Universidade Federal do Piau

Centro de Tecnologia CT
Departamento de Engenharia Eltrica

Disciplina: Laboratrio de Controle Analgico

2 Aula

1 Introduo: Deduo do modelo por variveis de estado para implementao:

A equao de estado, com as variveis no tempo contnuo, dada pela expresso:

.
x(t ) = Ax(t ) + Bu(t )

Aplicando-se o mtodo de diferenciao de Euler:

. x(t + T ) x(t )
x(t ) =
T

Onde T corresponde ao perodo de amostragem. Consequentemente:

x(t + T ) x(t )
= Ax(t ) + Bu(t )
T

Desenvolvendo essa expresso:

x(t + T ) x(t ) = TAx(t ) + TBu(t )

x(t + T ) = (TA + I ) x(t ) + TBu(t )

No domnio discreto, t = kT, onde K=0,1,2,3..

Assim:

x(kT + T ) = (TA + I ) x(kT ) + TBu(kT )

x(k + 1) = (TA + I ) x(k ) + TBu(k )

No modelo por variveis de estado, a sada do sistema dada pela equao:

y(t ) = Cx(t ) + Du(t )

Que no domnio discreto, assume a forma:

y(k ) = Cx(k ) + Du(k )

2 Modelo de um motor de corrente contnua:

A representao por um modelo em variveis de estado possibilita representar de

forma mais prtica um determinado sistema, atravs de equaes diferencias lineares ou no-
lineares de 1 ordem. Na presente aula, a implementao deste modelo ser realizada a partir
da modelagem de uma mquina DC, apresentado a seguir.

Esse sistema tem sua representao dada pela expresso:

Utilizando o Matlab, implemente o modelo acima, tendo como base para

implementao as equaes apresentadas no tpico 1. Utilize para isso os valores presentes
na tabela abaixo. Considere T = 0.01 e as condies iniciais nulas.