Agricultura de Precisao - José Paulo Molin (Fragmentos Da Obra)

Agricultura
de preciso
Jos Paulo Molin
Lucas Rios do Amaral
Andr Freitas Colao
agricultura_livro.indb 3 11/09/2015 14:52:46

Copyright 2015 Oficina de Textos
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Portuguesa de 1990, em vigor no Brasil desde 2009.
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Dados Internacionais de Catalogao na Publicao (CIP)

(Cmara Brasileira do Livro, SP, Brasil)
Molin, Jos Paulo

Agricultura de preciso / Jos Paulo Molin,
Lucas Rios do Amaral, Andr Freitas Colao. -- 1. ed. --
So Paulo : Oficina de Textos, 2015.
Bibliografia
ISBN 978-85-7975-213-1
1. Agricultura de preciso 2. Agricultura de

preciso - Inovaes tecnolgicas 3. Solos -
Manejo 4. Sustentabilidade I. Amaral, Lucas Rios
do. II. Colao, Andr Freitas. III. Ttulo.
15-07856 CDD-631.3
ndices para catlogo sistemtico:

1. Agricultura de preciso 631.3
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P Prefcio
Ao mesmo tempo que h uma crescente demanda por ali-

mentos, energia e demais produtos oriundos da agricultura,
os recursos naturais esto cada vez mais escassos. Diante
desse contexto, a produo agrcola precisa ser otimizada,
visando sustentabilidade e segurana alimentar. A gesto
dos cultivos deve buscar o mximo rendimento das culturas
com o menor consumo de insumos possvel, ou seja, com o
consumo racional e otimizado desses. Nesse contexto, a agri-
cultura de preciso se mostra prtica essencial e ganha cada
vez mais adeptos.
O termo agricultura de preciso tem aproximadamente
25anos, mas os fatos e as constataes que levaram ao seu
surgimento so de longa data. Desde que a agricultura existe,
sempre houve motivos para se diferenciar os tratos cultu-
rais nos pastos, pomares e lavouras em razo de alguma
diferena interna das reas. Com a expanso territorial da
agricultura promovida pelo auxlio da mecanizao, que per-
mitiu que reas cada vez maiores fossem cultivadas, esse
detalhamento foi sendo relegado e grandes reas passaram
a ser geridas como se fossem homogneas. Diante da neces-
sidade de dar um novo foco para a agricultura, surgiu a atual
agricultura de preciso.
Este texto aborda os aspectos conceituais da agricultura de
preciso, mas tambm contempla as tecnologias envolvidas.
Estas, por sua vez, tm vida til bastante efmera na escala do

6 Agricultura de preciso
tempo e muitas, em poucos anos, estaro superadas ou tero perdido a sua

importncia. De qualquer forma, espera-se que os conceitos permaneam,
evoluam e se consolidem.
Por parte dos autores, no existe a pretenso de esgotar o assunto, mas
espera-se que o texto sirva de suporte para estudantes e profissionais. Enten-
demos que a agricultura de preciso no uma disciplina, e sim uma aborda-
gem, que pode e deve ser inserida nas disciplinas clssicas. Sua apresentao
acadmica na forma de disciplina justifica-se quando o objetivo dar a viso
do conjunto e deve prevalecer enquanto os conceitos no forem incorporados
pelas diferentes reas do conhecimento, no somente dentro da agricultura,
mas das Cincias Agrrias como um todo.
O livro composto de um conjunto de temas abordados sob o escopo da
agricultura de preciso e acredita-se que poder haver entendimentos dis-
tintos entre os leitores quanto amplitude e aprofundamento nos diversos
assuntos. Por isso, observaes, comentrios e crticas sero sempre
bem-vindos.

S Sumrio
Introduo.....................................................................................................9
1 Sistemas de navegao global por satlites.............. 17

1.1 GNSS.............................................................................................17
1.2 Componentes do GPS................................................................20
1.3 Receptores GNSS.......................................................................21
1.4 Erros que atuam no GNSS........................................................26
1.5 Representao cartogrfica....................................................30
1.6 Mtodos de posicionamento....................................................32
1.7 Desempenho de receptores GNSS.........................................39
2 Mapas de produtividade: monitoramento da

variabilidade das lavouras............................................. 43
2.1 Reconhecimento da variabilidade...........................................43
2.2 Mapas de produtividade e suas funes...............................45
2.3 Monitor de produtividade e seus componentes..................48
2.4 Monitores de produtividade em gros...................................52
2.5 Monitoramento de produtividade em outras culturas........56
2.6 Calibrao e operao do monitor..........................................61
2.7 Processamento de dados e filtragens...................................62
3 Amostragens georreferenciadas................................. 71
3.1 Conceitos bsicos de amostragem.........................................71
3.2 Estratgias de amostragem.....................................................73
3.3 Equipamentos para amostragem de solo..............................84
3.4 Amostragem de outros fatores de produo ......................86

4 Sistemas de informaes geogrficas e anlise
espacial de dados........................................................... 89
4.1 Sistemas de informaes geogrficas e a AP......................89
4.2 Anlise dos dados......................................................................96
4.3 Geoestatstica...........................................................................106
5 Sensoriamento e sensores...........................................119
5.1 Sensores na agricultura.......................................................... 119
5.2 Sensoriamento remoto............................................................122
5.3 Sensoriamento proximal.........................................................131
6 Gesto detalhada das lavouras.................................. 155

6.1 Conceitos bsicos e aplicaes............................................155
6.2 Tratamento localizado na aplicao
de fertilizantes e corretivos...................................................159
6.3 Tratamentos localizados em pulverizaes........................175
6.4 Tratamento localizado na semeadura .................................183
6.5 Tratamento localizado no preparo do solo..........................186
6.6 Tratamento localizado na irrigao......................................187
7 Unidades de gesto diferenciada.............................. 189

7.1 Conceitos fundamentais.........................................................189
7.2 Aplicaes.................................................................................193
7.3 Formas de obteno................................................................196
8 Sistemas de orientao e automao

em mquinas.................................................................. 203
8.1 Solues associadas AP.....................................................203
8.2 Barras de luzes ........................................................................204
8.3 Sistemas de direo automtica...........................................210
8.4 Controle de trfego..................................................................213
8.5 Sistemas de direo automtica para equipamentos......216
8.6 Qualidade dos alinhamentos e do paralelismo
entre passadas.........................................................................217
8.7 Automao das decises nas mquinas..............................219
8.8 Eletrnica embarcada e a necessidade da sua
padronizao............................................................................ 223
8.9 Robtica histrico e conceitos..........................................225
8.10 Ambiente agrcola e os desafios para a robtica..............226
Referncias bibliogrficas.................................................................... 233
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i Introduo
A variabilidade espacial nas lavouras

A prtica da agricultura na sua forma mais ampla, envolvendo
as lavouras de ciclo curto e as semiperenes, a fruticultura, as
pastagens e as florestas implantadas, uma atividade eco-
nmica que precisa ser minimamente sustentvel. As reas
utilizadas para tais exploraes no so obrigatoriamente
uniformes mesmo dentro de pequenas pores de uma gleba
existiro diferenas no solo e no relevo que podem significar a
demanda por tratamentos diferenciados.
Os agricultores que trabalhavam pequenas reas de forma
manual e com pequenas mquinas e implementos sempre
tiveram essa percepo. No entanto, essa situao mudou
radicalmente em muitas regies do mundo, nas quais as reas
de cultivo se tornaram cada vez maiores e a potncia e a capa-
cidade das mquinas utilizadas aumentaram exponencial-
mente. Com isso, o agricultor foi perdendo muito da sua viso
dos detalhes quanto ao solo e cultura, pois o maquinrio
de alta capacidade trata facilmente grandes reas de maneira
uniforme. Entretanto, essa estratgia no pode ser conside-
rada otimizada, pois nem o solo nem a cultura so uniformes
dentro dessas reas.
necessrio resgatar essa habilidade que o agricultor
possua no passado e conciliar as grandes extenses de
lavouras e suas operaes mecanizadas com as diferenas
intrnsecas dentro dessas reas produtivas. No entanto, a

observao visual pelo agricultor e os ajustes manuais nas operaes no

so mais possveis. Ao conciliar a investigao da variabilidade e o conhe-
cimento agronmico j acumulado com o uso de mquinas e algum nvel de
automao dos processos, possvel reproduzir boa parte daquele detalha-
mento promovido antigamente pelo agricultor no gerenciamento de peque-
nas glebas.
Nem por isso os pequenos produtores devem se considerar relegados.
Tal abordagem atualmente lhes oferece facilidades e recursos que permi-
tem o resgate das prticas do passado de forma ainda mais efetiva. O conhe-
cimento agregado ao longo da histria ajuda a explicar cientificamente as
variabilidades observadas e oferece caminhos para a gesto localizada com
mais tcnica e rigor, mesmo em pequenas lavouras.
Os aspectos ambientais ainda no so suficientemente abordados pelo
setor produtivo agrcola e, alm disso, h uma parcela da sociedade que culpa
a agricultura moderna e as tecnologias envolvidas em torno dela de serem
grandes degradadores ambientais. Especialmente os fertilizantes minerais,
herbicidas, fungicidas e inseticidas, necessrios para se obterem elevadas pro-
dutividades, so considerados contaminantes. No entanto, a utilizao racio-
nal desses insumos, de forma a aplic-los apenas na quantidade essencial, no
local adequado e no momento em que so necessrios, significa um avano
recente, da mesma forma que acontece com energia, sementes e gua.
Breve histrico
Desde o incio do sculo XX, existem relatos de trabalhos que mostram a uti-
lidade de se gerenciar as lavouras de forma detalhada e localizada, inclusive
com a aplicao de insumos, como o calcrio, em taxas variveis. Porm, a
adoo real de prticas dessa natureza remonta aos anos 1980, quando foram
gerados os primeiros mapas de produtividade na Europa e foram feitas as
primeiras adubaes com doses variadas de forma automatizada nos Esta-
dos Unidos.
Contudo, existem outros fatores que tambm ajudaram no surgimento
dessa linha de pensamento. Por exemplo, na universidade de Minnesota
(EUA) reunia-se um grupo de pesquisadores, predominantemente da rea
de solos, que passou a chamar a ateno para a grande variabilidade espa-
cial presente nas lavouras, advinda da prpria formao dos solos ou das
interferncias causadas pelo homem. Esse movimento do final dos anos 1980
deu origem ao que hoje o Congresso Internacional de Agricultura de Pre-
ciso (ICPA), que acontece a cada dois anos e que, por sua vez, deu origem
Sociedade Internacional de Agricultura de Preciso (ISPA). Estes so even-
tos de grande relevncia por agregarem considervel nmero de cientistas

Introduo 11
e tcnicos em torno do tema. Outro fato que inegavelmente influenciou a
efetiva implementao das prticas de agricultura de preciso (AP) foi o sur-
gimento do Sistema de Posicionamento Global (GPS), que passou a oferecer
sinal para uso civil em torno de 1990.
No Brasil, as primeiras atividades ligadas AP, ainda muito esparsas, ocor-
reram em meados da dcada de 1990, primeiramente com a importao de
equipamentos, especialmente colhedoras equipadas com monitor de produ-
tividade de gros. Porm, no havia mquinas disponveis para a aplicao
de fertilizantes em taxas variveis, o que passou a ser praticado no final dos
anos 1990, tambm com equipamentos importados. No incio dos anos 2000,
surgiram as primeiras mquinas aplicadoras brasileiras para taxas vari-
veis de granulados e ps, equipadas com controladores importados e, mais
tarde, com os primeiros controladores para taxas variveis nacionais. Aqui
tambm a comunidade acadmica passou a se organizar em torno de eventos,
que aconteceram a partir de 1996, com o primeiro simpsio sobre AP na Uni-
versidade de So Paulo, Campus Escola Superior de Agricultura Luiz de Quei-
roz. Em 2000, a Universidade Federal de Viosa (UFV) realizava o seu primeiro
Simpsio Internacional de Agricultura de Preciso (SIAP). Em 2004, na ESALQ/
USP, realizava-se o primeiro Congresso Brasileiro de Agricultura de Preciso
(ConBAP), que, na sequncia, juntou esforos com o SIAP e as aes desenvol-
vidas em ambos culminaram com a criao da Comisso Brasileira de Agri-
cultura de Preciso, rgo consultivo do Ministrio da Agricultura, Pecuria
e Abastecimento oficializado pela portaria n 852 de 20 de setembro de 2012.
Outro fato importante que at 2000 o governo norte-americano causava
intencionalmente um erro exagerado nos posicionamentos disponveis a
partir do sinal de GPS de uso civil. Isso exigia alto investimento em sistemas
de correo diferencial daqueles que trabalhavam no campo com o GPS, o
que consequentemente elevava o custo operacional. No dia primeiro de maio
de 2000, a degradao do sinal GPS foi desligada e, consequentemente, os
receptores de navegao de baixo custo se popularizaram.
A conjugao desses fatores fez com que o mercado de AP passasse efeti-
vamente a existir, com o surgimento das primeiras empresas de consultoria
e de servios. No incio da dcada de 2000, as barras de luzes, que j equi-
pavam todos os avies agrcolas, passaram a ser utilizadas em pulverizado-
res autopropelidos e outros veculos terrestres. Na sequncia, surgiram os
sistemas de direo automtica. Foi assim que se estabeleceu no mercado e
na mente dos usurios o conceito que associa AP a duas grandes frentes: a
aplicao de corretivos e fertilizantes em taxas variveis com base em amos-
tragem georreferenciada de solo e o uso de sistemas de direo automtica
e congneres.

A definio de AP
A AP tem vrias formas de abordagem e definies, dependendo do ponto de
vista e da disciplina em que o proponente se concentra. Na sua fase inicial,
a definio de AP era fortemente vinculada s ferramentas de georreferen-
ciamento de dados nas lavouras, envolvendo, por exemplo, a sigla GPS, o que
gerou entendimentos equivocados. Ento, ela evoluiu para a viso da gesto
das lavouras com um nvel de detalhamento que permite considerar e tratar
devidamente a variabilidade intrnseca destas.
H uma crescente comunidade do segmento agrcola que transita no
meio conhecido como Tecnologia da Informao (TI). Nesse sentido, tm
surgido interpretaes variadas quanto sobreposio ou s semelhanas
entre TI e AP. No entanto, Ting et al. (2011) fazem uma anlise sobre o tema
e caracterizam todo o contexto da rea de TI na agricultura, afirmando que
TI utilizada de formas bastante diferentes desde as etapas pr-lavoura at
as ps-lavoura. A AP, da forma como tratada hoje, pode ser compreendida
como a aplicao de TI durante a conduo das lavouras, por isso a comuni-
dade voltada aplicao de TI na agricultura na sua forma mais ampla nem
sempre est identificada com o que se trata dentro da AP.
A origem do termo agricultura de preciso est fundamentada no fato
de que as lavouras no so uniformes no espao nem no tempo. Assim, foi
necessrio o desenvolvimento de estratgias para gerenciar os problemas
advindos da desuniformidade das lavouras com variados nveis de comple-
xidade. A Comisso Brasileira de Agricultura de Preciso, rgo consultivo
do Ministrio da Agricultura, Pecuria e Abastecimento, adota uma definio
para AP que estabelece que se trata de
um conjunto de ferramentas e tecnologias aplicadas para per-

mitir um sistema de gerenciamento agrcola baseado na varia-
bilidade espacial e temporal da unidade produtiva, visando
ao aumento de retorno econmico e reduo do impacto ao
ambiente. (Brasil, 2014, p. 6).
As definies para AP variam bastante, mas Bramley (2009) incorpora um

pequeno, porm importante componente. Ele sugere que AP um conjunto
de tecnologias que promovem melhorias na gesto dos sistemas de produo
com base no reconhecimento de que o potencial de resposta das lavouras
pode variar consideravelmente, mesmo em pequenas distncias, da ordem
de poucos metros.
O conceito por trs do termo potencial de resposta abre possibilidades
mais amplas de estratgias gerenciais. A gesto das intervenes agronmi-
cas pode ser fundamentada em algumas vertentes. Uma delas a
umentar

Introduo 13
a produtividade, com possvel incremento de custos, dentro dos limites
do conceito econmico da lucratividade. Outra estratgia a reduo de
custos, com diminuio do uso de insumos por meio da sua racionalizao
guiada pela variabilidade espacial. No entanto, outro conceito ainda pouco
explorado na sua forma mais correta, que so as unidades de gesto dife-
renciada (Cap.7), pode permitir a explorao do potencial de resposta alm
dos padres usuais. Tal estratgia muito provavelmente exige a aplicao
de maior quantidade de insumos em algumas dessas unidades e, em outras,
a sua reduo a um nvel mnimo de manuteno das baixas produtivida-
des, sempre visando ao melhor retorno econmico dentro do entorno de uma
lavoura ou talho.
O termo agricultura de preciso pode at ser contestado. A palavra pre-
ciso pretende se referir ao grau de aproximao da grandeza mensurada ao
valor verdadeiro, porm o termo correto para tal exatido. Preciso, na
verdade, refere-se repetitividade na mensurao de uma dada grandeza,
logo o termo apresenta uma distoro na origem. O correto seria a refern-
cia agricultura com exatido maior do que aquela com que j praticada.
Para se atingir maior exatido, necessrio utilizar recursos para aumentar
a resoluo em todo o processo, desde o diagnstico, com mais dados, at as
intervenes, com auxlio de automao. No entanto, como o termo agricul-
tura de preciso j est consolidado, ele ser mantido aqui.
A questo de incluir ou no o uso de Sistemas de Navegao Global por
Satlites (GNSS) e suas derivaes, associadas aos sistemas guia e de dire-
cionamento automatizado de veculos agrcolas como parte da AP, divide
opinies. AP est associada ao conceito de agricultura com uso intensivo de
informao (Fountas et al., 2005), portanto o uso de sistema de direo auto-
mtica e controle de trfego, por exemplo, no exige nem est associado ao
uso intensivo de informao espacializada do solo ou da cultura. Por outro
lado, Bramley (2009) defende a ideia de que tais prticas e tecnologias podem
ser consideradas dentro do contexto da AP na medida em que permitem ao
usurio a aproximao com o uso de recursos como GNSS, diminuindo a
distncia destes aos conceitos de mapeamento da produtividade e gerencia-
mento localizado das lavouras. Essas ferramentas de automao associadas
ao GNSS so tratadas no Cap. 8.
Certamente no haver consenso entre comunidades, nem mesmo dentro
de uma dada comunidade, sobre os detalhes no entorno do que se entende por
AP, e as discusses podem levar a novos entendimentos. Considera-se aqui
que AP acima de tudo uma abordagem, e no uma disciplina com contedo
estanque. O que hoje visto como fato novo (a maior preciso na agricul-
tura) um dia ser algo corriqueiro e inserido nos processos, tcnicas, rotinas

e equipamentos. Continuar sendo importante, mas estar incorporado aos

sistemas de produo e envolver novos desafios a serem trabalhados.
Os desafios
A AP se origina na gesto da variabilidade espacial das lavouras, o que repre-
senta um novo paradigma para esse incio de sculo. No entanto, entende-se
que ela tem vrias formas de abordagem e pode ser praticada em diferen-
tes nveis de complexidade. No Brasil, a prtica predominante a gesto da
adubao das lavouras com base na amostragem georreferenciada de solo e
aplicao de corretivos e fertilizantes de forma localizada e em doses vari-
veis. A aplicao de calcrio, gesso, P e K em taxas variveis com base na
amostragem de solo em grade tem tido grande apelo comercial porque, num
primeiro momento, oferece chances de economia desses insumos. Com essa
realocao ou redistribuio otimizada, so diminudos os desequilbrios e
pode-se esperar impacto positivo na produtividade das culturas, pois a tc-
nica permite a espacializao do conceito proposto por Liebig em meados do
sculo XIX, conhecido como a Lei do Mnimo.
No entanto, as prticas de AP podem ser conduzidas com diferentes objeti-
vos. Quanto mais dados disponveis ou coletados, mais consistente a infor-
mao gerada e o consequente diagnstico referente variabilidade existente
nas lavouras. Dessa forma, dados de produtividade das culturas, expressos
por mapas, so fundamentais. A interpretao da variabilidade presente nas
lavouras, evidenciada nos mapas de produtividade, implica uma relao entre
causa e efeito. A explicao para os fatos a tarefa mais complexa, pois as
causas devem ser identificadas, demonstrando os fatores que podem causar
baixas e altas produtividades, o que possibilita as intervenes.
Em muitos casos, as baixas produtividades observadas em determinadas
regies de um talho podem estar associadas a aspectos que esto totalmente
fora do poder humano de interveno, a exemplo da variabilidade da textura
do solo. Em situaes como essa, a soluo tratar as regies de baixa produ-
tividade de acordo com o seu baixo potencial, com menor aporte de insumos
visando obter lucro mesmo que com baixa produtividade. J as regies de
maior potencial de resposta das lavouras devem receber um aporte maior
de insumos visando explorar o limite econmico desse potencial. Trata-se de
um exemplo simples de aumento intencional da variabilidade da lavoura,
contrapondo-se ideia de que AP sempre visa uniformizao.
Alm disso, deve ser dada importncia s demais prticas, como tra-
tamento localizado de plantas invasoras, pragas e doenas, num contexto
moderno que contempla a aplicao minimizada de insumos visando eco-
nomia e ao menor impacto ambiental possvel.

Introduo 15
Sempre haver questionamentos, especialmente em relao s tcnicas
e tecnologia. Tomando-se como exemplo a amostragem georreferenciada
de solo visando aplicao de insumos em taxas variveis, sabe-se que h
uma srie de simplificaes nos processos, a comear pela densidade de
amostras em uma dada lavoura muitos praticantes no atendem minima-
mente as recomendaes tcnicas e a incerteza quanto s suas coordena-
das, que pode ser da ordem de alguns metros. H tambm a incerteza quanto
ao nmero de subamostras e aos valores obtidos no laboratrio. Tambm
existem fontes de incertezas no processamento dos dados para a gerao de
mapas por meio de interpolaes para se chegar s recomendaes de insu-
mos que tambm trazem dvidas suscitadas nas interpretaes de tabelas
e recomendaes, sejam eles corretivos de solo, fertilizantes, agroqumicos
etc. Por fim, h tambm a questo das mquinas aplicadoras e dos controla-
dores de taxas variveis, que trabalham dentro de certos nveis de confiabi-
lidade e acerto.
Entretanto, no se deve simplificar a anlise desconsiderando aspectos
relacionados a insumos, sua qualidade, uniformidade, teor real do elemento
desejado e assim por diante. Ainda, deve-se considerar que todas as incerte-
zas que se aplicam aos tratamentos localizados e s taxas variveis servem
tambm para a prtica da gesto padronizada das lavouras com doses nicas
(taxas fixas). Mesmo que as tcnicas desenvolvidas no contexto da AP no
venham a ser utilizadas, ainda h uma srie de medidas que podem ser
tomadas pelo agricultor e que resultaro em operaes e prticas com maior
eficincia, o que fundamental. Alis, providencial que uma ampla reviso
de procedimentos seja feita antes de se decidir pela adoo de prticas de
AP, visando melhoria contnua dos processos, mesmo que eles ainda no
estejam diretamente associados AP.

1 Sistemas de navegao
global por satlites
1.1 GNSS
A humanidade vem desenvolvendo e aprimorando
os mtodos para localizao e navegao. O primeiro grande
invento nesse sentido foi a bssola, que permitiu grandes
avanos, especialmente nas navegaes martimas. Um novo
passo expressivo foi durante a Segunda Guerra Mundial, que
demarcou significativos avanos no domnio da comunica-
o via rdio, da eletrnica e da engenharia de foguetes. Um
marco relevante foi o lanamento do primeiro satlite na
rbita da Terra, o Sputnik 1, pela Unio Sovitica, em 4 de
outubro de 1957. A partir da, Estados Unidos e Unio Sovitica
intensificaram a corrida armamentista espacial, desenvol-
vendo sistemas de localizao cada vez mais exatos. A meta,
invariavelmente, girava em torno da localizao de alvos ini-
migos, para lanamento de msseis teleguiados, e localizao
de tropas aliadas, para proteg-las a distncia.
Nos Estados Unidos, foram desenvolvidos inicialmente os
sistemas Long-Range Navigation (Loran), o Low Frequency
Continuous Wave Phase Comparison Navigation (Decca) e
o Global Low Frequency Navigation System (Omega), todos
baseados em ondas de rdio. O inconveniente desses siste-
mas era a impossibilidade de posicionamento global, alm da
limitao quanto exatido, em razo da interferncia eletr-
nica e das variaes do relevo, mas j permitiam navegao
martima autnoma. Outro sistema desenvolvido, baseado em

na primeira etapa, para o uso em navegao local e, na segunda, para nave-

gao global, como GPS, Glonass e Galileo. A China tambm associada ao
projeto Galileo, da Unio Europeia.
1.2 Componentes do GPS

Os GNSS, em geral, e o GPS, em particular, so estruturalmente divi-
didos em trs segmentos: espacial, de controle e dos usurios. O segmento
espacial caracterizado pela constelao de satlites (Fig. 1.1). O sistema GPS
foi projetado pelo DoD e desenvolvido pelo Massachusetts Institute of Tec-
nology (MIT) para uso em aplicaes militares para a Marinha e Aeronu-
tica dos Estados Unidos. um sistema de geoposicionamento por satlites
artificiais, baseado na transmisso e recepo de ondas de radiofrequncia
captadas pelos receptores, obtendo-se posicionamento em todo o globo ter-
restre. A constelao composta de 24 satlites, dos quais 21 so suficientes
para cobrir toda a Terra e trs so originalmente previstos como reserva. So
distribudos em seis planos orbitais espaados de 60, com quatro satlites
em cada plano, numa altitude aproximada de 20.200 km. Os planos orbitais
so inclinados 55 em relao ao equador e o perodo orbital de aproxima-
damente 12 horas siderais. Essa configurao garante que no mnimo quatro
satlites GPS sejam visveis, ininterruptamente, em qualquer local da super-
fcie terrestre (Monico, 2008).
Cada satlite transmite conti-
nuamente sinais em duas ondas
portadoras L, sendo a primeira, L1,
com frequncia de 1.575,42 MHz e
comprimento de onda de 0,19 m, e
a segunda, L2, com frequncia de
1.227,60 MHz e comprimento de
0,24 m. Sobre essas ondas porta-
doras so modulados dois cdigos,
denominados pseudoaleatrios. Na
banda L1, modula-se o cdigo Clear
Access ou Coarse Aquisition (C/A)
e o cdigo Precise (P), j a banda L2
somente modulada pelo cdigo P.
Fig. 1.1 Constelao de satlites representando o segmento Esses sinais correspondem respec-
espacial do GPS tivamente ao Standard Positioning
Service (SPS) e ao Precise Positioning
Service (PPS), sendo esse ltimo prioritrio para o servio militar dos Estados
Unidos (Monico, 2008).

Os receptores L1/L2, por sua vez, so destinados a aplicaes mais

nobres. Na agricultura, comumente associados correo diferencial Real
Time Kinematic (RTK), tm sido usados nos sistemas de direo automtica,
tambm conhecidos como sistemas de piloto automtico, usados em vecu-
los agrcolas em geral (Cap. 8). Nesse caso, o valor de aquisio de um recep-
tor desses da ordem de 20 a 40 vezes o valor de um receptor de navegao
comum (C/A) e deve-se considerar a disponibilidade de um segundo receptor,
prximo, com comunicao via rdio para a correo e reduo de erros de
posicionamento, oferecendo exatido da ordem de 0,02 a 0,03 m.
Um fato que apenas recentemente adquiriu importncia so os receptores
GNSS propriamente ditos, que possuem capacidade para sintonizar e receber
dados de mais do que uma constelao ao mesmo tempo. J esto dispon-
veis no mercado diversos receptores desse tipo, normalmente associados a
posicionamento de maior exatido, mas tambm j so oferecidos receptores
de navegao que trabalham com o cdigo C/A do GPS e do Glonass, o que
diminui o risco de perda de sinal, pois nesse caso o receptor passa a sintoni-
zar satlites das duas constelaes.
1.4 Erros que atuam no GNSS

Antes de comentar os erros do sistema, preciso entender os concei-
tos de preciso e de exatido. O termo preciso relaciona-se com a variao do
valor medido repetidamente sob mesmas condies em torno do valor mdio
observado, enquanto exatido refere-se ao quo prximo est o valor medido
do valor real (Fig. 1.5). A preciso afetada somente pelos erros aleatrios no
processo de medio, enquanto a exatido afetada pela preciso, bem como
pela existncia de erros desconhecidos ou sistemticos. As medidas podem ser
precisas e no exatas, mas s podem ser exatas se forem precisas.
Fig. 1.5 Representao de uma condio de (A) alta exatido e alta preciso; (B) baixa
exatido e alta preciso; (C) baixa preciso e baixa exatido
As fontes de erros de posicionamento podem ser agrupadas pelas suas

origens em erros dos relgios dos satlites e do relgio do receptor, pequenos

2 Mapas de produtividade:
monitoramento da
variabilidade das lavouras
2.1 Reconhecimento da variabilidade

Como j foi afirmado, AP uma forma de gesto de
todo o processo agrcola que leva em considerao a varia-
bilidade existente nas lavouras. Logo, necessrio avaliar,
quantificar e mapear essa variabilidade, a fim de geri-la efi-
cientemente. Muitos pesquisadores, e mesmo usurios, con-
sideram que o ponto de partida para se comear a praticar AP
demanda a identificao da variabilidade espacial existente
nas lavouras. Nesse sentido, os mapas de produtividade so
tidos como a informao mais completa e verdadeira para
se visualizar a variabilidade nos cultivos. A nomenclatura
do mapa obtido ao final da colheita carece de consenso. As
principais formas de se denominar esse produto so: mapas
de colheita, mapas de rendimento e mapas de produtivi-
dade. Todos parecem estar parcialmente corretos de acordo
com os respectivos significados registrados nos dicionrios
da Lngua Portuguesa: colheita pode ser entendida simples-
mente como o ato de colher produtos agrcolas ou os produ-
tos colhidos em uma safra; rendimento definido como ao
ou efeito de render, ligado ao lucro ou rendimento monetrio;
produtividade significa capacidade de produzir e, no mbito
agrcola, entendida como a quantidade produzida de um
produto cultivado por unidade de rea. A expresso mapa de
colheita provavelmente a mais adotada pelos usurios no
campo, porm um pouco vaga, considerando que diversas

2 Mapas de produtividade: monitoramento da variabilidade das lavouras 45
que no serve ao agricultor que queira diagnosticar algum problema durante
o ciclo da cultura, a fim de trat-lo ainda no mesmo ciclo. Dessa forma, vrias
outras ferramentas tm sido propostas, de forma alternativa, para se iden-
tificar a variabilidade existente nas lavouras, seja por falta de equipamento
eficiente para o monitoramento da colheita, seja pela extenso da rea e
necessidade de grande nmero de colhedoras com monitores de produtivi-
dade instalados, ou, ainda, pela demanda de identificao das regies com
diferentes potenciais produtivos durante a safra, possibilitando intervenes
ainda a tempo de se melhorar o retorno econmico ao final do ano-safra.
Exemplos dessas ferramentas alternativas so as fotografias areas, as ima-
gens de satlite e os sensores de dossel, os quais sero abordados em captulo
especfico (Cap. 5), mas cada uma delas tambm apresenta suas limitaes e
vantagens.
Apesar das limitaes indicadas, os mapas de produtividade contm
informaes essenciais na diagnose da variabilidade da lavoura e, conse-
quentemente, no eficiente uso das tcnicas da AP.
2.2 Mapas de produtividade e suas funes

Invariavelmente, o objetivo dos agricultores a obteno de altas
produtividades com o menor custo possvel, sempre focando um melhor
retorno econmico da atividade agrcola. Nesse contexto, a estimativa da
quantidade mdia que uma lavoura produz j no suficiente quando se
pensa em AP, uma vez que a ideia principal a gesto localizada da pro-
duo. Logo, o mapeamento da produtividade passa a ser uma ferramenta
essencial para essa finalidade (Fig. 2.1).
Fig. 2.1 Mapa de produtividade de

trigo e diferentes causadores da
variabilidade

2 Mapas de produtividade: monitoramento da variabilidade das lavouras 59
Logo, uma clula de carga era instalada entre o brao da garra e a garra,
sendo capaz de pesar cada uma das cargas (garradas) executadas pela
mquina. Com as informaes do GNSS sobre a localizao e distncia entre
as garradas, era possvel calcular a produtividade e criar mapas de produ-
tividade. No entanto, esse sistema tinha o empecilho de exigir que a garra
estivesse completamente imvel para realizar as leituras de peso, o que
retardava o processo de colheita. Assim, foi proposto um sistema que chegou
a ser comercializado, com base em uma forma simplificada de estimativa
de peso das cargas da carregadora utilizando a pesagem da cana contida no
caminho ao chegar indstria dividida pelo nmero de cargas da carrega-
dora, assumindo-as iguais. A variabilidade local vinha da distncia entre as
cargas, obtida pelas suas coordenadas.
Fig. 2.8 Monitor de produtividade para caf. Em destaque, o sensor de ultrassom que mede
quando o reservatrio est cheio de gros e aciona o motor da esteira
Entretanto, com o crescente aumento das reas colhidas sem queima, aps
legislao instituda no Brasil em 2004, comeou a ocorrer intensa substitui-
o da colheita com corte manual por colheita mecanizada da c
ana-de-acar.
Com isso, esforos foram direcionados para o desenvolvimento de um moni-
tor de produtividade embarcado na colhedora, e, logo, sistemas semelhantes
ao desenvolvido na Austrlia comearam a ser estudados.
Outro sistema de monitoramento da produtividade estima o volume de
cana entrando na colhedora com base na mensurao da altura de cana que
chega ao picador ou na variao de presso hidrulica do seu acionamento.

plataforma cheia (Fig. 2.13). Para solucionar esse problema, alguns sistemas
automatizados para a determinao da largura de corte efetiva vm sendo
desenvolvidos. Essas solues incluem a medio da largura com relao
passada anterior pelo GNSS, que deve ter boa preciso e exatido, e utilizam
o conceito de controle de sees utilizado nos pulverizadores, assunto abor-
dado no Cap. 8.
2.7.4 Tempo de enchimento

da colhedora e tempo
de retardo
O tempo de enchimento da colhe-
dora tambm uma fonte de distor-
es nos mapas de produtividade,
especialmente nas cabeceiras dos
talhes. Aps ter esvaziado seus sis-
temas de trilha, separao e limpeza
enquanto descarregava o seu tanque
graneleiro, a colhedora demora em
torno de 15 a 20 segundos para atin-
Fig. 2.13 Erros tpicos de largura de plataforma (indicados
gir novamente o regime normal de
pelas setas) nos locais em que o operador no
indicou o fracionamento da plataforma em algumas trabalho com esses sistemas nova-
passadas de arremate mente cheios. Durante esse tempo,
o sensor de fluxo de gros estar
medindo fluxos menores e crescentes medida que a mquina avana para
dentro da lavoura, o que gera dados incorretos de baixa produtividade nas
cabeceiras do talho ou onde a colhedora parar ou fizer manobras. Esse
efeito difcil de ser eliminado e, quando no avaliado corretamente, faz
o usurio supor erroneamente que h algum tipo de problema nas cabecei-
ras das lavouras, como compactao ou ataque de pragas, quando de fato
uma falha na coleta dos dados do monitor de produtividade. Esse problema
caracteriza-se por ocorrer apenas nas entradas na lavoura e no nas sadas
da mquina (Fig. 2.14).
importante salientar que esse tempo de enchimento diferente daquele
tempo de retardo que os sistemas comerciais j consideram. O tempo de
retardo o tempo gasto entre o incio do corte pela plataforma e a che-
gada do produto colhido ao sensor de fluxo (Fig. 2.14). Esse erro faz com que
pontos sejam registrados fora da lavoura (final da passada) e comecem a ser
registrados muito para dentro (incio da passada) da lavoura. Esse tempo
facilmente medido para uma dada colhedora e produto colhido, sendo ento
inserido no sistema no ato da sua configurao.

3 Amostragens
georreferenciadas
3.1 Conceitos bsicos de amostragem

As aes de gesto na agricultura, sejam aplica-
es de insumos, sejam recomendaes de tratos culturais,
so normalmente precedidas de uma etapa de investigao
sobre a lavoura. Nessa etapa, so levantadas informaes que
subsidiam as intervenes agronmicas, ou seja, traduzem
a necessidade da cultura por insumos ou tratos culturais.
Tais informaes podem ser obtidas de diversas formas, por
exemplo, por meio de observaes do campo um agricul-
tor pode perceber a ocorrncia de plantas daninhas ou doen-
as e decidir tomar alguma medida para o seu controle ou
por meio de amostragens, um mtodo mais apropriado para
reas extensas, onde a percepo do agricultor sobre toda a
rea dificultada.
Estatisticamente, a amostragem tem por objetivo repre-
sentar um todo (populao estatstica) com base na avaliao
de apenas uma poro dele (amostras). No caso agronmico, a
amostragem representar um talho baseado na observao
em apenas alguns locais, seguindo uma metodologia espec-
fica para cada parmetro avaliado ou cultura.
A amostragem pode ser aplicada na investigao dos mais
diversos fatores de produo, por exemplo: amostragem de
solo, para avaliao dos seus parmetros qumicos ou fsicos;
de tecido vegetal, para avaliao do estado nutricional das
plantas; de ocorrncia de pragas ou doenas, para avaliao

3 Amostragens georreferenciadas 73
de investigao por amostragem, s que, nesse caso, a densidade amostral
muito maior, praticamente cobrindo todo o terreno, possibilitando assim
maior confiabilidade nos mapas levantados.
Interpolao
P (mg dm-3)
Ponto amostral <6
6 a 12
12 a 30
> 30
0 100 200 300 400 m
Fig. 3.1 Gerao do mapa final a partir da interpolao dos dados obtidos nos pontos amostrais
Este captulo trata da amostragem que utiliza procedimentos de coleta

semelhantes aos empregados nas amostragens convencionais, porm
georreferenciada e segue uma estratgia de coleta prpria para caracteri-
zar a variabilidade espacial do fator investigado. Ser focada, em especial, a
amostragem georreferenciada de solo, a qual se tornou provavelmente uma
das prticas do manejo localizado mais populares no Brasil e, muitas vezes,
usada erroneamente como sinnimo da prpria AP.
3.2 Estratgias de amostragem
3.2.1 Amostragem em grade (por ponto ou por clula)

O tipo mais comum de amostragem georreferenciada utilizada na AP conhe-
cida como amostragem em grade. O campo dividido em clulas e dentro
de cada uma delas coletada uma amostra georreferenciada composta de
subamostras. A grade amostral, como conhecida entre os usurios de AP,
gerada por meio de um SIG ou algum software dedicado (Cap. 4), no qual
se dimensionam o tamanho das clulas (que define a densidade amostral)
e a posio do ponto amostral dentro de cada clula. A grade ou apenas os
pontos georreferenciados so transferidos para um receptor GNSS que ser
utilizado para a navegao at eles.

reas em processo inicial de adoo da AP, em que h pouco ou nenhum

conhecimento da variabilidade da rea. Nessa etapa, as intervenes em
taxas variveis devem equilibrar minimamente a variabilidade espacial de
fatores qumicos de fertilidade. Na medida em que so acumulados dados
georreferenciados (mapas de produtividade, textura e condutividade eltrica
do solo, relevo, entre outros), pode-se mudar de estratgia, direcionando as
amostras apenas para os locais de interesse ou por UGD. Essa ltima estra-
tgia diminuir os custos com coleta e anlise de amostras e ser utilizada
para monitorar e manejar a variabilidade remanescente, aquela oriunda de
fatores no antrpicos e imutveis com que, invariavelmente, o agricultor
ter que conviver durante os anos de produo.
A B
0 50 100 150 200 m
Produtividade Ponto amostral UGD 1

Subamostra UGD 1 UGD 2
Subamostra UGD 2
Fig. 3.9 Amostragem direcionada (A) por mapa de produtividade e (B) por unidade de gesto diferenciada
3.3 Equipamentos para amostragem de solo

A quantidade de amostras de solo demandada na AP, especial-
mente quando se utiliza a amostragem em grade, alta se comparada
amostragem aplicada nos mtodos convencionais. Dessa forma, embora os
equipamentos convencionais de amostragem tambm possam ser emprega-
dos na AP (trado e sonda, por exemplo), necessrio aumentar o rendimento
da operao por meio de sistemas mecanizados e automatizados de amostra-
gem que so mais rpidos e eficientes. Uma diversidade de solues tem sur-
gido no mercado, tornando a coleta de solo operacionalmente vivel, mesmo
para grades de alta densidade amostral. O aumento no rendimento advm do
uso de fontes de potncia para acionamento dos amostradores, de veculos

manualmente, parcialmente automatizados ou totalmente automatizados. A

automao pode ocorrer na etapa da coleta da amostra (acionamento autom-
tico do sistema sacador) e tambm na organizao e identificao das amostras.
Certamente, a escolha do equipamento de amostragem depende da capacidade
de investimento, demanda de trabalho e rendimento operacional almejado.
Fig. 3.10 (A) Trados de acionamento manual; (B) amostradores motorizados, de combusto interna (esquerda)
e acionamento eltrico (direita); (C) amostrador hidrulico acoplado em quadriciclo
3.4 Amostragem de outros fatores de produo

Como apresentado anteriormente, a amostragem pode ser empre-
gada na investigao de inmeros parmetros de interesse agronmico. O
mesmo ocorre na amostragem georreferenciada utilizada na AP. Embora a
amostragem de solo tenha se destacado no uso dessa tcnica, alguns outros
fatores tambm tm sido abordados, tanto na pesquisa quanto por usurios
no campo.
Muitas pragas e doenas apresentam alta variao no campo, especial-
mente aquelas que ocorrem em reboleiras. Embora essa caracterstica difi-
culte o mapeamento, os tratamentos fitossanitrios aplicados em taxas
variveis podem oferecer ganhos econmicos e ambientais significativos,
pois possvel evitar aplic-los em locais que no apresentam esse tipo de
problema. Assim, o manejo de pragas e doenas em uma lavoura pode ser
extremamente beneficiado com o uso do georreferenciamento e mapea-
mento de sua variabilidade espacial. Esse tipo de amostragem vem sendo
utilizado, por exemplo, na aplicao de acaricida em taxa varivel para con-
trole de caro da leprose em reboleiras na cultura dos citros e na aplicao
de inseticida em taxa varivel para controle de Sphenophorus levis em rebolei-
ras na cultura da cana-de-acar. Embora a etapa de investigao possa ser
extremamente laboriosa, o alto custo de alguns agroqumicos e seus poten-
ciais impactos ambientais podem encorajar a adoo da amostragem georre-
ferenciada e da tecnologia de aplicao em taxas variveis.

4 Sistemas de informaes
geogrficas e anlise
espacial de dados
4.1 Sistemas de informaes geogrficas

e a AP
Grande quantidade de dados deve ser levantada de forma
espacializada quando lavouras so conduzidas sob os precei-
tos da AP, ao contrrio do que ocorre na gesto convencional.
Esses dados podem ser coletados de forma densa, como no
caso do mapeamento da produtividade, ou esparsos, como na
amostragem de solo em grade. Independentemente da vari-
vel analisada e da densidade dos dados, o resultado final busca
representar a variabilidade espacial de determinado fator.
Porm, esses dados s se tornam informao til se devida-
mente processados e analisados.
A informao espacializada, aquela com posio (coorde-
nadas) conhecida no espao, a exigncia bsica em ativida-
des relacionadas AP. No entanto, esse tipo de informao
particularmente mais complexo do que as informaes com
as quais os agricultores esto acostumados, pois sempre se
basearam na mdia de uma lavoura ou de uma fazenda. As
informaes espacializadas envolvem os conceitos de o que
e onde. Historicamente, essas questes tm sido tratadas
com o desenvolvimento das tcnicas de preparao de mapas.
importante destacar que o conceito de mapa, no contexto da
AP, refere-se a uma representao visual, geralmente em duas
dimenses, de uma informao relativa a uma lavoura ou
regio; mapas bem construdos devem conter ttulo, legenda e
indicaes de escala e direo (rosa dos ventos).

5 Sensoriamento
e sensores
5.1 Sensores na agricultura

Atualmente, a rea com maior potencial para desen-
volvimento em AP a de sensores, tanto em equipamentos
como em aplicaes. Por meio de diferentes princpios desen-
soriamento, possvel a identificao e o mapeamento de
variados parmetros de solo e de planta. Uma das grandes
vantagens das ferramentas de sensoriamento em AP a capa-
cidade de coletar, dentro de uma mesma rea, uma quantidade
muito maior de dados do que aquela permitida pelas tcnicas
tradicionais de amostragem georreferenciada (Cap. 3). Isso
permite uma caracterizao mais detalhada e, consequente-
mente, confivel da variabilidade espacial da lavoura, uma
vez que os erros com estimativas e interpolaes comuns em
amostragens pouco densas so reduzidos. Tal fato tem impul-
sionado o interesse por sensores em detrimento amostra-
gem de solo em grade, por exemplo, mesmo que os dados de
sensoriamento sejam normalmente medidas indiretas e que
precisem de calibrao e desenvolvimento de algoritmos agro-
nmicos para serem informaes teis gesto.
Sensores so dispositivos que respondem a um estmulo
fsico/qumico de maneira especfica e mensurvel. Eles so
capazes de avaliar algum atributo de um alvo de interesse,
normalmente de forma indireta. Assim, pode-se interpre-
tar que o termo sensor refere-se ao dispositivo que efeti-
vamente mede ou estima determinada propriedade do alvo,

5.2 Sensoriamento remoto
5.2.1 Fundamentos de sensoriamento remoto

O sensoriamento remoto clssico, aquele com base quase que exclusiva-
mente em imagens obtidas por cmeras instaladas em plataformas areas e
orbitais, pode ser definido como a cincia ou a arte de se obter informaes
sobre um determinado objeto, rea ou fenmeno, por meio de dados cole-
tados por um equipamento (sistema sensor) que no entra em contato com
o alvo (Crepani, 1993). Parte do princpio de que cada alvo tem uma carac-
terstica nica de reflexo e emisso de energia eletromagntica. A ener-
gia eletromagntica mensurada por esses sensores baseada na radiao
de ftons, sendo que essa energia carregada pelo espao atravs de ondas
eletromagnticas de diferentes comprimentos, caracterizada pela distncia
entre suas cristas, que pode variar de uma frao de nanmetro at vrios
metros (Fig.5.1). Quanto menor o comprimento de onda, maior sua frequn-
cia e maior a sua energia (Heege, 2013).
Fig. 5.1 Comportamento espectral tpico de solo exposto e vegetao nas diferentes regies do espectro
eletromagntico utilizado em sensoriamento remoto na agricultura (visvel e infravermelho)
* A subdiviso do espectro dentro da regio do infravermelho no apresenta consenso: alguns autores
distinguem essa regio, que vai de 0,7 m a 1.000 m, de trs at seis regies

importante destacar que o sensoriamento via refletncia das plantas

tem como caracterstica a determinao da variabilidade na biomassa em
conjunto com a variao no teor de clorofila das folhas (Fig. 5.8). No caso dos
sensores por fluorescncia de clorofila, o sistema detecta apenas a variao
nos teores de clorofila e, com algumas adaptaes, as quantidades de com-
postos fenlicos nas paredes das clulas das folhas (Heege, 2013). Os senso-
res que interagem com compostos fenlicos tm sido utilizados para estimar
a qualidade de alguns produtos, principalmente frutas, em razo da concen-
trao desses compostos, e ser descrito com mais detalhes no subitem 5.3.4.
Sensores de plantas daninhas

O comportamento espectral e a arquitetura foliar de plantas daninhas
podem ser diferentes aos das plantas cultivadas. Com esse conceito, sis-
temas de viso artificial tm sido estudados para identificar a presena de
plantas daninhas e at mesmo diferenciar as espcies de plantas desse tipo
presentes na lavoura para possibilitar o controle localizado e a aplicao de
herbicida de forma seletiva (Fig. 5.10).
Esse sistema de baseia na anlise
de imagens digitais tomadas de pla-
taformas terrestres, especialmente
veculos agrcolas. Entretanto, com a
resoluo espacial cada vez maior dos
sensores orbitais e areos, estuda-se
tambm a possibilidade de uso de
tais fontes com o mesmo objetivo.
Para possibilitar a identificao
das espcies, necessrio que um
banco de dados sobre caractersticas
espectrais, contorno do limbo, tex-
tura e arquitetura foliar seja obtido
e implementado em um software de
anlise de imagens digitais. O con-
ceito captar a imagem do terreno,
processar essas informaes, dis-
tinguir a planta daninha da cultura,
para ento emitir sinal ao sistema de
aplicao para abrir ou fechar deter-
minada ponta ou seo da barra de
Fig. 5.10 Identificao de plantas daninhas e distino das
fileiras da cultura por meio de viso artificial e pulverizao de herbicidas. Alter-
processamento de imagens nativamente, esse conceito pode ser

das plantas. O mesmo princpio se aplica irrigao de preciso nessas cul-

turas (Rosell; Sanz, 2012).
Outra utilizao dessa tecnologia na estimativa da quantidade de bio-
massa acumulada em uma cultura, baseada na diferena de volume entre a
superfcie do solo e o topo do dossel das plantas. Essa informao pode esti-
mar, por exemplo, a produtividade de plantas forrageiras, as quais tm em
sua massa vegetal o produto principal. Pode fornecer tambm subsdio para
estimativas de produtividade, quando essa est relacionada com o vigor das
plantas durante seu desenvolvimento. Tal informao, assim como j apre-
sentado quando abordados os temas mapas de produtividade e sensores
de dossel, possibilita, entre outras finalidades, o refinamento das recomen-
daes de fertilizantes e do controle gerencial sobre a lavoura.
Fig. 5.15 Sensores do tipo LiDAR (A) instalados em mquina agrcola para medio do volume
de copa e (B) mapa em trs dimenses gerado com base nos dados desses sensores
5.3.4 Sensores de qualidade do produto

H uma tendncia de remunerar o produtor de acordo com a qualidade de
determinados produtos agrcolas comercializados. Desse modo, cada vez
mais so demandados sensores que avaliem a qualidade do produto de
forma espacializada. Entretanto, essa uma rea do sensoriamento ainda
incipiente quando comparada ao grande potencial que possui. Nesse sen-
tido, sensores vm sendo desenvolvidos para possibilitar o mapeamento
da qualidade do produto ao longo da lavoura, auxiliando a identificao
do melhor momento de colheita de determinada poro da lavoura, assim
como a realizao da chamada colheita seletiva, na qual o produto colhido
pode ser separado no momento da colheita, de acordo com certos padres
de qualidade. Isso possibilita maior qualidade do produto colhido e conse-
quente rentabilidade.
Alguns equipamentos com essa finalidade j esto disponveis. H sen-
sores de protena nos gros, voltados principalmente cultura do trigo, os

6 Gesto detalhada
das lavouras
6.1 Conceitos bsicos e aplicaes

Pode-se considerar que o tratamento localizado a
essncia da AP ou a materializao desse sistema de gesto.
Se todo o sistema for dividido em duas partes, sendo a pri-
meira a investigao, seguida da ao de gesto, o tratamento
localizado compe a segunda etapa. Ele muitas vezes refe-
rido no ingls como aplicao em stio especfico, tratamento
em stio especfico (site specific application ou site specific treat-
ment), aplicao em taxas ou doses variadas, ou, ainda, tecno-
logia de taxa variada (em ingls, variable rate technology, VRT),
mas o termo adequado parece dependente da ao especfica
que se queira referir. Essencialmente, trata-se da ao diferen-
ciada, variada ou localizada, coerente com a demanda de cada
pequena poro (a menor possvel) da lavoura.
Notadamente, essa prtica parece bastante diferente daquela
aplicada na agricultura sob gesto convencional, na qual as
intervenes ou as doses de insumos so empregadas unifor-
memente na lavoura. Porm, de forma conceitual, a diferena
est apenas na resoluo das investigaes e dos tratamentos, a
qual maior em AP, o que gera aes localizadas mais precisas
uma unidade de gesto convencional composta de um talho
ou gleba, muitas vezes com centenas de hectares, enquanto na
AP ela pode apresentar apenas alguns metros quadrados.
Os benefcios da gesto localizada podem ser enquadrados
nas seguintes categorias: economia de insumos, aumento de

6 Gesto detalhada das lavouras 159
e tratadas manualmente pelos agricultores. A mecanizao e automao se
tornaram importantes medida que o aumento da escala de produo difi-
cultou a percepo do agricultor sobre o campo e os tratamentos agronmi-
cos passaram a demandar alto rendimento operacional.
Fig. 6.1 Conceito de tratamento localizado (A) baseado em mapa de recomendao

e (B) guiado por sensor em tempo real
6.2 Tratamento localizado na aplicao

de fertilizantes e corretivos
6.2.1 Formas e estratgias de recomendao

A gesto localizada da adubao e correo do solo provavelmente a prin-
cipal prtica de AP realizada hoje no Brasil e no mundo. A forma mais fre-
quente de recomendao tem sido por meio de amostragem de solo em grade
com um aumento significativo no interesse por intervenes por unidades
de gesto diferenciada (UGD) e, no caso da adubao nitrogenada, pelo uso
de sensores pticos. A aplicao em doses variadas de calcrio, fertilizantes

gros, o controle se d na velocidade angular desses mecanismos por meio

de um motor hidrulico ou eltrico. J em mquinas com mecanismo dosa-
dor gravitacional, a atuao ocorre por meio da abertura ou fechamento do
orifcio dosador por um atuador linear com controle eletrnico.
Fig. 6.7 Mquina

adubadora com controle
de doses por atuao
na comporta dosadora
(cilindro hidrulico) e
esteira transportadora
(motor hidrulico)
Atualmente h uma predominncia de motores hidrulicos para atuar

nos componentes dosadores das diferentes mquinas, mas h uma tendn-
cia de substituio por atuadores eltricos, que so mais rpidos e precisos.
Em qualquer tipo de mquina, os sistemas de controle e atuao devem
ser calibrados frequentemente, ou pelo menos sempre que h troca de pro-
duto a ser aplicado. O procedimento varia entre equipamentos, mas basica-
mente consiste em informar ao sistema a quantidade de produto aplicado
(coletado estaticamente) durante um determinado tempo ou nmero de giros
do motor acionador para um determinado ajuste do mecanismo dosador.
Algumas pesagens so suficientes para que o sistema ajuste automatica-
mente a sua curva de calibrao.
Como comentado anteriormente, em aplicaes variadas de fertilizantes
no se utilizam adubos formulados N-P-K, porque cada elemento deve seguir
um mapa de recomendao prprio e, portanto, as aplicaes devem ser rea-
lizadas separadamente. Esse fator uma grande limitao para a maioria
das mquinas disponveis para AP, com capacidade para apenas um produto,
e muitas vezes impacta diretamente a deciso do agricultor sobre a adoo

6 Gesto detalhada das lavouras 177
para se ajustar s doses que o equipamento oferece, geralmente convertendo
mapas de pixels para o formato vetorial.
Fig. 6.11 Componentes do sistema de pulverizao variada por meio da variao na presso de
aplicao
A terceira forma de alterar a

vazo por meio da tecnologia
denominada controle de vazo
modulado por largura de pulso, ou
PWM (Pulse Width Modulation).
Nesse sistema, os bicos operam com
vlvulas solenoides de alta veloci-
dade, as quais permitem a abertura
e o fechamento dos bicos por um
curto intervalo de tempo e com alta
frequncia. O tempo de abertura e Fig. 6.12 Conjunto de pontas para pulverizao com volume
frequncia do ciclo abertura, apli- de calda varivel
cao e fechamento determina a

vazo do bico (Fig. 6.13). Essa tecnologia a que apresenta maior vantagem
entre as citadas at ento, pois mantm o padro de aplicao e tamanho de
gotas, independentemente da vazo aplicada, apresenta um rpido tempo

7 Unidades de gesto
diferenciada
7.1 Conceitos fundamentais

Ao longo dos temas abordados at ento, diversas
vezes foram mencionadas as unidades de gesto diferenciada
(UGDs), tambm denominadas zonas de manejo. Neste cap-
tulo, pretende-se aprofundar os conceitos sobre UGDs, bem
como suas aplicaes e formas de obteno.
Como apresentado no Cap. 6, as estratgias de tratamento
localizado podem ser de diversos tipos: aplicaes baseadas
em mapas de recomendao no formato raster, vetorial, aplica-
es em tempo real por sensores de solo ou planta e tambm
aquelas por UGDs, sem contar as formas que mesclam as
diversas metodologias. A maior vantagem dos mtodos que
utilizam UGDs, em relao aos demais, o fato de serem capa-
zes de agregar dados histricos da rea e traduzi-los em uma
informao relevante gesto. As demais estratgias utilizam
apenas dados de investigao coletados semanas ou meses
antes da aplicao, caso das amostragens, ou no mesmo
momento da aplicao, no caso de aplicaes em tempo real.
Uma importante vertente da AP o estudo no s da varia-
bilidade espacial, mas tambm da variabilidade temporal,
ou seja, de como se comportam as manchas encontradas na
lavoura ao longo do tempo. Elas so permanentes ou variam
de ano para ano? Quais informaes extradas desse compor-
tamento podem ser utilizadas na gesto da rea? As tecnolo-
gias de AP tornam possvel a obteno de dados da lavoura

8 Sistemas de orientao
e automao em mquinas
8.1 Solues associadas AP

O surgimento dos GNSS deu origem a novas pers-
pectivas para a agricultura e a indstria de mquinas. Muitas
das inovaes tratadas no contexto da AP no so associadas
gesto da variabilidade espacial das lavouras, o que gera
controvrsias. Desde o seu incio, a AP tem tido a contribuio
da indstria de mquinas agrcolas e do segmento acadmico
que atua nessa rea. Alis, boa parte da capacidade instalada
de pesquisa que deixou de ser demandada na rea de mqui-
nas e mecanizao agrcola, por ter se esgotado ou por ter sido
assumida pela indstria, se deslocou para essa interface com
a AP. Atualmente, muitos departamentos de Engenharia Agr-
cola em universidades ao redor do mundo se destacam por
atuaes nessa rea, o que indica a existncia de demanda
nesse campo.
H um elenco de produtos e solues associados meca-
nizao agrcola, invariavelmente lembrados sempre que se
faz referncia AP. o caso dos sistemas-guia e de direciona-
mento automatizado de veculos, dos controladores de sees
em pulverizadores e de linhas nas semeadoras, e da comu-
nicao via telemetria. Tambm so lembrados dispositivos
anteriores a tudo isso, como o caso dos monitores de semea-
doras, que j eram disponveis na dcada de 1980, embora
ainda no sejam intensamente adotados no Brasil. H ainda
outras controvrsias, derivadas da prpria nomenclatura de

8 Sistemas de orientao e automao em mquinas 211
correo SBAS para frequncia simples ou mesmo com algoritmos internos
de filtragem de erros de paralelismo, como nas barras de luzes.
Fig. 8.6 Componentes de um sistema de direo automtica de controle eletro-hidrulico:

(A) receptor GNSS; (B) computador; (C) sensor inercial; (D) vlvula atuadora
eletro-hidrulica da direo; (E) sensor de angulao do esteramento
Os sistemas de direo automtica surgiram, sobretudo, para oferecer

conforto ao operador, sendo que os usurios inicialmente focados eram os
agricultores que operavam as suas prprias mquinas, o que comum prin-
cipalmente na Amrica do Norte e
Europa. O foco da indstria nesse
caso foi oferecer facilidades e con-
forto a esse agricultor, que, com o
auxlio de outras tecnologias, como
internet sem fio e telefonia mvel,
trabalha no seu escritrio virtual
pela cabine do trator. No mercado
brasileiro, a indstria encontra outro
perfil de usurio, normalmente
um funcionrio da empresa com a
funo nica de operar a mquina,
que no aproveita, portanto, direta- Fig. 8.7 Sistema de direo automtica com atuador tipo
mente esse aspecto da inovao. motor eltrico, que faz girar o volante

que a sua linha central coincida com aquela do trator (Fig. 8.9). Se for uma
mquina sobre rodado, outra soluo que este tenha esteramento prprio.
Porm, em todas essas solues, para que o trator e a mquina tenham a
mesma referncia de posio, eles devero ter uma antena de GNSS indepen-
dente e o sistema atuar sempre alinhando esta com aquela do trator.
Existem tambm solues de compensao da posio da mquina ou
implemento de arrasto de forma que este siga o alinhamento desejado, mesmo
que o trator no cumpra o mesmo
alinhamento. Por esse motivo, essas
solues so denominadas sistemas
passivos. O trator ir percorrer um
percurso de compensao calculado
para eliminar a tendncia natural da
mquina ou implemento de cortar
curvas durante as operaes ou de
se deslocar continuamente na dire-
o do declive. Na sua configurao,
definida a geometria do conjunto
e, assim, nem sempre necess-
ria uma segunda antena de GNSS,
porm essa soluo no permite
obedecer aos preceitos do controle
de trfego, pois o trator no segue
Fig. 8.9 Equipamento de arrasto: (A) sem sistema de
rigorosamente os rastros. direo automtica; (B) com sistema de direo
automtica ativo e antena de GNSS independente,
8.6 Qualidade dos

alinhamentos e do
paralelismo entre passadas
indicada pelas setas, assim como sobre o trator
Como estabelecido quando abordado o tema GNSS (Cap. 1), a norma ISO
12188-2 (ISO, 2012) especifica o procedimento para avaliar e relatar o desem-
penho dos veculos agrcolas equipados com sistemas automatizados de
orientao com base em GNSS, quando operando em um modo de direo
automtico. Aqui, o principal critrio de desempenho o erro transversal
relativo ou cross-track error (XTE), que o desvio lateral de um ponto repre-
sentativo do veculo entre repetidas passadas (Fig. 8.10). Este critrio de
desempenho integra as incertezas associadas com o desempenho de todos
os componentes do sistema de direo do veculo, incluindo o receptor GNSS,
os componentes da direo automtica e a dinmica do veculo. A norma
foca o monitoramento do desempenho do sistema de orientao automtica
com o veculo em percursos retos sobre uma superfcie plana. Para o caso

dualmente na vlvula de cada ponta de pulverizao e, quanto maior esse
detalhamento, maior ser o impacto da rea controlada (Fig. 8.11).
O mesmo conceito tem sido usado em outras aplicaes. o caso das
semeadoras, que passam a ter a opo de ligar e desligar o acionamento dos
mecanismos dosadores de cada linha, individualmente. interessante des-
tacar que isso s foi possvel com a substituio dos acionamentos que eram
feitos por rodas de terra por atuadores hidrulicos ou eltricos.
8.8 Eletrnica embarcada e a necessidade da sua

padronizao
Tudo o que foi apresentado anterior-
mente gera uma nova perspectiva
para a mecanizao agrcola, que
definitivamente passa a demandar
o domnio da eletrnica e de suas
tecnologias. Portanto, a eletrnica
embarcada passa a ser no apenas
um auxlio complementar nas mqui-
nas, mas sim um componente essen-
cial que traz consigo novos desafios,
sendo provavelmente o maior deles
o da necessidade de padronizao,
menos evidente quando se trata de
veculos autopropelidos. Na interface
entre um trator e uma mquina por
ele tracionada e acionada, a neces-
sidade de padronizao tende a ser
algo bvio aos olhos do usurio, da
mesma forma que foi, no passado, a
padronizao das dimenses do aco-
plamento da TDP (tomada de potn- Fig. 8.11 Sistemas que permitem (A) o controle manual de
cia), do engate de trs pontos e de sees, (B) o controle automatizado de sees
conexes hidrulicas. mais estreitas e (C) o controle individualizado de
As comunicaes eletrnicas, cada ponta de pulverizao
no entanto, requerem significativa-
mente mais padronizao do que era necessrio nos casos das interfaces
anteriores. No somente os aspectos fsicos agora so considerados, mas
principalmente a compatibilidade da maneira como o dado ou a informao
comunicada. Um dado simples como a velocidade de deslocamento, por
exemplo, para ser utilizado por diferentes equipamentos e gerado apenas em

Agricultura de Precisao - José Paulo Molin (Fragmentos Da Obra)

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Agricultura

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Grafia atualizada conforme o Acordo Ortogrfico da Lngua

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Dados Internacionais de Catalogao na Publicao (CIP)

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1. Agricultura de preciso 2. Agricultura de

ndices para catlogo sistemtico:

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Ao mesmo tempo que h uma crescente demanda por ali-

agricultura_livro.indb 5 11/09/2015 14:52:46

tempo e muitas, em poucos anos, estaro superadas ou tero perdido a sua

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1 Sistemas de navegao global por satlites.............. 17

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6 Gesto detalhada das lavouras.................................. 155

7 Unidades de gesto diferenciada.............................. 189

8 Sistemas de orientao e automao

Referncias bibliogrficas.................................................................... 233

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A variabilidade espacial nas lavouras

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um conjunto de ferramentas e tecnologias aplicadas para per-

As definies para AP variam bastante, mas Bramley (2009) incorpora um

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e equipamentos. Continuar sendo importante, mas estar incorporado aos

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agricultura_livro.indb 17 11/09/2015 14:52:46

na primeira etapa, para o uso em navegao local e, na segunda, para nave-

1.2 Componentes do GPS

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Os receptores L1/L2, por sua vez, so destinados a aplicaes mais

1.4 Erros que atuam no GNSS

As fontes de erros de posicionamento podem ser agrupadas pelas suas

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2.1 Reconhecimento da variabilidade

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2.2 Mapas de produtividade e suas funes

Fig. 2.1 Mapa de produtividade de

agricultura_livro.indb 45 11/09/2015 14:52:53

agricultura_livro.indb 59 11/09/2015 14:52:55

2.7.4 Tempo de enchimento

agricultura_livro.indb 68 11/09/2015 14:52:56

3.1 Conceitos bsicos de amostragem

agricultura_livro.indb 71 11/09/2015 14:52:56

Este captulo trata da amostragem que utiliza procedimentos de coleta

3.2 Estratgias de amostragem

3.2.1 Amostragem em grade (por ponto ou por clula)

agricultura_livro.indb 73 11/09/2015 14:52:57

reas em processo inicial de adoo da AP, em que h pouco ou nenhum

0 50 100 150 200 m

Produtividade Ponto amostral UGD 1

3.3 Equipamentos para amostragem de solo

agricultura_livro.indb 84 11/09/2015 14:53:01

manualmente, parcialmente automatizados ou totalmente automatizados. A