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TCNICAS DE PROGRAMAO
APLICADAS A CONTROLADORES Prof. Leandro Baran
PROGRAMVEIS
TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET
TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET
Este nome veio de Graf porque o modelo teve uma base grfica, e
TRANSIO.
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02/06/2017
TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET - TERMINOLOGIA
TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET - TERMINOLOGIA
ETAPA
0
T1 Botao_1
ETAPA 1 N AO 1
T2 Flag_1
ETAPA 2 S AO 2
T3 Memria_2
ETAPA 3 SD AO 3
T4 Emergncia
ETAPA 4 N AO 4
T5 - Chave
TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET - TERMINOLOGIA
Etapa Inicial
ETAPA
0
T1 Botao_1 Qualificador
Etapa
ETAPA 1 N AO 1
Arco
T2 Flag_1 Ao
ETAPA 2 S AO 2
Transio Receptividade
T3 Memria_2
Ligaes
ETAPA 3 SD AO 3
Orientadas
T4 Emergncia
ETAPA 4 N AO 4
T5 - Chave
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02/06/2017
TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET - ETAPAS
TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET - ETAPAS
Uma etapa representada por um quadrado.
Na parte interna, normalmente centralizado, coloca-se um nmero que ir
identificar a etapa.
As entradas e sadas de uma etapa so representadas por traos
verticais colocados acima e abaixo do quadrado, respectivamente:
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GRAFCET - ETAPAS
Para uma ETAPA podemos ter vrias entradas ou sadas associadas.
ETAPA 1
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02/06/2017
TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET - ETAPAS
Devem ser evitados desenhos simtricos quando tivermos vrias entradas
e sadas;
Essas medidas visam evitar confuso nos casos em que ocorram
cruzamento de linhas num GRAFCET, como mostra o exemplo abaixo:
ETAPA 1
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GRAFCET ARCOS ORIENTADOS (LIGAES)
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GRAFCET - TRANSIES
Elementos que promovem a mudana de situao no SFC;
Conecta a etapa etapa seguinte, representando uma deciso de
mudana de estado do sistema;
So representadas atravs de um trao perpendicular aos arcos
orientados;
Para que uma transio seja efetuada so necessrias duas condies:
o Que a etapa precedente a condio esteja ATIVA; e
o Que a condio (booleana) associada transio seja verdadeira;
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GRAFCET - TRANSIES
E15 N AO X
Transio entre
Etapa 15 e 16
SENSOR
E16 N AO Y
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GRAFCET - TRANSIES
Caso muitas etapas estejam ligadas uma mesma transio, as Ligaes
Orientadas correspondentes so agrupadas antes e/ou depois de dois
traos paralelos.
E15
E16 E17 E18
SENSOR
SENSOR
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GRAFCET - RECEPTIVIDADE
Para toda transio existe um resultado esperado associado. Entre todas as
informaes disponveis em um determinado instante, durante o funcionamento de
uma mquina, ao resultado esperado associamos apenas informaes aquelas
que so necessrias a passagem da transio. Este resultado esperado pode ser
o acionamento de um boto, a presso agindo sobre um pressostato, a
informao de uma fotoclula, entre outros;
A representao do resultado esperado pode ser feita de maneira literal, ou
utilizando o smbolo do elemento a partir do qual aguarda-se o resultado, ou
ainda, o endereo previamente estabelecido no momento de desenvolvimento do
projeto.
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02/06/2017
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GRAFCET - RECEPTIVIDADE
E15 N AO X E15 N AO X
Boto_B1 %IX0.7
E16 N AO Y E16 N AO Y
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GRAFCET - RECEPTIVIDADE
Eventualmente, o resultado esperado o inverso de uma determinada
informao. Por exemplo, para passar de uma etapa a outra, o grafcet depende
de que um determinado fim-de-curso no esteja acionado na mquina. Esta
representao deveria ser uma barra sobre a informao, assim como
representada uma negao em lgica boleana. Para facilitar a confeco da
documentao relativa aos grafcets, essa barra de negao sobre a informao
foi substituda por uma barra inclinada na frente do texto.
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GRAFCET - RECEPTIVIDADE
E15 N AO X
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GRAFCET FUNES LGICAS ASSOCIADAS A
TRANSIES
Funo & ou AND em uma transio;
E15 N AO X E15 N AO X
E16 N AO Y E16 N AO Y
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GRAFCET FUNES LGICAS ASSOCIADAS A
TRANSIES
Funo OU ou OR em uma transio;
E15 N AO X E15 N AO X
E16 N AO Y E16 N AO Y
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GRAFCET FUNES LGICAS ASSOCIADAS A
TRANSIES
E15 N AO X
E16 N AO Y
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GRAFCET - AES
So executadas quando a etapa associada estive ativa;
As aes representam os efeitos que devem ser obtidos sobre os
mecanismos controlados em uma determinada situao (o que deve ser
feito). Representam tambm ordens de comando (como deve ser feito).
E15 Ao_1
Ao_2
E15 Ao_1 Ao_2 Ao_3 Ao_3
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GRAFCET - AES
preciso definir se a ao ser mantida ou finalizada aps a
desativao da etapa.
E12 E12 Acionamento_Motor_1
Acionamento_Motor_1
Permanece acionado
E22 Desliga_Motor_1
Permanece desligado
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GRAFCET AES DETALHADAS
Estas ordens emitidas pelo CLP so de tal natureza que, durante o estado
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GRAFCET AES DETALHADAS
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GRAFCET AES DETALHADAS
Qualificador: S (stored armazenada/mantida)
Memoriza a ao. Esta continuar a ser executada at um qualificador (R)
ser encontrado.
sen_a
sen_a
motor_1
E22
E22 R Aciona_Motor_1
sen_b
sen_b
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GRAFCET AES DETALHADAS
Qualificador: S (stored armazenada/mantida)
Memoriza a ao. Esta continuar a ser executada at um qualificador (R)
ser encontrado.
E12 S Aciona_Motor_1
E12
sen_a sen_a
motor_1
E22
E22 S Desliga_Motor_1
sen_b
sen_b
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GRAFCET AES DETALHADAS
Qualificador: D (delayed atrasada)
Ao com atraso de tempo, ou seja, comea aps um perodo de tempo
(Requer perodo de tempo).
Se a etapa permanecer ativa por um perodo de tempo menor que o
especificado, a ao no iniciada.
E12
E12 D Aciona_Motor_1
D = 2 segundos sen_a
sen_a 2s
motor_1
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GRAFCET AES DETALHADAS
Qualificador: L (time limited Limitada no tempo)
Ao iniciada e mantida enquanto a etapa estiver ativa, por um perodo
de tempo determinado. (Requer perodo de tempo)
E12
sen_a
E12 L Aciona_Motor_1
L = 1 segundo 1s
motor_1
sen_a
E12
sen_a
motor_1 1s
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GRAFCET AES DETALHADAS
Qualificador: P (pulse shaped pulsada)
Ao com durao equivalente a um ciclo de varredura do CLP, executada a
partir do ativao da etapa.
E12 P Aciona_VALV_1
E12
sen_a
sen_a
VALV_1
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GRAFCET AES DETALHADAS
Qualificador: C (conditional Condicional)
Ao iniciada e mantida enquanto a etapa estiver ativa, desde que a
condio lgica especificada seja satisfeita (verdadeira).
E12
E12 C Aciona_Valv_1
Se motor 1 acionado sen_a
sen_a
motor_1
Valv_1
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GRAFCET AES DETALHADAS
Alm de um nico qualificador, uma ao pode ser detalhada por meio de
uma combinao de qualificadores.
SD ao armazenada e iniciada aps tempo, mesmo que a etapa no
esteja mais ativa;
DS ao iniciada aps tempo e continuada at ser finalizada por uma
etapa seguinte;
CSL ao iniciada desde que a condio lgica seja satisfeita e
mantida por tempo especificado.
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GRAFCET
Definio de um estado associado etapa
Quando a etapa no tem ao associada, ou seja, nenhuma ao iniciada
ou finalizada pela ativao da etapa em questo, mas tem um estado
associado.
Verificao
E0 Motor Parado E22 acionamento sensor 7
Botoeira sensor 7
acionada acionado
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GRAFCET
Condies associadas transies
So proposies lgicas, as quais podem ser verdadeiras ou falsas em
determinado instante. Exprimem condies que devem ser satisfeitas para
que a transio seja transposta.
E15 E15
B1= ON &
B1.B2
B2= OFF
E16 E16
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GRAFCET
Condies detalhadas
Para representar uma condio relaciona ao tempo, por meio da declarao
textual, por exemplo, utiliza-se a notao tempo/condio.
E15
E15 N Aciona M1
Motor 1
5s/X15 5s/X15 5s
E16 N Aciona V1
E16
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GRAFCET
Para representar uma condio relacionada ao estado lgico (0 ou 1) ou
transio (01 ou 10) de uma varivel binria, recomenda-se a
utilizao das seguintes notaes:
= 0 a;
= 1 a;
= 0 1 a;
= 1 0 a;
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GRAFCET
transio que deva ser transposta incondicionalmente, desde que
habilitada, utiliza-se anotao = 1.
E15 S Aciona M1
E15
=1
M1
E16
E16
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GRAFCET
IMPORTANTE!!!
Duas etapas nunca podem ser conectadas diretamente; devendo ser
separadas por uma nica transio;
Duas transies nunca podem ser conectadas diretamente, devendo ser
separadas por uma nica etapa.
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REGRAS DE EVOLUO
A evoluo de um Grafcet de uma situao a outra corresponde ocorrncia
de uma transio. A ocorrncia de uma transio possui tempo de durao
impulsional (um ciclo de varredura no CLP). Temos ento, as seguintes regras
de evoluo em Grafcet:
1) Situao inicial: deve existir ao menos uma etapa inicial. ativada
incondicionalmente;
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02/06/2017
TCNICAS DE PROGRAMAO
REGRAS DE EVOLUO
3) Evoluo das etapas ativas:
Na ocorrncia de uma transio, ocorre a desativao de todas as etapas
imediatamente precedentes, e a ativao de todas as etapas imediatamente
seguintes.
4) Transposio simultnea de transies:
E15 E25
E15 E25
a * a.E25 * a.E15
E16 E26
E16 E26
TCNICAS DE PROGRAMAO
REGRAS DE EVOLUO
5) Condies verdadeiras e imediatamente seguintes:
Se, no instante de ativao de uma etapa, a condio de transio desta
etapa seguinte for verdadeira, ela no ocorrer.
E15 E15
* #a * #a E15
E16 E16
E16
E17
* #a * #a
#a
E17 E17
TCNICAS DE PROGRAMAO
REGRAS DE EVOLUO
6) Ativao e desativao simultneas de uma etapa:
A ativao prioritria em relao desativao.
7) Tempo nulo:
Os tempos para transposio de uma transio, ou ativao de uma etapa,
podem ser extremamente curtos, dependendo da tecnologia utilizada na
implementao do sistema, porm nunca podem ser considerados nulos, ou
iguais a zero.
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02/06/2017
TCNICAS DE PROGRAMAO
REGRAS DE EVOLUO
T3 T3 T3 T3
Boto_B1 Boto_B1 Boto_B1 Boto_B1
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