En astronoma es habitual distinguir entre el movimiento de rotacin y el de revolucin con los

siguientes sentidos:

La rotacin de un cuerpo alrededor de un eje (exterior o interior al cuerpo) corresponde a un

movimiento en el que los distintos puntos del cuerpo presentan velocidades que son
proporcionales a su distancia al eje. Los puntos del cuerpo situados sobre el eje (en el caso de
que ste sea interior al cuerpo) permanecen en reposo.
La orientacin del cuerpo en el espacio cambia continuamente durante la traslacin.
Un ejemplo de rotacin es el de la Tierra alrededor de su propio eje de rotacin, con
un perodo de rotacin de un da sidreo.
La revolucin de una partcula o de un cuerpo extenso corresponde a un movimiento de
traslacin del cuerpo alrededor de otro.
Un ejemplo de revolucin es el de la Tierra alrededor del Sol, con un periodo de
revolucin de un ao.
La distincin entre rotacin y revolucin est asociada con la existente entre rotacin y traslacin de
un cuerpo extenso. Si la velocidad de traslacin es constante (v=cte), cada uno de los puntos del
slido recorrer una trayectoria rectilnea con celeridad constante y todas esas trayectorias sern
paralelas entre s (movimiento de traslacin uniforme). Pero, en general, la velocidad de traslacin
no tiene por que ser constante y la trayectoria puede ser curvilnea.
Las trayectorias recorridas por los distintos puntos del cuerpo pueden ser circunferencias, todas
ellas del mismo radio (congruentes) aunque de distinto centro. Esta situacin se presenta en una
noria de feria de eje horizontal, como se muestra en la figura: la armadura de la noria gira en torno
al eje (rotacin), pero las barquillas suspendidas de dicha armadura, prescindiendo de pequeas
oscilaciones pendulares, experimentan una traslacin con trayectorias circulares.

Movimiento rotatorio[editar]
Rotacin infinitesimal[editar]
En una rotacin en un ngulo infinitesimal , se puede tomar cos 1 y sen , de modo
que la expresin de la rotacin plana pasa a ser:

Si se componen dos rotaciones infinitesimales y, por ello, se descartan los trminos de orden
superior al primero, se comprueba que poseen la propiedad conmutativa, que no tienen las
rotaciones tridimensionales finitas.
Matemticamente el conjunto de las rotaciones infinitesimales en el espacio euclideo forman

el lgebra de Lie , asociada al grupo de Lie SO(3)

Velocidad angular[editar]
Artculo principal: Cinemtica del slido rgido

Dado un slido rgido que rota alrededor de un eje, la velocidad lineal v de una partcula se puede
expresar a partir de la velocidad angular :

Mientras que la aceleracin a es:

Si el slido rgido adems de rotar alrededor de un eje tiene un movimiento adicional de traslacin
con velocidad instantnea V entonces las frmulas anteriores deben substituirse por: