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3.2 j La trave inflessa j 161

N3 5 2F sen a N4 5 0 N5 5 2F cos a0

aB 5 F cos2 a aA 5 F sen2 a

immediato rilevare dallequilibrio in direzione verticale delle azioni sul nodo


C, in cui convergono le aste (1) e (2) aventi la stessa direzione orizzontale e
lasta (4), la quale risulta scarica N4 5 0 e che N1 5 N2.
Si noti lindipendenza della soluzione dellequilibrio dalle dimensioni geo-
metriche della struttura. Le dimensioni geometriche h 5 ,4, a, b e , peraltro
sono tra loro legate e relazionate al valore dellangolo a.
In seguito si vedr che le dimensioni geometriche della struttura e delle se-
zioni delle aste sono di fondamentale importanza per la verifica di sicurezza di
funzionalit e per quella di stabilit della struttura.
La soluzione statica trovata in termini di sforzi Ni, inserita nella relazione di
elasticit ezi 5 Ni>ke, conduce alla determinazione delle deformazioni
assiali: , , . 
Tramite lintegrazione delle equazioni di compatibilit spostamento-dilata- F
zione ezi 5 dwi>dzi, si ottengono gli spostamenti relativi di D rispetto ad A e a
ez1 5 sen a cos a 5 ez2
ke
B, e di B rispetto ad A: F
 ez3 5 2 sen a 5 ez5
,3 ,5 ke
Fb Fa  ez4 5 0
DwDA 5 3 ez3dz 5 2 tana DwDB 5 3 ez5dz 5 2
ke ke
0 0

,
F,
DwBA 5 3 ez1dz 5 sen a cos a
ke
0

3.2 j Trave inflessa

In questo paragrafo viene trattata la deformazione della trave rettilinea soggetta


a flessione, viene introdotta la nozione di curvatura della trave e ricavata lequa-
zione differenziale della linea elastica.

3.2.1 Nozione di curvatura Curvatura

utile qui richiamare la nozione di curvatura di una curva piana j nel piano (z,
y) (Figura 3.13), che in questo contesto rappresenta la linea elastica, e cio la
curva trasformata dellasse baricentrico della trave, per effetto della deformazione
flessionale. La j, che viene ipotizzata regolare, identificabile con il grafico della
funzione spostamento v(z) della linea dasse. Si consideri sulla j un tratto di di-
mensione infinitesima ds avente come estremi la sezione S e quella Q, corrispon-
denti alla sezione di ascissa iniziale z e di ascissa incrementata z 1 dz rispettiva-
mente. Siano wS e wQ gli angoli formati con lasse z dalle tangenti alla j in cor-
rispondenza di S e Q rispettivamente. Si ha w 5 2arctg v9, in cui con lapice si
indicata la derivata rispetto a z: v9 5 dv>dz.
Lincremento dellangolo nel passaggio da S a Q, a meno di infinitesimi di
ordine superiore, si pu calcolare tramite il suo differenziale:

dw 2 d(arctan v9) 2 v0
Dw > dw 5 dz 5 dz 5 dz
dz dz 1 1 v9 2
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162 j Capitolo 3 j Travi elastiche

Figura 3.13 z0 z z + dz

v(z)
y

S
Q

Q S

ds
d

La lunghezza infinitesima dellarco di curva fra S e Q, daltro canto vale


ds 5 "1 1 v9 2 dz. A questo punto si pu definire la curvatura x tramite il rap-
porto:
dw 2v0
x5 5
"(1 1 v9 2)3
ds (3.6)

Teorema aureo di G. Bernoulli che esprime il cosiddetto Teorema Aureo (G. Bernoulli, 1694).
Sotto lipotesi di deformazioni infinitesime, si assume che nella radice a de-
nominatore della (3.6), laddendo v92 sia trascurabile rispetto allunit, sicch la
curvatura assume il valore approssimato
d2v
x52 5 2v0 (3.7)
dz2
Per riassumere, la curvatura della curva piana j, nel punto S definita tramite il
Dw dw limite del rapporto incrementale , con la derivata calcolata in S.
 lim 5
DsS0 Ds ds utile rimarcare che nella convenzione utilizzata le rotazioni w sono positive
se antiorarie (verso positivo della rotazione che porta y su z), mentre le derivate
positive dello spostamento v rispetto a z corrispondono a tratti in cui la v 5 v(z)
crescente, nel riferimento (z, y).
Rinviando la trattazione estesa della flessione della trave piana linearmente
elastica al Capitolo 6, in questa sede ci si limita solo a richiamare il principale
risultato di quella trattazione, consistente nella relazione lineare fra momento flet-
tente Mx e curvatura elastica x:
Mx 5 kxx (3.8)
nella quale la costante di proporzionalit kx 5 EIx si chiama rigidezza flessionale.
Questo il principale risultato della classica trattazione di Eulero-Bernoulli,
che parte dal dato sperimentale che una trave piana come quella di Figura 3.14,
sollecitata alle due estremit da due coppie, di valori rispettivamente (2C, C),
agenti nel piano (y, z) con y direzione principale dinerzia della sezione, soggetta
a momento flettente costante M 5 C, assume una curvatura uniforme x.
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3.2 j La trave inflessa j 163

P P

R = y(P) d

R z z

d
C
y z
+ +
dz
G z
x
C dz y
ds
y

a) b)

Figura 3.14

Ne consegue che la fibra della trave inizialmente sovrapposta allasse baricentrico


z, per effetto della deformazione flessionale si trasforma nellarco di circonferenza
j di raggio R e centro P, che viene detto linea elastica della trave. A causa del-
lassunzione della curvatura, le fibre della trave parallele a z al disopra del piano
(x, z) si contraggono, quelle al disotto si dilatano.
Questo risultato dipende essenzialmente dallipotesi cinematica che le sezioni
della trave, che inizialmente sono normali allasse z, a seguito della deformazione
si mantengono ancora piane e convergono nel centro di curvatura P.
La deformazione ez delle fibre della trave parallele a z, presenti alla quota y,
si determina osservando che la dimensione iniziale e quella deformata di un ele-
mento dz sono dz 5 2Rdw, ds 5 (2R 1 y)dw. Assumendo per la dilatazione ez, ds 2 dz
come gi fatto nel paragrafo precedente, il valore , si ottiene , in cui la curvatura  ez 5 lim
dzS0 dz
 pari allinverso del raggio di curvatura (cambiato di segno). Qui R, raggio di y
curvatura, stato assunto come ordinata del centro di curvatura P: R 5 y(P).  ez 5 2
R
Sotto lipotesi di elasticit lineare (s 5 Ee, Equazione 5.205), si deduce una
tensione data dalla ben nota formula di Navier sz 5 Eez 5 2Ey>R, con E modulo 1
x52
di Young del materiale isotropo e omogeneo costituente la trave (Capitolo 6). R
Le sz sono, come le ez, lineari e omogenee sulla sezione. Il momento flettente Relazione momento-curvatura
si calcola per equilibrio con gli sforzi interni sz:
E EIx
Mx 5 3 sz ydA 5 2 3 y2dA 5 2
R R
A A
2
ove  il momento dinerzia della sezione rispetto allasse x, e fornisce la rela-  Ix 5 3 y dA
zione momento-curvatura sopra richiamata: Mx 5 kxx, con kx 5 EI rigidezza A
flessionale della sezione e  la curvatura. 1
Lo spostamento v(z) legato alla rotazione w della sezione dallequazione x5 2
R
dv
w5 2 (3.9)
dz
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164 j Capitolo 3 j Travi elastiche

Figura 3.15

y
z

Curvatura elastica La curvatura geometrica della linea elastica j nella trattazione infinitesima vale
x 5 2d2v>dz2, sicch la (3.8) fornisce:

1 2d2v Mx
x52 5 2 5 (3.10)
R dz kx

equazione che lega lo spostamento v della trave e la sua curvatura elastica x al


momento flettente. La (3.10) fornisce dunque lequazione costitutiva della trave
di Eulero-Bernoulli, che si riassume nella proporzionalit fra momento flettente
e curvatura:

Mx 5 kxx (3.11)
a mezzo della costante di proporzionalit rigidezza flessionale kx 5 EIx. In Figura
3.15 viene rappresentato il grafico delle sz tramite il diagramma bitriangolare.
Derivando la (3.10) rispetto a z e tenendo conto dellequazione di equilibrio
dMx>dz 5 Ty si ottiene
2
d kxd v
5 2 a b
dMx
Ty 5 (3.12)
dz dz dz2

Questultima, derivata rispetto a z, tramite lequazione di equilibrio


dTy d2Mx
5 5 2qy (3.13)
dz dz2

conduce alla

2 a kx 2 b 5 qy
d2 d2v
(3.14)
dz dz

equazione differenziale della trave inflessa linearmente elastica, che lega il carico
trasversale allo spostamento. Nel caso di rigidezza kx 5 EIx costante nella trave,
le (3.12) e (3.14) si scrivono rispettivamente
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3.3 j Equilibrio elastico della trave inflessa j 165

d3v Equazione differenziale


2kx 5 Ty (3.15) della linea elastica
dz3

d4v
kx 5 qy (3.16)
dz4
Questultima la ben nota equazione differenziale della linea elastica della trave Equazione differenziale della
inflessa la cui integrazione consente di ottenere lo spostamento trasversale della linea elastica della trave inflessa
trave inflessa.

3.3 j Equilibrio elastico della trave inflessa

In questo paragrafo viene introdotto il problema dellequilibrio elastico della trave


inflessa per la quale si considera la trattazione di Eulero-Bernoulli richiamata nel
paragrafo precedente. Per fissare le idee si faccia riferimento alla trave rettilinea
di Figura 3.16.
Le ipotesi che si assumono sono quelle esposte nel paragrafo precedente, che
sono a base della trattazione linearizzata. Le azioni esterne che qui si considerano
sono costituite dal carico trasversale distribuito qy 5 qy (z) e da forze fy e coppie
concentrate C di estremit. In questa sede si far riferimento esplicito alla sola
deformabilit flessionale, e cio alla curvatura elastica x.
La curvatura della trave nel modello puramente flessionale di Eulero-Bernoulli
stata definita nel paragrafo precedente tramite la:
Dw dw
x 5 lim 5 (3.17)
DzS0 Dz dz
Successivamente questo modello di trave verr arricchito tenendo conto anche
della deformabilit estensionale e di quella da scorrimento da taglio. Le coppie

qy(z)

qy(z)
B
z

A z B
dz
x dz
A Ty + dTy
y
y qy(z)

N + dN

N Mx + dMx
Mx
Ty

Figura 3.16
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166 j Capitolo 3 j Travi elastiche

distribuite C che pure vengono prese in considerazione, in quanto determinano


effetti statici, non sono per interessanti per la cinematica della trave, in quanto
non associandosi a un ente spostamento duale in questo modello, non determinano
effetti su spostamenti e rotazioni; tale questione trattata nellEsempio 3.7 e nel
Paragrafo 3.5.
Nel caso della trave inflessa lincognita principale costituita dallo sposta-
mento trasversale v 5 v(z). La soluzione del problema di equilibrio elastico per
la trave inflessa viene effettuata seguendo formalmente la stessa procedura gi
introdotta per le aste in sforzo assiale, che viene qui specializzata nei cinque si-
stemi di equazioni seguenti:
Equazioni del problema 1) equazioni di congruenza con i vincoli presenti alle estremit della trave che
di equilibrio elastico impongono condizioni sullo spostamento v 5 v e sulla rotazione
per la trave inflessa
2dv>dz 5 w;
2) equazioni di compatibilit (3.10) fra spostamento e curvatura x 5 2d2v>dz2;
3) equazioni di equilibrio interno fra carichi e sollecitazioni gi introdotte prece-
dentemente per la trave inflessa dTy>dz 5 2qy, dMx>dz 5 1 Ty, qy 5 2d2Mx>dz2;
4) equazioni di equilibrio ai limiti alle estremit caricate Ty0 5 2fy0; Ty, 5 fy,;
Mx0 5 2C 0; Mx, 5 C , che legano taglio e momento alle estremit della trave
con le risultanti delle forze e delle coppie ivi applicate;
5) relazione elastica momento-curvatura x 5 2d2v>dz2 5 Mx>kx.

Le prime due equazioni costituiscono vincoli di tipo cinematico per il campo di


spostamento soluzione, la terza e la quarta impongono lequilibrio interno e ai limiti,
lultima stabilisce il legame costitutivo lineare fra momento e curvatura elastica.
Il problema di equilibrio elastico della trave inflessa qui esposto si presta a
due tipi di strategie solutive.
Le quattro integrazioni La prima strategia basata sullesecuzione delle quattro seguenti integrazioni
in sequenza:

Ty 5 2 3 qy dz (a) Mx 5 3 Tydz (b)

M
w 5 3 xdz 5 3 dz (c) v 5 2 3 wdz (d) (3.18)
kx

esplicitando le condizioni ai limiti, dalle quali si ottengono ordinatamente le fun-


zioni taglio Ty, momento flettente Mx, rotazione w e spostamento v, quindi la so-
luzione nella sua completezza.
Integrazione diretta La seconda strategia solutiva basata sullintegrazione diretta dellequazione
della linea elastica (3.16). Si ottiene cos una soluzione generale che tramite lim-
posizione delle condizioni ai limiti di tipo statico e cinematico determina le fun-
zioni risolventi. Nel seguito si espongono attraverso alcuni esempi le modalit
operative dei procedimenti qui esposti.

j Esempio 3.6 Si consideri la trave di Figura 3.17 doppiamente appoggiata alle estremit A e
B e sottoposta a un carico trasversale qy 5 q uniforme. La trave, di luce ,, ha
modulo di Young E e inerzia Ix costanti.

Strategia solutiva 1
Lintegrazione della prima delle (3.18) fornisce: Ty 5 2qz 1 C1.
La successiva integrazione (3.18b) fornisce: Mx 5 2qz2>2 1 C1z 1 C2.
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3.3 j Equilibrio elastico della trave inflessa j 167

Imponendo le condizioni ai limiti di momento nullo Mx 5 0 nelle sezioni di


qy = q
estremit, in z 5 0 e z 5 , si ha: Mx(0) 5 0 1 C2 5 0; Ml(,) 5 0 1 C1 5
q,>2 e le espressioni del taglio e del momento diventano: Ty 5 2qz 1 q,>2;
Mx 5 2qz2>2 1 q,z>2 e presentano i grafici di Figura 3.18. La curvatura elastica A B
z
vale: x 5 M>kx 5 qz (2z 1 ,)>(2kx).
A questo punto il problema, dal punto di vista statico, completamente ri-
solto; infatti si riconosce che le reazioni degli appoggi in A e in B si ottengono y
specificando ivi i valori del taglio:

aA 5 T(0) 5 q,/2 aB 5 2T(,) 5 q,/2
q q
Inoltre sono note le funzioni taglio e momento, delle quali si forniscono i re- aA = + aB = +
2 2
lativi grafici.
Si nota che il taglio lineare con valore nullo al centro della trave. Il momento
Figura 3.17
presenta andamento parabolico, con massimo al centro della trave di valore
Mmax 5 q,2>8.
Lequazione dellequilibrio interno dMx>dz 5 Ty mostra che la derivata al- Momento
lorigine della funzione momento pari al valore iniziale del taglio: Ty (0) 5 z
q,>2 5 (dMx>dz)z 5 0; tale tangente sottende pertanto un segmento di ampiezza q2
q,2>4 in mezzeria. 8 q2
4
La soluzione del problema deformativo della trave viene ottenuta integrando
la terza delle (3.18) nella quale viene esplicitato il valore della funzione momento Mx
(ove: kx 5 EIx): /2 /2

Taglio
w 5 3 xdz 5 3 Mx>kxdz 5 1>kx 3 (2qz2>2 1 q,z>2)dz 5
q

z 2
q
5 (1kx)(2qz3>6 1 q,z2>4) 1 C3 2

Lespressione ottenuta per la rotazione w sostituita nella quarta delle (3.18) con- Ty
sente di determinare lo spostamento:
Figura 3.18
v 5 2 3 wdz 5 2(1/kx) 3 3(2qz3/6 1 q,z2/4) 1 C34 dz 5
Rotazione
5 (1/kx)(qz4/24 2 q,z3/12 1 C3z) 1 C4
q3

24 EI
Le condizioni cinematiche ai limiti di spostamento nullo in corrispondenza degli z q3
appoggi in A e in B, consentono la determinazione delle costanti di integrazione:
24 EI
z50 v(0) 5 0 z5, v(,) 5 0 1 C4 5 0 C3 5 2q,3/(24kx)
Spostamenti v
e determinano la soluzione deformativa rappresentata dalle funzioni rotazione z
e spostamento:
5q4
w 5 2(q/kx)(z /6 2 ,z /4 2 , /24)
3 2 3
v 5 (q/24kx)(z 2 2,z 1 , z)
4 3 3 v 384 EI
/2 /2
i cui diagrammi sono riportati in Figura 3.19. Lo spostamento presenta valore
massimo pari a vmax 5 (5>384) q,4>kx in mezzeria della trave. Figura 3.19

Strategia solutiva 2
Lo stesso esercizio qui sopra sviluppato pu svolgersi integrando direttamente
lequazione differenziale (3.16) della linea elastica kxd4v>dz4 5 qy, la cui omo-
genea associata : d4v>dz4 5 0
Lintegrale generale dellomogenea associata :
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168 j Capitolo 3 j Travi elastiche

v0 5 a 1 bz 1 cz2 1 dz3

mentre un integrale particolare della (3.16) : v1 5 qz4>(24kx).


Lintegrale generale della (4.28) pertanto dato da:

v 5 v0 1 v1 5 a 1 bz 1 cz2 1 dz3 1 qz4/(24kx)

e le sue derivate sono:

v9 5 dv/dz 5 b 1 2cz 1 3dz2 1 qz3/(6kx)

v0 5 d2v/dz2 5 2c 1 6dz 1 qz2/2kx

Poich la trave staticamente determinata, le quattro costanti a, b, c, d vengono


determinate tramite limposizione di due condizioni ai limiti di tipo statico e
due di tipo cinematico, come nel seguito si riporta.
1a condizione cinematica. Spostamento nullo sullappoggio in A: z 5 0,
v(0) 5 0 1 a 5 0.
1a condizione statica. Momento nullo sullappoggio in A. Tramite la (3.10) si
ha M 5 2kxv0, che calcolata in z 5 0 fornisce 22kxc 5 0 e quindi c 5 0.
2a condizione cinematica. Spostamento nullo sullappoggio in B: z 5 ,,
v(,) 5 0, che determina: b, 1 d,3 1 q,4>(24kx) 5 0 da cui b 5 2d,2 2
q,3>(24kx);
2a condizione statica. Momento nullo in B: M 5 2kxv0 5 0, calcolata in z 5 ,
fornisce 26kx d, 2 q,2>2 5 0 1 d 5 2q,>(12kx) che consente di esplicitare
la b 5 q,3>(24kx).

I valori sopra calcolati delle costanti determinano la soluzione in termini dello


spostamento v:

v 5 q(z4 2 2,z3 1 ,3z)/(24kx)

Tramite la (3.9) si ottiene:

w 5 2dv/dz 5 v9 5 2q(4z3 2 6,z2 1 ,3)/(24kx)

q(z2 2 ,z) Noto il campo di spostamento, si determina il taglio Ty e il momento flettente


 v0 5 Mx tramite le (3.13) e (3.12): infatti derivando la v9 si ha  da cui si ottiene
2kx
il momento .
Derivando la v0 si ha: v- 5 q(2z 2 ,)>(2kx) da cui si ottiene il taglio

q(z2 2,z) q(, 2 2z)
Mx 52kxv0 5 Ty 5 2 kxvt 5
2 2

j Esempio 3.7 Si consideri la trave di Figura 3.20 incastrata in A e appoggiata in B, di sezione


uniforme e materiale omogeneo con modulo di Young E. Il carico applicato
linearmente variabile con legge: qy 5 q (z) 5 qz>,.
Dalla (3.16) kxv IV 5 q(z) si deduce che per q(z) lineare la funzione spostamento
v un polinomio di quinto grado. Lomogenea associata alla (3.16) la:

kxvIV 5 0
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3.3 j Equilibrio elastico della trave inflessa j 169

il cui integrale generale : v0 5 a 1 bz 1 cz2 1 dz3. Un integrale particolare


della (3.16) v1 5 qz5>(120kx,). Lintegrale generale della (3.16) si scrive q

v 5 v0 1 v1 5 a 1 bz 1 cz2 1 dz3 1 qz5/(120kx,)


A z B
y
le cui derivate sono:

v9 5 b 1 2cz 1 3dz2 1 qz4/(24kx,) v0 5 2c 1 6dz 1 qz3/(6kx,)
Figura 3.20
vt 5 6d 1 qz2/(2kx,) vIV 5 qz/(kx,)

Le quattro costanti di integrazione a, b, c, d si determinano imponendo le con-


dizioni ai limiti legate al rispetto delle condizioni di vincolo in A e in B. In
particolare, in A le condizioni cinematiche di spostamento e rotazione nulli
determinano:
z50 v(0) 5 0 1 a50

z50 w 5 2v9(0) 5 0 1 b 5 0.

In B la condizione di spostamento nullo conduce alla:

z5, v(,) 5 0 1 c 5 2[(,d 1 q,2>(120kx)]

In B la condizione di momento nullo si scrive:

q 2
z5, M1,2 5 2kxv01,2 5 0 1 c 5 23,d 1 ,
12kx

espressione che unita a quella qui sopra trovata determina: c 5 7 q,2>(240 kx),
d 5 23 q,>(80 kx); la soluzione diventa:

v 5 qz2(7,2>6 2 3,z>2 1 z3>3)>(40kx)

Tramite la w 5 2dv>dz, dalla v si ottiene:

w 5 2dv>dz 5 2qz3 7,2>15 2 9,z>10 1 z3>(3,)4>(8kx)

E con derivazioni successive: Mx 5 2kxv0; T 5 dMx>dz 5 2Mx 5 2kxv-.

a b
d2v q, 7 9 z3
Mx 5 2kx 5 2 , 1 z 2
dz2 2 60 20 3,2

a b
d3v q 3 z2
Ty 5 2kx 5 , 2
dz3 2 20 ,

I grafici di v, w, Mx, Ty sono rappresentati in Figura 3.21. Il momento massimo


ottenibile con la condizione dM>dz 5 0 si ha in z 5 3,>2!5 e vale Mmax 5
q(27,3 1 27,2z 2 20z3)>(120,).
Con i seguenti valori dei dati: , 5 600 cm; q 5 100 Ncm21; E 5 21 3 106
Ncm21; profilato IPE 200: Ix 5 1934 cm4 si ottiene:

v 5 2.573 3 1025 z2 2 5.154 3 1028 z3 1 3.404 3 10214 z5 cm

Mx 5 22.1 3 106 1 13500 z 20.02777 z3 Ncm Ty 5 13500 20.0833 z2


N
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170 j Capitolo 3 j Travi elastiche

Figura 3.21 Taglio Ty Rotazione

z
z


Ty

Momento Mx Spostamenti v

z
z

Mx v

 

j Esempio 3.8 La trave incastrata e appoggiata di Figura 3.22 di luce , caricata dalla coppia
C nella sezione B e presenta una distorsione rotazionale w in A e un cedimento
d dellappoggio B. La sezione uniforme, il materiale linearmente elastico,
C isotropo e omogeneo.

Per determinare la soluzione della struttura si segue la procedura gi sviluppata
A B
z
nellesempio precedente. Lequazione differenziale della trave inflessa, poich qy
5 0, coincide con quella omogenea: kxvIV 5 0 il cui integrale generale : v 5 a 1
bz 1 cz2 1 dz3 e presenta derivate: v9 5 b 1 2cz 1 3dz2; v0 5 2c 1 6dz; v- 5 6d.
y Le condizioni ai limiti si specificano come nel seguito: z 5 0; v(0) 5 0 1 a 5 0;
 z 5 0, w(0) 5 2v9(0) 5 w 1 b 5 2C; z 5 ,, v(,) 5 d; z 5 ,, M(,) 5 2kxv0 5 C;
c 5 (6kxd 1 C,2 22kx,w)>(4kx,3); d 5 (22kxd 2 C,2 22kx,w)>4kx,3.
Figura 3.22 La soluzione si esplicita come di seguito:
v52wz1(6kxd1C,2 16kx,w)z2>(4kx,2)1(22kxd2C,2 22kx,w)z3>(4kx,3)

w5w1(26kxd2C,2 26kx,w)z>(2kx,2)13(2kxd1C,2 12kx,w)z2>(4kx,3)

Mx 52kxv05(26kxd2C,2 26kx,w)>(2,2)1(26kxd23C,2 26kx,w)z>(2kx,3)

Ty 5 2kxvt 5 3(2kxd 1 C,2 1 2kx,w)>(2,2)

In Figura 3.23 si riportano i diagrammi delle funzioni risolventi, calcolati per i


seguenti valori dei parametri:
, 5 450 cm; profilato normale a C: Ix 5 1911 cm4;
modulo di Young dellacciaio: 21 000 kN>cm2
Dw 5 0.01 rad; C 5 2800 kNcm; d 5 1 cm.
Le funzioni risolventi sono in (N, cm):

v520.01z14.57231025z2 24.125z3 w50.01 2 9.14531025z11.237z2

M5 24.013131010(9.144831025 22.4751931027z) T 5 9933.19


03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 171

3.3 j Equilibrio elastico della trave inflessa j 171

Rotazione Figura 3.23


Taglio Ty

z z

Ty

Momento Mx Spostamenti v

z z

Mx
v

 

La trave di Figura 3.17 di sezione uniforme caricata da una distribuzione di j Esempio 3.9
coppie C uniformemente distribuite.
Sono gi state dedotte precedentemente le seguenti equazioni dellequilibrio in-
terno in presenza di coppie distribuite:
dT>dz 5 2qy (a) dM>dz 2 T 5 2c (b)
La prima di queste, poich qy 5 0, fornisce dT>dz 5 0 1 T 5 C1.
Per lequilibrio alla traslazione in direzione y dellintera trave risulta aA 5 aB.
Pertanto si ha T 5 aB 5 C1 (c).
Per lequilibrio alla rotazione dellintera trave si ha c, 2 aB, 5 0 1 aB 5
c; ne segue T 5 c (d).
La (b) a questo punto, per integrazione, fornisce:

M 5 (2c 1 T)z 1 C2

La condizione al limite in B: z 5 ,, M 5 0 fornisce:


C2 5 (c 2 T), e M 5 (2c 1 T)z 2 (2c 1 T),
che grazie alla (d) definisce M 5 0 uniformemente nella trave.
Lintegrazione della  fornisce w 5 C3 che per la condizione di vincolo in  w 5 3 M>kxdz
A: z 5 0, w 5 0, determina C3 5 0. Similmente integrando la , si ha v 5 C4,
che associata alla condizione iniziale z 5 0, v 5 0 implica C4 5 0. Risultano
 v 5 2 3 wdz
nulli pertanto sia le rotazioni sia gli spostamenti. Ne discende che nel modello
sopra trattato di trave inflessa, pur essendo presenti le coppie distribuite C, che
producono taglio, non si hanno n momento n rotazioni n spostamenti.
03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 172

172 j Capitolo 3 j Travi elastiche

Analogia di Mohr 3.4 j Analogia di Mohr

Consideriamo i due grandi gruppi di equazioni risolventi del problema statico e


cinematico della trave inflessa, nella loro forma integrale:

T 5 2 3 qdz w 5 3 xdz
(a) (b) con x 5 M>kx (3.19)
M 5 3 Tdz v 5 2 3 wdz

In questo paragrafo si considera la trave elastica piana ad asse rettilineo isostatica,


caricata da carico trasversale distribuito q e da coppie e forze concentrate. Per
questa trave, come si gi mostrato precedentemente, le Equazioni (3.19a) con
due successive integrazioni del carico trasversale q e le condizioni ai limiti, con-
sentono di determinare taglio, momento e reazioni vincolari, quindi la soluzione
sotto il profilo statico. Le (3.19b) poi, con due successive integrazioni della cur-
vatura x 5 M>kx e le condizioni di congruenza ai limiti, determinano rotazione
e spostamento trasversale, quindi la soluzione sotto il profilo cinematico. Il con-
fronto dei due sistemi di Equazioni (3.19a) e (3.19b) mostra che gli operatori pre-
senti sono gli stessi operatori di integrale rispetto allascissa z.
Il problema cinematico pu a questo punto leggersi in chiave statica, nel
senso che se la trave viene considerata soggetta a un carico fittizio pari alla cur-
vatura elastica,
M
q* 5 (3.20)
kx

tramite due successive integrazioni, le (3.18a, b) determinano la rotazione e lo


Taglio e momento fittizio spostamento quali taglio e momento fittizio:

M
T*52 3 q*dz52 3 dz52w (c) M*5 3 T*dz52 3 wdz5v (d) (3.21)
kx

Una volta osservata la similitudine fra i due gruppi di equazioni, si pu risolvere


il problema cinematico riconducendolo al problema statico di una trave equiva-
lente: la similitudine osservata va sotto il nome di analogia di Mohr (Corollari
di O. Mohr, 1868).
Peraltro, dagli integrali generali sopra determinati, necessario, tramite il sod-
disfacimento delle reali condizioni di vincolo su rotazioni e spostamenti, deter-
minare la soluzione cinematica effettiva, quindi gli integrali particolari. Resta dun-
que da precisare quali sono le condizioni di vincolo che debbono essere presenti
sulla trave ausiliaria o fittizia di Mohr, capaci di interpretare in senso statico le
effettive condizioni cinematiche della trave reale.
Nella Tabella 3.1 si riportano le condizioni di vincolo reali e le corrispon-
denti condizioni statiche della trave di Mohr, individuandone pertanto i corri-
spondenti vincoli.

j Esempio 3.10 Come primo esempio di applicazione dei corollari di Mohr, si consideri la trave
doppiamente appoggiata di rigidezza flessionale costante kx 5 EI e luce , (Fi-
gura 3.24) sottoposta allazione di due forze F applicate rispettivamente alla di-
stanza a dai due appoggi di estremit. Si voglia determinare la rotazione del-
lestremo in A e lo spostamento della sezione di mezzeria.
03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 173

3.4 j Lanalogia di Mohr j 173

Tabella 3.1
Vincoli trave reale Vincoli trave di Mohr
Appoggio w?0 S T* ? 0 Appoggio
di estremit di estremit
v50 S M* 5 0

Cerniera interna Dw ? 0 S DT * ? 0 Appoggio esterno


intermedio
Dv 5 0 S DM * 5 0
w?0 S T* ? 0
v?0 S M* ? 0

Appoggio esterno Dw 5 0 S DT * 5 0 Cerniera interna


intermedio
Dv 5 0 S DM * 5 0
w?0 S T* ? 0
v50 S M* 5 0

Incastro w50 S T* 5 0 Estremo libero


di estremit
v50 S M* 5 0

Doppio pendolo w50 S T* 5 0 Doppio pendolo


di estremit di estremit
v?0 S M* ? 0

Glifo Glifo

Doppio pendolo Dw 5 0 S DT * 5 0 Doppio pendolo


interno esterno intermedio
Dv ? 0 S DM ? 0 *

w?0 S T* ? 0
v?0 S M* ? 0

Estremo libero w?0 S T* ? 0 Incastro


v?0 S M* ? 0

Figura 3.24
Trave reale
F F

A B

M
Trave di Mohr
q* = M/kx

A B

a  2a a
03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 174

174 j Capitolo 3 j Travi elastiche

Le reazioni sono ambedue di valore 2F. Il momento flettente nei tre tratti vale
rispettivamente: M1 5 Fz; M2 5 Fa; M3 5 F (, 2 z).
La trave ausiliaria o trave di Mohr la trave appoggiata caricata dal carico
curvatura elastica q* 5 M>kx come rappresentato in Figura 3.24. Le reazioni
della trave di Mohr sono a* 5 2Fa (, 2 a)>(2kx). La (3.21) consente di deter-
minare la rotazione in A come taglio fittizio in A-destra nella trave di Mohr,
quindi la cercata rotazione vale: wA 5 2T *A 5 1 a* 5 2Fa (, 2 a)>(2k).
Lo spostamento in mezzeria della trave in studio si ottiene calcolando il mo-
mento fittizio della trave di Mohr in z 5 ,>2; con facili passaggi si ottiene il
cercato spostamento: v (,>2) 5 M * (,>2) 5 Fa (3,2 2 4a2)>(24kx).

j Esempio 3.11 Tramite lanalogia di Mohr si determini la rotazione della sezione B della trave
di Figura 3.25.
Con semplici equazioni di equilibrio facile ottenere la funzione momento flet-
tente nella trave. Tratto AB: M 5 2fz>5; tratto BD: M 5 2f (, 2 z).
La trave di Mohr, alla luce dellanalogia sopra determinata, presenta appoggio
in A, cerniera in B e incastro allestremit destra; il carico costituito da q* 5 M>kx.
La cercata rotazione in B si determina come opposta del taglio nella trave di Mohr.
Tramite equazioni di equilibrio facile determinare w 5 2T *(B) 5 f,2>(125 kx).

j Esempio 3.12 Si determini lo spostamento dellestremit a destra della trave dellEsempio 3.11.
Il cercato spostamento dato dal momento nellincastro della trave di Mohr rap-
presentata in Figura 3.25. Le equazioni di equilibrio scritte per la trave di Mohr
determinano il cercato spostamento: v 5 M * 5 2f,3>(125 kx).

j Esempio 3.13 Con riferimento alla trave di Figura 3.26 di rigidezza uniforme kx caricata da
una coppia C in D, si determini il salto di spostamento Dv in corrispondenza
del doppio pendolo interno in B.
Il momento flettente costante, di valore M 5 C. La trave di Mohr quella rap-
presentata in Figura 3.25, caricata dal carico q* 5 M>kx 5 C>kx.

Figura 3.25 Trave reale

M f

A
B

Trave di Mohr
q* = Mkx

A
B

 /5
03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 175

3.4 j Lanalogia di Mohr j 175

C Figura 3.26
Trave reale

M
A

B D
Trave di Mohr

B
D
 

Il cercato salto di spostamento assume il valore del salto di momento nella trave
di Mohr. Lequazione di equilibrio alla rotazione della trave di Mohr determina
la coppia fittizia del doppio pendolo esterno in B, cui corrisponde il salto di mo-
mento fittizio e quindi il cercato salto di spostamento: Dv 5 c,2>(2kx).

Si voglia determinare la rotazione della sezione D della trave di Figura 3.26. j Esempio 3.14
Questa rotazione viene calcolata come opposta del taglio nella sezione D della
trave. Lequazione di equilibrio alla traslazione verticale della trave di Mohr, di
Figura 3.26, fornisce il valore della reazione dellappoggio in D della trave di
Mohr, cui corrisponde un taglio fittizio il cui opposto determina la cercata ro-
tazione 2T * 5 w 5 C,>kx.

assegnata la trave di Figura 3.27 avente kx uniforme, caricata dalla forza Fy 5 F j Esempio 3.15
in A. Si voglia determinare con lanalogia di Mohr la rotazione della piastra de-
stra del doppio pendolo G.

Figura 3.27
/4 /3 2 /3

Trave reale
M
F

H
A D G

Trave di Mohr

M = kx

H
A D G
03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 176

176 j Capitolo 3 j Travi elastiche

Con semplici equazioni di equilibrio si ottengono le seguenti reazioni, taglio e


momento nella struttura
Fl Fl
aDy 5 F aGx 5 2 aHy 5 0 aHx 5
4 4
F,
TAD 5 2F TDH 5 0 MAD 5 2Fz MDH 5 2
4
La trave ausiliaria di Mohr quella rappresentata nella figura, che viene caricata
* M
q 52 con il carico fittizio curvatura .
kx La cercata rotazione wG pari al taglio fittizio T G* in G della trave di Mohr.
Per lequilibrio del tratto GH alla traslazione verticale si ha

Fl 2 F,2
TG* 5 ,5 5 1wG
4kx 3 6kx

e quindi la cercata rotazione in G.

3.5 j Equilibrio elastico della trave: trattazione


generale

In questo paragrafo viene trattato il problema dellequilibrio elastico della trave


rettilinea piana, svolto in precedenza per travi soggette unicamente a deformazione
assiale (Paragrafo 3.1) o flessione (Paragrafo 3.3) in presenza delle tre sollecita-
zioni di sforzo normale, taglio e momento flettente e delle deformazioni a esse
associate: deformazione assiale, scorrimento e curvatura. Questa trattazione co-
stituisce la generalizzazione di quelle gi sopra esposte.
Si consideri la trave rettilinea piana soggetta a carichi distribuiti qz(z), qy(z) e
a coppie distribuite C(z) di asse x (Figura 3.28). Il carico distribuito generalizzato
rappresentato dal vettore
q 5 [qz qy c]T (3.22)
21
ove le componenti qz(z), qy(z) hanno dimensione [FL ] mentre la c(z) ha dimen-
sione [FLL21] 5 [F]. Alle estremit sono presenti condizioni di vincolo di equa-
zione u 5 u o forze e coppie concentrate raccolte nel vettore f 5 [fz fy C ]T. Le
equazioni di equilibrio vengono scritte con riferimento alla configurazione rettilinea
indeformata, grazie allipotesi di piccoli spostamenti; si assume come riferimento
la terna centrata sul baricentro della base iniziale (G, e1, e2, e3). Il sistema piano
nel senso che lasse della trave, una direzione principale dinerzia della sua sezione,
dei suoi carichi e delle sue reazioni, appartengono al piano (y, z). Pertanto alle sol-
lecitazioni taglio T e momento flettente M non necessario apporre pedici, essendo
chiaro in questo contesto che si tratta delle componenti Ty e Mx; similmente per la
coppia distribuita C 5 Cx(z). Le sollecitazioni nella trave sforzo assiale, taglio e
momento flettente vengono raccolte nel vettore della sollecitazione s 5 [N T M]T.

3.5.1 Equilibrio
Le equazioni dellequilibrio interno o indefinite, ottenute precedentemente, si scri-
vono:
Equilibrio alla traslazione in direzione z
dN>dz 5 2qz (3.23)
03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 177

3.5 j Equilibrio elastico della trave: trattazione generale j 177

Figura 3.28
dz
z z + dz
A B z

u(z)
y u(z + dz)

S
qy z
n0 k
qz

M + dM
T n
M N + dN S
N z

T + dT
dz

Equilibrio alla traslazione in direzione y


dT>dz 5 2qy (3.24)
Equilibrio alla rotazione intorno a x
dM>dz 2 T 5 2c (3.25)

Negli equilibri, le forze si considerano positive se equiverse agli assi y e z, le cop-


pie se antiorarie.
Le equazioni di equilibrio ai limiti si scrivono, sulla base iniziale e su quella
finale, rispettivamente:
fz 5 2N fy 5 2T C 5 2M
(3.26)
fz 5 N fy 5 T C5M

3.5.2 Deformazioni e compatibilit


Il modello che qui si sceglie per definire il comportamento della trave elastica piana
ad asse rettilineo quello che tiene in considerazione, oltre alla deformabilit assiale
e a quella flessionale, quella da scorrimento dovuta alla deformazione associata al Scorrimento
taglio. Questo modello di trave, viene correntemente chiamato trave di Timoshenko
(S. Timoshenko, J.N. Goodier, Theory of Elasticity, McGraw-Hill Book Company, Trave di Timoshenko
1951). Questo modello di trave trae origine dal concetto di direttore per primo in-
03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 178

178 j Capitolo 3 j Travi elastiche

trodotto per il continuo polare da Duhem (1893), sviluppato dai fratelli Cosserat
(1907-1909), ed esteso al continuo deformabile da J.L. Ericksen e C. Truesdell
(1958). La generica sezione S della trave univocamente identificata, nella confi-
gurazione iniziale indeformata, dalla sua ascissa z; inoltre, poich gli scorrimenti
possono determinare rotazioni tra le sezioni e la normale alla linea elastica, ne-
cessario associare a ogni sezione S il versore n a essa normale (Figura 3.28).
Nella configurazione indeformata iniziale della trave rettilinea, ogni sezione
presenta versore della normale n0 coincidente con il versore k dellasse z. Nella
configurazione deformata, la sezione S9 trasformata ruotata di w rispetto alla po-
sizione iniziale S; quindi il versore della normale alla sezione trasformata, indicato
con n, forma langolo w con loriginario asse della trave che coincide con z.
La configurazione deformata della trave caratterizzata dalla curva j trasfor-
mata della linea dasse baricentrico z, nonch dal campo dei versori n(z) normali
alle trasformate S9 delle sezioni, che vengono chiamati direttori.
Lo spostamento generalizzato u della trave dunque rappresentato dalle due
componenti dello spostamento del baricentro della sezione, rispettivamente assiale
w e trasversale v, e dalla rotazione w del direttore (Figura 3.28):
u 5 [w(z) v(z) w(z)]T (3.27)
Nella trave di Timoshenko la nozione di curvatura rimane la stessa gi sopra ri-
chiamata per la trave di Eulero-Bernoulli; resta solo da osservare che qui le normali
alle sezioni non coincidono con le tangenti alla trasformata j della linea dasse.

3.5.3 Scorrimento
Lo scorrimento, che verr trattato per esteso nel capitolo dedicato al solido di de
Saint Venant, la deformazione della trave duale della sollecitazione tagliante
T, e corrisponde alla variazione dellangolo inizialmente retto compreso fra lasse
z della trave e lasse y su cui giace la sezione trasversale S. Questo tipo di defor-
mazione pu essere esemplificato dallo scorrimento che nasce tra le carte di un
mazzo di carte da gioco o tra i fogli di un libro (Figura 3.29a). Altro esempio di
meccanismo di scorrimento quello che si ipotizza a livello macroscopico per i
telai multipiani, detti shear-type sotto forze orizzontali del tipo sismico (Figura
3.29b). Meccanismi di scorrimento da taglio si determinano anche nei solidi vo-
lumetrici, quali per esempio i terreni in pendio, i banchi rocciosi composti da di-
versi strati di rocce sovrapposti; lo scorrimento, frequentemente innescato nel
banco instabile da sismi o da saturazione di acqua dei terreni, pu produrre mec-
canismi di frane o scivolamento dei pendii (Figura 3.29c).
Con riferimento alla Figura 3.30 si consideri la sezione S e la sua trasformata
S9. Sia n il direttore di S9. Per lo spostamento della sezione S in S9, se non vi
fosse scorrimento da taglio la sezione S9 risulterebbe ortogonale alla tangente alla
linea media deformata. Lelemento di trave di lunghezza dz fra S e Q si porterebbe
nella posizione S9Q*; esso invece si deforma cos da occupare la posizione de-
formata S9Q9, in quanto avvenuto lo scorrimento g rispetto a S9Q*. Dalla geo-
metria della figura agevole dedurre la seguente relazione geometrica:
dv
g5w1 (3.28)
dz
che lega lo scorrimento g alla rotazione w della sezione e alla derivata rispetto a
z dello spostamento trasversale v della linea dasse trasformata j.
Se risulta w 5 0 si ha puro scorrimento di valore (Figura 3.30):
dv
g5 (3.29)
dz
03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 179

3.5 j Equilibrio elastico della trave: trattazione generale j 179

Struttura
a telaio nella
configurazione
indeformata
Struttura
a telaio nella
configurazione
deformata
(meccanismo
shear-type)

a) b)

Porzione di terreno
interessata da possibili
meccanismi di scivolamento Terreno

Superficie di
scorrimento

c)

Figura 3.29

Figura 3.30
Scorrimento
dz

S n0 Q
z z + dz

v + dv
v(z) Q*

S n
w(z) dv
n + dn
dz dv

dv Q
=+
dz
03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 180

180 j Capitolo 3 j Travi elastiche

Nel caso di scorrimento nullo g 5 0 si ha:


dv
w52 (3.30)
dz
la trave si comporta come nel modello puramente flessionale di Eulero-Bernoulli
e il direttore n in ogni sezione tangente alla deformata della linea dasse.
La dilatazione e, lo scorrimento angolare g e la curvatura x descrivono la de-
formazione della trave nella generica sezione e sono le caratteristiche della de-
formazione, o deformazioni generalizzate della trave di Timoshenko.
Le equazioni:
dw dv dw
e5 (a) g5w1 (b) x5 (c) (3.31)
dz dz dz
Equazioni di compatibilit costituiscono le equazioni differenziali di compatibilit cinematica fra sposta-
menti e deformazioni.
Il vettore d 5 [e g x]T raccoglie le componenti della deformazione della trave.
Noto il campo di spostamento u 5 [w v w]T, per derivazione tramite le (3.31) si
ottengono le deformazioni. Viceversa, assegnato lo stato di deformazione d 5 [e g x]T,
lintegrazione delle (3.30) determina le componenti dello spostamento u:

w 5 3 e dz w 5 3 x dz v 5 3 (g 2 w)dz (3.32)

la cui soluzione effettiva dipende dalle condizioni ai limiti di tipo cinematico.

3.6 j Principio dei Lavori Virtuali per la trave


inflessa

In questo paragrafo viene introdotto il Principio dei Lavori Virtuali (PLV) per la
trave inflessa, la cui deformazione stata descritta precedentemente. La trattazione
pu considerarsi la naturale estensione alla trave deformabile del Principio gi
ampiamente trattato per le travi rigide. Peraltro la trattazione esposta costituisce
la riduzione, alla trave inflessa, di quel Principio valido in generale per il solido
deformabile, che verr introdotto nel Capitolo 5.
Il PLV di fondamentale importanza nella deduzione della generalit dei risultati
sulla meccanica della trave, in tema di teoria dellElasticit, nella teoria della Pla-
sticit e nellAnalisi Limite: infatti esso non presuppone alcun legame costitutivo
e si pu dunque utilizzare in vaste parti della teoria e delle applicazioni in tema di
Indipendenza dal legame solidi e strutture, indipendentemente dal comportamento del materiale costitutivo.
costitutivo Il PLV costituisce un ponte fra il mondo della statica e quello della cinematica
della trave deformabile, in quanto fornisce condizioni di equilibrio e condizioni
di compatibilit.

3.6.1 Equilibrio
Si consideri la trave piana F ad asse rettilineo di sezione S e di luce , di Figura 3.31
sottoposta al carico distribuito trasversale qy 5 q(z), considerato applicato con op-
Sistema forze-tensioni portuna regolarit alla trave. La trave F assumer il ruolo di sistema forze-tensioni.
equilibrato La trave, priva di vincoli, viene considerata libera nel piano; in dipendenza
del suo effettivo inserimento in una struttura pi generale, o quali effetti di vincoli
presenti nel caso reale, sono presenti sulle sue due basi iniziale e finale S0, Sl
forze e coppie, connesse con la deformabilit flessionale, indicate rispettivamente
con (F0y, C0x) e (Fly, Clx).
03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 181

3.6 j Principio dei Lavori Virtuali per la trave inflessa j 181

Figura 3.31

q y= q(z)

x
x S0 Sl Cl
C0 y
y
Fl
F0
z
F
y
,

Le azioni applicate alle due basi e il carico distribuito q(z) sono per ipotesi in
equilibrio fra loro nel senso che soddisfano le equazioni cardinali della statica
dellintera trave. Per lequilibrio esistente, il carico q(z) applicato insieme ai si-
stemi di forze agenti alle estremit, sono in equilibrio con le sollecitazioni interne
T(z), M(z) 5 Mx suscitate nella trave, nel senso che sono soddisfatte le equazioni
indefinite di equilibrio interno della trave (Paragrafo 2.9):
dT dM
1 q(z) 5 0 (a), 2 T(z) 5 0 (b) (3.33)
dz dz
e le equazioni di equilibrio ai limiti nelle sezioni di estremit coinvolgenti le sol-
lecitazioni e le azioni esterne ivi applicate:
T0 5 2F y0 M0 5 2C x0 in S0 e (3.34)

Tl 5 F yl Ml 5 C xl in Sl (3.35)

3.6.2 Compatibilit
Si consideri poi la trave S di Figura 3.32, avente la stessa geometria (S, l) di quella
gi introdotta, sulla quale si considera presente un generico campo di spostamento
trasversale v(z) appartenente a una classe V di spostamenti infinitesimi di oppor- Sistema
tuna regolarit (per esempio di classe C (2)), al quale sono connesse le rotazioni spostamento-deformazione
infinitesime w(z) e la curvatura x(z) linearizzata, soddisfacenti con lo spostamento cinematicamente compatibile
le equazioni di compatibilit spostamento-deformazione:
dv(z)
w52 (3.36)
dz

dw d2v(z)
x5 52 (3.37)
dz dz2

z SL Figura 3.32
S0
v0 w0 v (z) vL

y wL
S
,
03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 182

182 j Capitolo 3 j Travi elastiche

La classe degli spostamenti-deformazioni v(z), w(z), x(z) assunti nellambito della


Spostamento virtuale cinematica infinitesima, costituisce un insieme chiamato spostamento virtuale.
La S assumer il ruolo di sistema spostamenti-deformazioni.
Laggettivo virtuale sottintende in sintesi:
a) lindifferenza della scelta di v(z) allinterno della classe V;
b) che v(z) sia infinitesimo e regolare;
c) che da esso tramite le equazioni di compatibilit (4) e (5) si deducano rotazione
w(z) e curvatura linearizzata x(z).

Si nota qui esplicitamente che tra le forze-sollecitazioni presenti su F sopra in-


trodotte e questi spostamenti deformazioni presenti su S non vi , in generale, al-
cuna relazione di causa ed effetto.

3.6.3 Equazione dei lavori virtuali


Scriviamo ora il cosiddetto lavoro virtuale delle forze presenti sulla trave F per
gli spostamenti della trave S. Questo lavoro, altrimenti detto lavoro delle forze o
Lavoro virtuale esterno lavoro esterno, il prodotto scalare degli enti forze e coppie presenti su F, per i
corrispondenti spostamenti-deformazioni presenti su S:
l

Le 5 F y0v0 1 C 0x w0 1 F yl vl 1 C 0l wl 1 3 q(z)v(z)dz (3.38)


0

Lavoro virtuale Il lavoro virtuale non un lavoro realmente compiuto in senso meccanico, ma
solo un prodotto scalare, uno strumento matematico che inferisce importanti ri-
sultati su equilibrio e compatibilit delle travi.
Facendo uso delle (3.34) e (3.35), grazie allipotizzata regolarit degli enti
coinvolti e del significato della funzione primitiva, la (3.38) si trasforma come
di seguito.
l

Le 5 (Tlvl 1 Mlwl 2 T0v0 2 M0w0) 1 3 q(z)v(z)dz 5


0

l l

5 3 Tv 1 Mw4 l0 1 3 q(z)v(z)dz 5 3 c (Tv 1 Mw) 1 q(z)v(z) d dz 5 (3.39)


d
dz
0 0

5 3ca 1 q(z) b v(z) 1 a b 1 M d dz


dT dM dv(z) dw
w1T
dz dz dz dz
0

Nellultimo membro della (3.39), la prima parentesi tonda in forza della (3.33a)
nulla, la seconda parentesi tonda grazie alle (3.33b) e alla (3.36) nulla, sicch lul-
Lavoro virtuale interno timo membro della (3.39) si riduce allespressione del cosiddetto lavoro virtuale
interno flessionale del momento presente su F per la curvatura presente in S: .
l
In definitiva si ottiene lequazione che esprime il Principio dei Lavori Virtuali
 Li 5 3 Mxdz della trave inflessa:
0 l l

Le 5 F y0v0 1 C 0x w0 1 F yl vl 1 C 0l w l 1 3 q(z)v(z)dz 5 Li 5 3 Mxdz (3.40)


0 0
03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 183

3.6 j Principio dei Lavori Virtuali per la trave inflessa j 183

La (3.40) afferma che il lavoro virtuale delle forze agenti sulla trave F per gli
spostamenti della trave S, o lavoro virtuale esterno Le, eguaglia il lavoro virtuale
della sollecitazione momento flettente equilibrato con le forze su F per la defor-
mazione di curvatura compatibile con lo spostamento di S, chiamato lavoro vir-
tuale interno Li.
Sotto opportune ipotesi di regolarit degli enti coinvolti valgono i seguenti
Teoremi dei Lavori Virtuali.

Condizione necessaria di equilibrio Condizione necessaria


di equilibrio
Nella dimostrazione svolta sopra si fatta lipotesi che le forze-sollecitazioni pre-
senti sul sistema di forze F siano equilibrate nel senso delle equazioni cardinali
della statica e nel senso delle equazioni di equilibrio interno e ai limiti (3.33),
(3.34) e (3.35). Si poi utilizzato lo spostamento virtuale v(z) con la rotazione e
la curvatura w(z), x(z) ottenute da v(z) a mezzo delle equazioni di compatibilit
(3.36) e (3.37): questa procedura d pertanto allequazione (3.40) del PLV il si-
gnificato di condizione necessaria di equilibrio.
Il teorema si enuncia:

Un sistema di forze-sollecitazioni [F y0, C x0, F yl, C xl, q(z), M(z)] in equilibrio sulla
trave nel senso dellequilibrio globale, interno e ai limiti, soddisfa lequazione
(3.40) del PLV
Le 5 Li
scritta con riferimento a uno spostamento virtuale v(z) e alle corrispondenti defor-
mazioni compatibili.

Questo teorema si chiama anche teorema degli spostamenti virtuali, a sottoli- Teorema degli spostamenti
neare il carattere di parametro di prova o rivelatore assunto dal campo di spo- virtuali
stamento virtuale v(z), e pu essere sintetizzato dalla seguente implicazione
simbolica:
3 Fy0,Cx0,Fyl ,Cxl ,q(z),M(z)4 equilibrato 1 Le 5Li per un 3v(z), w(z), x(z)4 virtuale

Con tecnica dimostrativa analoga possibile dimostrare gli altri teoremi che qui
di seguito si enunciano, rinviando per approfondimenti allampia letteratura esi-
stente sullargomento [1, 25].

Condizione sufficiente di equilibrio Condizione sufficiente


di equilibrio
Un sistema di forze [F y0, C x0, F yl, C xl, q(z)] in equilibrio con le sollecitazioni
M(z), T(z) se lequazione (3.40) dei lavori virtuali Le 5 Li soddisfatta per ogni
possibile spostamentodeformazione virtuale v(z), w(z), x(z). Il teorema sinte-
tizzabile con la seguente implicazione:
Le 5Li per ogni 3v(z), w(z), x(z) 4 virtuale 1 3Fy0,Cx0,Fyl ,Cxl ,q(z),M(z) 4 equilibrato

Condizione sufficiente di compatibilit Condizione sufficiente


di compatibilit
Se lo spostamento v(z), la rotazione w(z) e la curvatura x(z), assegnati separata-
mente, soddisfano lequazione del PLV Le 5 Li, scritta per tutti i possibili sistemi
di forze-tensioni equilibrati [F y0, C x0, F yl, C xl, q(z), M(z)], allora lo spostamento, la
rotazione e la curvatura v(z), w(z), x(z) soddisfano fra loro le relazioni di com-
patibilit cinematica (3.36) e (3.37).
03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 184

184 j Capitolo 3 j Travi elastiche

Il teorema sintetizzabile con la seguente implicazione


Le 5 Li per ogni 3Fy0,Cx0,Fyl ,Cxl ,q(z),M(z) 4 equilibrato 1

1 v(z), w(z), x(z) fra loro compatibili

Questultimo teorema, che costituisce una condizione sufficiente di compatibilit fra


Teorema delle forze virtuali v(z), w(z), x(z), si chiama anche teorema delle forze virtuali, in quanto utilizza i sistemi
di forze-sollecitazioni equilibrati [F0y, C0x, Fly, Clx, q(z), M(z)] come campi di prova.

Il Principio dei Lavori Virtuali per la trave inflessa, qui sopra presentato, diventa
un formidabile strumento per la ricerca di spostamenti elastici e per la deduzione
di incognite iperstatiche, come verr dimostrato operativamente tramite alcuni
esempi di travi semplici elastiche sviluppati qui di seguito. Nel Capitolo 4 si ge-
neralizzeranno queste nozioni introduttive a strutture pi complesse, in presenza
di carichi, cedimenti e distorsioni e utilizzando le tre deformabilit gi introdotte:
assiale, da scorrimento e flessionale. NellApprofondimento 3.1 viene presentata
lestensione del Principio dei Lavori Virtuali alla trave dotata di deformabilit as-
siale, flessionale e tagliante, comunemente detta trave di Timoshenko.
Il PLV , daltro canto, utilizzabile anche in ambito elasto-plastico ed elasto-
viscoso, come si mostrer nel Capitolo 8.

j Approfondimento 3.1
PLV per la trave: trattazione generale

In questo paragrafo viene generalizzato il Principio equilibrate con i carichi q 5 [qz qy c]T nel senso del sod-
dei Lavori Virtuali gi presentato, alla trave nella qua- disfacimento delle equazioni dellequilibrio interno
le sono presenti deformabilit assiali, scorrimento e (3.23) (3.24) (3.25).
curvatura, in presenza anche di coppie distribuite.
dN
Si consideri una trave piana ad asse rettilineo di 5 2qz (a)
sezione S e di luce , sottoposta a forze e coppie con- dz
centrate agenti sulle due basi, raccolte nel vettore dT
f 5 [fz fy C]T, nonch al carico distribuito q 5 [qz qy c]T 5 2qy (b) (AP3.2)
dz
lungo la trave (Figura AP3.1). Per lequilibrio ai limiti
nelle due sezioni di estremit, si ha: dM
2 T 5 2c (c)
dz
f z0 5 2N0 f y0 5 2T0 C0 5 2M0
(AP3.1) Si consideri poi unaltra trave, avente la stessa geome-
f z, 5 N, f y, 5 T, C, 5 M,
tria (S, ,) della prima, che presenta un campo di spo-
Nella generica sezione allascissa z della trave, sono pre- stamento generalizzato piccolo u 5 [w(z) v(z) w(z)]T
senti le caratteristiche della sollecitazione s 5 [N T M]T (Figura AP3.2).

c
Figura AP3.1
C = M
f 0y = T0 qy q
f 0z = N0 z qz f z = N
y
F = +T
C0 = M0
y
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3.6 j Principio dei Lavori Virtuali per la trave inflessa j 185

wl Figura AP3.2
z

v vl
y
v0 n
l

w0 w
z
0 n dv

dz

Allo spostamento u considerato corrispondono tra- equazioni di equilibrio interno (AP3.2), le prime
mite le (3.31), le deformazioni generalizzate due parentesi tonde nellultimo membro della
(AP3.4) sono nulle; la terza parentesi tonda produce
d 5 3egx4 T 5 c aw 1 b d
dw dv dw T
il termine Tw.
dz dz dz
Le equazioni di compatibilit spostamento-defor-
con esso compatibili. Questi spostamenti-deforma- mazione (3.31) consentono in definitiva di scrivere
zioni (u, d), assunti nellambito della teoria infinite- la (AP3.4) nella forma:
sima, per ipotesi sono dotati di opportuna regolarit ,
matematica e costituiscono uno stato di spostamen- LF 5 3 3Ne1Tg1Mx4dz5 Li (AP3.5)
ti-deformazioni chiamato cinematicamente compati- 0
bile. Di norma si assume che u sia continuo con de-
rivate prime e seconde continue. Lequazione (AP3.5) esprime il cosiddetto Principio
Si nota esplicitamente che tra le forze-tensioni so- dei Lavori Virtuali (PLV) il quale afferma che il la-
pra introdotte e questi spostamenti-deformazioni non voro virtuale del sistema di forze del primo sistema
vi alcuna relazione. per gli spostamenti del secondo sistema eguaglia il
Scriviamo ora il cosiddetto lavoro virtuale, che le lavoro virtuale delle sollecitazioni equilibrate con le
forze del primo sistema compiono per i corrispon- forze del primo, per le deformazioni compatibili con
denti spostamenti del secondo sistema: gli spostamenti del secondo; questultimo si chiama
lavoro virtuale interno Li.
LF 5 f z,w, 1 f y,v, 1 C,w, 1 f z0w0 1 f y0v0 1 opportuno notare che il lavoro di cui qui si
, (AP3.3) parla, non un lavoro meccanico realmente compiu-
1 C0w0 1 3 (qzw 1 qyv 1 cw)dz to, ma semplicemente un prodotto scalare fra cam-
0 pi di forze per certi spostamenti virtuali (lavoro vir-
tenendo conto delle (AP3.1), la (AP3.3) si trasforma tuale esterno o delle forze), e fra sollecitazioni e de-
come di seguito: formazioni generalizzate (lavoro virtuale interno). La
, virtualit dello spostamento utilizzato nellequa-
LF 5 3Nw1Tv 1Mw4 ,0 1 3 (qzw 1qyv1cw)dz5 zione (e delle corrispondenti deformazioni infinitesi-
0 me compatibili) risiede nel fatto che lo spostamento
, u, arbitrario, il generico rappresentante di unintera
53 c 1Nw 1Tv1Mw2 1(qzw 1qyv1cw) d dz5
d classe di spostamenti infinitesimi, dotati di opportuna
0
dz regolarit. Su tale questione il lettore interessato ad
, approfondimenti pu consultare diversi testi di livello
53 ca 1qz b w1 a 1qy b v1 a 1c b w1
dN dT dM
superiore esistenti sullargomento.
0
dz dz dz Sotto opportune ipotesi di regolarit degli enti coin-
volti valgono i seguenti teoremi dei Lavori Virtuali.
1 aN 1 T 1 M b d dz (AP3.4)
dw dv dw
dz dz dz Condizione necessaria di equilibrio
Poich le sollecitazioni s 5 [N T M]T sono in equi- Un sistema di forze sollecitazioni [(f0, f1, q); s] equi-
librio con i carichi q 5 [qz qy c]T nel rispetto delle librato, in quanto in accordo con le equazioni ai limiti
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186 j Capitolo 3 j Travi elastiche

(AP3.1) e interne (AP3.2), soddisfa lequazione dei rametro di prova o rivelatore assunto dal campo di
lavori virtuali (AP3.5): spostamento virtuale u che entra nella (AP3.6), con
f z,wl 1 f y,v, 1 C,w, 1 f z0w0 1 f y0v0 1 le corrispondenti deformazioni compatibili d.
,
Condizione sufficiente di equilibrio
1 C0w0 1 3 (qzw 1 qyv 1 cw)dz 5 Un sistema di forze [f0, f1, q] in equilibrio con le
0
sollecitazioni s 5 [N T M]T se lequazione (AP3.6)
,
soddisfatta per ogni possibile stato compatibile di
5 3 (Ne 1 Tg 1 Mx)dz (AP3.6) spostamentodeformazione virtuale (u, d).
0
Condizione sufficiente di compatibilit
scritta per un qualunque campo di spostamenti vir-
Se lo spostamento u e le deformazioni d, assegnati se-
tuali u 5 [w v w]T compatibili con le deformazioni
paratamente, soddisfano lequazione del PLV, scritta per
d 5 [e g x]T. La (AP3.5) scritta sinteticamente:
tutti i possibili sistemi di forze-tensioni [f0, f1, q, s] equi-
LF 5 Li librati, allora u e le deformazioni d sono fra loro com-
evidenzia luguaglianza fra il lavoro virtuale delle patibili, nel senso che soddisfano le equazioni (3.31).
forze LF e il lavoro virtuale interno Li. Questultimo teorema si chiama anche delle forze vir-
Questo teorema si chiama anche teorema degli tuali a sottolineare il ruolo di campi di prova assunto
spostamenti virtuali, a sottolineare il carattere di pa- dei parametri forze-tensioni equilibrate [f0, f1, q, s].

j Esempio 3.16 Ricerca di spostamenti e rotazioni mediante il PLV

Si voglia determinare lo spostamento della sezione D della trave elastica della


Figura 3.33.
La trave isostatica, sollecitata da una forza F sullestremit dello sbalzo, presenta
le reazioni RA e RB deducibili tramite le due equazioni di equilibrio alla rotazione
intorno ai punti B e A:
2Fa
2RAl 2 Fa 5 0 1 RA 5
l
d
RB 5 F a 1 1 b
a
RBl 2 F1l 1 a2 5 0 1
l
Nei due tratti il momento flettente rappresentato rispettivamente dalle funzioni:

M1 5 1 RAz 5 2 z 5 z[30, l 4
Fa
l
d
M2 5 2F1l 1 a 2 z2 5 z[3l, l 1 a4

Figura 3.33 M(z)


F
A
z (1) B (2) D
y
RA
@ RB
v(z)

vD
L a
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3.6 j Principio dei Lavori Virtuali per la trave inflessa j 187

Figura 3.34
M 1(z) M 2(z)
1
A
z (1) B (2) D
y
aA
@F aB
L a

M
Al momento flettente presente sulla trave corrisponde la curvatura elastica , x5
dalla quale deducibile lo spostamento v, rappresentato in figura, ottenibile con EI
la procedura pi sopra presentata di doppia integrazione.
La curvatura elastica e lo spostamento presenti sulla trave B sono tra loro Sistema spostamenti
compatibili nel senso del soddisfacimento delle equazioni:

M dw d2v
x5 5 5 2 2
EI dz dz
Il sistema @ costituisce dunque il sistema di spostamento al fine dellutilizzo
del PLV.
Al fine della ricerca dello spostamento vD della sezione di estremit dello
sbalzo, si utilizza la trave @F di Figura 3.34, uguale per geometria a quella da
studiare, caricata nella sezione D da una forza Fy 5 1 unitaria.
Per questo motivo la presente procedura nella letteratura anglosassone assume
il nome di unit force method. Nella trave @F si destano le reazioni . Unit force method
Il momento flettente dato da:

m1 5 1 aAz 5 2 z 5 z[ 30, l4
a 2a
aA 5
l l
c
m2 5 z 2 l 2 a 5 z[ 3l, l 1 a4 aB 5 1 1
a
l
Su questa trave ausiliaria @F, la forza unitaria Fy 5 1, le reazioni ai e il momento
m sono fra loro equilibrati, nel senso del soddisfacimento delle equazioni car-
dinali della statica e di quelle di equilibrio indefinito: il sistema (Fy 5 1, ai, m) Sistema forze
agente sulla trave @F equilibrato.
Si pu quindi scrivere lequazione dei Lavori Virtuali fra la trave @F costi-
tuente il sistema di forze in quanto equilibrato e quello @ quale sistema sposta-
menti in quanto (x,v) costituenti la soluzione, sono fra loro compatibili. Lequa-
zione si scrive:
l l1a

Le 5 1 # vD 5 Li 5 3 m dz 5 3 m1 dz 1 3 m2 dz
M M1 M2
EI EI EI
b 0 l

e determina lincognito spostamento vD. Al sistema forze @F (Fy 5 1, ai, m)


richiesto solo il soddisfacimento dellequilibrio: esso dipende dalla scelta della
forza unitaria Fy 5 1 applicata in corrispondenza della sezione D, in quanto
ente duale del cercato spostamento vD, e cio con esso legato nellespressione
del lavoro virtuale esterno.
Con la scelta di una trave IPE 140 e dei seguenti parametri F 5 10 kN,
l 5 5 m, a 5 1 m, I 5 541 cm4, si ottiene vD 5 1.4787 cm.