CONTROLADOR PID

SISTEMAS DE CONTROL

RESUMEN

Un PID es un sistema de control

por realimentacin que calcula la desviacin o
error entre un valor medido y el valor que se quiere
obtener.. El algoritmo de clculo del control PID
se da en tres parmetros distintos: el proporcional,
el integral, y el derivativo. El valor Proporcional
determina la reaccin del error actual. El Integral
genera una correccin proporcional a la integral
del error. El Derivativo determina la reaccin del
tiempo en el que el error se produce. La suma de
estas tres acciones es usada para ajustar al
proceso va un elemento de control. Figura 1: Control PID

I. INTRODUCCION
Veremos la familia de controladores PID, ESTRUCTURA DEL PID
que mostraron ser robustos en muchas
aplicaciones y son los que ms se utilizan
en la industria. La estructura de un
controlador PID es simple, aunque su
simpleza es tambin su debilidad, dado que
limita el rango de plantas donde pueden
controlar en forma satisfactoria (existe un
Considerando un lazo de control de entrada
grupo de plantas inestables que no pueden
y una salida de SISO de un grado de
estabilizadas con ningn miembro de la
libertad.
familia PID).
Los miembros de la familia de
microcontroladores PID incluyen tres
II. DISEO DE UN SISTEMA DE
acciones: Proporcional (P), Integral (I),
CONTROL PROPORCIONAL
Derivativo (D)
INTEGRAL DERIVATIVO (PID).

PROPORCIONAL
1.- SISTEMA DE CONTROL PID
 estado estacionario, provocado por el
modo proporcional. El control integral
acta cuando hay una desviacin entre la
variable y el punto de consigna, integrando
esta desviacin en el tiempo y sumndola
a la accin proporcional.

La parte proporcional consiste en

el producto entre la seal de error y la 2.- DESARROLLO
constante proporcional para lograr que el
error en estado estacionario se aproxime a MATERIALES
cero
5 Amplificadores LF353
DERIVATIVO 3 Trimer 1M
4 Resistencias de 10K
2 capacitores electrolticos de 47uf
1 capacitor cermico de 0.1uf
1 resistencia de 220
1 resistencia de 33K
1 resistencia de 680K
1 resistencia de 47K

CALCULOS
La accin derivativa se manifiesta cuando
hay un cambio en el valor absoluto del FUNCION DE TRANSFERENCIA
error; (si el error es constante, solamente
actan los modos proporcional e integral). DERIVADOR
El control derivativo se caracteriza por el
tiempo de accin derivada en minutos de
anticipo.

INTEGRAL

El modo de control Integral tiene como NODO 1

propsito disminuir y eliminar el error en
 1
=
22 + 1 Simulacin en proteus cada bloque
1 con su diferente funcin del PID.
=
220 0.1 + 1 Realizamos el respectivo sondeo de
1 los resultados obtenido en el
=
2.2^ 5 + 1 osciloscopio.
Comprobamos parte por parte si
NODO 2 esta en ptimas condiciones
5 3 4 Los valores obtenidos los
= ingresamos en simulink.
5 3 + 3 4
El mismo resultado obtenido en el
5001^6 0.41^ 6 680 osciloscopio podemos ver
=
5 3 + 3 4 comparando con los resultados en
simulink.
159.80^6
=
275.00 + 2.244^10 SIMULINK

ESCALON-FUNCION DE
PROPORCIONAL TRANSFERENCIA

2
=
1
1
=
47
= 21.27

INTEGRADOR

NODO 3
1
1 =
1
1/1
=1+
1
1
=1+
1 1
1
=1+
1 0.47

1 + 4.7^ 4
=
4.7^ 4

PROCEDIMIENTO DISEO DEL PID

 Gavio, R. H. (s.f.). Introduccion a los Sistemas
de Control. Mexico: pearson

http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integr
al_derivativo

ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/academ48/Enriq
ue/Palacio/Conclusiones%20PID.doc

C1

470n
-12V

U2:A
R1
4

1k
2 R6
1
3 10k
R7
8

LF353 10k
RV1
100%

1M 1%

RV3
-12V +12V
1M
+12V

U4:A
U4:B
4

U5:A
4

2 R10
8

-12V
R4 R8 1 6
3 47k 7 3
680k 10k 5 1
2
8

U1:A R5 LF353
8

U3:A R9
4

1k LF353
4
4

10k LF353
2 R2 R3
1 2 RV2
3 220R 33k 1
+12V
3
0%

-12V
8

LF353 C2
8

100n LF353
1M

+12V
+12V

C3

470n
+ -12V

- B
AM FM
U3:B
4

C
6
D
7
5
8

LF353

III. CONCLUSIONES
Los controladores PID se usan
ampliamente en control industrial.
Desde una perspectiva moderna, un
controlador PID es simplemente un
controlador de segundo orden con
integracin.
La estructura PID ha mostrado
empricamente ofrecer suficiente
flexibilidad para dar excelentes resultados
en muchas aplicaciones.
IV. REFERENCIAS