Ingeniera Electromecnica

BRAZO ROBTICO DE 4 GRADOS DE LIBERTAD, CONTROLADO CON UNA

APP DE ANDROID

ROBOTIC ARM OF 4 DEGREES OF FREEDOM, CONTROLLED WITH AN

ANDROID APP.

Christian Steveen Lpez Flrez1

Miguel ngel Snchez Cabeza2

Resumen

Se presenta el desarrollo de una aplicacin mvil destinada al control de un brazo robot. La

aplicacin se elabor mediante la herramienta de programacin basada en bloques MIT App
Inventor (Friedman & Abelson, 2009), la cual permite desarrollar aplicaciones para
dispositivos mviles que funcionan bajo el sistema operativo Android (Google, 2007). Para
emplear la aplicacin, se requiere hacer uso del mdulo bluetooth con que cuenta el
dispositivo mvil para poder enviar las rdenes de forma inalmbrica hacia la tarjeta de
control del brazo robot. El brazo robot que es controlado por la aplicacin mvil fue diseado
especficamente para este proyecto; sin embargo, se puede adaptar con facilidad el control a
otros brazos robot, el nico requisito es que estos cuenten con la recepcin de datos por
puerto serial y un mdulo bluetooth para recibir la informacin. La tarjeta de control
empleada en este proyecto para controlar las articulaciones del brazo robot es Arduino. La
interfaz grfica de la aplicacin es intuitiva, de fcil manejo y cuenta con tres modos de
operacin, que son: manual, programacin y automtico. Tanto la aplicacin mvil como el
brazo robot tienen la finalidad de apoyar el aprendizaje de estudiantes que cursan la carrera
de Ingeniera Electromecnica, en temas de robtica y la creacin de interfaces de control
con diferentes tecnologas. El resultado es la creacin de un brazo robtico utilizando
tecnologas como la impresin 3D para las piezas, junto con hardware y software libre como
el Arduino con un mdulo Bluetooth, el cual es enlazado con un aplicativo mvil hecho en
Android para el funcionamiento y control del brazo a distancia.

Palabras clave: Arduino, Brazo robtico, Impresin 3D, Android, App Inventor, bluetooth

Abstract

The development of a mobile application for the control of a robot arm is presented. The
application was developed using the MIT App Inventor block-based programming tool
(Friedman & Abelson, 2009), which allows applications to be developed for mobile devices
running under the Android operating system (Google, 2007). To use the application, it is
necessary to make use of the bluetooth module that counts the mobile device in order to
send the orders wirelessly to the control card of the robot arm. The robot arm that is
controlled by the mobile application was designed specifically for this project; However, you
can easily adapt the control to other robot arms, the only requirement is that they have data
reception by serial port and a bluetooth module to receive the information. The control card
used in this project to control the joints of the robot arm is Arduino. The graphical interface
of the application is intuitive, easy to use and has three modes of operation, which are:
manual, programming and automatic. Both the mobile application and the robot arm have

1 Ingeniero Electromecnico en Formacin Universidad Antonio Nario. E-mail:

chrislopez@uan.edu.co
2 Tecnlogo Electromecnico. Ingeniero Electromecnico en formacin - Universidad Antonio

Nario. E-mail: miguelsanchez@uan.edu.co

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the purpose of supporting the learning of students who study the Electromechanical
Engineering career in robotics topics and the creation of control interfaces with different
technologies. The result is the creation of a robotic arm using technologies such as 3D
printing for parts, along with hardware and free software like the Arduino with a Bluetooth
module, which is linked with a mobile application made in Android for the operation and
control of the Arm remote.

Keywords: Arduino, Robotic Arm, 3D Print, Android, App Inventor, bluetooth

INTRODUCCIN

La industria y diversas reas productivas vinculan rpidamente la automatizacin y robtica

dentro de sus sistemas de produccin, es de fcil acceso observar como en las grandes
fbricas de automviles, la mayora de procesos son realizados por brazos robticos, en la
industria de la energa limpia, las empresas de generacin de paneles solares, tambin
emplean los brazos robticos para optimizar la produccin y minimizar costos. Actualmente
se emplean en medicina, en cirugas.

El desarrollo de dispositivos mviles se ha incrementado de manera exponencial en los

ltimos aos y al mismo ritmo se ha incrementado el desarrollo de aplicaciones mviles
con fines muy diversos, como entretenimiento, compras, finanzas, estilo de vida, juegos,
fotografa y educacin, por mencionar algunas categoras. As mismo, los entornos de
desarrollo para la creacin de aplicaciones mviles van en aumento, por ejemplo,
Basic4Android, Mono, MIT App Inventor, LiveCode, HTML5, etc. Cada entorno de
desarrollo emplea lenguajes de programacin diferentes, por lo que los desarrolladores
cuentan con una amplia gama de posibilidades. En particular, MIT App Inventor es una
herramienta totalmente visual, pensada en aquellos usuarios que cuentan con poca o
nula habilidad para programacin.

Lo anterior abre la posibilidad de que estudiantes de la carrera de Ingeniera

Electromecnica puedan desarrollar aplicaciones mviles para el control de sistemas
mecatrnicos con relativa facilidad, como robots mviles, brazos robots, casas
inteligentes, etc.

Con la realizacin del proyecto se brinda un aporte a la solucin de la problemtica y se

desarrollara un prototipo de brazo robtico, con la respectiva alimentacin elctrica,
aplicando el cdigo de programacin para la generacin de los movimientos deseados con la
innovacin de implementar un aplicativo Android que permita accionar los diferentes
servomotores del prototipo desde un dispositivo con plataforma Android.

Consideramos que contar con conocimientos, competencias tericas y prcticas en el rea

de brazos robticos, es muy importante. Por ello se plantea la siguiente cuestin: Cmo
lograr que los Tecnlogos e Ingenieros Electromecnicos en formacin puedan dinamizar el
aprendizaje sin dificultades y de forma prctica e intuitiva de los dispositivos servol-
electricos y mecnicos que conforman un brazo robtico dentro de la asignatura de sistemas
de control automtico en las aulas y/o laboratorios de la Universidad Antonio Nario?

En el presente artculo se aborda la creacin de una aplicacin para el control de un

brazo robot, destinada para dispositivos mviles que operan bajo el sistema operativo
Android, utilizando el entorno de desarrollo de App Inventor.
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Diseo del brazo robot

El diseo del brazo robot se realiz utilizando el software de diseo paramtrico SolidWorks
(Dassault Systmes, 2015). Mediante este software, en el modo Pieza se crearon todos los
elementos del brazo robot como objetos slidos en tres dimensiones. Cada objeto se guarda
en un archivo independiente con extensin *.sldprt. Cada uno de los elementos se cre
dibujando su perfil bidimensional, indicando todas sus dimensiones mediante cotas.
Despus se aplic la operacin extrusin para obtener el objeto tridimensional deseado.
Para realizar cortes o perforaciones a los objetos slidos se emple la operacin extruir
corte.

Para obtener el modelo completo del brazo robot fue necesario realizar 23 piezas diferentes,
donde algunas de ellas se repiten para formar al brazo robot, dando as un total de 51
elementos. El brazo robot se desarrolla en SolidWorks trabajando en el modo Ensamblaje,
en el cul se emplea un solo archivo con extensin *.sldasm. El proceso de construccin del
brazo robot requiere que se vayan insertando cada una de las piezas y, para que ste tome
forma, se ensamblan unas con otras mediante la herramienta Relacin de posicin. En la
figura 1 se ejemplifica este proceso, en la cual se observa al modelo del brazo robot completo.

Figura 1. Brazo robot.

La creacin de modelos tridimensionales en SolidWorks presenta varias ventajas, de entre

las cuales se pueden mencionar que al ser un software de diseo paramtrico se tiene la
posibilidad de modificar las partes de manera automtica al cambiar sus dimensiones,
obtener los planos bidimensionales de cada una de las partes, realizar estudios de
movimiento para verificar el modelo y observar posibles colisiones entre elementos, tambin
se pueden realizar anlisis de esfuerzos y deformaciones, hacer renderizados que permiten
visualizar los modelos de forma realista, crear videos de ensamble y desensamble de piezas,
etc. En este proyecto los planos bidimensionales facilitaron la construccin del brazo robot.
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Seleccin de los servomotores

Los servomotores se seleccionaron en funcin del torque requerido por cada una de las
articulaciones del brazo robot. Para determinar los torques se emple el modelo dinmico
para robots manipuladores, el cual ha sido descrito ampliamente por diversos autores como
Spong (Spong & Vidyasagar, 1989), Reyes (Reyes, Robtica: Control de robots
manipuladores, 2011) o Craig (Craig, 2006), por mencionar slo algunos.

Construccin del brazo robot

Los elementos del brazo robot fueron construidos empleando placa de aluminio de 1mm de
espesor. A continuacin se describe de manera breve la metodologa empleada para la
construccin del brazo robot.

Se tomaron como base los planos en 2D generados en SolidWorks y se imprimieron en una

hoja de papel todos los elementos en escala 1:1. Despus se coloc la cara impresa del papel
sobre la placa de aluminio y esta fue planchada durante algunos minutos, con la finalidad de
transferir la tinta impresa sobre la placa de aluminio para que esta sirva de gua para la
realizacin de los cortes. Para realizar el corte del material y su acabado se utiliz una
segueta y un MotoTool con su kit de herramientas.

Teniendo todos los elementos cortados, se procedi a realizar el ensamblaje del bazo robot.
En la figura 2 se muestra el proceso de corte realizado y en la figura 3 el brazo robot
completo.

Figura 2. Corte y acabado de los elementos del brazo robot

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Figura 3. Posicin inicial del prototipo de brazo para la realizacin de las pruebas.

Control del Brazo Robot

Para realizar el control del brazo robot, en este proyecto se decidi emplear la plataforma de
desarrollo de hardware libre Arduino Uno (Arduino, 2005), la cual ha tenido un incremento
muy importante en su popularidad en aos recientes, principalmente porque existe una gran
comunidad desarrollando libreras y hardware que facilitan enormemente el desarrollo de
un sistema mecatrnico o embebido. En la figura 4 se muestra esta plataforma.

Figura 4. Plataforma de desarrollo Arduino Uno

Como puede verse en la figura 4, la placa Arduino Uno cuenta con pines hembra en los cuales
se conectan los alambres necesarios para interactuar con el sistema a controlar, tanto
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entradas como salidas. La placa Arduino enviar seales de control a los servomotores y
tambin tendr comunicacin serial a travs de un mdulo bluetooth HC-06, mediante la
cual recibir las rdenes de la aplicacin Android. En la figura 5 se muestra un diagrama de
flujo de la operacin

Vinculacin
HC-06

Recepcin de caracter
por parte del App.

c
Aumente 1 grado
posicin codo

Disminuya 1 grado
I posicin codo

Aumente 1 grado
posicin mueca

P
Disminuya 1 grado
posicin mueca

Aumente 1 grado
p
posicin pinza

Disminuya 1 grado
posicin pinza

Aumente 1 grado
posicin base
b

Disminuya 1 grado
posicin base

Figura 5. Flujograma del proceso

Arduino provee su propia interfaz de desarrollo, en la cual se realiza la programacin de la

placa de control. La versin utilizada en este proyecto fue la 1.0.5-r2. En la figura 6 se
muestra el cdigo de programacin para controlar las articulaciones del brazo robot.
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Figura 6. Cdigo de programacin.

Aplicacin Mvil

La aplicacin mvil que fue desarrollada en este proyecto funciona bajo el sistema operativo
Android, el cual es considerado actualmente como el sistema operativo para dispositivos
mviles ms popular del mundo. La aplicacin mvil fue desarrollada mediante la
herramienta de programacin basada en bloques MIT App Inventor (Friedman & Abelson,
2009), la cual es una plataforma de cdigo abierto.

El primer objetivo de la aplicacin mvil es establecer comunicacin inalmbrica con la

placa de control del brazo robot. Para lograrlo, se requiere hacer uso del mdulo bluetooth
con que cuenta el dispositivo mvil. El segundo objetivo es enviar las rdenes hacia la tarjeta
de control del brazo robot.
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Para desarrollar la aplicacin mvil se realizaron los pasos descritos a continuacin. Primero
se debe acceder al sitio web www.appinventor.mit.edu. En la pgina principal, dar clic en la
parte superior derecha sobre el botn con la leyenda Create apps!.

En la ventana de diseo se agregan todos los elementos necesarios para construir el layout
o aspecto que se requiera que tenga la aplicacin mvil.

Por ejemplo, en la figura 7 se muestra el diseo visual del Screen1 del aplicativo.

Figura 7. Diseo visual del Screen1 del aplicativo.

En la figura 8, se muestran los bloques de programa correspondientes para establecer dicha

comunicacin.

Figura 8. Bloques de programa para establecer la comunicacin

La aplicacin mvil que se desarroll en este proyecto cuenta con tres modos de operacin,
que son: modo manual, modo programacin y modo automtico.
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CONCLUSIN

En el presente artculo se mostr la metodologa empleada para el desarrollo de un brazo

robot didctico de tipo antropomrfico, ensamblada con Arduino Uno y la creacin de la
aplicacin mvil para el controlar al bazo robot. App Inventor constituye una gran
plataforma para el desarrollo de aplicaciones, tanto para desarrolladores principiantes como
para avanzados. El uso de los bloques de programacin se vuelve es intuitivo conforme se
practica la programacin en la plataforma App Inventor. Se realizaron diversas pruebas de
funcionamiento a los modos de operacin y todas fueron exitosas. El desarrollo del prototipo
didctico del brazo robot y la aplicacin mvil servirn como apoyo para el aprendizaje en
la experiencia educativa de robtica y sistemas de comunicacin para estudiantes de
Ingeniera Electromecnica.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

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https://www.arduino.cc/
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Reyes, J. M. (2015). Brazo robtico controlado mediante una aplicacin mvil.
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