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INFORME SIMULACIN DE CALDERA

Taller de procesos productivos-Laboratorio de Control Automtico de Procesos


Departamento de Ingeniera qumica, facultad de ingeniera y arquitectura

Encargado: Oscar Andrs Prado.


Cotillo Danielaa, Montilla ngelab, Perea Anac.
a
dcotillof@unal.edu.co, bammontillav@unal.edu.co, campereaa@unal.edu.co

1. RESUMEN

Este trabajo tiene como objetivo analizar los resultados obtenidos durante la prctica de
simulacin de caldera estudiando el comportamiento de las variables que se involucran
en el proceso y la forma de operacin del quemador y la bomba de cada ciclo. Para
realizar la prctica fue indispensable reconocer el equipo y verificar que el depsito de
agua estuviera lleno y que las vlvulas estuvieran en la posicin indicada. Una vez se
verifico que el equipo se poda empezar a operar se abri la vlvula de aire comprimido
a una presin de operacin de 2 bar, se energizo el motor de la bomba de agua, del
quemador y de la vlvula solenoide, para finalizar se gradu el caudal del aire de salida
para simular la produccin de vapor.

2. OBJETIVOS

Objetivo General
Analizar las interacciones en lazos de control on-off en un simulador de caldera.

Objetivos Especficos
Identificar las variables del sistema: medidas/controladas, manipuladas y
perturbaciones.
Aplicar los conceptos de punto de ajuste y brecha diferencial en un circuito de control
on-off.
Comprender el funcionamiento de un simulador de caldera e interacciones de los lazos
de control a travs del diagrama de ciclos.

3. MARCO TERICO

Controladores On/Off

Lo controladores on/off son la forma ms simple y econmica de controladores por


retroalimentacin. La salida solo posee dos posiciones, conectado o desconectado, todo
o nada, es decir, la seal de control es del 100% o del 0%.

Una manera de entender el funcionamiento de este tipo de controlador es asignar el


valor de punto de ajuste r(t). Si la variable controlada c(t) es superior al punto de ajuste
r(t) entonces la salida toma un valor y si es menor toma el otro valor.

Una particularidad tpica de este tipo de control es su comportamiento cclico con


tiempos diferentes en cada uno de sus extremos como se muestra en la figura 1. La
duracin de cada seal del controlador m(t) se llama t on y toff y el comportamiento de la
variable controlada c(t) es de tipo exponencial creciente y decreciente.

Los controladores poseen dentro de su configuracin una variable llamada brecha


diferencial o zona muerta que permite que por cambios pequeos alrededor del punto de
ajuste r(t) o cuando el error e(t) sea pequeo la conmutacin en la salida de control m(t)
no presente un descontrol. La diferencia entre estos dos errores e 0 y e1 es la brecha
diferencial. Con lo anterior podemos tener la ecuacin de este controlador (Rojas,
2013):

m(t)=100% para e(t)<e0


m(t)=0% para e(t)>e1
Donde:
m(t)= Salida, 0%Co o 100%Co.
e(t)= Seal de error=r(t)-c(t).
e0= Error para que la salida sea un extremo, m(t)=100%.
e1= Error para que la salida sea el otro extremo, m(t)=0%.

Figura 1. Comportamiento controlador on/off y su relacin con la brecha diferencial

Ventajas:

Forma simple de operacin.


Bajo precio de instalacin.
Fcil instalacin y mantenimiento.
Amplia utilizacin en procesos de poca precisin.

Desventajas:

Mnima precisin.
Se utiliza en procesos donde no se tengan riegos en la operacin.

4. MAPA CONCEPTUAL
SIMULACON DE
CALDERAS
(CONTROL ON OFF)
Verificar que la caldera se puede arrancar
Reconociendo los elementos que componen el equipo y su
Cmo? localizacin. Analizar las lneas del proceso.
Para poder operar el simulador de manera continua con los dos
Para qu?
lazos de control cerrados.
Por qu? Arrancar el proceso que inicialmente se hace de modo manual.

Simulacin de caldera
Generando perturbaciones en el sistema (Consumo de vapor).
Cmo?
Analizar el comportamiento de cada lazo de control de manera
Para qu? individual y conjunta (Control de nivel y presin) (Pmax VS toff)
(Pmin VS ton) (Nivelmax VS toff) (Nivelmin VS ton)
Simular el comportamiento de la caldera dentro de un lazo de
Por qu?
control on-off (Presin y nivel).

5. DIAGRAMA DE CAJA NEGRA Y DE BLOQUES DEL PROCESO

En el proceso de simulacin de caldera se tiene como variables manipuladas el flujo de


agua y el flujo de aire, como variables controladas o de salida el nivel de agua y la
presin de vapor y como perturbacin el flujo de vapor el cual activa los sistemas de
control presentes en la caldera. En la figura 2 se presenta el diagrama de caja negra de la
simulacin de caldera.

Figura 2. Diagrama de caja negra de simulacin de caldera

El diagrama de bloques del proceso de la simulacin de caldera se presenta en la figura


3. En este proceso se tienen dos elementos finales de control los cuales son:
Motor de la bomba: Por medio de este elemento se tiene en cuenta el nivel del
agua en la caldera, el cual es una variable controlada, y se regula manipulando el
flujo de entrada de agua.
Quemador: En este elemento se tiene en cuenta la presin, variable controlada,
la cual es regulada manipulando el flujo de entrada del combustible.

Caldera
Set point

Elemento final de control

Controlador
Figura 3. Diagrama de bloques del proceso

6. DIAGRAMA P&ID

En la figura 4 se presenta el diagrama P&ID del proceso completo de simulacin de


Punto ajuste
caldera dondelas vlvulas de aire y de agua se operan de forma manual, lo que conlleva
Pto ajuste
a que ocurran errores, ya que no se conoce el grado de la apertura o longitud del vstago
de las mismas.

Al comenzar la prctica, se defini el orden en el cual se deban operar los lazos de


control, como se muestra a continuacin:
Lazo de control de presin
Lazos de control de presin y de nivel simultneamente
Lazo de control de nivel

Sensor de presin/nivel de agua

Figura 4. Diagrama P&ID del proceso completo


7. RESULTADOS Y DISCUSIN

ABREVIATURAS
t-on: Tiempo en que se encendi la bomba o se abri la vlvula, dependiendo
del sistema.
t-off: Tiempo en que se apag la bomba o se cerr la vlvula, dependiendo del
sistema.
T-on: Tiempo que dur la bomba encendida o vlvula abierta segn el sistema.
T-off: Tiempo que dur la bomba apagada o vlvula cerrada segn el sistema.
Lazo de Control de Presin
En la tabla 1 se tabulan los datos de tiempo para cuando la vlvula que proporciona el
aire se encuentra cerrada o abierta, es decir, para cuando se alcanzan los lmites
operativos de presin de la caldera, cuya brecha diferencial era de 7,5 psi a 15 psi. La
vlvula que controla el flujo de aire se acciona (se abre) cuando la presin desciende a
7,5 psi y se cierra cuando el sistema alcanza los 15 psi. Con los datos principales
tabulados (t-on y t-off) se puede inferir que en promedio la vlvula dura 1.78 segundos
abierta, tiempo necesario para alcanzar su valor mximo permisible (15 psi) y 8,75
segundos cerrada; estos valores dependen directamente del consumo de vapor (aire)
del simulador de caldera. Se resalta que los datos se empezaron a adquirir cuando la
vlvula se abre para permitir el paso del aire.
Tabla 1. Datos del lazo de control de presin cmo nico lazo presente en el simulador de caldera
Intervalo t-on t-off T-on T-off
s
1 0 1,8 1,8 8,8
2 10,6 12,4 1,8 8,8
3 21,2 22,7 1,5 9
4 31,7 33,4 1,7 8,8
5 42,2 44 1,8 8,7
6 52,7 54,3 1,6 8,9
7 63,2 65 1,8 8,6
8 73,6 75,9 2,3 8,5
9 84,4 86,1 1,7 8,7
10 94,8 96,7 1,9 8,7
11 105,4 107,1 1,7

En la figura 5 se ilustra cmo el actuador del lazo de control de presin se acciona al


alcanzar una presin mnima y posteriormente se cierra al alcanzar el valor mximo.
Tanto de la figura 5 como de la tabla 1 se nota la periodicidad con que la vlvula acta,
posiblemente sea ms exacta que los datos tabulados pero por errores al accionar el
cronmetro se puede tener pequeas variaciones.
Figura 5. Accin del actuador del lazo de control de presin

En la figura 6 se visualiza las presiones alcanzadas por el sistema al ser controlada la


variable manipulable (flujo de aire) dando cmo salida una brecha diferencial de una
presin deseada. Esta brecha diferencial se mantiene a lo largo del tiempo demostrando
la estabilidad del sistema.

Figura 6. Presin alcanzada por el accionar de la vlvula a travs del tiempo

Lazo de Control de Presin y nivel al tiempo


En las tablas 2 y 3 se muestran los datos obtenidos del lazo de control de nivel y presin
respectivamente para cuando se trabajan en simultnea. Para la toma de datos bajo esta
situacin se obtuvo que la brecha diferencial de presin se encontraba entre 7 psi y 14
psi, este cambio de valores en la brecha se debe principalmente por la presencia del otro
lazo de control; la brecha diferencial para el lazo de control de nivel es de 0.8cm.
De la tabla 2 se obtiene que el tiempo en que dura encendida la bomba en promedio es
de 13,17 segundos, tiempo suficiente para que la bomba aporte el suficiente lquido
(agua) al sistema para alcanzar el nivel mximo. El tiempo promedio en que este
actuador dura apagado es de 99.27 segundos, lo que nos indica que el flujo con qu sale
el agua es mucho menor que el flujo que aporta la bomba, de no ser as, el nivel del
agua descendera rpidamente y encendera la bomba constantemente.
En la tabla 3 se observan unas franjas verdes, estas franjas realzan en el periodo o
tiempo aproximado en que la bomba se enciende en simultaneo cuando la presin est
muy cerca del lmite superior (14 psi), en ese intervalo una vez cerrada la vlvula la
presin sigue aumentando debido a la presin ejercida por el lquido que est entrando a
la caldera, esto ocasiona un aumento desmedido de la presin, que sobrepasa los 14 psi,
llegando a aproximadamente a 24 psi, y dejando al controlador sin nada que hacer, es
decir, la decisin del controlador al tener una presin por encima del lmite es cerrar
vlvula, pero l no tiene otra opcin para cuando la vlvula est cerrada y la presin est
por encima del lmite. En caso como estos debera existir un sistema SIMO para cuando
se presente la situacin anteriormente nombrada, ya que un sistema as nos permitira
manipular una de las vlvulas de la salida para alivianar la presin y as mantener el
equipo en los valores deseados.
Tabla 2. Datos del lazo de control de nivel para cuando se presenta un lazo de control de presin
simultneo.
Intervalo t-on t-off T-on T-off
s
1 0 12,45 12,45 90,71
2 103,16 117,13 13,97 93,6
3 210,73 223,89 13,16 98,76
4 322,65 336,11 13,46 108,46
5 444,57 458,2 13,63 104,84
6 563,04 575,44 12,4

Tabla 3. Datos del lazo de control de presin para cuando se presenta un lazo de control de nivel
simultneo.
Intervalo t-on t-off T-on T-off
1 27,7 30,3 2,6 9,6
2 39,9 42,5 2,6 10,4
3 52,9 55,8 2,9 11,1
4 66,9 70,3 3,4 11,6
5 81,9 85,1 3,2 13,2
6 98,3 101,9 3,6 30
7 131,9 135,8 3,9 9,9
8 145,7 148,8 3,1 10,4
9 159,2 162,2 3 11,4
10 173,6 177,2 3,6 12,1
11 189,3 192,5 3,2 13,6
12 206,1 209,8 3,7 31,1
13 240,9 244,5 3,6 9,9
14 254,4 257,5 3,1 10,5
15 268 270,7 2,7 11,5
16 282,2 285,2 3 12,5
17 297,7 301 3,3 13,3
18 314,3 318,1 3,8 32,8
19 350,9 353,8 2,9 9,5
20 363,3 366,1 2,8 11,1
21 377,2 379,6 2,4 11,4
22 391 393,9 2,9 12,2
23 406,1 409,2 3,1 13,3
24 422,5 425,4 2,9 14,1
25 439,5 443,1 3,6 33,5
26 476,6 479,3 2,7 10
27 489,3 491,9 2,6 11,1
28 503 505,8 2,8 11,7
29 517,5 520,5 3 12,6
30 533,1 536,3 3,2 13,1
31 549,4 552,9 3,5 36
32 588,9 591,9 3

La bomba se activa en intervalos de tiempo mayores que los intervalos de activacin de


la vlvula, esto se puede observar en la figura 7, que adems nos muestra cmo en los
intervalos en los que la vlvula dura ms tiempo apagada es cuando se enciende la
bomba, esto se debe por la alza de presin que ocasiona la presin del lquido estando la
vlvula cerrada, haciendo que transcurra ms tiempo para el sistema llegue al lmite
inferior de presin y se abra la vlvula nuevamente.

Valvula
Bomba

Figura 7. Accin de los actuadores del lazo de control de presin y nivel en simultneo.

De una forma ms clara, se observa en la figura 8 cmo se eleva la presin por encima
de los 14 psi, justo cuando hay un llenado de agua en la caldera, y a la vez se observa
que el nivel afecta de una forma ms visible la presin, aunque esto no quiere decir que
la presin no afecte el nivel.

Figura 8. Presin y nivel alcanzados por el accionar de los actuadores a travs del tiempo

Lazo de control de Nivel


Los datos obtenidos al trabajar con el lazo de control de nivel cmo nico lazo presente
en el simulador de caldera se encuentran tabulados en la tabla 3. El tiempo de encendido
de la bomba es aproximadamente de 11,11 segundos y el tiempo aproximado en que la
bomba est apagada es de 362,67 segundos, indicando el gran caudal que este actuador
puede movilizar en un corto lapso de tiempo. Para este lazo de control de brecha
diferencial es de 2 cm.
Tabla 3. Datos del lazo de control de nivel cmo nico lazo presente en el simulador de caldera
Intervalo t-on [s] t-off [s] T-on [s] T-off [s]
s
1 0 10,64 10,64 365,56
2 376,2 387,56 11,36 362,25
3 749,81 760,76 10,95 360,2
4 1120,96 1132,46 11,5

En la Figura 9 se representa grficamente el encendido y apagado de la bomba que


muestra una estabilidad desde el principio de la toma de datos. En esta figura se puede
ver que el sistema es muy sensible al actuador, ya que por la potencia de la bomba se
logra el valor mximo deseado en corto tiempo, pero a su vez es rgido a la perturbacin
(flujo salida de agua) pues requiere de mucho ms tiempo para que este influya, accione
la bomba o alcance el nivel mnimo.
Figura 9. Accin del actuador del lazo de control de nivel

En la figura 10 se observa cmo se alcanza el valor mximo de nivel en poco tiempo,


pero se tarda mucho ms en alcanzar el nivel mnimo, aproximadamente la accin
ejercida por la bomba es 32,6 veces ms rpida que las prdidas de nivel por el flujo de
salida.

Figura 10. Brecha del nivel alcanzada por el accionar de la vlvula a travs del tiempo

8. CONCLUSIONES

El sistema on/off, es una opcin de control de equipos, suficiente para que


puedan ser operados, debido a su nivel de complejidad bajo, obviamente la
rigurosidad del funcionamiento radica en la seleccin de un buen set point y
sobre todo la brecha diferencial, cabe resaltar que depende de los lazos de
control que se definan.
Los resultados de las variables como la presin y el nivel, fueron cclicos y
similarmente constantes, la variacin entre tiempos y variables, dependi de
factores ambientales y mecnicos, como el intercambio de calor con el medio, la
calibracin de los instrumentos de medida, entre otros.
Con respecto al funcionamiento, se observ que el controlador funciona
actuando dependiendo del nivel ms que de la presin, debido a que los ciclos
dependan del tiempo de encendido y apagado del motor de la bomba porque
una vez ste fuese apagado, se encenda el quemador.

9. RECOMENDACIONES

En el control de la presin de la caldera, los tiempos de encendido y apagado


ocurren en tiempos muy cortos por lo que se dificulta la toma de datos manual.

10. REFERENCIAS
Rojas J. Modelos, Instrumentacin y Control clsico. Universidad
Nacional de Colombia. Manizales.2013.