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DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA

INGENIERA MECATRNICA

DISEO MECATRNICO

GIMBAL: ESTABILIZADOR DE CMARA PARA DEPORTES EXTREMOS.

DOCENTE:
Ing. Daro Mendoza

NOMBRE:
Escobar Luis
Porras Pamela
Semanate Clinton
Taco Marco
Vela Juan

NOVENO B

LATACUNGA ECUADOR

26 / Enero / 2017
TEMA

GIMBAL: ESTABILIZADOR DE CMARA PARA DEPORTES EXTREMOS.

OBJETIVOS:

Realizar una aplicacin bajo el principio de funcionamiento del Gimbal para una cmara
mediante una programacin en Arduino, con el fin de que la cmara se estabilice y capture
imgenes claras en tiempo real.
Realizar pruebas de funcionamiento del Gimbal para comprobar la correcta
compensacin de la cmara.

MARCO TERICO

GIMBAL.

Gimbal o su traduccin Suspensin Cardn, es un mecanismo de suspensin consistente en dos


aros concntricos cuyos ejes forman un ngulo recto lo que permite mantener la orientacin de
un eje de rotacin en el espacio, aunque su soporte no se mueva. Se utiliza para montar
girscopos sobre l a fin de que stos puedan orientar sus ejes de rotacin en cualquier direccin.
(Wikimedia, 2916)

Figura 1.- Gimbal


ADXL335

Esta placa tiene un acelermetro ADXL335 de +/- 3G de alta calidad, junto con unos
condensadores de desacoplo para un ptimo funcionamiento. Est listo para su uso en cualquier
tipo de proyecto con microcontroladores o para su uso en robtica.

Para cada eje devuelve una tensin proporcional a la aceleracin, con lo que podemos fcilmente
interpretar la seal para alinear nuestro robot o hacer nuestro propio mando de la Wii; tambin
es ideal para conectar directamente a una entrada analgica A/D de cualquier microcontrolador
tal como PIC, AVR, BasicStamp etc.

Figura 2.- Sensor ADXL 335

SERVOMOTOR.

Tambin llamado servo, similar a un motor de corriente continua que tiene la capacidad de
ubicarse en cualquier posicin y mantener estable la posicin; puede ser controlado por velocidad
como posicin.

Utilizan los PWM para controlar la direccin o posicin de los motores de corriente continua,
generalmente permiten girar aproximadamente 180. Entre sus principales aplicaciones tenemos:
modelismo de aviones, barcos, helicpteros y trenes para controlar de forma eficaz los motores
y su direccin. (Wikimedia, 2017)

Figura 3.- Servomotor


DESCRIPCIN DEL PROYECTO
El proyecto se basa en el funcionamiento del sensor Gimbal, el cual brinda un vector con seales
en direccin x, y, z. Para su uso, se aplicar para la estabilizacin de un casco de deportes extremos,
para mantener la cmara de grabacin en una posicin fija, el control de este movimiento se
accionar mediante servos motores, los cuales sern manipulados mediante una tarjeta Arduino
UNO, enviando la seal PWM respectiva para lograr mantener los servos a las posiciones en X,
Y, Z seteados previamente, el proyecto consta de un control proporcional.

MATERIALES
Cmara Web
3 servos
Casco de ciclismo
Cables
Arduino UNO
Giroscopio ADXL335
Fuente de 5V

PROCEDIMENTO

1. Primero realizamos una simulacin del movimiento de los servos relacionndolos con
los ejes en los que da la seal el giroscopio
2. De acuerdo a nuestra aplicacin ubicamos los servos en la posicin deseada para que
simule el movimiento que se requiere y pegamos los servos una vez estn correctos
3. Realizamos el programa para la aplicacin, el cual debe compensar los movimientos
que se produzcan y la cmara se quede en la misma posicin, est ltima estar
ubicada al final de los servos
4. Inicializamos en el programa en la posicin de los servos que ms nos convenga y
realizamos la conexin de todos los componentes.
5. Cargamos el programa en el Arduino y posteriormente energizamos.
6. Una vez que funcione procedemos a colocar en el caso de ciclismo de forma fija.
7. Para finalizar analizamos y observamos los resultados verificando que cumpla con la
aplicacin requerida.

PROGRAMA

#include<Servo.h> //Librera de control de servos

Servo myServo; //Declaramos las variables de entrada y salida.

int eje_X=A0;

int eje_Y=A1;

int eje_Z=A2;

int e_X;

int a_X;

int e_Y;

int a_Y;

int e_Z;

int a_Z;

void setup()

void loop(){ //Inicio del programa

myServo.attach(9); //Declaramos nuestra salida digital PWM en el puesto 9

Serial.begin(115200); //Declaramos el puerto serial a una velocidad de 115200

e_X=analogRead(eje_X); //Lee la seal enviada desde el acelermetro eje X

Serial.print("|e_X:"); //Mensaje para los valores del acelermetro del eje X


Serial.print(e_X); //Imprimimos los valores del acelermetro del eje X

a_X=map(e_X,402,264,0,180); //Realizamos una interpolacin para el control del servomotor.

Serial.print(" a_X: "); //Mensaje para los ngulos del acelermetro del eje X

Serial.print(a_X); //Imprimimos los ngulos del acelermetro del eje X

myServo.write(a_X); //Enva los valores de PWM al servo.

delay(250); //espera 250ms

myServo.attach(10); //Declaramos nuestra salida digital PWM en el puesto 10

Serial.begin(115200); //Declaramos el puerto serial a una velocidad de 115200

e_Y=analogRead(eje_Y); //Lee la seal enviada desde el acelermetro eje Y

Serial.print(" | e_Y:"); //Mensaje para los valores del acelermetro del eje Y

Serial.print(e_Y); //Mensaje para los valores del acelermetro del eje X

a_Y=map(e_Y,389,264,0,180); //Realizamos una interpolacin para el control del servomotor.

Serial.print(" a_Y: "); //Mensaje para los ngulos del acelermetro del eje X

Serial.print(a_Y); //Imprimimos los ngulos del acelermetro del eje X

myServo.write(a_Y); //Enva los valores de PWM al servo.

delay(250); //Espera 250ms

/*{

myServo.attach(11); //Declaramos nuestra salida digital PWM en el puesto 11

Serial.begin(115200); //Declaramos el puerto serial a una velocidad de 115200

e_Z=analogRead(eje_Z); //Lee la seal enviada desde el acelermetro eje Y

Serial.print(" | e_Z:"); //Mensaje para los valores del acelermetro del eje Y
Serial.print(e_Z); //Mensaje para los valores del acelermetro del eje X

a_Z=map(e_Z,264,402,0,180); //Realizamos una interpolacin para el control del servomotor

Serial.print(" a_Z: "); //Mensaje para los ngulos del acelermetro del eje X

Serial.print(a_Z); //Imprimimos los ngulos del acelermetro del eje X

myServo.write(a_Z); //Enva los valores de PWM al servo.

delay(250); //Espera 250ms

}*/

ANLISIS DE RESULTADOS

De acuerdo al funcionamiento del Giroscopio ADXL335 proporcionado por el datasheet


de fbrica nos muestra que si se realiza un movimiento en torno al eje x o al eje y
automticamente va a proporcionar tambin un movimiento en el eje z indistintamente del
eje de rotacin con el que se lo realice, como se muestra en la imagen.

Figura 4.- Diagrama de funcionamiento del Giroscopio

Uno de los inconvenientes a presentarse en el funcionamiento es el tiempo de respuesta


que, para tratar de solucionar o mejorar este inconveniente se debe verificar los tiempos de
retardo que se pone en la programacin y que no necesariamente al poner valores bajos va
a mejorar esto sino ms bien colocar valores de tiempos exactos probados con anterioridad.
CONCLUSIONES
El Gimbal puede aplicarse en numerosas aplicaciones, como es nuestro caso del estabilizar
una cmara mientras se practica el ciclismo, ya que compensa de manera precisa en
respuesta a los movimientos que se presentan capturando imgenes ntidas en tiempo real.
El control proporcional no brinda una respuesta rpida al momento de compensar los
servos, este se puede mejorar utilizando un control PID, el cual va a permitir un
accionamiento ms rpido de estos, debido al movimiento brusco que se realiza al
momento de practica estos tipos de deportes.
Para cambiar la direccin de giro en cualquiera de los 3 ejes en la parte de programacin
se debe cambiar el orden de los rangos, por ejemplo: 0 180 200 300 equivale al sentido
horario, 0 180 300 200 equivale al sentido anti horario.

RECOMENDACIONES
Recopilar informacin referente al ADXL335.
Identificar claramente el movimiento de cada uno de los ejes X, Y y Z.

BIBLIOGRAFA

Wikimedia. (01 de 01 de 2017). wikipedia. Obtenido de Servomotor:


https://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor

Wikimedia. (12 de 09 de 2916). wikipedia. Obtenido de Gimbal: https://en.wikipedia.org/wiki/Gimbal


ANEXOS

Figura 5.- Conexin de servos al Arduino

Figura 6.- Fijacin de los servos en la maqueta


Figura 7.- Prueba de funcionamiento