UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE EXTENSIN LATACUNGA

DEPARTAMENTO DE ELECTRICA Y ELECTRONICA

TEMA: METODOS DE SINTONIZACION DE CONTROLADORES PID

JIMENEZ LEIDY
NOMBRE DE LOS
QUERO DANIEL
ESTUDIANTES:
ROMERO LPEZ JONATHAN

CDIGO DE LA
CARRERA NOMBRE DE LA ASIGNATURA
ASIGNATURA
Ing. Electrnica e
1966 SISTEMAS DE CONTROL
Instrumentacin

1 OBJETIVOS
Objetivo general:
Investigar los mtodos de sintonizacin de los controladores PID para conocer su uso y funcimaniento.
Objetivos especficos:
Leer de manera comprensiva todo acerca los mtodos de sintonizacin de los controladores PID.
Encontrar las caractersticas principales que posee los mtodos de sintonizacin de los controladores
PID

2 ABSRACT
Several methods of tuning PID controllers for control loops operating as Regulators. Digital simulation tests
compare the performance of different methods and determine The goodness of the same ones based on
criteria of behavior and robustness. Finally, recommendations are given On the use of proven methods.

3 CONOCIMIENTOS PREVIOS
CRITERIO DE CURVA DE REACCIN EN LAZO ABIERTO
Para obtener la Curva de Reaccin del Proceso se desconecta el lazo a la entrada y salida del proceso, se
instala un cambio paso a la entrada y un Scope a la salida. Como muestra la figura 1

0.125
den(s)

Step T ransfer Fcn Scope

Figura 1. Metodologa para la obtencin de la curva de reaccin

Mtodos de la curva de reaccin.
1. Llevar manualmente la planta a lazo abierto a un punto de operacin normal manipulando u(t).
Supongamos que la planta se estabiliza en y(t) = y0 para u(t) = u0.
2. En un instante inicial t0 aplicar un cambio escaln en la entrada, de u0 a u (el salto debe estar
entre un 10 a 20% del valor nominal).
 3. Registrar la respuesta de la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operacin. Como
muestra la figura 2.

Figura 2. Respuesta de la salida por el mtodo de curva de reaccin

Calcular los parmetros de la funcin de transferencia por medio de las siguientes frmulas:

Los parmetros del controlador PID propuestos por Ziegler y Nichols a partir de la curva de reaccin se
determinan con la siguiente tabla:
Tabla 2. Tabla de parmetros para el mtodo de la curva de reaccin

MTODO DE TANTEO
Es el mtodo ms usado en la prctica. Debido a la dificultad de obtener un modelo del sistema
El ajuste emprico se basa en mediciones realizadas sobre la planta real. Estos mtodos, referidos como
clsicos, comenzaron a usarse alrededor de 1950. Estos mtodos sueles ser una buena aproximacin a
la solucin del problema de sintona
El proceso de ajuste es:
Paso 1: estimacin de las caractersticas del proceso
Paso 2: clculo de los parmetros de control a travs de reglas de sintona
Hay dos grandes categoras para los mtodos de ajuste emprico
Sintonizacin de lazo cerrado (respuesta al escaln)
Sintonizacin de lazo abierto (respuesta en frecuencia)
 MTODO DE ULTIMA GANANCIA
Por tanto, un procedimiento de sintonizacin a lazo cerrado se implica deshabilitar cualquier accin integral
o derivativa del controlador, entonces ir aumentando la ganancia del controlador hasta que empiece que la
variable de proceso empiece a oscilar. La cantidad de ganancia necesaria para generar oscilaciones sostenidas
(amplitud constante) es llamada ultima sensibilidad o ultima ganancia (Su) del proceso, mientras que el
tiempo (periodo) entre cada pico de oscilacin es llamado ltimo periodo (Pu) del proceso.
Cuando realizamos las pruebas a lazo cerrado, es importante asegurarnos que los picos de oscilacin no
sobrepasan los lmites de la instrumentacin, ni en la medida ni en el elemento final de control. En otras
palabras, para que la oscilacin revele a exactitud la ltima ganancia y periodo, las oscilaciones deben ser
naturalmente limitadas y no limitadas artificialmente por la instrumentacin ya sea por el transmisor o la
saturacin de la vlvula de control. Por tanto este fenmeno debemos evitar a toda costa, si queremos tener
los mejores valores de ltima ganancia y periodo. En la siguiente grfica, nos muestra oscilacin de PV pero
con saturacin de la vlvula de control, cosa que debemos evitar:

Si el controlador tiene SOLAMENTE la accin proporcional configurada, las recomendaciones de Ziegler y

Nichols nos dicen que debemos configurar la ganancia del controlador con un valor de la mitad de la ltima
ganancia (Ku):
Kp = 0.5Ku
Dnde:
Kp: ganancia del controlador
Ku: Ultima ganancia determinada incrementando la ganancia del controlador hasta lograr oscilacin auto-
sostenibles.
En la siguiente grafica de tendencia de un proceso muestra como la oscilacin se va atenuando en cada ciclo
una cuarta parte de la amplitud anterior, luego de realizar un cambio de setpoint (SP):
Generalmente, un ganancia del controlador a la mitad de la ltima ganancia determinada
experimentalmente resulta una razonable respuesta rpida ante cambios de setpoint y cambios de carga. Las
oscilaciones de la variable de proceso seguido de cambios de setpoint y de carga son tpicamente atenuadas
con cada pico de onda siendo esta aproximadamente un cuarto de la amplitud del pico anterior. Esto es
conocido como quarter-wave damping o atenuacin de cuarto de onda. Si bien es cierto no es lo ideal, pero
es un equilibrio entre una rpida respuesta y estabilidad.

4 CONCLUSIONES
se puede concluir que:
El criterio de razn de amortiguamiento de , previene de grandes desviaciones en el primer pico de
la respuesta del sistema cuando se producen cambios en la carga o perturbaciones sobre el sistema,
La principal caracterstica que posee el metodo la Curva de Reaccin es que el Proceso se desconecta
el lazo a la entrada y salida del proceso.
El ajuste emprico se basa en mediciones realizadas sobre la planta real. Estos mtodos, referidos
como clsicos, comenzaron a usarse alrededor de 1950.

5 RECOMENDACIONES
se recomienda:
Analizar la funcin de transferencia total del sistema de control, y no solo la funcin de una parte del
sistema.
Realizar de ser necesario ms ejercicios de los que se enva en la tarea para complementar vacios o
mejorar destrezas para resolverlos.
Usar software para trabajar con mayor facilidad cuando se trabaja en el dominio del tiempo.

7 REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
http://es.slideshare.net/sevictorrudascaja/controladores-pid-ajuste-emprico
http://eueti.uvigo.es/files/material_docente/201/sa_tema2_2008.pdf
 Latacunga 3 de Febrero del 2017
Elaborado por: Aprobado por:
Jimenez Leidy
Quero Daniel
Romero Lpez Jonathan Ing. Franklin Silva
Estudiantes Docente de la asignatura