosen(mt).
f) Fuerza transmitida por el amortiguador para las condiciones del
apartado b).
Apartado a):
Para resolver este apartado, se utilizarn las ecuaciones de Lagrange. Se

considerar como coordenada generalizada 81.
La energa del sistema es:
(1)
Se deben escribir es velocidades en funcin de la coordenada y velocidad

generalizadas. Para ello, se deben obtener las relaciones cinemticas entre
las distintas coordenadas, teniendo en cuenta la hiptesis de pequeos
desplazamientos:
Figura 2: Relacin cinemtica entre coordenadas
(2)
(3)
(4)
El desplazamiento vertical del punto A tambin se puede escribir a partir del

giro de la barra 2:
(5)
Igualando ambas expresiones:
(6)
De (6) se deduce que el giro de la barra 2 es despreciable frente al giro de la

barra 3.
para determinar la relacin entre los giros de la barra 1 y 3, se puede escribir

la relacin entre el desplazamiento horizontal de punto G1 y el punto A:
(7)
sustituyendo por (2) y (3),
(8)
sustituyendo la expresin de 82 en funcin de 83 obtenida en (6):
(9)
Entonces, las velocidades son:
VG, = VG, (10)
(11)
Sustituyendo estas relaciones en la ecuacin (1):
(12)
Se puede simplificar esta expresin si se emplea la relacin del enunciado m2

= m3 = mi/4 y se calculan los momentos de inercia respecto al centro de
masas del cilindro 1 y la barra 3:
.rg11ndro = .!. m . r2 barra homognea = ....!.. m . L2 (13)

2 G 12
(14)
Resulta finalmente,
(15)
La energa potencial se puede calcular mediante la siguiente expresin:

1
1
1 li
PROBLEMA 4 )<
La fuerza lateral que acta sobre una estructura debida a una rfaga de
viento puede estimarse mediante la funcin representada en la figura 1.
considerar que el sistema se puede modelar mediante una masa de 800 kg y
una rigidez de 618 N/mm.
(N
1500...i..----..
1000
500
o 0.01 0.02 0.03 0.04
Figura 1
Calcular:
a) Respuesta temporal de la estructura, suponiendo condiciones
iniciales de vibracin nulas.
b) Respuesta en rgimen permanente, es decir, solucin particular de la
ecuacin diferencial, si la fuerza aplicada se repite cada 0'04 s.
e) Respuesta en condiciones del apartado b), considerando un
amortiguamiento relativo de { = 02.
Apartado a):
La respuesta temporal se puede calcular en dos intervalos de tiempo: el

primero ser debido a la aplicacin de la fuerza (durante 0'01 s) y el segundo
en vibraciones libres a partir de las condiciones iniciales en O'Ols.
La respuesta temporal de un sistema de 1 g.d.I. no amortiguado est

formada por una componente homgenea y una componente particular, de la
siguiente forma:
(1)
Donde A1 y A2 son constantes que se deben determinar imponiendo las

condiciones iniciales a la solucin, u(t).
Para obtener la solucin particular, se prueba una funcin del mismo tipo que
la excitacin. En este caso, una funcin constante:
2
uP(t)=C => m-P(t)+kuP(t)=f donde P(t)=d ;;}t)=O
(2)
f
kuP(t)=f => uP(t)=-
La frecuencia natural del sistema ser:
ro = fk"" = 61 BOOON I m = 27'794rad / s

(3)
n Vm BOOkg
Por tanto, la respuesta tendr la siguiente expresin:
(4)
Para determinar A 1 y A 2 , se imponen las condiciones iniciales del sistema:
(5)
Los valores de A1 y A 2 sern:
1500N
u(t = O)= A 1 + Ai . O+!.. => A = f 24272.10-3
k k 618000N /m
(6)
Li(t) = -A1 ron ser(ron t)+ Ai Wn cos{Wn t)
Entonces, la respuesta temporal durante los primeros 0'01 s es:
u(t) =-2'4272 .10-3 . co~27'794 t)+ 2' 4272 10-3 (m) (7)
A partir de este instante, la fuerza deja de existir y por lo tanto se trata de

un problema de vibraciones libres en el que se parte de las condiciones del
sistema en el instante 0'01 s. Estas condiciones se pueden calcular a partir
de la respuesta temporal (7):
u'o = u(t =o 01) = -2 '4272 .10-3 cos(27' 794. o 01) + 2 4272.10-3 = 9 '315 .1fr5 m
(8)
u'o = (t =o '01) = 2 4272.10- 3 . 27' 794. ser(27' 794. t) = 18' 51.10- 3 m/ s
La respuesta temporal del sistema, a partir de este instante, tiene la forma

de la solucin homognea de la ecuacin (1). La nica diferencia radica en el
diferente origen de tiempos, es decir, la respuesta en vibraciones libres
empieza en 0'01 s en vez de en O, de manera que la expresin es vlida para
t' = t - 0'01. Para calcular 81 y 82 se emplean los valores calculados en (8):
(9)
18' 51.10- 3
u(t) = 9 '315 .10- 5 cod,.27' 794 t') + ser(27' 794 t') = ...
27' 794
... = 9'315 .10- 5 cos(27' 794. (t-0'01))+ 0'666 .10- 3 ser(27' 794 (t-0 '01))
Finalmente, la respuesta temporal del sistema es:
u(t)= -2'4272 .10-3 . cod,_27' 794 t)+ 2 4272.10-3 t < 0'01s
u(t)=9'31510- 5 -cos(27'794-(t-0'01))+0'66610-3 -ser(27'794 (t-0'01)) t '?.0'01s (lO)
Apartado b):
Para obtener la respuesta del sistema se puede utilizar la descomposicin en

serie de Fourier.
1500 - - - -
1000
500
0.05 0.1 0.15
Figura 2: Excitacin peridica
Para simplificar la descomposicin en serie de Fourier de la fuerza, se utiliza

un nuevo origen temporal:
t* =t-0'005 (11)
' -
-0.02 o 0.02
Figura 3: Nuevo origen temporal
Se trata de un funcin par con periodo T = 0'04 s. La serie de Fourier ser:
(12)
p = 1,2 ... oo
bp =O 'rfp (funcin par)
T/2 4 T/2 4 0'005 4

=-T2 ff(t)dt=- ft(t)dt=- f1500dt=-(15000'005)=750
-T 12 T o T o T
2 T /2 4 T /2 4 0'005
aP = - f f(t) cos{c:oP t) dt = - Jf(t) co~c:oP t) dt = - f 1500 cos(c:oP. t) dt = ...
T -T/2 T o T o
(13)
4 . 1500 ,_ ( 1 .,.J
)
... = - T - - t'en\% . O 005 - se111,.c:op O
)) _4_l_s_o_o_. ser P. _2_.n_. 0 , oos) =
. C:Op TP 2n "\ T ...
T
...
=~serp.!:...)
Pn "\ 4
La expresin de la fuerza en series de Fourier es:
f(t )=--+
750
2 p=1
(2.1500
1..
---Se{ p-
p 11: 4
n) _
CO~C:O
p
t ))
750 L (2
f(t)=-+
2 p=1
1500
--
p 11:
00
.--se{ P- CO::>\%
4
.J n)
(t-0 , 005 ))J =f 0
00
+ LfP(t)
P=1
(14)
2000
1000
500
-so
f(t)
f(t) mediante serie de Fourier con 10 trminos
f(t) mediante serie de Fourier con 50 trminos
Figura 4: Representacin en series de Fourier

En la figura anterior se puede comprobar que para representar con una

cierta fidelidad una funcin discontnua son necesarios muchos trminos de la
serie de Fourier.
La respuesta en rgimen permanente se puede obtener a partir de la

Funcin de Respuesta en Frecuencia y la expresin en series de Fourier de la
fuerza, aplicando el Principio de Superposicin:
1
H(w) = !i: (15)
f k-m-oi
(16)
A continuacin se representa la respuesta para 1, 2 y 5 trminos de la serie:
0.00065
0.0006
0.00055 -+----~1-------t-----+----~1--------4
o 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
1 trmino de la serie
2 trminos de la serie
5 trminos de la serie
Figura 5: Respuesta en rgimen permanente
Como puede observarse, la respuesta es funcin bsicamente de los dos

primeros trminos de la serie. Esto se debe a la relacin entre las frecuencias
de excitacin (rop) y la frecuencia natural del sistema ron, ya que las primeras
son mucho mayores que la ltima. De ah que si se representa grficamente
la contribucin de cada frecuencia armnica (mp), claramente se ve que son
los primeros trminos los que tienen una mayor presencia en la respuesta:
o 10 15 20 25 30
Figura 6: Primeros armnicos (hasta p=S) de la respuesta frente ar

donde r = m,/mn
Apartado e):
En el caso de que el sistema fuese amortiguado, la solucin en reg1men

permanente se obtendra de forma anloga, teniendo en cuenta que la
Funcin de Respuesta en Frecuencia es ahora diferente:
, H:. JJ+i 2., (:.J

H(m)=!i: 1/k
(17)
75
u(t)= 2 +f,(
k P=1
l/k ] 2 1500 .sep.!:..)cO~IDp(t-0'005)-aP)]
~(1 - r; f + v.2. ( . rp y P ir l .
4
(18)
ap =arctg
2 ( rp J
1Z
(
Grficamente,
o 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05

Amortiguado
No amortiguado
Figura 7: Respuesta amortiguada frente a no amortiguada

PROBLEMA 5 x
La figura 1 muestra un motor elctrico con una transmisin por correa, con
una rigidez por ramal kc. El motor est montado sobre una barra uniforme
(masa m y momento de inercia respecto al cdg I) articulada en un punto fijo
o. El resorte de rigidez k permite imponer una determinada tensin en la
correa y el amortiguador e se utiliza para reducir el nivel de vibraciones.
suponer que el rotor del motor est desquilibrado (masa del rotor mr y
excentricidad e) y que gira a 1500 rpm. Considerando la hiptesis de
pequeos desplazamientos:
a) Obtener la ecuacin diferencial de movimiento del sistema utilizando
como g.d.I. el giro 8 de la barra (no considerar el giro del rotor como
g.d.I.).
b) Obtener la amplitud de movimiento del sistema en rgimen
permanente.
c) Calcular la fuerza vertical transmitida a travs de la articulacin O.
a
b
-.A -
f G
e
A 0 e
m I e
k kc
Figura 1
Datos geomtricos: a= 1'2 m ; b = 1'0 m ; f = 0'1 m ; g = 0'5 m; d = 0'1 m

Rigideces/Amortiguamientos: k = 710 5 N/m; kc = 5104 N/m; e= 104 N/(m/s)
Datos inerciales: mm = 200 kg ; Im =4 kgm 2 ; mr =SO kg ;
2
m =60 kg ; I = 7'2 kgm
Excentricidad, e= 0'1 mm
Apartado a):
El primer paso consiste en obtener las relaciones cinemticas entre las

distintas coordenadas y velocidades de cdg y puntos de unin con elementos
elsticos y amortiguadores y la coordenada generalizada asociada al g.d.I. fJ
y su velocidad. Para ello, se parte de una configuracin arbitraria
determinada por un giro fJy se tiene en cuenta la hiptesis de pequeos
desplazamientos.
e
A
G
Figura 2: Configuracin arbitraria
Relaciones cinemticas:
x
{r:} = -1
{-!..coso}
seno
(1)
(2,
{x}={-bcosO-fseno} ~ {~}={ (bsenO-fcosO)B} ~ Vs =Jb2+f2 .(j

Ya -b seno +f coso Ys (-b. coso -f seno).o (3
{Xc} {-g COSO}

Ye = -gseno (4.
x} = {-b. coso - f seno -d / 2}

{Yo -b seno+ f Coso
xE} = {-b coso -f. seno +d / 2}

{YE -b seno +f cose (6)
(Se supone que los puntos D y E son tangentes en direccin vertical a la

polea, y por lo tanto su coordenada y es igual a la del punto B. Sera tambin
admisible considerar su rotacin con respecto al punto B del ngulo 8)
Las energas cintica y potencial pueden expresarse como:
(7)
(8)
Aplicando Lagrange se obtiene:
meq O+keq O =Os donde meq = 234'8kg-m 2 ; keq =810 5 N-m/rad ( 9)
El trmino de la parte de derecha de la ecuacin, Q, debe de tener en

cuenta la fuerza exterior aplicada y la correspondiente al amortiguador c. La
fuerza debida al desequilibrio tiene un mdulo constante mreal y gira a la
velocidad angular del rotor m. Esta fuerza puede descomponerse en los ejes
vertical y horizontal, actuando en el punto B:
f: = mr e co 2
co~co t)
(10)
fl = mr e co2 ser(co t)
La fuerza que ejerce el amortiguador es:
'
fe = -e . ye = e. g . coso . e := e. g . iJ (11)
Para obtener la fuerza generalizada Q 9 se puede emplear el Principio de los

Trabajos Virtuales:
f: 8 X 8 + f % 8 Y8 + fe 8Y e = Qe {;()
8x8 =(b-senO-f-cosO)@==-f@
donde 8 y 8 = (- b. coso -f. seno)@ == -b {;()
{ (12)
8 Y e = -g coso 88 = -g {;()
~ Q9 = -f t; -b f% - g fe = ...
... =-fmr eco 2 -cos(co-t)-bmr -e-co 2 -ser(ro-t)-c-g 2 O
De modo que la ecuacin diferencial de movimiento resulta:

meo O+c.. B+k.. O=f0 -cos(m t)+f1 ser(m -t),

d d m=1500rpm=157'08rad/s Ceq=c-g 2 =2500N m s (13)
on e f 0 =-m,e fm2 =-12'34N-m f 1 =-m,ebm 2 =-123'37Nm
Apartado b):
Como f 0 . cos(w . t)+ f,. ser/...m. t)= ReKf0 - i . Fi) ei"''], considerando notacin
exponencial compleja, se puede escribir:
(14)
La respuesta ser de la forma:
(15)
La amplitud de respuesta ser:
0= f = A - Bi=4.38 10- 6 - 2.4310- 5 i (16)

k - m w 2 +l mCeq
La parte real de (15) ser la respuesta temporal y su mdulo la amplitud del

movimiento en rgimen permanente:
e(t)= Re~ e'mt ] = A cos(w t)+ B ser(w t)= ...

... = 4'3810- 6 -cos(w t)+243.10-5 -serl_m -t) (rad)
(17)
Mdulo -t je,I = 2.47 -1<r 5 rad
Apartado e):
'
Las fuerzas en direccin y que actan en el sistema, para un giro arbitrario 8
y suponiendo la hiptesis de pequeos desplazamientos son las mostradas
en la figura.
m(a/2)0
.
cg0
kb0
Figura 3: Equilibrio de fuerzas
Considerando el equilibrio de fuerzas en direccin y, se obtiene:
(18)
como ser(rot)=Re~ie;.,,] y 9(t)=Re~e'.,'], resulta
La amplitud de la reaccin segn la direccin y ser el mdulo del nmero

complejo:
R r
-y = mmb+-
m .-
2
a) W
2 - . - (
9+1CgID9-k+2k, ) - .
b9+1m,ew,,
=3 ' 792N (20)
'
PROBLEMA 6
En la figura a) se muestra un sistema de 1 g.d.I. en su posicin de equilibrio y
en la b) en una posicin arbitraria, sometido a la accin de un par T. Las
barras rgidas 2 y 3 son idnticas, de longitud Lb, masa mb y momento de
inercia respecto al cdg mbLb2/12. La masa de la deslizadera es m 1 y k es la
rigidez torsional del resorte que conecta la barra 3 con la bancada.
a) Obtener la ecuacin diferencial de movimiento del sistema

suponiendo como g.d.I. la variable ..18.
b) Definir la ecuacin diferencial de movimiento en funcin de la variable
Ay.
Notas: No considerar efectos gravitacionales. Considerar pequeos

desplazamientos utilizando desarrollo en serie de Taylor:
f(x + L1X) = f(x) + f' (x) Lix + ..
o o
Figura
Apartado a):
Para poder desarrollar la ecuacin diferencial del movimiento del sistema se

debe obtener primero la relacin entre los movimientos de las distintas
barras y el g.d.I. L18, bajo Ja hiptesis de pequeos desplazamientos. Para
ello, se define una posicin arbitraria de Ja barra 3 como:
(1)
Considerando que 80 >"O, la posicin de la barra 2 est definida por el ngulo

-{80 +AB}. El desarrollo en serie de Taylor de cos(8) y sen(B) a partir de Ja
posicin 80 es:
~ {sene = senfJ0 + cosfJ0 Lle+ ...

f(x + Lll<) = f(x) + f'(x) L1x + ... (2)
cose = cose0 - sene 0 Lle+ ...
;;>,
<l
~I
L o
Se deben establecer las relaciones cinemticas entre Ja velocidad de los cdg

de las barras del sistema y Ja velocidad de la coordenada que representa el
g.d.I. para el c !culo de la energa cintica y la relacin entre los
desplazamientos y giros de las barras y Ja coordenada que representa el
g.d.I. para el clculo de la energa potencial:
{XG,}={
YG,
o }--> =2LbCOS0 B.=2 4(COSfJa-senOoLIO+ ... )LI= ...
2. Lb. seno
VG,
. .~ 2 . Lb . COSOo . L\f} (3)
{ XG, } _
YG, - \
Lb coso-licoso)
2
4 . seno + ~
= licoso
seno
2
3 ~Lb seno
{x} -t
YG,
G, = -~senOB]
2
3 L coso. 9
2
(4)
-t v G = .!::tz..
' 2"
lsen2 00 + 9 cos2 60 LIB
xG,_2 llicosol -->

{YG, } - i=tsenfJ (5)
La energa cintica del sistema es:
Y la energa potencial:
(8)
Aplicando las ecuaciones de Lagrange, y teniendo en cuenta la presencia del

par T y que no se consideran las acciones gravitatorias, la ecuacin
diferencial del movimiento resulta:
1. 0 LIO+k LlfJ =T
donde : I eo= m 1 - (2 . 4 .coso0 f +mb[(L; J +(; J(sen20 +9-cos 6 )]+im Lt C9 )

0 2 0
Apartado b}:
Para obtener la ecuacin diferencial de movimiento en funcin de L1y, partimos

de la relacin entre YGi y e ya definida anteriormente en (3):
YG, =2Lbsene ~ y 0 +.1y=2Lb(sen80 +cos90 L18+ ...)

2
Ya= 1,,senBa L1y = 2. Lb . (cosfJ0 L1fJ + ...) == 2 Lb cosfJ0 L1fJ
(10)
=> .19 == 1 L1y
2 Lb COS90
La fuerza vertical equivalente Fy se puede obtener aplicando el Principio de los

Trabajos Virtuales:
=> Fy = T lL1fJ = T - - - -
o.1y 2 Lb COS8o (11)
Sustituyendo las relaciones obtenidas en (10) y en (11), en la ecuacin

diferencial (9), se llega a:
Ieq L1y + k L1y = T

2 Lb COS9 0 2 Lb COSfJ 0 2 t, COSfJ0 (12)
'
PROBLEMA 7
La figura 1 muestra un sistema de 1 g.d.I., compuesto por dos barras
uniformes y un disco. El disco rueda sin deslizar sobre una base fija. La
articulacin O tiene un movimiento conocido, definido por z(t). Considerando
la hiptesis de pequeos desplazamientos:
a) Obtener la ecuacin diferencial de movimiento del sistema utilizando

como g.d.I. el giro de la barra 1 (81)
Para tener en cuenta en primera aproximacin el rozamiento en las
articulaciones, se supone la existencia de amortiguamiento viscoso. Este
amortiguamiento est definido por las constantes c0, cA y c8, que
relacionan el momento de amortiguamiento con la velocidad relativa entre
las barras de la articulacin.
b) Obtener la ecuacin de comportamiento del sistema, incorporando
las caractersticas de amortiguamiento.
z(t)
I AO
1 AO
m2 lG2
BA
Figura 1
Apartado a)
Considerar una posicin arbitraria del sistema, definida por el g.d.I. 81 :
z(t)
Figura 2
Para poder desarrollar la ecuacin diferencial del movimiento del sistema se

debe obtener primero la relacin entre los movimientos de las distintas
barras y el g.d.I. 81 , bajo la hiptesis de pequeos desplazamientos.' A partir
de la posicin mostrada en la figura anterior, la relacin entre 81 y el ngulo
girado por la barra 2, 82, se puede obtener mediante el clculo de la
coordenada y del punto B:
y 8 = -AO cos91 - BA-sen02 = -AO

(1)
... -> sen92 = ~~(J + .. J
1 De esta forma, la variacin del ngulo 82 sera pequea en comparacin con

81.
Se deben establecer las relaciones entre el g.d.I. 91 y los desplazamientos y

velocidades de los centros de gravedad de las distintas barras y los
desplazamientos de los puntos donde existan resortes:
corno el trmino en y de la velocidad de Gi est multiplicado por 81 , en la

hiptesis de pequeos desplazamientos ser mucho menor que el trmino en
x:
. . AO
==> v Gi = xG1 = z(t) + 01 (3)
2
Para el clculo del trmino debido a la energa potencial gravitatoria es
necesario obtener el incremento de altura de los c.d.g.:
L1V
'TG,
=VG -YGo =--cos91- - -
" ' '
AO
2
( AO)
2
=A09f
--
2 2 (4)
De manera anloga para la barra 2:
= -(x 8 -X80 ) = -{{z(t)+A091 -BA)-8A) ~

93 (7)
r3 r3
(8)
De (8) se comprueba que la velocidad angular de la barra 2 es despreciable

frente a la velocidad angular de la barra 1.
De esta forma, las energas cintica y potencial pueden expresarse como:

(9)
y aplicando Lagrange, se obtiene la ecuacin del movimiento del sistema:
(10)
Apartado b):
Para tener en cuenta el amortiguamiento en las articulaciones, se plantea el

Principio de los Trabajos Virtuales. Se calcula el trabajo producido por los
momentos en las articulaciones debido a un desplazamiento virtual:
-z(t)-AO 91 - z(t) - A'O. ~1 (11)

93 =-------
r3 r3
Q=
{ -2)
AO -
AO.
Co +CA+ Cs-2- 91 -Cs -2 z(t)
1 r3 r3
De forma que la ecuacin diferencial final resulta:
(12)
PROBLEMAS
En la figura 1 se muestra un sistema de 1 g.d.I. en su posicin de equilibrio.
La barra 1 es uniforme, tiene longitud L1 y masa m1. La masa de la
deslizadera es m2. Considerar vibraciones del sistema definidas por
pequeas variaciones de la posicin angular de la barra 1 (AO) alrededor de
la posicin de equilibrio.
a) Obtener la ecuacin diferencial de movimiento del sistema
suponiendo como g.d.I. la variable AO.
Para considerar en primera aproximacin el rozamiento presente en el punto

A, se supone la existencia de un amortiguador viscoso equivalente (cA)
asociado al movimiento de traslacin entre las barra 1 y 2.
b) Incorporar a la ecuacin diferencial de movimiento la modelizacin del

amortiguamiento.
Notas: No tener en cuenta efectos gravitacionales. Considerar pequeos

desplazamientos utilizando desarrollo en serie de Taylor:
f(x+ L1X) = f(x) + f' (x) L1X+
X
o
Figura 1
Apartado a)
Se va a emplear Lagrange para definir la ecuacin diferencial del sistema. En

primer lugar se establecen las relaciones cinemticas (con la hiptesis de
pequeos desplazamientos alrededor de la posicin de equilibrio):
y A= L1 sene
Ay A =YA (ea + L10)- y A(Oo) = L1 sen{Oo + Ae) -L1 senOo (1)
Teniendo en cuenta las notas del enunciado:
Ay A =YA (ea + L10)- Y A(Oo) = L1 sen{Oo + Ae) -L1 sene o

sene ""sene 0 + cose0 Ae + ... (2)
~ Ay A"" L1 COS00 L10
Y la velocidad por lo tanto:
(3)
De esta forma, las energas cintica y potencial pueden escribirse como:
1
Ec=-1 2 1 . 2 1 [m1 Li 2 2
1 L10 +-m2L1YA ::::---+m2L1 COS 9a A9
2 2 2
2
3
l
(4)
1 2 1L 2 -2 ] 2
Ep =-2kAYA =-LLkL1 CO:s ea A9
2 2
Aplicando Lagrange:
m L2 2 2
[ ~+ m 2 t 1 cos- 00 Ae + 2 k L1 ces- ~o A9 =O
-2 ] [ -2 ]
(5)
meq Afi + keq A9 =O
1 Apartado b)
El amortiguador viscoso equivalente est asociado al movimiento de

translacin entre las barra 1 y 2 en el punto A. Este movimiento est definido
por la coordenada xA .
.1xA = L1 cose - L1 cose 0

L1XA = -L1 seno o= -L1 sene 0 iJ =-L1 sen9 0 AO (9 = + L19) (6)
lix A = -L 1 sene 06 "" -L1 sen00 o Ae
Calculando el trabajo virtual de las fuerzas de amortiguamiento, se obtiene:

con lo que finalmente se obtiene:
m1. Li
meq =--+m L2 .J l'l
2 1 co;:,- u 0
3
(8)
PROBLEMA9
Un instrumento de masa m 3 est sujeto a un vehculo mediante dos barras
rgidas idnticas uniformes de masa m1 = m2 = m, tal como se muestra en la
figura. El sistema est en equilibrio esttico bajo la accin de las fuerzas
gravitatorias cuando las barras 1 y 2 estn en posicin horizontal.
Considerando pequeos desplazamientos, establecer la ecuacin diferencial
de movimiento para el desplazamiento vertical de la masa m 3, U3(t).
k
2 3
o
barra rgida D
uniforme (m)
z(t) A
.. ult)
k
o
A
e ID3
L ,.
Figura 1
Solucin:
La ecuacin del movimiento se determinar utilizando dos metodologas: el

Principio de los Trabajos Virtuales y las Ecuaciones de Lagrange.
Resolucin mediante el Principio de los Trabajos Virtuales:
En primer lugar deben establecerse las relaciones cinemticas de los puntos

caractersticos del mecanismo en funcin de la coordenada independiente.
Por simplicidad se escoge el ngulo que forman las barras 1 y 2 con la
horizontal, es decir, 9 = 81 = 82 , para definir el movimiento del mecanismo:
{xG,}
Y
{ AGi'coso
= z + AG sen9
G, 1
1
1
}
=
{ AG1 }
z + AG1 -0
(1)
{Xc} { ACcos0
Ye = z+ ACsen9
1
1
} {
= z +AC-0
AC }
donde se han considerado pequeos desplazmientos.
Si se tiene en cuenta que
(2)
AG1 = AGi = L/2
los desplazamientos verticales de las tres barras respecto de su posicin de

equilibrio se pueden definir como (Ver Figura 2):
U1 =U2 =Z+l/29
(3)
Sea un desplazamiento virtual @, entonces e resto de desplazamientos

virtuales del mecanismo vendr dado por:
(4)
Si se modifica a posicin del mecanismo mediante estos desplazamientos

virtuales, las fuerzas aplicadas al mismo son las que se muestran en la
siguiente figura:
--- --- --- ---
,.---------T'l
1
<
1
69 ....
1
1
1
u, (t) :
1
1
v
15e, ........ ,
1 ------------ L, & ....____ _ _ _.
-~1 (t)
Lco!i(e)
Figura 2: Fuerzas aplicadas tras un desplazamiento virtual
Aplicando el Principio de los Trabajos Virtuales, el trabajo producido por estas

fuerzas y momentos al producirse un desplazamiento virtual arbitrario debe
ser nulo. Por lo tanto, se tiene que
Sustituyendo en esta expresin las ecuaciones (4) y teniendo en cuenta que

IG1 = IG2 = mL2/12, la ecuacin anterior queda
(6)
Como el valor del trabajo es independiente de los desplazamientos virtuales

escogidos, la expresin que multiplica a {f} debe ser nula. Si adems se
consideran las segundas derivadas temporales de la ecuacin (3) se obtiene
la ecuacin diferencial del movimiento:
2 2 ..
(m3 + -8 + 2k-8 = -(m3 + m)Li
3 m)L (7)
Alternativamente puede considerarse como g.d.I. el desplazamiento vertical

de la masa m 3 , u3 (t). Si se tiene en cuenta que:
~ (:J = U3 -z
L (8)
la ecuacin diferencial del movimiento queda:
2 ) ..
(m +-m -u
2k m .. 2k
3 3 3
+-u
L2 3 =--z+-z
3 L2 (9)
Resolucin mediante las Ecuaciones de Lagrange:
La ecuacin de Lagrange para este mecanismo puede escribirse como:
~(aE~
dt ae
)+ ao =O
oEp (10)
donde el trmino de la derecha de la igualdad es nulo al no existir fuerzas

externas ni disipativas.
Las expresiones de la energa cintica y potencial vendrn dadas por:
(11)
2 2
E p = .!_kO
2 1
+ .!_k9
2 2
Considerando las primeras derivadas temporales de las ecuaciones (3) y

operando en la ecuacin (10) se obtiene:
-d(Ec)
- . =(m 3 2 ) L2 9 + (m 3 + m)Lz
+-m
dt 3
(12)
oEp = 2kfJ

por lo tanto, la ecuacin de Lagrange queda:
2 ) L2 8+2k8
M+3m ..
=-(M+m)LZ.
( (13)
que, como puede observarse, es la misma que la obtenida mediante el

Principio de los Trabajos Virtuales.
PROBLEMA 10
En la Figura 1 se muestra un sistema de 1 g.d.I. en su posicin de equilibrio.
se trata de un mecanismo formado por dos pares prismticos, uno horizontal
entre la barra 1 y la barra fija, y otro vertical entre la barra 3 y la fija. La
barra 2 es una biela que une el centro de las barras 1 y 3.
La barra 2 est sometida a la accin de una fuerza distribuida f(t) que tiene
unidades de fuerza por unidad de longitud.
considerando pequeos desplazamientos, se pide obtener la ecuacin

diferencial de movimiento.
k A
" . m1 o ....
m2 g
11
,.
G2 .. f(t)
"' ....
...
..
o ....
ffi3 B
Figura 1
Solucin:
El sistema tiene 1 g.d.I. Se elige el desplazamiento horizontal de la barra 1,

u1, como coordenada independiente. (Igualmente podra haberse escogido el
desplazamiento vertical de la barra 3, u3 , o el giro de la barra 2, 92)
Para obtener la ecuacin diferencial del movimiento de este mecanismo se

plantear la ecuacin de Lagrange, que viene dada por:
(1)

caractersticos del mecanismo en funcin de la coordenada independiente. De
la siguiente figura puede observarse que:
Figura 2: Relaciones cinemticas entre coordenadas
(2)
donde las ecuaciones se han simplificado haciendo uso de la hiptesis de

pequeos desplazamientos.
Si se tiene en cuenta que sene 2 ""0 2 = !:!..!.. , las ecuaciones (2) quedan:
12
(3)
Las velocidades de los c.d.g. de las barras y la velocidad de giro de la barra 2

se obtienen derivando respecto del tiempo las ecuaciones (3):
(4)
.
_
-
1-!L.2 cose 8 } { ~2 }
{YG, } { -sene
XG,
12
2
.
2 _
- U1 U1
O --
2 2 2 12 2
A continuacin ya se pueden calcular las energas cintica y potencial que

presenta el mecanismo. Estas son:
(5)
donde en la expresin de la energa potencial se han incluido los trminos

correspondientes a la energa potencial gravitatoria de las barras 2 y 3, y los
desplazamientos AxAI ~YGz e ~y 8 representan la variacin del movimiento de
los respectivos puntos.
Desarrollando las expresiones en funcin de la variable de entrada, u1, y

simplificando los trminos resultantes de orden superior, se obtiene:
(6)
Para calcular la fuerza asociada a la coordenada u 1 , se puede emplear el

mtodo de los trabajos virtuales. A partir de un desplazamiento virtual &11 se
obtiene la siguiente relacin:
U1
-A X
u 'ff'

""\.-i.
Figura 3: Clculo de la fuerza asociada a la coordenada u1
U= U 1 i_
2
DU = DU1 .i.
2
(7)
Tambin se poda haber calculado desde un punto de vista intuitivo. La

distribucin de fuerzas aplicadas en la barra 2 es equivalente a unas fuerzas
puntuales en los puntos B y A de valor f(t)-l;J2. La fuerza transmitida a la
barra 3 se compensa por una reaccin en la deslizadera de igual valor que no
contribuye al movimiento de la barra 3. En la barra 1 se transmite una fuerza
igual a f(t)li/2, que s contribuye al movimiento del mecanismo. De esta
forma,
(8)
y
A
A X
f{tH/2
B
Figura 4: Fuerzas sobre la barra 2
Por lo tanto, la ecuacin diferencial del movimiento queda:
(m +';' )1 +(~k+(~' +m )f, } =f(t) 1~

1 3 1 (9)
PROBLEMA 11 x
Un pistn neumtico, a travs de un resorte y un amortiguador, acta sobre
un componente (que se supondr rgido). El pistn se conecta con un
depsito de aire comprimido que, debido a las prdidas existentes en los
conductos, provoca un aumento de la presin en la cmara segn se muestra
en la figura siguiente.
p(t)}---~
~
k
m
Figura 1
Los datos correspondientes al sistema son:
m=10kg; c=100Ns/m; k=1000N/m p 0 =50kPa a=3

d = 0'1 m
Considerando condiciones iniciales nulas, se pide obtener:
a) La respuesta del pistn u(t).
b) La respuesta del pistn u(t) a la que se tiende a medida que a

aumenta.
11
1
Apartado a)
La ecuacin diferencial de movimiento del sistema de 1 g.d.I. es:
2
m-u.. + cu + k u = f( t ) = f o"\f.1 - e -a-t) = -n-d -Po (1 - e -a-t) (1)
4
Y sus parmetros caractersticos de frecuencia natural, mn, amortiguamiento

relativo, s,
y frecuencia amortiguada, IDcJ, son:
ron =&=10rad/s
c;=-c-=0'5 (2)
2mwn
md = mn~l - c; 2 = 8 66 rad / s
1
La solucin de la ecuacin (1) ser la suma de la solucin de la ecuacin

homognea ms la solucin de la ecuacin particular. Por lo tanto,
(3)
m-a 2
'
-ca + k e
-at
Las constantes A 1 y A 2 se obtienen aplicando las condiciones iniciales del

problema. Para el instante t =os, el pistn parte del reposo, es decir,
u(t =O)= om y ti(t =O)= Om /s. Por lo tanto, se obtiene:
Ai = fo{--2_1 __ ~ )=
m-a -ca +k
0'10439
(4)
Con lo que la respuesta del pistn en funcin del tiempo queda:
u(t) =0'393 +0'497e-~t + (0'104cos(8'66t)-0'112-sen(8'6&t)}e-st (m) (5)
Apartado b)
A medida que a aumenta, la excitacin f(t) alcanza ms rpido el valor f 0 , y el

sistema responde acercndose a la respuesta a un escaln de valor f 0 En
este caso extremo, la ecuacin diferencial ser:
m-u.. + CU. + k U = f( t ) = f o = -4-Po

nd2
(6)
Y la respuesta resultar ser:
(7)
Al igual que en el caso anterior, las constantes A 1 y A 2 se calcularn a partir

de las condiciones iniciales, resultando:
A1 = - f 0 =-0'3927
k
(8)
A2 =- ~"(J)nfo = -0'22672
(J)dk
Por lo tanto, la respuesta lmite cuando a~ oo es:
ua(t) = 0'393 -(0'393cos(8'6&t) + 0'227ser(8'66t)}e-!>t (m) (9)
En la figura se muestra la comparacin entre la respuesta exacta para a= 3,

10 y 20, y la respuesta lmite. Como puede observarse, la respuesta exacta
se acerca a la respuesta lmite a medida que a aumenta.
'I
0.6
.... -. -
u(t,3) ..
u(t, 10)
u(t,20)0.2
o 2
Figura 2: Comparacin entre la respuesta lmite y las respuestas exactas

para diferentes valores de a
PROBLEMA 12 '><
En la Figura 1 se muestra un sistema de 1 g.d.I. utilizado como captador de
presin. La medida de la presin realizada es proporcional al desplazamiento
de la masa m, es decir Pm(t) = {3u(t).
m =0'25 kg P1 =50 kPa

p(t)
c=5 Ns/m ti= 0'2 5
k e
k = 2500 N/m
m
p(t) d=0'05 m
d t
Figura 1 Figura 2
Considerando que la presin vara armnicamente, calcular para rgimen

permanente:
a) Valor de la constante f3 y rango de frecuencias [O, Wmax] en el que

puede ser utilizado el captador, de forma que el error en la amplitud
de presin medida sea de 5%. Calcular tambin el desfase mximo
que se produce en este rango entre la presin real y la medida.
Suponiendo que la variacin de la presin es la mostrada en la Figura 2, y

que las condiciones iniciales son nulas:
b) Calcular la evolucin temporal de la presin medida por el captador.
1
Apartado a)
La ecuacin correspondiente a un sistema de 1 g.d.I., considerando que est

2
sometido a una excitacin armnica de amplitud ir : 75 y frecuencia de
excitacin m, es:
2
mi.J + CU + k U = f( t ) = -4-pe
trd - /rot
(1)
La respuesta ser de la forma u(t) = 1

u-e
rot, siendo la amplitud de la
respuesta. Sustituyendo esta expresin en la ecuacin (1), se obtiene para
rgimen permanente:
2
trd -
-4-p
(2)
k- mol+ iC"(J) 1- r 2 + i2y;r
donde la frecuencia natural, ro,,, el amortiguamiento relativo, (, la frecuencia

amortiguada, aJcJ, y la relacin de frecuencias, r, vienen dadas por:
ron = g. = 100 rad / s
<;=-c-=0'1
2mron
(3)
rod = ron ~1 - <; 2

= 99'5 rad / s
(J)
r=-
ron
La presin medida ser:
(4)
y la amplitud de la misma:
(5)
En la Figura 3 se representa la relacin ---~---m_Id2____

1&. -
en funcin de r:
/3-;:--P
o 0.5 1.5
Figura 3: Relacin entre ~mi y r.

BPdz P
4k
Como se muestra en la figura anterior, sta expresin es mnima para r = O

(para m = O), va incrementndose a medida que se acerca a la frecuencia
natural (r"" 1) y posteriormente disminuye. De esta forma, si se desea que el
captador tenga un error de 5% en la medida de la presin, el error
negativo del -5% debe encontrarse en r =O y el error mximo del +5%
definir la COmax que podr medir el captador de presin.
Por lo tanto, resolviendo el caso para el error -5% (r = O) en la ecuacin (5)

se obtiene el valor de {3:
ge:- - = aJir-cJ2 - 0'95-4k1

IP 1
m r=O
=
J"p --'P
4k1
=>
trd 2
1'2096MPa / m (6)
Resolviendo para el caso de error +5% se obtiene la frecuencia mxima lOmax:
0'95-p
=>
(7)
=> 4
rmax +(4~ 2 -2)rmax
2 ('95)
+1- 1'05
2
=O => rmax = 0'312
Por lo tanto, la mxima frecuencia que podr medir el captador de presin sin
superar un error del 5% ser:
Wmax = r max"CO = 31'20 rad / S (8)
El valor del desfase mximo tambin se obtiene para la mxima frecuencia y

se calcula como:
argpm)r
=max
r. =-arcta
{--T
2~r. ) = -3'95So
1- rmax
(9)
Que equivale a un retraso de 0'694 ms a la frecuencia mxima.
Apartado b)
Considerando la presin aplicada sobre el sistema, la ecuacin diferencial

resultante en este caso ser:
(10)
Solucin de la ecuacin diferencial para el intervalo de tiempo (a):
La solucin de la ecuacin diferencial se compone de la solucin homognea

ms la particular:
(11)
upa ( t) = a + bt
Sustituyendo la solucin particular en la ecuacin diferencial (10) se obtienen

los valores a y b: '
a = - e~ = -3'9310-4
k .
(12)
b =!.!_ = G196
k
Las constantes A 1 y A2 se obtienen a partir de las condiciones iniciales nulas

parat=Os:
u(t =O)= O => A1 =-a= 3'9310-4
: A, (13)
. (t =
Ua O) =O => A2 = ~ron(J)dg.- b -1'9310-3
Por lo tanto, la solucin para intervalo de tiempo Os t s t 1 es:
u(t) = e- 10t (3'93-10- 4 cos~9'5-t) -1'9310-3 sen(99'5-t))-3'931Q-4 + 0'19&t (14)
y la solucin para t = t 1 :
(15)
Solucin de la ecuacin diferencia/ para el intervalo de tiempo (b):
La solucin global ser de nuevo la suma de la solucin homognea y de la

particular. Teniendo en cuenta la solucin de la homognea para este caso y
considerando como origen de tiempo ti (o, lo que es lo mismo, definiendo la
variable t' de forma que t =ti+ t') esta solucin se puede expresar como:
(16)
upb (t' ) = cte = ;
Las constantes 8i y 8 2 de la solucin homognea se obtienen imponiendo las

condiciones iniciales para este segundo intervalo de tiempo (t 1 ~ t ), que
coinciden con la solucin en desplazamiento y velocidad del caso anterior
para t = t 1 De este modo:
(17)
ti(t =ti) +~IDnB1 1'75'10-3
(J)d
Por lo tanto, la solucin para el caso (b) ser:
ub(t) = 15'70&10-3 + ....

(18)
... +e-''OlnCt-o'
2
>.~ 5'9310"- 4 cos~9'5(t-0'2)) + 1'7510-aser{99'5'(t-0'2))) (m)
En la figura siguiente se muestra la respuesta del sistema en desplazamiento

y en velocidad en funcin del tiempo:
0.06
0.04
o.o
o 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Figura 4: Desplazamiento de la respuesta del sistema
o.
o.
o 0.1 0.5 0.6
-0.2
Figura 5: Velocidad de la respuesta del sistema

PROBLEMA 13 x
En la Figura 1 se representa un sistema de 1 g.d.I. conectado mediante el
amortiguador viscoso c1 a un punto A cuyo movimiento es el definido por la
Figura 2.
m = 1'0 kg z(t) y 1 =0'1 m
~~(t)
~
c = 2 Ns /m
1
z. tl = 5 5
c2 = 0'5 Ns/ m
k = 25 N /m
11 t.
~ t
Figura 1 Figura 2
Se pide obtener, considerando condiciones iniciales nulas para t =O:
a) Respuesta del sistema a la funcin de desplazamiento.

b) Desplazamientos mximo y mnimo de la masa m.
c) Fuerza aplicada en A.
Apartado a)
La ecuacin correspondiente a un sistema de 1 g.d.I., considerando que est

sometido a la excitacin aplicada, es:
m+(C1+C2).LJ+ku=f(t)=C1i(t)= 0 1 tl
e ~ si O~ t $ t 1 (a)
{ (1)
si t1 ~ t (b)

ms la particular:
(2)
Sustituyendo la solucin particular en la ecuacin diferencial (1) se obtiene el

valor de P1:
(3)

para t =Os:
u(t = O)= O ::) A1 = -P1 = -1'610-3
(4)
donde la frecuencia natural, ro,,, el amortiguamiento relativo, '1 y la frecuencia \

amortiguada, <Ocl, vienen dadas por:
ro, = & = 5 rad / s l

1
~= (C + C2) =0'25 (5)

2m'(J)n
rod =ron~l-~ 2 =4'8412rad/s
Por lo tanto, la solucin para intervalo de tiempo O~ t ~ t 1 es:

u(t) = e-1' 25 t (-1'610-3 cos(4'84t) - 4 '1310-4 se\ 4'84t) )+ 1'610-3 (m) (6)
y la solucin para t =ti:
(7)
Solucin de la ecuacin diferencial para el intervalo de tiempo (b):
La solucin global ser de nuevo la suma de la solucin homognea y de la

particular. Teniendo en cuenta la solucin de la particular es nula para este
caso y considerando como origen de tiempo ti (o, lo que es lo mismo,
definiendo la variable t' de forma que t = ti + t') esta solucin se puede
expresar como:
(8)
Las constantes Bi y 8 2 de la solucin homognea se obtienen imponiendo las

condiciones iniciales para este segundo intervalo de tiempo (t1 ~ t ), que
(9)
a(t =t 1 )+~"(1)nB 1
4'1o1n0-4
(J)d
En las figuras siguientes se muestra la respuesta del sistema en

desplazamiento y en velocidad en funcin del tiempo:
0.00
0.00
o 10 15
,.
-0.002
Figura 3: Desplazamiento de la respuesta del sistema
0.01
0.005
10 15
-o.oos
-0.01
Figura 4: Velocidad de la respuesta del sistema
Apartado b)
El desplazamiento mximo se produce en el tramo de respuesta O < t < t1. El

desplazamiento mximo se obtiene en el instante de tiempo tmax > O donde
la respuesta tiene primera derivada nula.
Para facilitar la derivacin, la respuesta puede escribirse en una forma

equivalente a (2) ms compacta como:
(10)
donde el mdulo A 3 y el desfase a de la respuesta son:
A3 = ~Af + .41 = 1.6525-10-3
(11)
a = arct{-:,2 ) = ZB889 rad 165'5
Esta equivalencia se puede comprobar realizando el siguiente desarrollo:
A3 cos(%t+a) =A3 (co~%t)cosa-ser(codt)sena) = ...

... = A3 cosacos(codt)- A3 sena ser(codt) (12)
Comparando con (2):
(13)
Resulta que:
(14)
~ =~A/+A/
Derivando la expresin (10) respecto del tiempo e igualando a cero:
(15)
Los valores de t que cumplen la anterior condicin son mximos relativos de

la funcin. Estos vienen dados por la siguiente expresin, siendo el mximo
absoluto el correspondiente aj= 1.
tmax = r.~d (arcta{-~-"(f)dn )-a+ 2'1rj) j = 0,1,2 ... ~ tmax = 0'6489 s (16)
.,, .,, Umax = 2'31110-3 m
El valor mnimo del desplazamiento ocurre en t > t 1 Operando de una forma

anloga a la anterior se obtiene:
tmln = 5'6486 5
(17)
Um1n = -7'1041:10-4 m
Apartado e)
La fuerza aplicada en el punto A se calcula como:
fA (t) = C1 (z(t)- (t)) (18)
La representacin grfica de la misma puede verse en la siguiente figura:
0.05
o 5 10 15
-0.05
Figura 5: Fuerza aplicada en A

PROBLEMA 14 )<
Un instrumento de masa 20 kg est empaquetado en un contenedor, con
s
una rigidez efectiva de 2000 kg/cm y un amortiguamiento relativo = 0'2. Si
el contenedor cae desde una altura de 1 m y choca contra el suelo sin
rebotar, se pide determinar:
a) Movimiento del instrumento a partir del choque.

b) Fuerza que acta sobre el instrumento.
+-- Contenedor m
- Empaquetamiento
Instrumento k
u(t)
Figura 1
Apartado a)
se va a considerar como g.d.I. la coordenada u(t) que define el movimiento

del instrumento respecto de la posicin de equilibrio esttico. De esta forma,
a partir del instante del choque el sistema evolucionar como en vibraciones
libres. Por lo tanto, el problema a resolver ser:
m + c- + ku = O
u(t =O) = - mg = -10 4 m

k (1)
t.i(t =O)= J2gh = 4'4294 m/ s
Nota: Si se hubiera considerado como g.d.I. el desplazamiento de la masa

con respecto a su posicin en el instante del choque, la ecuacin diferencial y
las condiciones iniciales seran:
(2)
Cabe observar que si se reemplaza en (2) la correspondencia uc =u+ ':g

las expresiones son idnticas.
La respuesta de un sistema de 1 g.d.I. en vibraciones libres se puede escribir

como:
(3)
donde la frecuencia natural, ron, la frecuencia amortiguada, WrJ, y el periodo de

oscilacin, T, vienen dados por:
mn = & = 313'209 rad / s
% =IDn~l-~ 2 =306'881rad/s (4)
T = 2 -n = 20'4710-3 s
(i)d
Aplicando las condiciones iniciales a la ecuacin (3) pueden obtenerse las

constantes A1 y A2:
u(t =O)= -10-4 m => A 1 = u(t =O)= -10-4
(5)
(t =O)= 4'4294 m / s => A 2 = Li(t =O)+ ~con u(t =O) 14'4133-10-3
cod
Por lo tanto, el desplazamiento del instrumento y su representacin grfica

son:
u(t) = e-52' 542t(-10-4cos(306'881t) + 14'413 .1Q-3 -sen(306'88H)) (m) (6)
Desplazamiento
o.o
o.o
0.04 0.05 0.06
-0.01
Figura 2: Desplazamiento del instrumento
Esta respuesta tambin puede escribirse como (ver apartado b) Problema

13):
(7)
donde el mdulo A 3 y el desfase a de la respuesta son:
A3 = ~Af +A~ = 14'413710-3

(8)
a = areta{-:,, )= -1'57773 rad =-90'397 51
Apartado b)
La fuerza que acta sobre el instrumento se puede escribir como:
frr(t) = -ku(t) - c.LJ(t) (9)
donde
e= 2m'(l)n~ = 2505'672 Ns / m (10)

Sin embargo 1 como se trata de un problema de vibraciones libres, de la

ecuacin (1) se concluye que la expresin de la fuerza tambin puede
representarse como:
m + c + ku = O => fr,(t) = m(t) (11)
Por lo tanto, derivando la ecuacin (3) dos veces respecto del tiempo y
agrupando los trminos, se obtiene:
(12)
La expresin de la fuerza aplicada al instrumento es:
fr,(t) =e-62' 64H (-10902'5cos(306'88H) + 260936ser(306'881t)) (N) (13)
En ocasiones es ms sencillo operar a partir de la ecuacin (7) considerando

que:
(14)
Derivando esta expresin dos veces respecto del tiempo se obtiene:
e= ~ 2 co; +m: = 98100(rad / s)2

(15)
La expresin resultante es idntica a la (13) y la representacin grfica de la

misma puede verse en la siguiente figura:
frr(t) =28279' 7-e-620642tcos(306'881t-1'578+2 1'7722) (N) (16)
I
4
Fuerza transmitida
210
o 0.01 o. 0.04 0.05 0.06
4
-2 10
-4.104
Figura 3: Fuerza transmitida

PROBLEMA 15
Considerar el sistema mostrado en la Figura 1. Los componentes 3 y 4 son
idnticos y se mueven solidarios con el engranaje 2, que gira con respecto al
punto A. La excitacin es debida a la fuerza f(t) aplicada en el punto e y al
movimiento conocido zA(t) del punto A. Se pide obtener:
a) Ecuacin diferencial de movimiento del sistema.

b) La frecuencia natural, mn, el amortiguamiento relativo del sistema, '' y
la frecuencia amortiguada, <Ocf.
c) La funcin de respuesta en frecuencia, H,(m) = u1 (m)/f(m), entre la
respuesta y la excitacin f(t), y la funcin de respuesta en frecuencia
Hz(m) = u 1 (m)fzA(m), entre la respuesta y la excitacin zA(m).
Datos para el
apartado b:
m 1 = 200 kg
m 2 = 200kg
m3 = m 4 =30kg
JG
2
= 5Q kgm 2
JG3 = IG4 = 5 kgm2
k3 c4 =SO Ns/ m
k 1 = 2105 N /m
k 3 = 310 5 N / m
AB=AC=1'6 m
AG3 =AG4 =1 m
d2 =1'4m
Figura 1
Apartado a)
El sistema est formado por tres barras (ya que las barras 2, 3 y 4 estn
rgidamente unidas entre s), un par prismtico entre la barra 1 y la barra fija
y un par de revolucin entre la barra 2 y la barra fija en el punto A.
Considerando el punto A como un punto fijo, el movimiento del sistema

estara completamente determinado a travs de una sola coordenada. En
este problema la coordenada que se va a considerar como independiente
ser la coordenada u1 . Adems, se deber tener en cuenta que el punto A
tiene un movimiento definido por la variable zA(t).

(1)

caractersticos del mecanismo en funcin de la coordenada independiente. De
la figura anterior puede observarse que:
{;:}{~}
{;:}= {_~J
(2)
2
Xc _ -ACsen9
- 2 } _ { -AC-6 2 }
{Ye } - { -zA-AC-cos9 2 - -zA -Ac{1-)
9
Y los incrementos de la altura del punto B y del c.d.g. de la barra 4 pueden

escribirse como:
(3)
Adems, de la relacin entre los engranajes 1 y 2 se tiene que:
(4)
Las velocidades de los c.d.g. de las barras y la velocidad de giro de la barra 2

se obtienen derivando respecto del tiempo las ecuaciones (2):
{XG
1
}
YG } -- {1
{~:HU
(5)
(6)
Si se sustituyen las expresiones de las velocidades y las variaciones de la

posicin en las ecuaciones anteriores, y se tiene en cuenta la relacin (4)
queda:
(7)
Derivando las expresiones anteriores se obtiene el trmino izquierdo de la

ecuacin (1), que resulta para la energa cintica:
(8)
donde se ha considerado que:
(9)
Y para la energa potencial:
(10)
donde, al igual que se ha definido para la masa, se tiene:
k =( k+k,{ :B J+ m,-g Ar~')= 1767'95-lo' N/m

1,. 1
(11)
El trmino derecho de la ecuacin (1) se va a obtener aplicando el Principio

de los Trabajos Virtuales. Para ello se igualan los trabajos realizados por las
fuerzas externas, f(t), y las fuerzas disipativas (del amortiguador) con las que
realizaran las fuerzas aplicadas en los grados de libertad del sistema. De
este modo:
(12)
Donde:
Entonces:
Y por lo tanto,
(13)
Por lo tanto, teniendo en cuenta las ecuaciones (8), (10) y (13), la ecuacin
diferencial del movimiento para la coordenada u1 queda:
(14)
Apartado b)
Los parmetros caractersticos del sistema frecuencia natural, m,,,

amortiguamiento relativo, s,
y frecuencia amortiguada, lOc/, vienen dados por
las siguientes expresiones:
ro, ={k,.,, = 63'0383 rad /s

m1eq
(15)
3
4'6571410-
% = %~1 -~ 2 = 63'03761 rad / s
Apartado e)
La funcin de respuesta en frecuencia, HF(m), se obtiene haciendo nulos los

trminos zA,iA yzA en la ecuacin del movimiento (14), y suponiendo que la
excitacin y la respuesta son funciones armnicas. Por lo tanto:
H ( ) = U1(ro) (16)
'm f(m)
Del mismo modo, la funcin de respuesta en frecuencia, Hz(m), se obtiene

haciendo nulo el trmino de la fuerza f(t) en la ecuacin del movimiento (14),
y suponiendo que la excitacin de la base y la respuesta son funciones
armnicas. De nuevo se tiene:
(17)
PROBLEMA 16 x
Considerar un sistema de 1 g.d.I. sin amortiguamiento definido por k = 1000
N/m y m = 10 kg. Teniendo en cuenta que el sistema est en reposo en t = O,
calcular la respuesta del mismo a la excitacin f(t) mostrada en la figura
mediante la integral de Duhamel.
20N
~ l s
.. t
Figura 1
Nota: La solucin del siguiente tipo de integral es:
1 X
f xser(ax)dx = 2a sen(a-x)--cos(a-x)
a
Solucin:
La respuesta de un sistema frente a una fuerza de excitacin arbitraria como

la f(t) puede calcularse mediante la integral de convolucin o de Duhamel. En
este caso, se interpreta que la fuerza f(t) consiste en una serie de impulsos
de magnitud f (-r) d-r en el instante de tiempo -r , como se muestra en la figura
2.
f(t)
20N ~;:_____
_____.~~-tldl-~~~~--------~ t
1s
Figura 2
La respuesta del sistema se obtiene evaluando la siguiente expresin donde

el ltimo trmino corresponde a la respuesta homognea en vibraciones
libres con unas condiciones iniciales de desplazamiento u0 y velocidad 0
arbitrarias:
u(t) = -
m~
1
-! f(-r) ser(con (t --r))d-r + (u cos(con
0 t) + o ser(mn t)J
~
(1)
Por otra parte, la expresin analtica de la fue~za de excitacin es:
f(t)={F(1-f) 5~ O~tsT (a) (2)

O SI T ~ t (b)
Como la fuerza de excitacin est definida en dos intervalos de tiempo (a) y

(b), la solucin debe calcularse para ambos intervalos de tiempo.
Solucin para el intervalo de tiempo (a)
La respuesta para el intervalo de tiempo (a) se calcula de la siguiente

integral que resulta de sustituir la expresin de f('r) para dicho intervalo de
tiempo y tomar condiciones iniciales nulas, es decir, u0 = 0 =o.
u (t) = -1- f F(1-!....)sen(ron (t --r))d-r = -1 -t f...(T-t + t--r)sen{_mn (t--r))d-r (3)

mmn Jo T m-con Jo T
Para conseguir una expresin similar a la integral del enunciado, se realiza el

siguiente cambio de variable:
8=t -'f -7 d (} = -d-r (4)
Los lmites de integracin resultan:
1' = t 9=0
(5)
-r= o (} =t
La integral anterior queda como sigue tras reordenar y extraer los trminos
constantes de las integrales:
(6)
Haciendo uso de la solucin dada por el enunciado, las integrales anteriores

definidas entre t y O tienen la siguiente expresin:
(7)
Simplificando la expresin anterior, la respuesta del sistema en el intervalo

de tiempo (a) es:
(8)
La velocidad del sistema u(t) puede obtenerse derivando respecto del

tiempo la expresin anterior:
(9)
Se puede comprobar que las condiciones iniciales, para t=O, dadas por las
ecuaciones del movimiento u(t) y la velocidad del sistema (t) son, como
indica el enunciado, nulas:
u(O) =O m
(10)
(O)=Om/s
Solucin para el intervalo de tiempo (b)

La respuesta para el intervalo de tiempo (b) se calcula como en el apartado

anterior teniendo en cuenta que t>T. En este caso la integral de convolucin
se divide en los dos intervalos de tiempo que definen la expresin de la f(t).
La integral resultante queda:
(11)
donde el resultado de la segunda integral es nulo.
En la resolucin de la expresin anterior se procede de forma similar al primer

apartado, empleando el mismo cambio de variable. La integral resultante es:
F /T
ub(t) =--(T-t)
m(J)n
f-sen(n9)d6---
1
F /T J6ser/...ron9)d6
m"(J)n 1
(12)
Haciendo uso de la solucin dada por el enunciado, las integrales anteriores

definidas entre 1 y O tienen la siguiente expresin:
(13)
Si se simplifica la expresin anterior y se reordenan los trminos, se obtiene

la solucin para un tiempo t>'t:
(14)
Puede comprobarse que los valores de las respuestas u(t) y ub(t) para el
instante de tiempo t;:: ls son iguales:
u(1s) = 0,016 m ub(1s) = 0,016 m

(15)
a(1s) = -0,146 m / s ub(1s) = -0,146 m/s
La respuesta total u(t) del sistema corresponde a cada una de las

respuestas individuales de los intervalos de tiempo (a) y (b).
u(t) = {u(t) si O~ t ~ T (a) (16)

ub(t) si T ~ t (b)
La representacin grfica de la fuerza aplicada en N y de la respuesta total

en mm se muestra en la siguiente figura:
... . ..
... ".... . ..
..: .
. ...
..-
~
f(t)
.'
: \
~ .. ..
3
.. .
\.... /
u(t) 10 : 1.5
-20
...:
Figura 3
PROBLEMA 17 x
En la figura se muestra un modelo simplificado para el anlisis del movimiento
vertical, u(t), de un vehculo cuando pasa por una irregularidad de la
carretera.
11 V
-----+
k o
( z
---+
1. b
Figura 1
Se supone que el vehculo circula a velocidad constante, V, y que al alcanzar

el obstculo las condiciones iniciales del movimiento vertical son nulas. La
irregularidad puede ajustarse a la funcin:
z(x) ~~1-co{ 2~x )) O~ x,;; b
Se pide calcular:
a) La respuesta del sistema en cuanto al desplazamiento vertical

b) La fuerza de contacto con la carretera.
Datos:
m =500kg
5
k =2'1-10 N /m
'= 0'4
a =0'05 m
b = 0'5 m
Apartado a)
La excitacin est expresada en funcin de la distancia recorrida por el

vehculo. Como la velocidad se supone constante, x = V con lo que se e
obtiene:
z(t)='2 - b - )~~
a ( 1-co{2"1t'Vt
(1)
Denominando:
-
Z=-
a
2 (2)
la ecuacin (1) queda:
z(t) = z(l - cos(m-t)) o ~ t::; ti (3)
Aislando la masa m y considerando el equilibrio de fuerzas verticales, se

obtiene la ecuacin diferencial del movimiento:
.. .
mtJ + CU + U =
k {ci + kz si O ::; t ::; ti (a)
(4)
O si ti ::; t (b)
donde la frecuencia natural, mn, el coeficiente de amortiguamiento, c, y la

frecuencia amortiguada, <4J, del sistema vienen dadas por:
IDn = & = 20'4939 rad / s
e= 2m'(On~ = 8197'561 Ns/ m (5)
2
rod =%J1-<; =1878297rad/s
En la primera fase del movimiento existir excitacin, mientras que en la

segunda fase del movimiento la respuesta se puede considerar como un caso
de vibraciones libres.
Sustituyendo z(t) por su expresin en la ecuacin diferencial (4), se tiene:
m + c + ku = cz"l)"sen(wt) + kz - kzcos(mt) (6)
Si se considera que:
fi = -kz = -5250 N ; fi = czro = 20493903ro N (7)

la expresin anterior queda:
mii + c + ku =Ti cos(co-t) + '2 sen(co-t) + kz (8)

ms la particular para cada tipo de excitacin:
(9)
Sustituyendo cada solucin particular en la ecuacin diferencial (8) se

obtienen los valores de upaii upai, a y P3 :
(10)
a = a reta rf C"<.O )
"lk- m-m 2

para t = Os:
(11)
Ua(t = O)= o => A 2 = -

1 (
~"<.OnA1
<'1. sef\a) + f2 cos(a))-m
--'";=========-
J
% ~(k -rn-w 2 ) 2 + (cm) 2
Solucin de la ecuacin diferencial para el intervalo de tiempo (b):
La segunda fase del movimiento (b) se corresponde con la vibracin libre del
sistema considerando como condiciones iniciales las finales de la primera fase
del movimiento (a). Si se tiene en cuenta que el comienzo de la segunda fase

del movimiento es para t = t 1 :
(12)
Las constantes 81 y 8 2 de la solucin homognea se obtienen imponiendo las

condiciones iniciales para este segundo intervalo de tiempo (t1 ~ t ), que
(13)
Apartado b)
La fuerza de contacto con la carretera ser igual a la transmitida por el

resorte y por el amortiguador adicionando la esttica correspondiente al
peso propio. De esta forma:
fc(t) = k(u(t) -z(t)) + c-(u(t)-i(t))- mg (14)

PROBLEMA 18
Para el sistema mostrado en la figura, que se encuentra en equilibrio para
82 =0, se pide obtener considerando pequeos desplazamientos:
a) Ecuacin diferencial del movimiento.
b) Frecuencia natural y amortiguamiento relativo.
e) Respuesta permanente del sistema para f(t) = fser(mt) .
~ -- -------
f(t)
J_ _
e -~[~~:
Figura 1
Datos:
m 1 = 40 kg c 2 = 200Ns/ m
m 2 = 20kg /2 =1 m
b = 0'6 m
f =20N
k2 = 6000N / rad m = 10 rad / s

Apartado a)
El sistema est formado por cuatro barras. El movimiento del sistema puede
determinarse completamente a travs de la coordenada 82.

(1)
En primer lugar se establecern las relaciones cinemticas de los puntos

caractersticos del mecanismo en funcin de la coordenada independiente.
Observando la figura anterior se obtienen las siguientes relaciones:
(2)
Las velocidades de los c.d.g. de las barras y la velocidad del punto C se

obtienen derivando las ecuaciones (2) respecto del tiempo:
(3)
(4)
Sustituyendo las expresiones de las velocidades e incrementos de altura en

las ecuaciones anteriores y realizando los clculos oportunos, el trmino de
la izquierda de la ecuacin (1) resulta:
I .. =(m 1 +m3 }b2 +m2 {~ r+lo, +IG, =23'3666kgm2

(5)
keq = k2 + m 2 g1~ = 6098'1 N-m / rad
El trmino derecho de la ecuacin (1) se va a obtener aplicando el Principio

de los Trabajos Virtuales. Para ello se igualan los trabajos realizados por las
fuerzas externas, f(t), y las fuerzas disipativas (del amortiguador) con las que
realizaran las fuerzas aplicadas en los grados de libertad del sistema. De
este modo:
(6)
Por lo tanto, teniendo en cuenta las ecuaciones (5) y (6), la ecuacin

diferencial del movimiento para la coordenada 82 queda:
(7)
Apartado b)
Los parmetros caractersticos del sistema: frecuencia natural, m,,, y

amortiguamiento relativo, ''vienen dados por las siguientes expresiones:
ro. = Jkeq
meq
= 16'1547 rad/ s
(8)
~=~=0'2649
2Ieq'%
Apartado e)
La respuesta permanente del sistema para una excitacin armnica viene

dada por la siguiente expresin:
_ -fb =-2'8168410-3 rad

2 J~eq -Ieqm2 r + (m-ceq)2 (9)
a= areta{ (J)'Ceq ) = 0'48869 rad

keq - Ieq(JJ 2
Por consiguiente, la respuesta permanente es:
B2 (t) =-2'81710-3ser(rot-0'489) (rad) (10)

PROBLEMAS DE N G.D.L.
PROBLEMA 1 ><
El sistema mostrado en la figura 1 est compuesto por dos barras rgidas
uniformes. Suponiendo amortiguamiento proporcional, se ha estimado el
valor del amortiguamiento relativo para cada modo en G= 0'1 y '2= 0'3.
Considerando como g.d.I. los giros de las barras, 81 y 82 1 calcular:
a) Frecuencias naturales y modos de vibracin del sistema amortiguado.

b) Respuesta en rgimen permanente del sistema si F(t)= F0 (1-
cos(mt)).
e) Valores mximos y mnimos de respuesta en rgimen permanente.
DA
OD
oc
Figura 1
Datos geomtricos: DA= 3 m ; oc= 9 m

Datos inerciales: m 1 = 100 kg ; m 2 = 300 kg
Propiedades de los resortes: k 1 = 106 N/m; k 2 = 107 N/m
Amortiguamiento relativo: G= 0'1 ; '2= 0'3
Accin aplicada: F0 =100 N ; m = 160 rad/s
Apartado a):
Para poder desarrollar las ecuaciones diferenciales del movimiento del

sistema se debe obtener primero la relacin entre los movimientos de las
distintas barras y los g .d. l. 01 y 02 , bajo la hiptesis de pequeos
desplazamientos. La idea es expresar las velocidades y desplazamientos de
todos los puntos importantes del sistema (c.d.g. y anclaje de resortes) en
funcin de los g.d.I.
DA
xG, =---cos91
(1)
- DA
YG, =0D+ sen91
2
oc.
VG2 =782 (2)
yA - YAo =DA sen91 =DA 91

Ya= DA sen92 =DA 92 (3)
Ye= OC sen9 2 =OC 92
Se van a aplicar las ecuaciones de Lagrange para obtener las ecuaciones del
movimiento, de modo que se deben calcular las energas cintica y potendal:
... = !.
2 ( -2 -2) (
m 1 DA
4
+m1 DA
12
. Bf +.!.
2 4
-2) o:
- 2 + m2 OC
m 2 OC
12
. = ...
(4)
(5)
A partir de las expresiones de la energa cintica y la energa potencial, se

puede obtener el trmino de la izquierda en las igualdades de las ecuaciones
de Lagrange:
d ( 'dl ) 'dl (6)

dt ai - aui = c1 i =1...Ngdl
(9)
(10)
Las fuerzas generalizadas, Quj, se calculan a partir de las acciones exteriores

aplicadas y fuerzas no conservativas presentes en el sistema, aplicando el
Principio de los Trabajos Virtuales, por ejemplo.
Q 1 S91 +Q2 S 6i = F(t)S Ye
Q1 S 91 +Q2 S 6i = F(t) (oc. S Oi) (11)
=> 0ei =O ; Q2 = OCF(t)
Por lo tanto, las ecuaciones del movimiento del sistema se pueden escribir en
forma matricial como:
(12)
Las frecuencias naturales del sistema no amortiguado se pueden determinar

resolviendo su ecuacin caracterstica:
-2
-2 z f'11i DA
k1 DA -c:o - -- (13)
3
-2
-k1 DA
mi= 171'85rad /s c:o 2 = 318 '71 rad / s (14)
Para obtener los modos de vibracin se deben resolver los siguientes

sistemas de ecuaciones, teniendo en cuenta una condicin adicional, ya que
se trata de sistemas indeterminados. En este caso, se impone que su

primera componente sea unitaria:
([K]-m; [M]).{vr}={O} ; lJI[ =1 r=l,2 (15)
(16)
De manera que la matriz de modos de vibracin es:
(17)
Apartado b):
Con los datos de amortiguamiento relativo para cada modo, las frecuencias
naturales del sistema amortiguado son:
ro' = ~ 1 _,. 2 ro~ =170 '994rad/ s

r mr ~r ~ ro;_ =304'031rad/s (18)
Para facilitar la obtencin de la respuesta en rgimen permanente, se emplea

la expresin compleja de la excitacin:
(19)
Realizando la transformacin a coordenadas modales:
m1,1 = 301'9
4
{ m.,2 = 4'64110
6
kl,1 = 8 '918-10
{ k2,2 = 4'714-109
(20)
r= 12 ~
C11=1'038104
I
, ' { C2,2 = 8'875-106
- {~}-{ 13971.(1-e'~t) l
{Qr }- [vrf Q,2 - -2 '147 -103 {1-e 1~~ )J
En coordenadas modales resultan 2 sistemas de 1 g.d.I. de la forma:
(21)
Como la excitacin verdadera es la parte real de la excitacin compleja, se

calcula la respuesta como la parte real de la respuesta compleja que
obtendremos. La solucin particular (rgimen permanente) es:
Cfi_A = l '567. lQ- 6 (22)

ChA =-4' 555 10-7
con:
Cha =-3'981 -10-6 +5.56510-6 .
'ii.a =5'2410-7 -2.11 10-7 .
En coordenadas fsicas, tendremos:
6 6
... = {1'11 10- }+ {-3 '457 .10- +5' 354 10- .
1' 11 . 10-5 -1 312 . lQ- 6 + 5 '8 99 . 10-7 i
1
6
} ~''"t = ...
6 6 20141 (23)
1'1110- } {6'37-10- -e } f(l}-t
... = { 111.10-6 + 144.10-6 -e2 ' 72 1 e = ...
6 6 2 14
... ={1'1110- }+{6'3710- -e'.lll-t+ >}
111.10-5 1 44.10- 5 . e<01-t+ 2 12>
Considerando la parte real de la respuesta:
61P(t) = 111.10-6 +6' 37 -10-6 cos(co t + 2 '14) (rad}

(24)
62 p(t) = 1' 1110-6 + 1' 43 10-6 cos(co t + 2 '72) (rad}
Apartado e):
Los valores mximo y mnimo de la respuesta en rgimen permanente sern:
min(01P) = 1'1110-6 -6'3710-6 = -5'26 10-6 rad
max(11 P) =1' 1110-6 + 6' 37 .10-6 = 7'4810- 6 rad

(25)
min(Bzp) = 1'11 10-6 -1'4410- 6 =-0'3310- 6 rad
max(12 P) = 1'1110-6 +1'4410- 6 =2'5510- 6 rad

PROBLEMA 2 :,X
La figura 1 muestra una mquina de compactacin que se modela mediante
un sistema de 2 g.d.I.. La presin que acta sobre el pistn se aproxima
mediante una funcin escaln de valor p0 Se pide calcular:
a) Frecuencias naturales y modos de vibracin del sistema amortiguado.

b) Desplazamientos de la masa compactada y la bancada para
condiciones iniciales nulas.
p(t)
Cilindro
Pistn
Masa
compactada m1
U1(t)
kl c1
Bancada
~(t)
Figura 1
Datos inerciales: m 1 = 300 kg; m 2 = 2000 kg

Propiedades de rigidez: k 1 = 310 5 N/m ; k 2 = 1'2106 N/m
Propiedades de amortiguamiento: c1 = 2250 Ns/m; c2 = 9000 Ns/m
Pistn: Po= 510 5 Pa; rea pistn A= 0'024 m 2
Apartado a):
Planteando las ecuaciones de Newton para cada masa se puede llegar a las
ecuaciones diferenciales del movimiento. Estas ecuaciones en forma matricial
son:
(1)
La matriz de amortiguamiento es proporcional a la de rigidez [C]=f3[K]

({3=0.0075), de forma que se tiene amortiguamiento proporcional y los modos
de vibracin del sistema amortiguado son los mismos que los del sistema no
amortiguado. Las frecuencias naturales del sistema no amortiguado se
pueden determinar resolviendo su ecuacin caracterstica:
det([K ]- m2 (M]) =O
(2)
a>.i_ =21'63rad/s ; roi =35'80rad/s (3)

se trata de sistemas indeterminados. En este caso, se impone que la primera
componente del autovector sea igual a 1:
([K]-ro; [M]) .{d= {o} ; vr{ = 1 r = 1,2 (4)
(5)
De manera que la matriz de modos de vibracin es:
(6)
Apartado b):
Para obtener los desplazamientos de la masa compactada y de la bancada,

es decir, para obtener la respuesta del sistema se realizar su
descomposicin modal:
[vrf[M][vr].{i}+ [vrf[c][lJl].{c;}+[1J1TlK][vr].{q}= [lJ!r {F} (7)

[m] = (v,f[M](v, ]= [865'98 O ]

o 459'01
[k]=(v,Y(K](v,]=[4'053 O ]lOs
o 5'884
(8)
[c]=[v,f[c][v,]=[303 979 o J
0 4413'32
{Q} = wr {F}= {~ :~} .10 4
Una vez aplicada la transformacin modal al sistema se obtienen dos

sistemas de 1 g.d.I. desacoplados de la siguiente forma:
mr,r. q, +cr,r ifr +kr,r. q, = Q,(t) r = 1,2 (9)
El amortiguamiento relativo de cada modo y las frecuencias naturales del

sistema amortiguado se pueden calcular como:
{1 = ooa1
2mr,r (J)r ~ 1
{
2
= 0134 (10)
~ 1~=21'56rad/s
~ = 35'48rad /s (11)
La respuesta en coordenadas modales ser la respuesta de los 2 sistemas

amortiguados de 1 g.d.1., cuya expresin est compuesta por una
componente homognea y una componente particular. La primera se refiere
a la respuesta en vibraciones libres, mientras que la segunda aparece debido
a la excitacin exterior. En este caso, las fuerzas aplicadas en coordenadas
modales, Qn son constantes (funciones escaln):
qr(t) = qhr(t) + qpr(t) = e-Cr~ -t(Ar cos{~; t)+ Br ser(ro; t)) +-9!:_
kr,r (12)
Las constantes Ar- y Br, se obtienen considerando condiciones iniciales nulas,

resultando:
A __ !k_ B =~A
r - k r,r ' r ro; r (13)
De esta forma, la respuesta en coordenadas modales es:
(14)
y la respuesta en coordenadas fsicas:

ui{t)= O'0296 . (1-e- 1 ' 75s.t. (co~21' 56. t) +O'OB1ser(21'56. t))) ...
+O' 0204. (1-e- 4 'B07 t . (cos(35'48 -t)+ O' 135 sen(35'48 t))) (m) (15)
u 2 (t) =O' 532 (o '0296. {.t- e-1' 75s-t {cos{21' 56. t)+ O' 081sen(21'56. t)))) ...
-O' 282. (o 0204 (1- e- 4 sou . (cod,35'48. t)+ 0' 135. serf..35' 48 t)))) (m)
Grficamente,
0.08 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - .
0.06
~l 0.04
.... .,
u(t)
2
- 0.02
. 1.
o
.
.
.
: . .: ...

'
. .: .._......-------------
1
-0.02...__ _ _ _ _ ____.._ _ _ _ _ _ _........._ _ _ _ _ _ _ ___,

o 0.5 1.5 2 2.5 3
Figura 2: Respuesta temporal

PROBLEMA 3 Y.
La figura 1 muestra un sistema de 2 g.d.I.. Se pide calcular:
a) Frecuencias naturales y modos de vibracin del sistema

amortiguado. Normalizar los modos de vibracin a primera
componente unitaria.
b) Respuesta del sistema en rgimen permanente a una excitacin
definida por z(t) = zsen(mt) . Obtener tanto la respuesta en
coordenadas modales como en coordenadas fsicas.
-- i u,
m,
e:\
z(t)
i k~
k:
l u,
m. .
k,_ C:;
Figura 1
Datos inerciales: m1 = 300 kg; m2 = 500 kg

Propiedades de los resortes: k 1 = 310 5 N/m; k2 = 1'2106 N/m; k3 = 1'5106
N/m
Propiedades de los amortiguadores: c2 = 5000 Ns/m ; c3 = 3000 Ns/m
Movimiento z(t): z = 10- 3 m; m = 30 rad/s
Apartado a):
Planteando las ecuaciones de Newton para cada masa se puede llegar de

manera sencilla a las ecuaciones diferenciales del movimiento. Estas
ecuaciones en forma matricial son:
{l)
i u,
ln
k_,-(z-u2) f
m~.
kou,
Figura 2: Diagramas de slido libre
La matriz de amortiguamiento es proporcional a la de masa, [C] = a [M] (a=

10), de forma que tenemos amortiguamiento proporcional y los modos de
vibracin del sistema amortiguado son los mismos que los del sistema no
amortiguado. Las frecuencias naturales del sistema no amortiguado se
pueden determinar resolviendo su ecuacin caracterstica:
det{fK]-ol [M] =O
k1-<02m1 -k1 1=0 (2)
l - ki (k1 + k2 + k3)-m2. m2
mi= 29'71rad / s w2 = 78' 21 rad / s (3)

se trata de sistemas indeterminados. En este caso, se impone que estn

normalizados a primera componente unitaria:
([K]-co; [Ml)tr'}={O} ; tt[ =1 r= 1,2 (4)
(5)
De manera que la matriz de modos de vibracin escalada para que la primera

componente de cada modo sea la unidad es:
(6)
Apartado b ):
El movimiento z(t) es armnico, por lo que puede expresarse como z e 1ot. De

esta forma, el vector de fuerzas excitadoras puede expresarse como:
{F( t)} = {C3 z(t)} = {C3 <__

k3 . z( t) k3 . z
Z} . elot = {F} e'OJt (7)
Para obtener la respuesta del sistema en rgimen permanente se realizar la

descomposicin modal del sistema:
[i,f[M][v,].{q}+(v,f[c][tt].{q}+['l'f[K][v,].{q}= wr {F} (8)
[m] =Wf[M ][v,] = [3 '068 7 10

0
2
1'3393104
O l
[k] = [., f[K][v, ]= [2 '708 5 -10
0
5
o
8'1920-107
l
(9)
3
[c]=[v,f[c][v,]=[3'068 7-10 o ]
0 1' 339310 5
{Q(t)}=t1}e'OJt =wY{Fle'O>t ={ 1;5'876~90-i .}e'<JJt

-7 676-10 +901

sistemas de 1 g.d.I. desacoplados de la siguiente forma:
m,,r. q, +e,,, Q, +k,,r . q, = Q,(t) r =1,2 (10)
El amortiguamiento relativo de cada modo y las frecuencias natura les del

sistema amortiguado se pueden calcular como:
S-1 = 0'1683
~ Is- 2
= 0'0639 (11)
~ ,ro~ =29'28rad/s
roi = 78'05rad /s (12)
Como la excitacin es armnica, la respuesta en reg1men permanente en

coordenadas modales (solucin particular) es tambin armnica y su amplitud
puede calcularse de:
-
qr - 2
Qr
k
~ lql = 8'6489 10-4 -1'960110- 3 . i
(13)
- ro . m r,r +. I <.O Cr,r + r,r Ci2 =-1'094210- 4 +7'579610- 6 .
y la amplitud de la respuesta en coordenadas fsicas:
fil} [ ) J-} {7'554710-4 -l '9526 10-

f' = 1Jllq = 6'613110-4 -2'686110-4 -i
3
i} (14)
Considerando el mdulo y argumento de la amplitud de respuesta calculada,

la respuesta del sistema en coordenadas fsicas es:
3
{U(t)} = {2'0936 .10- -sen(ro t-1' 20)} (m)
4
7'1379-10- -sen(rot-0'38) (15)
PROBLEMA 4 >-
La figura 1 muestra un accionamiento de un equipo mediante transmisin por
correa. El motor elctrico gira a una velocidad constante de 750 rpm en
rgimen normal de operacin. Para simular un fallo del equipo, se considera
que en el instante t = O s la velocidad de la polea 4 se reduce
instantneamente a cero.
a) Obtener las ecuaciones diferenciales de movimiento del sistema a

partir de t = O s.
b) Calcular la respuesta del sistema a partir de este instante.
Nota: Considerar que el motor proporciona un par nulo a partir de t = O s.
e~
I
Equipo
Motor
Figura 1
Radios de poleas: r1= r3= r4= 0'25 m ; r2= 0'5 m

Inercias: I 1 = 0'5 kgm 2 ; Ii+I 3 = 0'25 kgm 2
Rigidez de correas: k 1 = k2 = 106 N/m
Apartado a)
A partir de t = Os, la polea del equipo es fija y por lo tanto el sistema tiene 2
g.d.I. (81 y 82 ). Se trata de un problema de vibraciones libres en el que las
condiciones iniciales son las normales de funcionamiento. Las ecuaciones del
movimiento se puede deducir empleando las ecuaciones de Lagrange. Para
ello, se calculan en primer lugar las energas cintica y potencial:
(1)
La elongacin de las correas depender del arco recorrido por las mismas
sobre cada polea:
Arco= r O
(2)
Resolviendo los trminos de Lagrange, y teniendo en cuenta que no existen

acciones exteriores, las ecuaciones del movimiento se pueden escribir en
forma matricia 1como:
(3)
Una vez se dispone del sistema de ecuaciones diferenciales que gobierna el

comportamiento de este sistema, se pueden determinar las frecuencias
naturales resolviendo su ecuacin caracterstica:
de~K]-ro 2 [M])= O
(2 k r/ )-ro
1
2
11 - 2 ki r1 r2 t (4)
1
- 2 ki rr r2 (2 k 1 r}+2 k 2 rf )- ro 2 (12 + 13 ~ = O
mi= 215'01rad / s mi = 1644' 3 lrad / s (5)

sistemas de ecuaciones:
{[K]-co; [Ml{1JI}= {o} r = 1,2 (6)
(7)
(8)

(9)
Apartado b)
La respuesta de un sistema no amortiguado de N g.d.I. en vibraciones libres

es una combinacin de movimientos armnicos de frecuencia igual a las
frecuencias naturales, de manera que la amplitud del movimiento de cada
g.d.I. a cada frecuencia natural est definida por los modos de vibracin:
{o (t )} = f ~r } (A- cos(c:or t) + Br sen(cor t))

r=l
(10)
Para determinar los valores de las constantes Ar y Br, se deben conocer las
condiciones iniciales del problema. En este caso, para t = O s, el sistema
parte de las condiciones en funcionamiento normal. En esta situacin, las
velocidades angulares de las poleas son:
C:Omotor = OJpoleal = i = 750rpm = 78 '54 rad/ 5
(11)
rl . (JJ paleal = ri . (O po/ea2 => (JJpo/ea2 = 02 = !:l..ropoleal = 39 '27 rad / 5
r2
Para t = O s, estas velocidades son vlidas y por lo tanto son condiciones

iniciales de vibracin. Considerando adems que tomamos origen de ngulos
para t =Os, es decir, 81 (0)=82 (0)=0, las condiciones iniciales de vibracin son:
010 =0 20 =0 ; 910 =78'54rad/s ; 020 =39'27rad/s (12)
Entonces, las constantes resultan:
{e(t =o)}={}= {1/11,1(Ar 1 +B1 o) +1/f1,2(Ai1 +B2 o)}=> A= Ai =0

o 1/12,1(A1 + Bi o) +1/f2,2(Ai1+ Bi. O) (13)
(14)
81=0'37163
82=-8 31.10- 4
1
Finalmente, sustituyendo en (10), la respuesta queda:
(15)
Grficamente,
0.5 , . . . - - - - . . . - - - - - - - -........- - - - - . - - - - - - - - -
~t)
o
~z(t)
-0.5.___ _ _...__ _ __.__ _ __.__ _ _ _ _ _ _ _ ___.._ _ ___,

o 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Figura 2: Respuesta temporal

PROBLEMA S X
En la figura 1 se muestra un sistema formado por dos discos soportados por
un eje. Calcular:
a) Frecuencias naturales y modos de vibracin del sistema.

b) Respuesta del sistema a la aplicacin de un par torsor en el instante
t=D. .
l 1
Figura 1
Datos: l..i =3 kgm 2

; 12 =1 kgm 2
; k 1 = 105 Nm/rad ; k2 = 10 5 Nm/rad ; T=
10 3 Nm
Apartado a):
Para resolver este apartado, se plantear la modelizacin mediante las

ecuaciones de Lagrange. Se considerarn como coordenadas generalizadas
81 y 82 , asociadas a los grados de libertad del problema.
Se calculan las energas cintica y potencial del sistema, dejando las

expresiones en funcin de las coordenadas y velocidades generalizadas:
(1)
Para calcular la energa potencial asociada a los elementos elsticos del

sistema, se debe tener en cuenta que la presencia de k 1 no afecta a la
dinmica de los discos, ya que el par torsor Tse aplicar directamente sobre
el disco 1. La presencia de k 1 en el sistema slo se considerara para calcular
el movimiento del rotor que generase el par torsor T.
De este modo, la energa potencial ser:
(2)

de Lagrang~. Para 81:
(3)
(4)
(5)
(6)_
Las fuerzas generalizadas se calculan a partir de las acciones exteriores

aplicadas o fuerzas no conservativas presentes en el sistema, aplicando el
Principio de los Trabajos Virtuales.
(7)
Por lo tanto, las ecuaciones del movimiento del sistema se escriben en forma
matricial como:
(8)

naturales resolviendo su ecuacin caracterstica:
(9)
Wf =0 ;
ro= Orad/s (10)

sistemas de ecuaciones suponiendo, por ejemplo, la primera componente
unitaria:
{[K]-f .(MJ).y}={O} r=l,2 (11)
(12)
(13)

wJ=[11 -1]3 (14)

El primer modo es un modo de cuerpo rgido ya que los dos discos se mueven
solidariamente. En el segundo modo los discos se mueven en oposicin,
siendo la amplitud del giro del segundo disco 3 veces mayor que la del
primero.
Apartado b ):
Para obtener la respuesta se realizar la transformacin modal del sistema:
wr. [MJ. [v,]. {e;}+ wr. [K1. [ty]. {q} = &Pr .{~}
(15)

sistemas de 1 g.d.I. desacoplados. Para estos sistemas la solucin es
sencilla. En el caso de la primera coordenada modal, q1 , la aceleracin es
constante, por lo que la solucin se puede obtener por integracin:
(16)
Para la segunda coordenada modal, q2 , la solucin es la de un sistema de 1

g.d.I. no amortiguado excitado mediante una funcin escaln:
(11 +912 )i2 +16k2 Q 2 =T

q2 (t)= q2 h(t)+q 2 P(t) = A 1 co~mi t)+Az ser(co2 t)+q2 p(t)
(17)
Para determinar C1 y C2 y A 1 y A 2 se aplican las condiciones iniciales. Para ello

se deben transformar las condiciones iniciales de coordenadas fsicas a
coordenadas modales. Se supone que las condiciones iniciales fsicas son
giros y velocidades angulares nulas:
fy,].{q}={e} => {{~o}=wt>~oj={o}

{qo}= WJ Po ={O} (18)
(19)
(20)
Numricamente,
qi{t) = 125. t 2 (21)
La solucin en coordenadas fsicas se obtiene aplicando la transformacin

modal:
(22)
La respuesta ser combinacin lineal de los dos modos de vibracin. El

primero tiene como solucin un funcin parablica, mientras que el segundo
tiene como solucin una funcin armnica. Grficamente:
0 .1
0.05
ol=::~~:C:.~~...L~~_J_~~---1~~~L-~~1-~__J
o 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Figura 3: 1 er modo de vibracin (De cuerpo rgido, ro1 = O rad/s)

0.002 .------,.....------.-----..----"T"- - - - r- ---r----...,
~t)
. ._
..
.....
.. : ....... .
....
~ i
~ ~(t)
.. ..
-0.002
.. . .
. ....
.'
.- .... .'
-0.004,___ ___,.._______________.__ _ __,__ _ _.....__ _
....
... - ~
o 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Figura 4: 2 modo de vibracin (<02 = 365'48 rad/s)
Entonces, la respuesta en coordenadas fsicas ser:
0.1
~t)
~ ~(t)
0.05
o~~!:!:::::l.:~..:....:..~.J._~~-.1.~~~...L~~--lL-~~...L~~....J
o 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Figura 5: Respuesta temporal del sistema

PROBLEMA& Y
En la figura se esquematiza un sistema compuesto por una turbina, una
etapa de reduccin (pin y rueda) y un generador elctrico. La relacin de
velocidades entre el pin y la rueda es 3.
a) Obtener las ecuaciones de comportamiento a torsin del sistema.

Considerar que el engrane entre pin y rueda es rgido en
comparacin con la rigidez de los ejes. Utilizar como g.d.I. 8t, Op y 89
b) Calcular frecuencias naturales y modos de vibracin, interpretando
los resultados obtenidos y obteniendo la posicin de los nodos (punto
de amplitud nula) de la vibracin para cada modo.
c) Suponer que el sistema est en rgimen permanente, con lila
velocidad media en el generador de 3000 rpm y una potencia media
transmitida desde la turbina al generador de 10 Kw. El par torsor
generado en la turbina es constante mientras que el par resistente
en el generador tiene una componente alternante del 1 % del
correspondiente par medio y de frecuencia igual a la de giro. Calcular
la amplitud de las vibraciones torsionales que se producen.
pin
turbina
generador T 99
Figura 1
2
lt = 25 kgm
Ip = 1 kgm 2
Ir= 9 kgm 2
19 = 35 kgm 2
k 1 = 610 5 Nm/rad
k 2 = 910 5 Nm/rad
Apartado a):
Para resolver este apartado, se plantear la modelizacin mediante las

ecuaciones de Lagrange. Las coordenadas generalizadas sern Bt, Bp y 89 ,
asociadas a los grados de libertad del problema. El giro de la rueda no es un
grado de libertad adicional, ya que ta 1 y como indica el enunciado, la unin
entre el pin y la rueda es rgido en comparacin con los ejes y por lo tanto
8p = -39r.
Se calculan las energas cintica y potencial del sistema:
(1)
Se deben escribir las velocidades en funcin de las coordenadas y

velocidades generalizadas. Para ello, se emplea la relacin de velocidades
del enunciado que nos permite relacionar la velocidad de giro del pin y la
rueda:
(2)
'2
Ec; 1 '2 1
+ -1 '2 1 (Jp 1 '2 1 '2 1( 1 I 92
1 ) 92 +-
= -1t et
2 2p 9p + -1
2r - 9 + -1 2 et +-
2 9 9g = -1t 2 1p + -L
9 p 2g g (3)
A continuacin se calcula la energa potencial del sistema en funcin de las

coordenadas y velocidades generalizadas:
(4)

de Lagrange. Para 8t:
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
Las fuerzas generalizadas son nulas para las tres coordenadas debido a que
no existen acciones exteriores aplicadas o fuerzas no conservativas en el
sistema. Por lo tanto, las ecuaciones del movimiento del sistema se pueden
escribir en forma matricial como:
(11)
Apartado b):

naturales resolviendo la ecuacin caracterstica del sistema:
de~K]-ol [M]=O (12)
mi =Orad/s ID= 159'588rad/ s ; ro3 = 611'756rad /s (13)

sistemas de ecuaciones:
([K]-o( [M]). V}= {o}
l
(14)
-0'688 -0'424 0'068

wJ= -0'688 0026 -0997 (15)
[ 0'229 -0'905 -0'025
La representacin grfica de cada uno de los modos de vibracin puede

observarse en las siguientes figuras:
~--------_.!
1
1
l
1
01 -0'688 rad e =-0'688 rad

p
6il~ 0'229 rad
turbina
generador
Figura 2: 1 er modo de vibracin (De cuerpo rgido, co1 = O rad/s)
El primer modo es de cuerpo rgido, es decir, es un movimiento en el que no

hay deformacin de los ejes.
e~~ -0'905 rad
turbina
rueda
generador
Figura 3: 2 modo de vibracin (ro2 = 159'588 rad/s)
Aplicadas unas condiciones iniciales de giro proporcionales a las

componentes del 2 modo (2 columna de la matriz [w]), existe un nodo en el
eje que une la turbina y el pin, es decir, un punto con movimiento nulo,
como era de esperar.
Gu :x
lHElll
0= 0"068 rad
t ep=-0'997 rad
o.=-0'025 rad
turbina
rueda
generador
Figura 4: 3er modo de vibracin (COJ = 611'756 rad/s)
Aplicadas unas condiciones iniciales de giro proporcionales a las

componentes del 3er modo (3 columna de la matriz ['JI]), existen 2 nodos: un
nodo en el eje que une la turbina y el pin, y otro en el eje entre rueda y
generador.
Apartado e):
Para obtener la amplitud de las vibraciones torsionales que se producen en

la situacin descrita, el primer paso consiste en determinar la forma de la
excitacin. Si se supone que no existen prdidas, la potencia absorbida por
el generador es de 10 kW. Adems, ste gira a 3000 rpm (314'16 rad/s), por
lo que el par medio en el generador ser de:
Tm = Pot = lOkW 31'83N m

g m;1 314'16rad/s (16)
Si el par torsor fuese constante, no existira excitacin torsional. La

componente alternante del par en el generador es la responsable de la
excitacin del sistema, ya que se trata de una accin variable en el tiempo,
armnica de frecuencia igual a la del giro del eje y amplitud igual al 1 % del
par medio:
rg = T;'
100
=O' 32N m (17)
Por lo tanto, el sistema que se plantea es:
(18)
Para resolver se supone una solucin en rgimen permanente tambin

armnica:
(19)
l
(20)
1 1 '644-10-8
( [K]- (m;i} [MJ) P }={,-a} => P }= (V<l-(m;J. [M])- {1-a }= -5'116 10-8 rad (21)
{-1 '186 .10-7
PROBLEMA 7 X -----\:> ~~A\1e:/\J f llvAL

El sistema mostrado en la figura 1 est compuesto por dos barras rgidas
uniformes. Considerando como g.d.I. el ascenso del c.d.g. de la barra 1 (y1 ) y
los giros antihorarios de las barras (61 y 62 ), calcular:
a) Ecuaciones diferenciales de movimiento del sistema.

b) Debido a una fuerza armnica aplicada F(t) =F .eiwt, se obtiene una
respuesta en rgimen permanente para el movimiento del punto e de
la forma Ye= fl fiwt. Calcular la amplitud del movimiento en rgimen
permanente en los g.d.I. ( Y1, 61 y 82) en funcin de ..1.
0
(Considera r hiptesis de pequeos desplazamientos y que la distancia OA es

pequea comparada con el resto de dimensiones)
Y._
AB
...
r
... B
F(t)
OA kv k1
y
X
..
~~7'""""...............--..~-.--.-~_,_~_,__,__,_~-2......-~D
e k;;i
l OD
--- ~ .-
Figura 1
Apartado a):
El primer paso para la obtencin de las ecuaciones del movimiento del

sistema consiste en obtener las relaciones cinemticas entre los movimientos
de las distintas barras del sistema, con objeto de expresar todas las
velocidades y desplazamientos del sistema en funcin de los g.d.I .. Para ello
se debe tener en cuenta la hiptesis de pequeos desplazamientos:
movimiento, de modo que se deben calcular las energas cintica y potencial:
(2)
(3)

de Lagrange. Para Y1=
Problemas.resueltos de vibraciones en ingeniera mecnica 133
Para 81:
-2
m1 AB ..
12 91 (6)
a(Ec-Ep)
ae1
ABk
2 1
(Y 1
_AB 0 J-AB_k
2 1 2 1
(Y +AB2 9
1 1
-ABO
2
]=
(7)
-2
fT1i OD ..
3 92 (8)
(9)
Las fuerzas generalizadas, Qui, se calculan a partir de las acciones exteriores

aplicadas o fuerzas no conservativas presentes en el sistema, aplicando el
Principio de los Trabajos Virtuales, por ejemplo.
Qr1 c5Y1 + ~ 881 +QBz 892 = F(t) 8y0
Qy1 Y1+~ 881 +'1 2

892 =F(t)-~89 2 ) (10)
~ Oy1 =O ; <4 1
=O ; Qei. = F(t)-OD
m1 o o 2. kl o 1
~
{tJ ~:}=
-2 -2 -k AB2
m1 AB ~
o o o 1
_k AB
12 2 2 (}
-2 -2 2
m2 0D k 1 AB -2 -2
o o 3
-k 1 AB - - - 2 - k 1 AB +k2 OD (11)
.. ={OD~F~)}
Apartado b}:
El desplazamiento vertical del punto e est directamente relacionado con el

giro de la barra 2 (1):
(12)
Para obtener la relacin entre A e y 1 y 61 se puede emplear el sistema de

ecuaciones (18). Una vez conocido el giro 82 , se pueden resolver las otras
dos variables a partir de las dos primeras ecuaciones del sistema, pasando

los trminos de 8z a la derecha:
m1 O
- 2 ]{}
~i + 2k
1
O 1
- 2 ] Y1 } = { k AB-
2
- 2 ,9 } = ki AB ~
_ AB e'o>-t f
AB 9i
[ O m1 12 O k, AB 9 k1 AB . k AB2 A (13)
2 i 2 92 _1_ _ -e'tt
2 AB
Este sistema de ecuaciones est desacoplado por lo que la solucin se

puede obtener de forma independiente para ambos g.d.I.:
(14)
(15)
-2 2
-2)1.l
(
k 1 AB _al . m, AB
2 12
PROBLEMAS
El sistema mostrado en la figura 1 est compuesto por un disco que rueda
sin deslizamiento sobre su base, en el que se articula una barra en el punto
A. Considerando como g.d.I. los giros 81 y 82 , y la hiptesis de pequeos
desplazamientos, calcular:
a) Ecuaciones diferenciales de movimiento del sistema.

b) Amplitud de respuesta del sistema en rgimen permanente debida al
movimiento z(t) armnico.
AB
Figura 1
Datos inerciales: 161 = 0'5 kg m 2

m1 = 25 kg ; h2= 0'8 kg m2 m2= 10 kg
;
Resorte/Amortiguador: k= 250 N/m ; e= 0.5 N/(m/s)

;

Datos geomtricos: r1 = 0'2 m; AB =1m
Otros datos: g = 9'81 m/s 2 ; z(t) = 10-3 sen{mt) m ; m = 3 rad/s
Apartado a)
Para poder desarrollar las ecuaciones diferenciales del movimiento del

sistema se debe resolver primero la relacin entre los movimientos de las
distintas barras y los g.d.I. 81 y 821 bajo la hiptesis de pequeos
desplazamientos. La idea es expresar las velocidades y desplazamientos de
todos los puntos importantes del sistema (c.d.g. y anclaje de resortes y
amortiguadores) en funcin de los g.d.I.
A partir de una posicin arbitraria como la mostrada en la figura siguiente:
.. y
z(t)
~

X
....
S G~
El punto A es tambin el c.d.g. de la barra 1:
(1)
Se considera un sistema de referencia cartesiano como el representado en la

figura, de modo que las variaciones en las coordenadas x e y y la velocidad
del c.d .g. de la barra 2 se pueden calcular como:
(2)
Para finalizar el clculo de las relaciones cinemticas, resta obtener la

relacin entre el desplazamiento y velocidad del punto B, anclaje del
amortiguador, y los g.d.I.:
(3)
movimiento, de modo que se deben calcular las energas cintica y potencial:
(4)
1 1 1 1 -
AB
... =-IG1 912 +-16 2 -922 +-m1 -(r1 91 +z)2 +-fni 'i 91 + z - - 92
]2
2 2 2 2 ( 2
(5)

de Lagrange. Para 81 :
(6)
(7)
(8)
(9)
Las fuerzas genera fizadas, Qui, se: calculan a partir de la~ acciones ~xteriores
aplicadas y fuerzas no conservativas presentes en el sistema, aplicando el
Principio de tos Trabajos Virtuales, por ejemplo. En este problema, las fuerzas
no conservativas provienen del amortiguador. La fuerza producida en el
amortiguador ser proporcional a la velocidad en el punto de anclaje, B.
(10)
El desplazamiento virtual del punto B se calcula a partir de (4), teniendo en

cuenta que se pretende obtener las fuerzas generalizadas en 91 y 92 y por lo
tanto slo existen desplazamientos virtuales de estas coordenadas:
(11)
... + e A B 'i ~ W 2 + e
2
z A B 08 2 - e A B 02 092 (12)
Q 1 = -e if 01- e 'i z+ e A B 'i 62

z
{ Q, = e A B 'i 01 +e A B - e A 8 2 . 02
2
(13)
... + 2kri2
[ O
-}}
AB
m2 - g - 92
1
= {-(m1+mi)'i}
AB
m2 -
. z(t) + {-cr} z(t)
--1 .
CAB
2 2
Apartado b)
Considerando notacin exponencial compleja para la excitacin (z(t)= zet ),

el problema puede plantearse como:
[M] p}+ [e]. p}+ [K]. fi}= {- ro 2.fo}+. m. fi]. z. ei-mt = {F}. eiOJt (14)
Como la excitacin es armnica, la respuesta tambin lo ser y en rgimen

permanente se puede escribir como J{J(t)}= p~iat. Considerando la ecuacin
diferencial de movimiento, la amplitud de respuesta en rgimen permanente
se puede calcular como:
(15)
resultando:
{}~ =
{-0'054-0'026i}
0'024+ 0'0095 . ~
1
~1= 0'06rad
~ = 0'026rad
arg(9;.) = -2'69rad
arg(Oz) = 0'38rad (16)
PROBLEMA 9 ><.
La viga mostrada en la figura puede considerarse rgida y est apoyada en
dos elementos elsticos. Considerar como g.d.I. el descenso del c.d.g. y el
giro antihorario de la viga.
a) Obtener las frecuencias naturales y modos de vibracin del sistema.

b) Calcular la posicin de equilibrio del sistema si en el punto e acta
una fuerza esttica de valor f 0
c) Considerar que el sistema est en reposo para t = O. Calcular la
respuesta temporal del sistema si en este instante se elimina la
fuerza aplicada.

"""""
=
CB
~

2k ~
0 e 8
cdg
L~
Figura 1
Datos geomtricos: AB = 3 m ; CB =1 m
Datos inerciales: m= 300 kg ; IG= 225 kgm 2
Rigidez: k= 310 6 N/m
Fuerza esttica: f 0 =100 N
Apartado a)
Se consideran como g.d.I. el descenso del c.d.g. (y6 ) y el giro antihorario (e).
Las relaciones cinemticas necesarias son:
(1)
AB )
Ye =YG--ser(o = YG--9
AB
2 2
Las energa cintica y potencial se expresan como:
(2)
Aplicando Lagrange se obtiene:
(3)
El vector {Q} representa las fuerzas exteriores aplicadas y se puede definir

mediante el trabajo virtual de la fuerza exterior aplicada:
-J
AB
'/c = '5yG- 2-BC
(
.{;(}
(4)
Planteando el problema de frecuencias naturales y modos de vibracin, se

obtiene:
eo =159'245rad/s 1v 1 }={o~og}
(5)
ro 2 = 307'638rad /s lr }= {_ 4~ 09 }
2
Apartado b)
La posicin de equilibrio del sistema cuando acta la fuerza constante f 0 , se

corresponde con la solucin del sistema en ausencia de efectos dinmicos, es
decir cuando las aceleraciones son nulas:
(6)
Apartado e)
La respuesta del sistema, cuando se elimina la fuerza aplicada se

corresponde con un problema de vibraciones libres con condiciones de
velocidad nula y de desplazamiento igual a la deformada esttica calculada
previamente. La solucin de vibraciones libres es:
(7)
Considerando las condiciones iniciales:
(8)
5
8 1 =l' O3 5 .10--
{uco>} = {u,0 }= {vr } Bi + ~ 2 } . Bi --7 1
82 = 7443.10--7
Sustituyendo en (7):
yG(t) = 1 035.10--5 co~159'245 t)+ 7' 443 10--7 cos(307' 638 t) (m)
(9)
e(t) = 0' 309 {1035.10- 5 cos(159 '245. t))- 4'309 . (7'443 .10-7 . cos(307' 638t )) (rad)
0285P02

Problemas Resueltos Vibraciones en Ingenieria Mecanica - UPV

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PROBLEMAS RESUELTOS DE

Javier Carballeira Morado

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

Imprime: DIAZOTEC S.A.

Depsito Legal: V-673-2004

Esta coleccin de problemas est dirigida a alumnos de ingeniera mecnica y

La idea fundamental que ha llevado a los autores a preparar esta coleccin

El libro est dividido en dos bloques: problemas de un grado de libertad y

Accin gravitatoria 7,9,10,15,17,18

Respuesta del sistema

a) Expresin de la amplitud y desfase de la respuesta en rgimen

Aunque el giro del rotor tenga velocidad angular constante, su centro de

Figura 2: Proyeccin de la fuerza en ejes coordenados

FY =m.-e-m'-ser(~)= ~er(m-t) (1)

Figura 3: Diagrama de slido libre

De este modo, el problema consiste en obtener la respuesta para un sistema

Se puede emplear la notacin compleja que simplifica la resolucin:

f(t) =me. e. (J)2. eiwt =f. eiOJt

(-mro 2 + i e ro +k)-~- e 1(1) t =f. e 10J-t

La fuerza transmitida a la base ser la suma de la fuerza ejercida por el

Figura 4: Fuerza transmitida a la base

Ftransmitira(t)= CU + kU = (ci ro+ k)U ef-(l)t

La expresin real ser:

~(- m. ro 2 + k )2 +(e co)2

calcular en rgimen permanente:

a) Amplitud y desfase del movimiento u(t) respecto a z(t).

Figura 2: Diagrama de slido libre

Si el movimiento z(t) es armnico, tal y como se indica en el enunciado, la

(t) =i (J) u.f!-o>t ( t) = -(JJ

Sustituyendo en la ecuacin diferencial,se obtiene la relacin entre la

La fuerza transmitida a la bancada ser suma de las fuerzas en los resortes

Figura 3: Fuerzas transmitidas a la bancada

Ft:ransmltldl (t) = k . u + e . u+ k . z = ...

Para obtener la fuerza aplicada en A se plantea el equilibrio en el punto,

Figura 4: Equilibrio de fuerzas en el punto A

d) Ecuacin diferencial de movimiento.

Para resolver este apartado, se utilizarn las ecuaciones de Lagrange. Se

La energa del sistema es:

Se deben escribir es velocidades en funcin de la coordenada y velocidad

Figura 2: Relacin cinemtica entre coordenadas

El desplazamiento vertical del punto A tambin se puede escribir a partir del

Igualando ambas expresiones:

De (6) se deduce que el giro de la barra 2 es despreciable frente al giro de la

para determinar la relacin entre los giros de la barra 1 y 3, se puede escribir

sustituyendo por (2) y (3),

sustituyendo la expresin de 82 en funcin de 83 obtenida en (6):

Entonces, las velocidades son:

VG, = VG, (10)

Sustituyendo estas relaciones en la ecuacin (1):

Se puede simplificar esta expresin si se emplea la relacin del enunciado m2

.rg11ndro = .!. m . r2 barra homognea = ....!.. m . L2 (13)

La energa potencial se puede calcular mediante la siguiente expresin:

o 0.01 0.02 0.03 0.04

La respuesta temporal se puede calcular en dos intervalos de tiempo: el

La respuesta temporal de un sistema de 1 g.d.I. no amortiguado est

Donde A1 y A2 son constantes que se deben determinar imponiendo las

La frecuencia natural del sistema ser:

ro = fk"" = 61 BOOON I m = 27'794rad / s

Por tanto, la respuesta tendr la siguiente expresin:

Para determinar A 1 y A 2 , se imponen las condiciones iniciales del sistema:

Los valores de A1 y A 2 sern:

Entonces, la respuesta temporal durante los primeros 0'01 s es:

A partir de este instante, la fuerza deja de existir y por lo tanto se trata de

La respuesta temporal del sistema, a partir de este instante, tiene la forma