UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

FACULTAD DE INGENIERIA
E.A.P. INGENIERIA MECATRONICA

CONTROL I

Laboratorio 02: Transformada de Laplace

ASIGNATURA

Control I

DOCENTE

Ing. Luis Vargas Daz

ESTUDIANTES

Jara Alfaro Enrique

Jacobo Zavaleta Sergio
Ortiz Basilio Eli
Rojas Llaro Neheyler

08 de junio del 2017

Indice General
1. Resumen 4

2. Introduccion 4

3. Objetivos 4

4. Instrumentos y materiales 5

5. Procedimiento 5
5.1. Hallar la transformada de la siguiente funcion f (t): . . . . . . . . . . . . . . 5
5.2. Hallar la transformada de Laplace de las funciones f (t): . . . . . . . . . . . . 6
5.3. Polos y ceros de una funcion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.4. Graficar la ubicacion de polos y ceros de las funciones: . . . . . . . . . . . . 10

6. Cuestionario 14

7. Conclusiones 16

8. Bibliografa 16

Indice de figuras
1. Declaracion de variables simbolicas, funcion y obtencion de la transformada. 5
2. Lista de todos los tipos variables y funciones que Matlab va guardando a
medida que vamos trabajando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3. Diferencia de comandos: simplify y pretty. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4. Declaracion de variables simbolicas y obtencion de la transformada. . . . . . 6
5. Usando los comandos simplify y pretty. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
6. Declaracion de variables simbolicas y obtencion de la transformada. . . . . . 7
7. Usando los comandos simplify y pretty. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
8. Declaracion de variables simbolicas y obtencion de la transformada. . . . . . 8
9. Usando los comandos simplify y pretty. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
10. Declaracion de variables simbolicas y obtencion de la transformada. . . . . . 8
11. Usando los comandos simplify y pretty. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
12. Grafica de polos y ceros de una funcion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
13. Polos y ceros de la funcion 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
14. Grafica de polos y ceros de la funcion 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
15. Polos y ceros de la funcion 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
16. Polos y ceros de la funcion 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
17. Grafica de polos y ceros de la funcion 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
18. Polos y ceros de la funcion 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
19. Grafica de polos y ceros de la funcion 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
20. Ejemplo de la creacion de una funcion simbolica. . . . . . . . . . . . . . . . . 14
21. Funcionamiento del comando laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2
22. Funcionamiento del comando simplify . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
23. Funcionamiento del comando pretty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

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1. Resumen
El presente informe tiene como tema a tratar el estudio del manejo de funciones referidas
a la transformada de Laplace mediante el software de Matlab. Este software nos sirve para
poder realizar modelos de situaciones que se producen en la vida real sobre todo con senales
continuas en el tiempo como es caracterstica de la transformada de Laplace.
Para esta practica, se realizan diferentes procedimientos, como la declaracion de variables
simbolicas. Se usa el software para facilitar la obtencion de polos y ceros de un funcion de
transferencia. Al final de esta practica, se desarrollo un cuestionario en donde se describio el
uso de ciertos comandos como el de syms, laplace, simplify, pretty que son propias
de Matlab.

2. Introduccion
La transformada de Laplace de una senal x(t) es:
Z +
X (s) = x (t) est dt (1)

Es una generalizacion de la transformada continua de Fourier, la cual es util para el

estudio de senales y sistemas continuos en el tiempo.
Cuando s = jw, es decir es puramente imaginaria, la transformada de Laplace se reduce
a la transformada de Fourier continua en el tiempo.
Muchas senales que no tienen transformada de Fourier tienen transformada de Laplace.
La transformada de Laplace es una herramienta util para analisis de sistemas LTI (lineales
e invariantes en el tiempo).
Para una gran clase de senales la transformada de Laplace se puede representar por una
relacion de polinomios en s:
N (s)
X (s) = (2)
D (s)
Donde N(s) y D(s) son llamados los polinomios numerador y denominador.
Las transformadas pueden representarse por una relacion de polinomios llamadas trans-
formadas racionales, las cuales son determinadas completamente por las races de los poli-
nomios N(s) y D(s), conocidos como ceros y polos respectivamente.
Debido a la importancia de las races en el estudio de sistemas LTI, es conveniente
desplegarlas pictoricamente en un diagrama de polos y ceros.

3. Objetivos
1. Objetivo General
Determinar la transformada de Laplace, polos y ceros de una funcion de transferencia
con la ayuda del software Matlab.
2. Objetivos especficos
a) Declaracion de variables simbolicas para el uso de comandos.
b) Reduccion de funciones mediante comandos como simplify y pretty para la mejor
visualizacion de las fracciones.
c) Graficar el diagrama de polos y ceros de la funcion de transferencia.

4
4. Instrumentos y materiales
Computador con software Matlab.

5. Procedimiento
Antes de empezar, debemos tener en cuenta que las variables que trabajamos para el
uso de transformada de Laplace, en Matlab es conveniente usar variables simbolicas, esto
permite usar la variables como s, t, w, a. Por eso el uso del comando syms es crucial.
Ademas, sea una funcion con dominio en t, sea f (t), y se desea hallar su transformada
de Laplace con dominio en s, sea F (s), pues se usa el comando laplace(function).

5.1. Hallar la transformada de la siguiente funcion f (t):

f (t) = 1,25 + 3,5te2t + 1,25e2t (3)

Utilizando el Command Window en Matlab :

Figura 1: Declaracion de variables simbolicas, funcion y obtencion de la transformada.

Como se puede mostrar en la Figura 1, lo primero que se hace es la declaracion de

variables simbolicas, t y s, esto se va agregando al espacio de trabajo y se puede ver como
Matlab va guardando las variables, funciones y resultados con los que se van trabajando,
como se muestra en la Figura 2:

Figura 2: Lista de todos los tipos variables y funciones que Matlab va guardando a medida
que vamos trabajando .

5
 Se va a usar ahora el comando simplify para como bien dice simplicar la funcion de
transferencia obtenidam luego se usara el comando pretty, y veremos la diferencia entre
ambos comandos:

Figura 3: Diferencia de comandos: simplify y pretty.

La Figura 3 muestra que con el uso del comando pretty, la forma de la funcion queda
mejor representada y se puede entender mejor, ya que a parte de simplificar y factorizar
la funcion, lo que hace es colocar una linea de fraccion para identificar el numerador del
denominador, esto nos sera util mas adelante para hallar los polos y ceros de una funcion.
Por lo tanto, se obtiene que la transformada de Laplace de la Ecuacion 3 es:
s5
F (s) = (4)
s(s + 2)2

5.2. Hallar la transformada de Laplace de las funciones f (t):

f (t) = t4

f (t) = eat sin(wt)

f (t) = 4e2t cos(t) + 2e2t sin(t) + 4

t4 +8t2 +5t
f (t) = t2 +9

1. f (t) = t4 , utilizando el Command Window en Matlab :

Figura 4: Declaracion de variables simbolicas y obtencion de la transformada.

6
 Utilizando los comandos simplify y pretty :

Figura 5: Usando los comandos simplify y pretty.

Por lo tanto:
24
L {t4 } =
s5
2. f (t) = eat sin(wt), utilizando el Command Window en Matlab :

Figura 6: Declaracion de variables simbolicas y obtencion de la transformada.

Utilizando los comandos simplify y pretty :

Figura 7: Usando los comandos simplify y pretty.

7
 Por lo tanto:
w
L {eat sin(wt)} =
(a + s)2 + w2

3. f (t) = 4e2t cos(t) + 2e2t sin(t) + 4 Utilizando el Command Window en Matlab :

Figura 8: Declaracion de variables simbolicas y obtencion de la transformada.

Utilizando los comandos simplify y pretty :

Figura 9: Usando los comandos simplify y pretty.

Por lo tanto:
10(s + 2)
L {4e2t cos(t) + 2e2t sin(t) + 4} =
s(s2 + 4s + 5)

4 2
4. f (t) = t +8t
t2 +9
+5t
Utilizando el Command Window en Matlab :

Figura 10: Declaracion de variables simbolicas y obtencion de la transformada.

8
 Utilizando los comandos simplify y pretty :

Figura 11: Usando los comandos simplify y pretty.

Por lo tanto:

t4 + 8t2 + 5t (2s2 + 10s3 cosint(3s) cos(3s) 6s3 cosint(3s) sin(3s))

L{ } = + ...
t2 + 9 2s3
(6s3 sinint(3s) cos(3s) + 10s3 sinint(3s) sin(3s) 3s3 cos(3s) 5s3 sin(3s) 4)
. . .+
2s3

5.3. Polos y ceros de una funcion

Los polos y ceros de la funcion de un sistema racional se pueden calcular en Matlab

mediante el uso de la funcion roots. Por ejemplo para un sistema LTI con funcion de
transferencia:
s1
H(s) = 2 (5)
s + 3s + 2
Los polos y ceros se pueden encontrar ejecutando:

>> b = [1 1];
>> a = [1 3 2];
>> zs = roots(b)
>> ps = roots(a)

Es posible graficar el diagrama de polos y ceros colocando una x en la localizacion de

cada polo y una o en la localizacion de cada cero en el plano complejo s de la siguiente manera:

>> plot(real(zs), imag(zs),o);

>> hold on
>> plot(real(ps),imag(ps),x);
>> grid
>> axis([-3 3 -3 3]);

9
 Figura 12: Grafica de polos y ceros de una funcion.

5.4. Graficar la ubicacion de polos y ceros de las funciones:

24
1. F (s) = 5 , definimos los vectores tanto del numerador N (s) y del denominador D(s):
s

Figura 13: Polos y ceros de la funcion 1.

10
 Figura 14: Grafica de polos y ceros de la funcion 1.

w
2. F (s) = , definimos los vectores tanto del numerador N (s) y del denomi-
(a+s)2 +w2
nador D(s):

Figura 15: Polos y ceros de la funcion 2.

Como la funcion de transferencia contiene variables simbolicas como son a y w, no es

posible graficar los polos y ceros de la funcion.

11
 10(s+2)
3. F (s) = , definimos los vectores tanto del numerador N (s) y del denomi-
s(s2 +4s+5)
nador D(s):

Figura 16: Polos y ceros de la funcion 3.

Figura 17: Grafica de polos y ceros de la funcion 3.

12
4.

(2s2 + 10s3 cosint(3s) cos(3s) 6s3 cosint(3s) sin(3s))

F (s) = + ...
2s3
(6s3 sinint(3s) cos(3s) + 10s3 sinint(3s) sin(3s) 3s3 cos(3s) 5s3 sin(3s) 4)
. . .+
2s3
El numerador de la funcion F (t) no es posible formarlo como un polinomio para obtener
el vector de sus coeficientes, es por eso que pasamos a analizar el denominador D(s) o
sea los polos de la funcion:

Figura 18: Polos y ceros de la funcion 4.

Figura 19: Grafica de polos y ceros de la funcion 4.

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6. Cuestionario
Describa las funciones syms, laplace, simplify y pretty

syms: Segun Matlab, comando para la creacion de variables y funciones simbolicas.

Esto quiere decir que es posible trabajar con variables que no tienen un valor definido
(s, t, w, a, . . .) y que pueden formar parte de una funcion, a la que llamaremos fun-
cion simbolica. Estas funciones pueden ser evaluadas en varios puntos que se crea
conveniente, ya que se tiene variables simbolicas. Ejemplo:

Figura 20: Ejemplo de la creacion de una funcion simbolica.

Como se puede observar en la Figura 20, lo primero que se hace es crear una funcion
simbolica f (x, y) que contiene las variables simbolicas x e y, luego se define la funcion
como f (x, y) = x + 2y. Finalmente se desea evaluar dicha funcion en x = 1 y y = 2, o
sea se desea saber el valor de f (1, 2) a lo que la respuesta es 5, como se puede apreciar
al final de la imagen.

laplace: Segun Matlab, comando para la obtencion de la transformada de Laplace de

una funcion f respecto a la variable de transformacion trans var en el punto eval point
. Vease el ejemplo que se muestra a continuacion:

Figura 21: Funcionamiento del comando laplace .

Como podemos apreciar es necesario declarar las variables simbolicas a, t e y, ademas

se puede mostrar que la variable de transformacion en este caso es y, y no s como
usualmente se conoce.

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 simplify: Segun Matlab, Realiza tecnicas de reduccion de modelos para detectar y
eliminar copias redundantes de elementos inciertos. Despues de la reduccion, cualquier
elemento incierto que no afecte realmente al resultado se elimina de la representacion.
. Vease el ejemplo que se muestra a continuacion:

Figura 22: Funcionamiento del comando simplify .

Como podemos apreciar primero tenemos la funcion F2 y luego al aplicar el comando

simplify la ecuacion queda reducida a la funcion s2 que nos da una mejor apreciacion
de la funcion.

pretty: Segun Matlab, Imprime la salida simbolica de una funcion en un formato que
se asemeja a la matematica tipografica.. Vease el ejemplo que se muestra a continuacion:

Figura 23: Funcionamiento del comando pretty .

Con la funcion s2 anteriormente dada, aplicaremos el comando pretty y podemos ver

como Matlab trabaja la funcion para darnos un mejor formato de la ecuacion mas
parecida a como la tipeamos en la vida real. Se recomienda tener cuidado con algunas
funcion que contengan exponentes ya que puede causar confusiones cuando se usa el
comando pretty.

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7. Conclusiones
Gracias al uso de los comandos apropiados de Matlab podimos obtener la transformada
de Laplace de algunas funciones basicas.

Ademas se pudo encontrar los polos y ceros de algunas funciones de transferencia,

tambien se pudo ver la grafica de estos ceros y polos dentro de un plano complejo para
su mayor entendimiento.

Se uso los comandos simplify y pretty para poder acomodar las funciones y tener
un mejor entendimiento de lo que obtenemos de las transformadas de Laplace.

8. Bibliografa
1. Documentacion de clase.

2. Ayuda interna de Matlab.

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