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4 Ingeniera Qumica
Problema 9
PT PC
gas
Se pide:
1) Disear un regulador que no presente error estacionario frente a cambios en salto en la
referencia, y que minimice la desviacin en el tiempo sobre la misma al corregir posibles
perturbaciones.
4) Se sabe que la relacin entre la temperatura del producto que llega al dispositivo de
almacenamiento en C y la presin en el mismo en bars, para una apertura de vlvula del 30%,
viene dada por :
dp
1800 = (3p 2 + 30)T ( t 0.4) 30
dt
Como modificariamos el esquema de control anterior para eliminar el efecto de los posibles
cambios de temperatura del producto que llega sobre la presin? Calcula los parmetros del
nuevo esquema de control para que se cumplan las especificaciones de 1) y 4).
Solucin
Ke ds
s + 1
La ganancia se calcula del modo habitual, mediante el cociente entre el cambio en la salida en
estado estacionario y el cambio en la entrada. Para determinar la constante de tiempo y el
retardo podemos seguir varios mtodos, el mas comn se basa en dibujar la recta tangente a
la curva de respuesta de mayor pendiente, determinando luego los puntos de corte de la
misma con paralelas en los puntos de inicio y final . El resultado puede verse en la figura:
0.3 1.9
2.8125
0.94e 0.3s
1.6s + 1
Otro procedimiento es calcular los instantes de tiempo en los que se alcanzan el 28.3% y el
63.2 % del valor final y aplicar las frmulas de estimacin correspondientes:
0.75 1.4
2.9469=
28.3%
2.8815=
63.2%
2.8125
En este caso t2 = 1.4 sg, t1 = 0.75 sg. de modo que:
= 1.5(t2 t1) = 0.975 sg; d = t2 - = 0.425 sg. y el modelo obtenido con esta aproximacin
es:
0.94e 0.42s
0.98s + 1
Ambos son vlidos, teniendo en cuenta que son aproximaciones del tipo primer orden con
retardo de un sistema sobreamortiguado de orden superior.
Ahora podemos aplicar las tablas de Lopez para reguladores PI paralelos. En primer lugar
comprobamos que son aplicables al cumplirse d / = 0.3 / 1.6 < 1 (e igual para el otro
modelo). Ahora para calcular la ganancia Kp del regulador usaremos la frmula:
b
d
K p K = a
Para la cual las tablas de Lopez, siguiendo el criterio MIAE nos proporcionan los valores:
Criterio Proporcional Integral
0. 707
1 1 0 .3
= 0.608 Ti = 0.8sg.
Ti 1.6 1 .6
Del mismo modo podria haberse usado el otro modelo, lo cual hubiera conducido a: Kp = -
2.41; Ti = 0.89
1 1 10
E (s) = W( s) = =
1 + G (s) R (s ) 0.94e K p ( Tis + 1) s 2
0 .3 s
1+
1.6s + 1 Tis
(1.6s + 1) 0.8s 10
0. 3s
(1.6s + 1)0.8s 0.94e (5.45)( 0.8s + 1) s 2
(1.6s + 1) 0.8s 10 0.8 10
e ss = lim s = = 1.56%
s 0 (1.6s + 1)0.8s 0.94e 0 .3 s ( 5.45)( 0.8s + 1) s 2 0.94( 5.45)
o sea oscilara con una amplitud de 2. 0.145 = 0.29% una frecuencia de 4 rad/sg y un desfase
respecto a la seal de mando de 5.57 rad = 1.44 sg.
4) Puesto que la temperatura del producto de entrada actua como una perturbacin medible,
podemos mejorar el sistema de control incorporando una compensacin en adelanto
(feedforward). Para ello necesitamos la funcin de transferencia entre la presin y la
temperatura de entrada en el punto de trabajo, la cual podemos obtenerla de la ecuacin del
enunciado:
dp
1800 = (3p 2 + 30)T ( t 0.4) 30
dt
En el punto de operacin considerado, p0 = 3 bars, de modo que en estado estacionario
podemos escribir: (-3p02 + 30)T0 = 30, de donde T0 = 10 C. Conocido el punto de
operacin, podemos linealizar la ecuacin anterior en torno a:
dp
T0 = 10C, p0 = 3 bar, p& 0 = 0 donde hemos usado la notacin p& =
dt
La ecuacin del modelo es funcin de T, p y su derivada p& , y puede linealizarse usando una
expansin de Taylor. En lo que sigue, para simplificar la notacin, utilizaremos la abreviatura
T = T(t-0.4).
dp
1800 + (3p 2 30)T + 30 = 0 f (p& , p, T) = 0
dt
f f f
la linealizac in es una expresin del tipo : p& + p + T = 0
p& 0 p 0 T 0
donde p& = p& - p& 0 ; T = T - T0 ; p = p - p 0 ; con lo que :
1800p& + 6p 0T0 p + ( 3p 20 30) T = 0
d p
1800 + 180p = 3T ( t 0.4)
dt
d p
1800L + 180L{p} = 3L{T( t 0.4)}
dt
1800sP (s ) + 180P(s ) = 3e 0.4s T( s) donde T(s) = L{T( t )}, P(s ) = L{P},
(1800s + 180) P(s ) = 3e 0.4s T(s )
y la funcin de transferencia resulta ser:
Dado que la dinmica de la salida ante cambios en la perturbacin T no es mas rpida (mayor
constante de tiempo 10 frente a 1.6 y mayor retardo, 0.4 frente a 0.3) que ante cambios en la
variable manipulada U, podr utilizarse un compensador en adelanto para eliminar la
perturbacin:
T
0.416e 0.4s
10s + 1
0.44e 0. 1s (1.6s + 1)
10s + 1
W E P
U 0.94e 0.3s
1
5.45(1 + )
0.8s 1.6s + 1
PT PC
TY
TT
gas
Problema 10
reactor
S
R
vapor
Solucin
Los puntos qiue hay que considerar en el diseo del sistema de control son los siguientes:
Sobre la concentracin de A influye la adecuada proporcin entre los flujo de R y S. Para ello
ha de instalarse un control ratio entre ambas magnitudes. Como el flujo de R viene impuesto,
la nica alternativa es medirlo y actuar con un ratio sobre la consigna de un lazo de control de
flujo de S. Ntese que la concentracin de R y S es constante segn el enunciado. Ntese
tambin que, de esta forma, el flujo total que llega al reactor esta prefijado por R y el control
ratio.
A
AT
reactor
S
AC
FT FC R
PT TT
vapor
FF FT PC TC
FY
FY