Mecatrénica - EAP Ingenieria Eléctrica - H.Rodriguez enn STi Wem Clare (ele Mela oma cello cy fag troduccién g En este breve capitulo, se presentan los conceptos basicos utilizados en la robética con respecto a las caracteristicas de su estructura. Con estos conceptos, el alumno estara en capacidad de comprender los términos comunmente utiizados en esta materia. Posteriormente se presentan diversos tipos de robots con distintos sistemas de locomocion. Figura 7. Robot manipulador simulando tarea de paletizacion (IREX 2005) 2.1 Det iciones 2.1.1. Grados de libertad - GDL (Degrees of Freedom - DOF) El concepto de grados de libertad puede ser definido como el némero de variables de posicién independientes minimo necesario que puede describir la capacidad de movimiento de un robot. 2.1.2 Acoplamiento (link) Se denomina acoplamiento al dispositivo que sirve para unir los extremos de dos ejes en un robotee LSS 21.3 21.4 Juntura (joint) Se denomina juntura al lugar donde dos objets son unidos. En el caso de robots manipuladores, se denomina asi al punto de union de dos o mas acoplamientos. En aplicaciones robéticas, los tipos de junturas mas utilizados son las prismaticas (desplazamiento lineal) y las giratorias. le —G- oe Co © Figura 8. (a) Representacién de las junturas giratorias y (b) Representacin de las junturas prismaticas Efector final (end-effector) Se denomina efector final al punto extremo del tltimo acoplamiento del robot manipulador. Al efector final se le acoplan otros dispositivos (terminales de agarre, soldadores, sensores, etc.) que utiliza el robot para realizar sus trabajos. En la figura 9 se muestra un ejemplo de manipulador fijo que posee dos grados de libertad. Se puede observar que todas las posiciones que puede tomar el manipulador pueden ser descritas por los angulos 4, y 0. Ademds, se observa que dicho manipulador posee dos junturas y dos acoplamientos. Juntura 2 Acoplamiento 2 a ‘Acoplamiento 1 — Efectorfinal Figura 9, Diagrama de un robot manipulador jo de dos grados de libertad, ten operaciones donde es necesario que el efector final tenga una determinada orientacién en el espacio, esto se consigue con la mufeca de! manipulador. En la Figura 10 se muestra un brazo industrial con una mufieca de tres grados de libertad para el efector final con lo cual se puede especificar su orientacién en el espacio. Con este arreglo (tres grados de libertad del brazo y tres de la mufieca) se obtienen los seis grados necesarios para especificar una posicion y orientacion en el espacio.Figura 10, Manipulador con munca de tres GDL. (Fuente: A, Ollero, Robotica Manipuladores y Robots Méviles) 2.1.5. Tipos de Articulaciones Existen de diferentes tipos como se muestra en la Figura 11. Contando cada una de estas articulaciones con uno o varios grados de libertad que pueden rotacionales, prismaticos 0 combinaciones. 5 IG ay & =. Figura 11. Tipos de Artculaciones (Fuente: A. Ollero, Robstica Manipuladores y Robots Moviles) aMecatrénica - EAP Ingenierfa Eléctrica - H.Rodriguez 8 ST 2.1.6 2.1.9 Espacio de trabajo (work space) En el caso de robots manipuladores, el espacio de trabajo se define como el ‘espacio (volumen) que puede ser alcanzado por el efector final. Actuador (actuator) Se denomina actuador al dispositivo que genera el movimiento de alguna parte del robot. Los actuadores més utllizados actualmente en aplicaciones Tobéticas son los motores eléctricos. Repetibilidad (repeatability) En un manipulador, se denomina repetibilidad a la precision del manipulador Para regresar a algun “punto aprendido”. EI “punto aprendido” es un punto dentro del volumen de trabajo, el cual ha sido alcanzado moviendo el manipulador hacia él. Utilizando sensores, las posiciones de las junturas son almacenadas. Exactitud (accuracy) En un manipulador, se denomina exactitud a la precisién del manipulador para alcanzar un “punto calculado”. El “punto calculado" es un punto dentro del volumen de trabajo que ha sido calculado utilizando la cinematica inversa del manipulador. En la Figura 12 se muestra claramente la diferencia entre exactitud y repetibilidad. q * : W) |A) No repetible y no exacto B) No repetible y exacto, WY) \O) Figura 12, Representacién de Repetibiidad y Exactitu.Woe 2.2 Estructura de Robots Manipuladores Los brazos articulados son en esencia robots manipuladores. Un manipulador industrial convencional es una cadena cinematica abierta, conformada por un conjunto de acoplamientos 0 eslabones interrelacionados mediante articulaciones, siendo estas Ultimas las que permiten el movimiento relativo entre los acoplamientos (links). Esta cadena cinematica abierta se puede representar en la Figura 13. — fo, Figura 13. Cadena cinematica abierta (Fuente: A. Ollero, Robética Manipuladores y Robots Méviles). La estructura tipica de un manipulador consiste en un brazo compuesto por acoplamientos con articulaciones, siendo el ultimo enlace donde se coloca el efector final (dispositivo especial para realizar operaciones). Las estructuras mas utilizadas se muestran en la Figura 14, y se describen a continuacion, oe st Eo Figura 14. Configuraciones basicas de robots manipuladores industriales (Fuente: A. Oller, Robdtica Manipuladores y Robots Méviles). a$e LSS 2.2.1. 222. 2.2.3. 2.2.4, 2.2.5. Configuracién Cartesiana Se ilustra en la Figura 14a. Posee tres articulaciones prismaticas (3D 0 PPP). Las especificaciones de posicion de un punto se efecttian en coordenadas cilindricas. Configuracion Cilindrica Se ilustra en la Figura 14b. Posee dos articulaciones prismaticas y una de rotacion (20-1G 0 RPP). Las especificaciones de posicion. Esta configuracion ‘8s recomendable para una celda flexible, con el robot en el centro de la celda y sitviendo a diversas maquinas 0 estaciones dispuestas radialmente a su alrededor. Configuracién Polar o Esférica Se ilustra en la Figura 14c. Pose dos articulaciones de rotacion y una prismatica (2G-1D 0 RRP). Las especificaciones de posicién se expresan en coordenadas polares. Ofrece un buen volumen de trabajo, solo inferior a la angular, Configuracién Angular Se ilustra en la Figura 14d. Posee tres articulaciones de rotacién (3G 0 RRR). Las especiticaciones de posicién se expresan en coordinadas angulares. La estructura tiene un mejor acceso a espacios cerrados. Ideal para tareas de manipulacién con cierta complejidad. Configuracién SCARA Es una configuracién especialmente disefiada para tareas de montaje en un plano (por ejemplo: manipulacién de obleas semiconductoras). Esta constituida por dos articulaciones de rotacion con respecto a dos ejes paralelos, y una de desplazamiento en sentido perpendicular al plano. 2.3 Sobre la robotica La historia registra que la palabra ‘robética’ fue utiizada por primera vez en la historia de ciencia ficcion Runaround de Isaac Asimov en 1941. Sin embargo, la palabra ‘robot’ fue utiizada por primera vez en 1921 por el dramaturgo Karel Capek en su obra Rossum’s Universal Robots (en Murray 1994: 1). En la obra de Capek, los robots eran maquinas que trabajaban permanentemente y de forma muy similar a los seres humanos. Actualmente se define a la robética como la ciencia y tecnologia de los robots, su disefio, manufactura y aplicaciones. Sin embargo, la definicién de robot no es tan simple. Existen muchos criterios para definir qué es un robot, pero basicamente estos cumplen con los siguientes dos criterios: ‘+ Tienen la habilidad de sensar y modificar su ambiente. + Tienen algun tipo de ‘inteligencia’ programable que le permite interactuar con su ambiente.Mecatrénica - EAP Ingenieria Eléctrica - H.Rodriguez 2 eee ‘Ademas, los robots son utilizados para alguna de estas tres funciones: + Realizan trabajos riesgosos por los humanos. + Realizan trabajos precisos o repetitivos en vez de los humanos. + Son destinados a la educacién y el entretenimiento, Las figuras 15, 16 y 17 muestran robots construidos para diversas aplicaciones: Figura 16. Robot teleoperado para aplicaciones médicas (REX 2005)Figura 17. Robot para ensefianza de baile de salon (IREX 2005) Los robots, al igual que otros sistemas mecatronicos, tienen el principio de funcionamiento que se muestra en la figura 18 (se vera con mas detalle en el Tema 6). Los sensores permiten adquirir informacion del ambiente en donde se encuentra el robot. El sistema de control inteligente, dependiendo de las sefiales de los sensores, genera sefiales de control a los actuadores y estos tltimos generan un cambio en el ambiente donde se encuentta el robot. AMBIENTE Figura 18. Principio de funcionamiento de un sistema robéticoNoe ES 2.3.1 Robotica Movil En 1898, Nikola Tesla construyé un bote sumergible controlado por radiofrecuencia. El dispositivo fue presentado en el Madison Square Garden. Tesla planeaba construir un sistema completamente auténomo, pero la falta de inversiones detuvo desarrollos més avanzados. El plano se muestra en la Figura 19. Figura 19. Principio de funcionamiento de un sistema rabético (Fuente: http://www. tfcbooks.com/patents/0613809.htm) Direccionamiento Diferencial El direccionamiento diferencial basico es un sistema basado en dos ruedas con actuadores independientes para cada una. El nombre se debe al hecho de que el vector de movimiento del robot es la suma de! movimiento independiente de cada una de las ruedas. EI método de direccionamiento se muestra en la Figura 20. Cuando ambas ruedas giran en el mismo sentido, por ejemplo horario, el vehiculo se desplaza hacia delante. Cuando ambas giran en sentido inverso 0 antihorario el mévil se desplaza hacia atras. Sin embargo si las ruedas giran a distintas velocidades, o en direcciones. distintas, la plataforma gira.Mecatrénica - EAP Ingenieria Eléctrica - H.Rodriguez Figura 20. Comportamiento de una plataforma con guiado diferencial (Fuente: Propia) El direccionamiento skid-steer es una variante del diferencial. Normalmente se utiizan orugas (como las utilizadas en tanques). Su principal desventaja es que durante el desplazamiento se pueden producir deslizamientos lo cual es perjudicial para la odometria. En la Figura 21 se aprecia un robot basado en direccionamiento skid-steer. Figura 21. Matilda, robot basado en orugas (Fuente: Mesa Robotics: Performance Specitications and Features) El sistema mecénico es simple, generalmente las ruedas se conectan directamente al motor. Sin embargo puede resultar dificil hacer que el robot se desplace en linea recta. Debido a que las ruedas se mueven independientemente, y si las ruedas no se mueven exactamente ‘ala misma velocidad, el robot puede virar en alguna direccién Direccionamiento Asistido (Steering Drive) La configuracién se muestra en la Figura 22. A pesar de que el sistema es menos versatil que el guiado diferencial, y ademés es imposible que gire sobre su sitio 0 realice curvas muy mo Sw~= aon Cree ee eee cerradas, esta configuracién es muy estable en terrenos irregulares y es factible hacer que se desplace en linea recta. Vt Figura 22. Sistema de direccionamiento asistido. (Fuente: Propia) La simplicidad viene con un precio: el direccionamiento tipo automévil es un sistema no-holonémico. Un sistema no-holonémico es aquel en el que los actuadores no controlan directamente uno o mas de los grados de libertad del robot, sino que estan acoplados. Para el caso presentado, el auto no puede rotar sin que a la vez se traslade, es por ello que sus grados de libertad estan acoplados y el sistema es no- holonémico. El direccionamiento asistido es uno de los sistemas de locomocién més simples de implementar pero posee un inconveniente, el mecanismo de giro debe ser controlado con precisién. Un error minimo en el mecanismo de direccién puede causar errores de odometria considerables. Direccionamiento con Pivot El sistema esta compuesto de dos partes: un chasis con ruedas, y una plataforma rotatoria que puede subir y bajar a lo largo del eje perpendicular a la plataforma del chasis principal, como se muestra en la Figura 23. Figura 23. Direccionamiento con pivot. (Fuente: Propia)nnn eo ee Cuando la plataforma no esta apoyada en el piso, el robot se trasiada en linea recta. La plataforma secundaria puede rotar pero no causara ningin efecto en el sistema ya que no esté tocando el suelo. Cuando se requiere de rotacién, el robot detiene al motor que controla el chasis principal y se activa el motor que baja a la plataforma secundaria hasta que toque el piso y eleve a la plataforma principal. Ahora el motor de direccién rota al robot ya que las ruedas de la plataforma principal no estén en contacto. Una vez que el robot ha girado en la orientacién deseada, el motor de direccién se detiene y la plataforma es alzada. Ahora el robot puede trasladarse nuevamente utilizando el motor de direccién. Este tipo de disefio garantiza el desplazamiento en linea, lo cual es una gran ventaja para la odometria. Sin embargo, el costo es el complejo mecanismo necesario para subir y bajar la plataforma de direccién. Direccionamiento Articulado El mecanismo es similar el direccionamiento que utiizan los automéviles con la excepcién de que el mecanismo de giro produce una deformacion del chasis del vehiculo y no un pivoteo de las ruedas. Este disefo es utilizado generalmente en equipos de construccién donde el deslizamiento de las ruedas no es un problema. La Figura 24 ilustra este tipo de sistema. ba iy rid Figura 24. Sistema de direccionamiento articulado. (Fuente: Propia) 12Mecatrénica - EAP Ingenieria Eléctrica - H.Rodriguez ~= oon Ce eee eee Direccionamiento Sincrono El sistema sincrono bésico consiste en dos motores y tres 0 cuatro ruedas, donde un motor produce la rotacién simultanea de todas las ruedas para producir desplazamiento, y el otro motor cambia la orientacion de todas las ruedas para cambiar la direccién de desplazamiento. La Figura 25 ilustra al sistema. La orientacién de la plataforma nunca va en cambio todas las ruedas giran en conjunto para cambiar la direccién del desplazamiento, Figura 25. Sistema de direccionamiento sincrono. (Fuente: Propia) Los beneficios de este sistema es que tiene un radio de giro cero. También es facil monitorear la distancia recortida y la direccién de la platatorma. Al utilizar motores separados para traslacién y rotacién, se garantiza un desplazamiento en linea recta. Ofrece una gran ventaja sobre los de direccionamiento diferencial en donde es necesario realizar un control dinamico de dos motores para producir movimiento en linea recta. En esta configuracién es critico que las ruedas estén alineadas en el sistema de direcci6n. Si la direccién de cada una de las ruedas no es paralela, entonces el desplazamiento no sera en linea recta. El mecanismo del direccionamiento sincrono es complejo de construir. Direccionamiento con Ruedas Tri-Estrella La configuracién tr-estrella fue creada especificamente para vehiculos todo terreno que cuenten con un alto grado de movilidad. Cada rueda principal es un trianguloSe equilatero, el cual posee una rueda en cada vértice como se muestra en la Figura 26. Las ruedas en los vértices pueden girar y los triangulos conformados por estas ruedas pueden girar como un equivalente a ruedas més grandes. $o90.90.08 Figura 26, Sistema con ruedas Tr-Estrella, (Fuente: Propia) Durante su normal desplazamiento dos ruedas del tridngulo estén en contacto con la superficie, pero cuando una rueda se encuentra con algin obstaculo, un complejo sistema de engranajes trasfiere el movimiento a la estructura triangular, la cual gira y coloca su rueda del vértice superior por encima del obstaculo, Este tipo de plataformas poseen la habilidad de trepar obstaculos. Tiene un excelente rendimiento en terrenos dificiles, sin embargo, el mecanismo que permite el direccionamiento de todas las ruedas es complejo. Direccionamiento Holonémico Omnidireccional Este tipo de plataforma posee tres 0 mas motores ubicados simétricamente, para gobernar los tres grados de libertad del movimiento en un plano: dos de traslacién y uno de rotacién. El robot con tres motores es mostrado en la Figura 27. Figura 27. Sistema Holonémico Omnidireccional. (Fuente: Propia) mo we~= oon Ce eee eee El desplazamiento se logra utiizando unas ruedas de construceién especial llamadas “ruedas universales”, las cuales son impulsadas en una direccion y a la vez se pueden moverse libremente en la direccién perpendicular a su direccién de desplazamiento, como se muestra en la Figura 28. El inventor S. Killough fue el que propuso por primera vez este tipo de mecanismo. Figura 28. Rueda universal, (Fuente: Propia) La linealidad de las ruedas permiten que el movimiento total sea el resultado de las suma de cada uno de los desplazamientos de las ruedas (suma de vectores). Idealmente, ningtin componente (vector) del movimiento se pierde, pero si puede ser cancelado por un componente similar de signo opuesto. Por ejemplo si todas las Tuedas poseen el mismo sentido de giro, se produce una rotacién; solamente dos Tuedas girando en sentido opuesto, y la tercera estética produce traslacién en direccion perpendicular a la tercera. Vehiculos MDOF ' Estos robots poseen multiples grados de libertad y tienen muchas ventajas sobre los sistemas convencionales. Por ejemplo, pueden desplazarse lateralmente sin girar previamente, asi como girar en espacios reducidos. Un disefios tipico es el vehiculo de cuatro grados de libertad 0 4-DOF, como el que se muestra en la Figura 29. * MDOF son las siglas en ingles de Multi Degree of Freedom. 15 eedMecatrénica - EAP Ingenierfa Eléctrica - H.Rodriguez nnn ol Figura 29, Sistema MDOF. (Fuente: Mobile Robots Seekur) Son ideales para tareas de transporte en espacios confinados. Tedricamente, los MODFs son extremadamente maniobrables ya que realizan movimientos y trayectorias que son matematicamente dptimas. Un buen disefio podria reducir significativamente la cantidad de ‘espacio necesario para una operacién segura y eficiente del vehiculo. Cada una de las ruedas es controlada por dos motores. Un motor es para traslacién y el otro para la orientacién de la rueda. Debido a que poseen multiples grados de libertad son dificiles de controlar. Esta dificultad se traduce en deslizamiento de las ruedas o movimientos erréticos durante ciertas condiciones de movimiento. Estos problemas hacen que sea dificil beneficiarse de su capacidad para realizar movimientos especiales en aplicaciones de robética auténomas o semi-auténomas. 16 eeMecatrénica - EAP Ingenierfa Eléctrica - H.Rodriguez ~= aon Cr eee eee 2.3.2. Robots Modernos Robots Humanoides La construccién de robot humanoides ha aumentado considerablemente en los Litimos afios, este tipo de robots se diferencia de otros por tener caracteristicas muy similares a las de los humanos, por lo que pueden realizar diversas actividades como cualquier persona. La produccién de este tipo de robots es muy marcada en algunos paises, esto principalmente debido a factores culturales y religiosos, como en el caso de Japén. Este tipo de robots suelen asumir pertiles sociales, estan equipados con sensores y actuadores que les permiten interactuar con las personas, entre los mas destacados el Robot Asimo, Robovie, y Kircbo que es un robot que se usa para interactuar con los Astronautas de la Estacion Espacial Internacional. () (o) Figura 30. Robots Humanoides a) Asimo® b) Robovie’ 3 yc) Kirobo* Robots Terapetiticos Los robots han demostrado ser herramientas muy flexibles y confiables, con los afios han podido asumir perfiles mas sociales como robots terapéuticos para asistir en tratamiento 0 terapias a las personas, entre los mas destacados, el Robot Synchi, ® Fuente: htpd/www houseofjapan.comrobots/honda-s-asimo-robot-o-help-develop-selt-crving-cars 2 Fuente: hitp:/www pastiepals.com/?p=22464 * Fuente: http://www.diariodemexico.com.mx/kirobo-el-primer-robot-astronauta/ 7 eeee LSS Keepon y uno de los robots mas comerciales que ha tenido gran impacto a nivel mundial, el robot Paro, como se muestra en la Figura 31. (a) o © Figura 31. Robots Terapéuticos a) Synchy’, b) Keepon® y c) Robot Paro’ Robotica Submarina La robética ha permitido al ser humano expandir sus fronteras, los vehiculos submarines han permitido a la humanidad llegar a zonas que antes eran inaccesibles, los avances en la tecnologia submarina ha brindado las herramientas necesarias para la produccién de estos robots, entre ellos los robots operados remotamente y auténomos, y los robots hibridos como se muestra en la Figura 32. (a) (b) Figura $2. Robots Submarinos a) ROVs y AUVs", b) Robots submarinos Hibrido” 5 Fuente: http:/wwrw.technovelgy.comict/Science-Fiction-News.asp?NewsNum=2817 £ Fuente: http:/wwrw.chrisimas-top-toys.co. uk/my-keepon-dancing-robot-with-tree-delivery! 7 Fuente: http:/group..wunjun.com/yaovaja/topic/75207-1877 ° Fuente: http:/wnww.eca-robotics.com/robotics-security-rov.htm mo Sw‘a - EAP Ingenieria Eléctrica - H.Rodriguez BS a Robotica para Desastres Naturales Frente a los inevitables desastres naturales presentes en nuestro planeta, una rama de la robética se ha visto fuertemente fortalecida, instituciones como la DARPA (Agencia de Proyectos de Investigacion Avanzados de Defensa de Estados Unidos) n de robots que puedes asistir en este han fomentado en los tiltimos afios la crea tipo de desastres. En respuesta a esta preocupacién, nuevos robots han surgido para realizar tareas de busqueda y rescate, como el robot Scharf y Atlas que se muestran en la Figura 33. (a) (b) Figura 33. Robots de busqueda y rescate ‘a)Robot Schaft"” b) Robot Atlas", Lecturas obligatorias INTERNATIONAL FEDERATION ON ROBOTICS (IFR) 2014 Executive Summary of World Robotics Frankfurt (Alemania). Consulta: 20 de agosto del 2014. hitoz/www.work m medialEx WR 2013.pdf "Fuente http:/www.roboticastreet.com/robot-todoterreno-bucea-y-nada-en-el-mar-y-corre-por-la- arena-o-la-nievel © Fuente: http:/www.slashgear.com/google-owned-schalt-robot-wins-darpa-robotics-challenge-trials- 213097111 * Fuente: http:iwmw.bostondynamics.com/robot_Atlas.html oo ee