2016

INTEGRANTES:

Eduardo Alfredo Paredes

Jos Ignacio Daz
Leonardo Xavier Arcos
Danny Geovanny Quimi
 1. Planteamiento del Problema:

Se requiere una bomba accionada por leva para simular la presin artica humana y enviar datos
seudohumanos consistentes y repetibles al equipo del monitoreo computarizado del quirfano
de un hospital, para probarla diariamente. La figura muestra una curva de presin artica tpica
y una caracterstica de presin de bomba-volumen. Disee una leva para mover el pistn y
aproximarse lo ms que se pueda a la curva de presin artica mostrada, sin violar la ley
fundamental de diseo de levas. Simule la muesca dicrtica lo mejor que pueda

2. Objetivos:
Fortalecer el conocimiento adquirido en clases y mejorar la habilidad de trabajar en
equipo.
Analizar si del desgaste ocurrido durante el movimiento puede afectar el
funcionamiento del mecanismo.
Obtener las velocidades y aceleraciones en cada eslabn.
Aplicar distintos mtodos aprendidos para obtener los valores y graficas del
comportamiento del mecanismo.

3. Justificacin:

En el mecanismo mostrado en la figura 3 se produce un movimiento oscilatorio debido a una

velocidad angular inicial en su input de 2000 rpm en sentido anti horario. A partir de ello se debe
analizar si existe algn tipo de atascamiento durante su funcionamiento, conocer el/los lugares
donde pueda ocurrir desgaste dentro del mecanismo, obtener los desplazamientos mximos y
mnimos que presenta la barra soportada en la seccin superior y conocer las distintas
velocidades y aceleraciones producidas en cada uno de los eslabones.

4. Introduccin:

En el siguiente documento se analizarn las caractersticas que tiene el mecanismo mostrado en

la figura 3 durante su funcionamiento para determinar si es o no apto para ser usado por la
National Aeronautics and Space Administration (NASA), para ello se aplicar todos los
conocimientos obtenidos durante el primer parcial de clases correspondientes a la asignatura
de Mecnica de Slidos I dictada en la Escuela Superior Politcnica del Litoral.
 5. Marco Terico:

Luego de analizar la posicin, el paso que sigue es analizar la velocidad que posee cada uno de
los eslabones y puntos de inters dentro del mecanismo, conociendo que la velocidad se define
como la tasa de cambio de posicin con respecto al tiempo, se puede definir dicha velocidad
como angular () o lineal(v).

=
=
(1)

La aceleracin se define como la tasa de cambio de la velocidad con respecto al tiempo, es decir
dicha aceleracin se obtiene derivando la ecuacin de velocidad dentro del cual puede haber
aceleracin angular () o lineal (A).

=
=
(2)

Sacudimiento se puede definir como la derivada de la aceleracin con respecto al tiempo. El

control y reduccin al mnimo sacudimiento en el diseo de mquinas con frecuencias es
inters, en especial si se desea bajas vibraciones. Las grandes magnitudes de sacudimiento
tienden a excitar las frecuencias naturales de vibracin de la mquina o estructura en la cual
est montada e incrementan la vibracin y los niveles de ruido. Existen sacudimientos angulares
() y lineales (J) [1].

= = (3)

El mtodo vectorial de lazo cerrado consiste en generar ecuaciones mediante vectores trazados
desde un origen hasta cada unin de los eslabones obteniendo ecuaciones de posicin tanto en
el eje x como en el eje y, luego para obtener la ecuacin de velocidad se procede a derivar la
ecuacin de posicin.

6. Planeacin de Solucin:

Empezamos analizando la grfica Presin sangunea Vs tiempo del problema planteado

dividindole en cuatro tramos

Empezaremos analizando los grados de libertad que posee el mecanismo (ecuacin de movilidad
en 2 dimensiones) y verificaremos la existencia de algn tipo de atascamiento durante el
funcionamiento, empleando los conceptos de los casos de Grashof para mecanismos, luego de
ello se usar el mtodo de lazo vectorial para plantear ecuaciones de posicin respecto al eje de
referencia (X,Y).

Para hallar las ecuaciones de velocidad se derivar las ecuaciones de posicin obtenidas en cada
lazo (dos lazos en total), as mismo las ecuaciones de aceleracin sern obtenidas derivando las
ecuaciones de velocidad y de igual manera al derivar las ecuaciones de aceleracin obtendremos
las de sacudimiento. Como anlisis adicional, se utilizar el mtodo grafo-analtico para evaluar
los valores de velocidad y aceleracin en los puntos considerados como crticos.

Para poder obtener valores especficos y graficas tanto para el mtodo vectorial de lazo cerrado
y el mtodo grafo-analtico se har uso de software especializados en clculos matriciales,
Matlab R2015a y, software especializado en el dibujo mecnico y simulacin, SolidWorks 2015.

7. Clculos de posicin, velocidad y sacudimiento mediante el software Matlab R2015a

Cdigo del Script

%Proyecto de maquinaria Parcial I%
%Jos Ignacio Daz, Eduardo Paredes, Leonardo Arcos, Quim%

%Inputs%
r1=5.5; r2=1; r3=6; r4=2.5; r5=4;
N=1000;
Tetha2=[2.*pi:2.*pi./N:4.*pi];
Omega2=2000.*2.*pi./60;
Alpha2=0;
Alpha3=[]; Alpha4=[];
Jerk3=[]; Jerk4=[];

%Analisis de Posicion%
%Relacion de angulo Tetha3 en funcin de Tetha2%
Tetha3=[];
for i=1:N+1
Tethap=atan((r2.*sin(Tetha2(i)))./(r2.*cos(Tetha2(i))-r1));
rp=-r2.*sin(Tetha2(i))./sin(Tethap);
Beta=acos((rp.^2+r3.^2-r4.^2)./(2.*rp.*r3));
Tetha3(i)=Beta+Tethap;
end

%Obtencion de angulo Tetha4%

Tetha4=[];
for i=1:N+1
Tetha4(i)=acos((r1-r2.*cos(Tetha2(i))-r3.*cos(Tetha3(i)))./r4);
end

%Analisis de Velocidad%
Omega3=[]; Omega4=[];
for i=1:N+1
A=[-r3.*sin(Tetha3(i)) -r4.*sin(Tetha4(i)); r3.*cos(Tetha3(i))
r4.*cos(Tetha4(i))]; %Jacobiano%
B=[r2.*sin(Tetha2(i)).*Omega2; -r2.*cos(Tetha2(i)).*Omega2]; %Vector de
constantes%
X=inv(A)*B; %Vector de incognitas, velocidades Omega3 y Omega4%
Omega3=[Omega3 X(1)];
Omega4=[Omega4 X(2)];
end

%Analisis de Aceleraciones%
for i=1:N+1
 A=[-r3.*sin(Tetha3(i)) -r4.*sin(Tetha4(i)); r3.*cos(Tetha3(i))
r4.*cos(Tetha4(i))]; %Jacobiano%

B=[r2.*cos(Tetha2(i)).*Omega2.^2+r2.*sin(Tetha2(i)).*Alpha2+r3.*cos(Tetha3(i))
.*Omega3(i).^2+r4.*cos(Tetha4(i)).*Omega4(i).^2;
r2.*sin(Tetha2(i)).*Omega2.^2-
r2.*cos(Tetha2(i)).*Alpha2+r3.*sin(Tetha3(i)).*Omega3(i).^2+r4.*sin(Tetha4(i))
.*Omega4(i).^2]; %Vector de constantes%
X=inv(A)*B; %Vector de incognitas, aceleraciones Alpha3 y Alpha4%
Alpha3=[Alpha3 X(1)];
Alpha4=[Alpha4 X(2)];
end

%Analisis del Sacudimiento%

for i=1:N+1
A=[-r3.*sin(Tetha3(i)) -r4.*sin(Tetha4(i)); r3.*cos(Tetha3(i))
r4.*cos(Tetha4(i))]; %Jacobiano%
B=[-r2.*sin(Tetha2(i)).*Omega2.^3-
r3.*sin(Tetha3(i)).*Omega3.^3+r3.*cos(Tetha3(i)).*2.*Omega3(i).*Alpha3(i)+r3.*
cos(Tetha3(i)).*Omega3(i).*Alpha3(i)-
r4.*sin(Tetha4(i)).*Omega4(i).^3+r4.*cos(Tetha4(i)).*2.*Omega4(i).*Alpha4(i)+r
4.*cos(Tetha4(i)).*Omega4(i).*Alpha4(i);
r2.*cos(Tetha2(i)).*Omega2.^3+r3.*cos(Tetha3(i)).*Omega3(i).^3+r3.*sin(Tetha3(
i)).*2.*Omega3(i).*Alpha3(i)+r3.*sin(Tetha3(i)).*Omega3(i).*Alpha3(i)+r4.*cos(
Tetha4(i)).*Omega4.^3+r4.*sin(Tetha4(i)).*2.*Omega4(i).*Alpha4(i)+r4.*sin(Teth
a4(i)).*Omega4(i).*Alpha4(i)]; %Vector de constantes%
X=inv(A)*B; %Vector de incognitas, sacudimientos Jerk3 y Jerk4%
Jerk3=[Jerk3 X(1)];
Jerk4=[Jerk4 X(2)];
end

%Analisis de movimientos, velocidades y aceleraciones relativas%

Xp=[]; Yp=[]; Vpx=[]; Vpy=[]; Apx=[]; Apy=[];
for i=1:N+1
Xp(i)=r1+r5.*cos(Tetha4(i));
Yp(i)=r5.*sin(Tetha4(i));
Vpx(i)=-r5.*sin(Tetha4(i)).*Omega4(i);
Vpy(i)=r5.*cos(Tetha4(i)).*Omega4(i);
Apx(i)=-r5.*cos(Tetha4(i)).*Omega4(i).^2-r5.*sin(Tetha4(i)).*Alpha4(i);
Apy(i)=-r5.*sin(Tetha4(i)).*Omega4(i).^2+r5.*cos(Tetha4(i)).*Omega4(i);
end

%Graficas%

figure(1);
subplot(4,2,1); plot(Tetha2,Tetha3,'b'); grid on;
subplot(4,2,2); plot(Tetha2,Tetha4,'b'); grid on;
subplot(4,2,3); plot(Tetha2,Omega3,'r'); grid on;
subplot(4,2,4); plot(Tetha2,Omega4,'r'); grid on;
subplot(4,2,5); plot(Tetha2,Alpha3,'y'); grid on;
subplot(4,2,6); plot(Tetha2,Alpha4,'y'); grid on;
subplot(4,2,7); plot(Tetha2,Jerk3,'g'); grid on;
subplot(4,2,8); plot(Tetha2,Jerk4,'g'); grid on;

figure(2);
subplot(3,2,1); plot(Tetha2,Xp,'b'); grid on;
subplot(3,2,2); plot(Tetha2,Yp,'b'); grid on;
subplot(3,2,3); plot(Tetha2,Vpx,'r'); grid on;
subplot(3,2,4); plot(Tetha2,Vpy,'r'); grid on;
subplot(3,2,5); plot(Tetha2,Apx,'y'); grid on;
subplot(3,2,6); plot(Tetha2,Apy,'y'); grid on;
Resultados grficos proporcionados por el programa DYNACAM
Primer lazo

Figura 4 lazo vectorial 1

Resultados

Figura 5 grficos de resultados para el eslabn 3 (columna izquierda) y grficos de resultados para el
eslabn 4 (columna derecha) a partir del lazo vectorial 1

Segundo lazo

Figura 6 lazo vectorial 2

Resultados
 Figura 1 grficos de resultados para el anlisis del movimiento del seguidor

Tablas de resultados

Eslabn No. 3

Mediante el uso de los comandos max y min se pudo determinar de manera rpida los
valores mximos y mnimos respectivamente, que se encontraban almacenados en los vectores
de resultados calculados por Matlab R2015a. Tambin se hizo uso del comando ismember
para conocer la posicin del valor del resultado dentro de los vectores y de esta manera poder
comparar por ejemplo el valor mximo o mnimo de la posicin con sus respectivos valores de
velocidad, aceleracin y sacudimiento en ese punto. A continuacin, en la Tabla 1 se muestran
los resultados ms importantes para el eslabn no. 3:
Tabla 1 valores obtenidos de la grfica
 Valores correspondientes S (mm) vs (rad)
Seccin 1 Seccin 2 Seccin 3 Seccin 4
Posicin inicial 0 40 25 30
Posicin final 40 25 30 0

Desde la Tabla 2 hasta la Tabla 5 se pueden observar los valores correspondientes a las dems
variables en los distintos mximos y mnimos de posicin, velocidad, aceleracin y sacudimiento
del eslabn no. 3:

Tabla 2 valores obtenidos de la grfica

Valores correspondientes V (mm/seg) vs (rad)

Seccin 1 Seccin 2 Seccin 3 Seccin 4
Posicin inicial 0 0 340,65 0
Posicin final 0 -216,865 0 0

Tabla 3 valores obtenidos de la grfica

Valores correspondientes A (mm/s2) vs (rad)

Seccin 1 Seccin 2 Seccin 3 Seccin 4
Posicin inicial 5802,122 0 0 0
Posicin final -5802,122 0 -23208,122 0

Tabla 4 valores obtenidos de la grfica

Valores correspondientes J (mm/s3) vs (rad)

Seccin 1 Seccin 2 Seccin 3 Seccin 4
Posicin inicial 0 -55,923 -1581,194 2609
Posicin final 0 55,923 0 -2609

Tabla 5 valores de posicin, velocidad y aceleracin correspondientes al mximo y mnimo del

sacudimiento

Valores correspondientes
Posicin Velocidad Aceleracin
Sacudimiento 0.2644 rad -31.9765 rad/s 3814.4 rad/s2
mximo
Sacudimiento 0.4246 rad 43.1003 rad/s -3636.6e rad/s2
mnimo

Eslabn No. 4

Para obtener los resultados puntuales en el eslabn no. 4 se sigui el mismo procedimiento
usado en la obtencin de los resultados del eslabn no. 3. A continuacin, en la Tabla 6 se
muestran los resultados ms importantes para el eslabn no. 4:
Tabla 6 valores mximos y mnimos eslabn no. 4
 Valores mximos Valores mnimos
Posicin 2.0427 rad 117.04 1.1394 rad 65.28
Velocidad 106.9505 rad/s -87.1007 rad/s
Aceleracin 25347 rad/s2 -20731 rad/s2
Sacudimiento 4.5864 x 106 -7.6058 x 106 rad/s3

Desde la Tabla 7 hasta la Tabla 10 se pueden observar los valores correspondientes a las dems
variables en los distintos mximos y mnimos de posicin, velocidad, aceleracin y sacudimiento
del eslabn no. 4:

Tabla 7 valores de Velocidad, aceleracin y sacudimiento correspondientes al mximo y mnimo de la

posicin

Valores correspondientes
Velocidad Aceleracin Sacudimiento
Posicin mxima -0.2949 rad/s -20701 rad/s2 -2.9004 x 105 rad/s3
Posicin mnima -0.0242 rad/s 23605 rad/s2 3.0105 x 106 rad/s3

Tabla 8 valores de posicin, aceleracin y sacudimiento correspondientes al mximo y mnimo de la

velocidad

Valores correspondientes
Posicin Aceleracin Sacudimiento
Velocidad mxima 1.4268 rad -2876.6 rad/s2 -2.9400 x 106 rad/s3
Velocidad mnima 1.5171 rad -232.3631 rad/s2 1.7664 x 106 rad/s3

Tabla 9 valores de posicin, velocidad y sacudimiento correspondientes al mximo y mnimo de la

aceleracin

Valores correspondientes
Posicin Velocidad Sacudimiento
Aceleracin mxima 1.1470 rad 24.8614 rad/s -6.8542 x 105 rad/s3
Aceleracin mnima 2.0421 rad -4.0086 rad/s -21961 rad/s3

Tabla 10 valores de posicin, velocidad y aceleracin correspondientes al mximo y mnimo del

sacudimiento

Valores correspondientes
Posicin Velocidad Aceleracin
Sacudimiento 1.1509 rad -27.6699 rad/s 18390 rad/s2
mximo
Sacudimiento 1.2228 rad 79.0813 rad/s 15683 rad/s2
mnimo
Eslabn No. 7 - Corredera

Para obtener los resultados puntuales en el eslabn no. 7 - Corredera se sigui el mismo
procedimiento usado en la obtencin de los resultados del eslabn no. 3. A continuacin, en la
Tabla 11 se muestran los resultados ms importantes para el eslabn no. 7 - Corredera:
Tabla 11 valores mximos y mnimos eslabn no. 7 - Corredera

Valores mximos (x,y) Valores mnimos (x,y)

Posicin 7.1727 cm 4.0000 cm 3.6818 cm 3.5629
Velocidad 348.0084 cm/s 111.0292 cm/s -423.8947 cm/s -86.6072 cm/s
Aceleracin 73969 cm/s2 0.2263 cm/s2 -93790 cm/s2 -45249 cm/s2

Desde la Tabla 12 hasta la Tabla 14 se pueden observar los valores correspondientes a las dems
variables en los distintos mximos y mnimos de posicin, velocidad y aceleracin del eslabn
no. 4:

Tabla 12 valores de Velocidad y aceleracin correspondientes al mximo y mnimo de la posicin

Valores correspondientes
Velocidad Aceleracin
Posicin mxima (x) 0.0879 cm/s -85769 cm/s2
Posicin mxima (y) 0.0821 cm/s -30013 cm/s2
Posicin mnima (x) 1.0506 cm/s 73757 cm/s2
Posicin mnima (y) 0.5361 cm/s 0.2263 cm/s2

Tabla 13 valores de posicin y aceleracin correspondientes al mximo y mnimo de la velocidad

Valores correspondientes
Posicin Aceleracin
Velocidad mxima (x) 5.6742 cm 551.7443 cm/s2
Velocidad mxima (y) 3.7996 cm -29851 cm/s2
Velocidad mnima (x) 6.0005 cm 8844.4 cm/s2
Velocidad mnima (y) 3.7902 cm -17481 cm/s2

Tabla 14 valores de posicin y velocidad correspondientes al mximo y mnimo de la aceleracin

Valores correspondientes
Posicin Velocidad
Aceleracin mxima (x) 3.6890 cm 27.4472 cm/s
Aceleracin mxima (y) 3.5629 cm 0.5361 cm/s
 Aceleracin mnima (x) 7.1305 cm -112.6096 cm/s
Aceleracin mnima (y) 3.9644 cm 56.8959 cm/s

8. Anlisis de Resultados:

Posicin

Con los datos de posiciones mximas y mnimas descritos en la Tabla 1 y Tabla 6

correspondientes al eslabn 3 y 4 se puede determinar que ambos eslabones no realizan una
revolucin completa a diferencia del eslabn 2 (input) que acta como una manivela. El
desplazamiento angular del eslabn 3 (conector) tiene un rango que va desde los 14.14 hasta
los 35.10 teniendo como resultado un desplazamiento angular neto de 20.96, un rango muy
pequeo comparado con el eslabn 4 (balancn) que va desde los 65.28 hasta los 117.04
teniendo como resultado un desplazamiento neto de 51.76, ms del doble del desplazamiento
del conector.

Fijado en uno de los extremos del balancn se encuentra acoplado el eslabn 7 el cual se desplaza
relativamente en direccin vertical sobre una corredera, sin embargo, al estar acoplado al
balancn tambin tiene una componente de desplazamiento horizontal que es transmitido al
cuerpo que forma parte de la corredera por donde se desplaza verticalmente el eslabn 7. El
desplazamiento vertical que tiene el eslabn 7 va desde los 3.5629 cm hasta los 4 cm medidos
desde la bancada, dando un desplazamiento neto de 0.4371 cm, el cual es un valor muy pequeo
para que exista un desgaste considerable por friccin. Sin embargo, el desplazamiento en
direccin horizontal tiene un valor considerable en comparacin al desplazamiento vertical y a
las dimensiones del mecanismo. El desplazamiento horizontal del eslabn 7 tiene un rango que
va desde los 3.6818 cm hasta los 7.1727 cm medidos desde la bancada, dando un
desplazamiento neto de 3.4909 cm. Este es un valor relativamente alto por las dimensiones del
mecanismo y afectar mucho al funcionamiento del mismo debido al desgaste que se producira
por la friccin en las correderas horizontales (ver el dibujo del mecanismo).

Velocidad

Los valores mximo y mnimo de velocidad angular alcanzados por el eslabn 3 se encuentran
escritos en la Tabla 1, ntese que existe un cambio de signo en los mismos: 46.218 rad/s y -
35.3776 rad/s. El cambio de signo hace referencia al sentido de la velocidad angular, en contra
o a favor de las manecillas del reloj respectivamente, esto tambin nos indica que el eslabn va
ms rpido en un sentido que en el otro y en este caso. Con los valores mximo y mnimo de
velocidad presentes en la Tabla 6 correspondientes al eslabn 4 se puede hacer un anlisis
similar. De igual forma existe un cambio de signo en los valores de velocidad mxima y mnima:
106.9505 rad/s y -87.1007 rad/s, lo cual sugiere que el balancn (eslabn 4) se mover de forma
ms rpida cuando tiene un sentido anti-horario.

Como era de esperarse los valores de velocidad lineal mxima y mnima del eslabn 7 registrados
en la Tabla 11 tambin sufren un cambio de signo, lo que nos indica que la velocidad lineal ser
mayor en un sentido especfico y nos puede ayudar a determinar el sentido de la velocidad de
salida lineal de nuestro mecanismo de retorno rpido. Es evidente que la direccin de la
velocidad lineal de salida de nuestro mecanismo es paralelo al eje horizontal y en este caso la
mayor magnitud entre las velocidades paralelas al eje horizontal corresponde a la velocidad
mnima de -423.8947 cm/s. Puede sonar a una contradiccin, pero la palabra mnima hace
referencia al sentido positivo que considera nuestro sistema de referencia. Por lo tanto, el
sentido de la velocidad de salida de nuestro mecanismo ser en direccin negativa (izquierda)
con un valor de 423.8947 cm/s.

Aceleracin

Como se puede observar en la Tabla 1 y Tabla 6 las magnitudes ms grandes de la aceleracin

para el eslabn 3 y 4 son 105525 rad/s2 y 25347 rad/s2 respectivamente, ambas en sentido anti-
horario y con una posicin angular de 0.2571 rad (14.73) y 1.1470 rad (65.72) respectivamente
medidas con respecto a la horizontal (ver Tabla 4 y Tabla 9). Estas aceleraciones ocurren casi al
inicio de los recorridos oscilatorios del conector y el balancn.

En la Tabla 11 se pueden apreciar los valores de la aceleracin lineal que experimenta el eslabn
7 y que a su vez transmite al cuerpo que forma parte de la corredera por donde se desplaza
verticalmente. El valor ms significativo de entre las aceleraciones que aparecen en la Tabla 11
se encuentra el valor con la magnitud ms alta de -93790 cm/s2en sentido negativo al eje
referencial horizontal. Si nos dirigimos a la Tabla 14 podemos observar que la aceleracin con la
magnitud ms alta en el sentido horizontal (Aceleracin mnima (x)) se encuentra en una
posicin a 7.1305 cm medidos desde el origen del sistema referencial, esta distancia
corresponde casi al inicio del recorrido que realiza el mecanismo de retorno rpido. Esto quiere
decir que el mecanismo alcanza su mxima fuerza cuando se prepara para dirigirse hacia la
izquierda del eje referencia horizontal favor de la velocidad lineal de salida.

Sacudimiento

En la Tabla 1 y Tabla 6 se encuentran las magnitudes ms altas de sacudimiento asociadas al

eslabn 3 y 4 respectivamente. En ambas tablas dichas magnitudes se encuentran en los valores
mnimos de sacudimiento. El signo negativo que precede a estas cantidades slo hace referencia
al sentido positivo del sistema de referencia. La posicin angular a la cual se localiza el mayor
sacudimiento en el eslabn 3 es a 24.33 (0.4246 rad) medidos sobre la horizontal (ver Tabla 5),
este valor se encuentra casi en la mitad del recorrido angular anti-horario que realiza dicho
eslabn, mientras que la posicin en la cual se localiza el mayor sacudimiento en el eslabn 4 es
a 70.06 (1.2228 rad) medidos sobre la horizontal (ver Tabla 10), este valor se encuentra entre
el inicio y la mitad del recorrido anti-horario que realiza el eslabn 4.

9. Conclusiones y Recomendaciones:
En el nuevo mecanismo de cuatro barras propuesto por la NASA para reemplazar al antiguo
tambin existen zonas localizadas donde los efectos del desgaste estn presentes. La primera
de ellas y la ms importante se encuentra en la zona donde se localizan las correderas
horizontales por donde pasa el cuerpo que sirve como retorno rpido. El desplazamiento
horizontal en esta zona es aproximadamente 3.50 cm, una distancia considerable en
comparacin con las dimensiones que presenta el mecanismo. La segunda zona donde existe
desgaste es justo en la corredera (que forma parte del cuerpo que sirve como retorno rpido)
donde se desplaza verticalmente el eslabn no. 7, si bien el desplazamiento vertical neto en esta
zona es de aproximadamente 0.44 cm y es una distancia poco significativa para las dimensiones
que posee el mecanismo, se debe tener presente el desgaste por friccin a lo largo de ese
desplazamiento ya que el mecanismo estar en un movimiento oscilatorio constante mientras
opera y el desgaste se ir acumulando.

El valor mximo de sacudimiento ocurre en el eslabn no. 4 que corresponde al balancn, por lo
tanto, se debe considerar durante la manufactura del mecanismo un material que resista, por
lo menos, el valor del sacudimiento producido por las variaciones bruscas de aceleracin y
fuerzas que actan en el mecanismo en funcionamiento.

EL retorno (lineal) del mecanismo es en direccin positiva, mientras que la salida es en direccin
negativa, hacia la izquierda del sistema de referencia. Adems, se conoce en base a los
resultados que la velocidad de salida es mayor que la velocidad de retorno y de igual manera la
aceleracin que experimenta el mecanismo en su salida es mucho mayor a la que experimenta
en su retorno, por lo que la fuerza en la salida ser mayor.

En base al anlisis de movilidad, se conoce que el mecanismo tiene un solo grado de libertad y
usando el criterio para evaluar en que caso de Grashof se encuentra el mecanismo (Caso I de
Grashof), se determin que no experimentar en ningn punto estancamiento o
agarrotamiento, por lo tanto, en base a todo lo descrito anteriormente se puede concluir que el
mecanismo puede ser usado por la NASA.

Como recomendacin, se debera prestar atencin a los puntos antes mencionados donde se
localizan los desgastes por friccin, se debera considerar en el diseo algn sistema de
lubricacin para poder asegurar el buen funcionamiento y prologar la vida til del mecanismo.

10. Referencias:

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria (Sntesis y Anlisis de Mquinas y Mecanismos). 4ta
edicin.

11. Cronograma: