Revista Politcnica ISSN 1900-2351(Impreso), ISSN 2256-5353 (En lnea), Volumen 11, Ao 11, Nmero 20, pginas 49-57,

Enero-Junio 2015

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MODELACIN, SIMULACIN Y CONTROL DE UN LEVITADOR

NEUMTICO
1 2
Luis E. Garca Jaimes , Maribel Arroyave-Giraldo
1
Magister en Educacin, Especialista en Automatizacin Industrial, Ingeniero en Instrumentacin y Control.
Correo electrnico: legarcia47@gmail.com
2
Magister en Automatizacin y Control industrial, Especialista en Automtica, Ingeniera en Instrumentacin y
Control. Correo electrnico: maribel.arrgi@gmail.com
1,2
Institucin Universitaria de Envigado Carrera 27 B # 39 A Sur 57. Envigado Colombia

RESUMEN

En este artculo se presenta la modelacin matemtica y la simulacin en un ambiente 3D de un levitador

neumtico. Se plantean las fuerzas que intervienen en el sistema, se calculan experimentalmente las
caractersticas propias de un levitador real y, finalmente, se comprueba en el simulador la respuesta del
sistema modelado. Con la simulacin del sistema obtenido se lleg a la conclusin de que el modelo
presenta un comportamiento dentro de parmetros normales para este tipo de proceso segn la teora de la
mecnica de fluidos y el comportamiento del proceso real construido segn diseo.

Palabras clave: levitador neumtico, modelacin, simulacin 3D, sistemas de control, automatizacin

Recibido: 21 de Agosto de 2014. Aceptado: 30 de octubre de 2014.

st th
Received: August 21 , 2014. Accepted: October 30 , 2014.

MODELING AND SIMULATION OF A PNEUMATIC LEVITATOR

ABSTRACT

In this paper the mathematical modeling and the 3D simulation of a pneumatic levitator are presented. The
forces generated by the system are explained, the characteristics of a real levitator are calculated through
experiments and finally the result of the modeling system is verified by the simulator. The simulation results
have led to the conclusion that this model behaves within the common parameters for this type of processes
according to the fluids mechanics theory and the behavior of the real process created according to the
design.

Keywords: pneumatic levitator, modeling, 3D, simulation, control systems, automation

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1. INTRODUCCIN
En este artculo se presentan resultados iniciales
del proyecto Desarrollo de un levitador neumtico
para el laboratorio de automatizacin y robtica de
la Institucin Universitaria de Envigado se dan a
conocer los elementos de la modelacin y de la
simulacin de un mdulo de levitacin neumtica
para apoyo didctico del laboratorio de
Automatizacin y Robtica de la institucin,
destinado al monitoreo y control de la variable fsica
posicin, basado en el uso de elementos y
componentes industriales.
La levitacin se conoce como la suspensin de un
cuerpo en el aire, existen varios tipos de levitacin
dependiendo del medio que genera la fuerza de
empuje, esta puede ser magntica, acstica, ptica,
electrosttica o neumtica, Para este proyecto se
utiliza la levitacin neumtica por brindar un
transporte gil, limpio y con poco rozamiento
mecnico y por lo tanto disminuye el desgaste en
las piezas que conforman el sistema.
En la literatura se referencian algunos trabajos
sobre levitadores neumticos, evidenciados en
artculos como el de [1] en el cual se describe la
identificacin y control de posicin de un sistema de
levitacin neumtica. El sistema utiliza
realimentacin visual para detectar la altura del
objeto, la cual se controla mediante un compresor
de aire accionado por un variador de velocidad. El
sistema ha sido utilizado como banco de pruebas,
donde se implementaron diferentes tcnicas de
control y se realizaron ensayos tanto de
seguimiento de referencias como de rechazo de
perturbaciones. [2] Presentan el diseo, modelado
y control de posicin de un sistema de levitacin
neumtico, el PID implementado en este trabajo
sostiene una esfera a una altura deseada mediante
la regulacin de la velocidad de un motor, la cual
est directamente relacionada con el flujo de aire
que contrarresta las fuerzas que se ejercen sobre la
esfera, un sensor de ultrasonido permite al sistema
en lazo cerrado obtener la informacin para regular
la altura. [3] Realiza el control en tiempo real de la
altura de un objeto suspendido dentro del flujo de
aire, utilizando diferentes estrategias de control
como control PID, Control H , Control Predictivo
Generalizado (GPC) y Control Borroso. En [4] los
autores presentan una comparacin experimental
de desempeos de un controlador convencional
PID y un controlador experto FUZZY,
implementados en un controlador lgico
60
programable (PLC) y aplicados en el control de un
prototipo de levitacin neumtica, caracterizado por
ser de dinmica no lineal y sensible a
perturbaciones.
Al finalizar el diseo y analizar la simulacin se
construye el mdulo de levitacin, en el cual la
variable controlada es la posicin de una esfera (o
de un cilindro) que se mueve dentro del tubo
cilndrico gracias a un flujo de aire que circula por el
tubo y que constituye la variable manipulada.
La posicin de la esfera se puede controlar dentro
de un rango comprendido entre 10cm y 80 cm de
altura. Esto se logra regulando la potencia
entregada al ventilador que suministra el flujo de
aire.
El artculo est conformado por una descripcin del
mdulo y los elementos que lo componen, un
despliegue de la modelacin del levitador, la
linealizacin del modelo para implementar un
controlador bsico PID y la simulacin del
desempeo del sistema controlado y finalmente, el
resumen de las principales conclusiones de los
avances del proyecto.
2. MATERIALES Y MTODOS
2.1 Descripcin general del modulo
El sistema se compone de un tubo de acrlico
dentro del cual se desliza una esfera movida por el
flujo de aire producido por un ventilador centrfugo
como se indica en la Fig. 1. En la pared exterior del
tubo existe una escala graduada en centmetros,
que permite conocer la altura de la esfera.
El tubo de acrlico descansa sobre una base
prismtica del mismo material que sirve para dar
estabilidad y verticalidad al conjunto. Como
elementos importantes, el levitador cuenta con una
tarjeta de adquisicin de datos (DAQ), el sistema
de potencia para regular la velocidad del ventilador
(Variador de velocidad) y el sistema de
acondicionamiento de la seal (AO). En la parte
superior del tubo, se encuentra situado el sensor de
posicin, que genera la seal de realimentacin
para realizar el control de la posicin de la esfera.
En la Fig. 2 se presenta el levitador construido.
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Sensor
2.2 Modelacin
infrarrojo El modelo matemtico del levitador neumtico
involucra elementos mecnicos, aerodinmicos y
elctricos. La Fig. 3 muestra las fuerzas que actan
Cilindro sobre la esfera ubicada dentro del tubo [5]

Aplicando la segunda ley de Newton se obtiene las

ecuaciones:
Esfera
2
= 2
= (1)


= + (2)

AO DAQ Variador
Fd

Turbina
Caja de acrlico

mb

Fig. 1. Esquema del levitador neumtico

Fg

Fig. 3. Fuerzas sobre la esfera

es el peso de la esfera y es la fuerza de

arrastre que acta sobre ella. Dichas fuerzas estn
dadas por:

= (3)

1
= ( )2 (4)
2

En donde, es la masa de la esfera, es el

coeficiente de arrastre, es la densidad del aire,
es el rea frontal de la esfera, la velocidad del
aire en el tubo y la velocidad de la esfera.

Combinando las ecuaciones (2), (3) y (4) resulta:

1
= + ( )2 (5)
2

Para una esfera, la ecuacin (5) toma la forma:

Fig. 2. Levitador neumtico

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3 ( )2 60
= + (6)
8
50
es el radio de la esfera y su densidad.
40

El cambio de velocidad de la columna de aire

f [Hz]
30
dentro del tubo se puede modelar mediante la
ecuacin: 20

(, ) 10
= (7)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
V [Volt]
La relacin (, ) depende de la frecuencia del
Fig. 4. Variacin de la frecuencia en el variador vs
voltaje aplicado al ventilador centrfugo y de la
voltaje de control aplicado
altura medida con respecto al orificio de entrada del
aire al tubo y se obtiene experimentalmente para
En las tabla 1 se muestran los datos de la variacin
diferentes valores de y de .
de la velocidad del aire en la boca del tubo en
funcin del voltaje de control aplicado al variador y
Finalmente, el sensor de distancia (GP2D12) se
de la frecuencia del mismo.
puede modelar como un sistema de primer orden
de la forma:
Tabla 1. Variacin de la velocidad del aire vs voltaje
de control aplicado
= (8)
V (Volt) 0 0.6 1.66 2.12 2.57 2.91
f (Hz) 0 6.88 19.44 24.88 30.20 34.28
En donde es la posicin de la esfera, es la
posicin del sensor y es su constante de tiempo (m/s) 0 1.91 5.08 6.66 7.92 9.02
que se obtiene experimentalmente.
V (Volt) 3.25 3.56 3.70 3.95 4.25 4.45
La velocidad del aire producido por el ventilador en
f (Hz) 38.36 41.91 43.68 46.64 50.18 52.61
un punto determinado a una distancia concreta de
la boca de insuflacin es la siguiente [6]: (m/s) 9.99 10.88 11.32 12.09 12.83 13.53

0 Con los datos presentados en la Fig. 3 y en la tabla

= (, ) = [] (9)
1 se obtiene la relacin entre el voltaje de control
aplicado al variador de velocidad (), la frecuencia
En donde es igual a la velocidad del flujo de de la alimentacin aplicada a la turbina () en y
aire en m/s en un punto dado, es la altura de la la velocidad de salida del aire en la boca del tubo
esfera en metros, es la velocidad de salida del ( ) en / as:
aire en la boca de insuflacin, 0 es el rea libre de
la boca de insuflacin, es una constante que se = 11.874 0.242 [] (10)
obtiene de tablas. Para este caso = 5 y 0 =
0.01538 2 medida en el modelo construido a partir = 3.029 + 0.097 [] (11)
del radio del cilindro del levitador.
De las curvas de respuesta dadas por el fabricante
La relacin entre , e se obtiene para el sensor de distancia GP2D12 se obtiene la
experimentalmente y a partir de ella se evala ecuacin que relaciona el voltaje de salida del
(, ). sensor (0.8V a 2.6V) con la distancia del cuerpo
(80cm a 10cm), [7], [10]:
En la Fg.4 se aprecia la variacin de la frecuencia
del variador con el voltaje de control aplicado. 21.78
= + 0.402 [] (12)

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En donde es la salida del sensor en voltios y

la distancia de la esfera al sensor en cm. Como se Tomando como variables de estado: 1 = ,
trabaja con voltajes de 0 a 5V se utiliz un 2 = , 3 = y considerando como punto de
amplificador con ganancia 1.9 con lo cual la equilibrio = 40 se obtiene:
ecuacin 12 queda:
1 = 9.81 + 0.1649(2 1 )2
41.4 2 = 0.52 + 0.075 + 2.35 ( 17 )
= + 0.764 [] (13)
3 = 253 + 1000

41.4 La ecuacin (17) describe el comportamiento

= []
0.764
Combinando las ecuaciones (9), (11) y (14) y
organizando las unidades se obtiene:
(14)
dinmico del levitador, representa un sistema no
lineal que al linealizarlo [11] alrededor del punto de
equilibrio propuesto arroja la siguiente ecuacin de
estado:

(, ) = 1.498(3.029 + 0.097)( 0.764) (15) 1 2.543 2.543 0 1 0

2 = 0 0.5 0 2 + 2.35
En donde es el voltaje de salida hacia el variador 3 0 0 25 3 0
(generado por la ley de control) y es la lectura del
1
sensor.
= [1 0 ]
0 2 (18)
3
3. RESULTADOS Y DISCUSIN
La funcin de transferencia correspondiente a la
ecuacin (18) que relaciona la posicin de la esfera
En la tabla 2 se dan los parmetros del sistema real
con el voltaje de control aplicado al variador de
con el cual se realizaron las pruebas para obtener
velocidad est dada por:
los parmetros del levitador. [8]*, [9]**
() 5.9761 + 149.401
Tabla 2. Parmetros del levitador () = = (19)
() ( + 25)( + 2.543)( + 0.5)

[] [] [ ]
[ ] [ ] El modelo no lineal se lleva al Simulink para realizar
la simulacin y poder visualizar la respuesta del
0.0279 0.07 0.01538 19.42 1.196
sistema (Fig. 5).
En la Fig.6 Se observa la curva de respuesta de la
[] []
2 0.04* 0.5 0.05**
posicin de la esfera para diferentes valores de la
velocidad del ventilador comandada por el voltaje
aplicado al variador de velocidad.
Reemplazando estos valores en el modelo descrito
por las ecuaciones (6), (7), (8) y (15), resulta:
Por ltimo se disea un controlador PI discreto para
controlar el sistema utilizando el mtodo de
= 9.81 + 0.1649( )2 ganancia lmite [12]. Al realizar el diagrama de
Bode de la ecuacin (19) se obtiene =
3.76 , = 8.81, = 1.13 ,
1.498(3.029 + 0.097)( 0.764) = 1.39 .
=
2

= (16)
0.04

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Vs

41.4

Salida del sensor

(Volt)
0.764

0.764 9.81

1 Va
-K- 1/2 yb
s 1 Vb 1
uv -K- s s
Aire
0.097
1.498 2 Esfera Posicin de la esfera
V

Velocidad
de la esfera

Voltaje de Control ys
para el variador 1
-K-
0 a 5V s
Sensor
posicin esfera
(volt)

Fig.5. Modelo del sistema en simulink

140 La Fig 7 muestra la respuesta del sistema con el

V=5.0V controlador diseado cuando la referencia se
120
V=4.5V
establece en = 60 . En la grafica se aprecia
V=4.0V
un retardo en el inicio del levantamiento de la curva
100
de respuesta de 2.7s debido a que el aire debe de
V=3.5V
80
alcanzar una velocidad mnima para que la fuerza
V=3.0V
de arrastre del mismo equilibre el peso del cuerpo
Yb [cm]

60
V=2.5V que va a levitar.
V=2.0V

40 V=1.5V El cambio en la dinmica que se observa entre 40-

V=1.0V 46cm de altura del cuerpo se explica debido a la no
20
V=0.5V linealidad del sistema generada por la dependencia
de la fuerza de arrastre con el cuadrado de la
0
0 50
N Muestras
100 150 velocidad del aire finalmente, se obtiene el
equilibrio en el valor de referencia establecido a los
60s.
Fig. 6. Simulacin de la posicin de la esfera para
diferentes velocidades del ventilador Adicionalmente, se crea un entorno en 3D en V-
Realm Builder que permite visualizar el modulo a
Con los valores anteriores los parmetros escala real y presentar de una manera ms
obtenidos para el controlador PI fueron: = amigable la posicin de la esfera al realizar la
0.2916 , = 3.749, lo cual arroja para el control PI simulacin del sistema. Ver Fig. 8 y Fig. 9.
discreto: 0 = 0.311 y 1 = 0.272. En estas
condiciones, la funcin de transferencia el
controlador resulto ser:

() 0.311 0.272
() = = (20)
() 1

La ley de control correspondiente a este controlador

es:

() = 0.311() 0.272( 1) + ( 1)(21)

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Fig. 7. Respuesta del sistema con el controlador
Fig. 9. Esquema del modelo con controlador y animacin 3D
4. CONCLUSIONES
Se realiz el modelado del sistema a partir de las
leyes de Newton y se calcularon experimentalmente
algunas constantes necesarias para obtener una
aproximacin razonable a un modelo real. Con la
simulacin del sistema obtenido se lleg a la
conclusin de que el modelo presenta un
comportamiento dentro de parmetros normales
para este tipo de proceso segn la teora de
65
Fig. 8. Simulacin en entorno 3D
mecnica de fluidos y el comportamiento del
levitador real construido segn diseo.
Se dise para el levitador un controlador PI por
ganancia lmite a partir de su modelo linealizado,
obteniendo un desempeo con caractersticas de
respuesta adecuadas en la cual se puede observar
un retardo en el inicio del levantamiento de la curva
de respuesta debido a que el aire debe de alcanzar
una velocidad mnima para que la fuerza de arrastre
del mismo equilibre el peso del cuerpo que va a
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levitar. Se presenta cambio en la dinmica debido a
la no linealidad del sistema generada por la
dependencia de la fuerza de arrastre con el
cuadrado de la velocidad del aire.
En lo que respecta al control de la posicin de la
esfera este se logr con resultados satisfactorios y
el desempeo del controlador mostr estabilidad,
exactitud y buena velocidad de respuesta.
Finalmente, los autores consideran que el diseo y
construccin del levitador neumtico es un aporte
que permite la realizacin de nuevos trabajos con la
aplicacin de tcnicas de control avanzado que
permitirn comprobar experimentalmente la bondad
de las mismas.
5. AGRADECIMIENTOS
Los autores expresan sus agradecimientos a la
Institucin Universitaria de Envigado por patrocinar y
brindar la oportunidad de realizar el proyecto del
levitador como soporte para el laboratorio de
Automatizacin y Robtica.
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