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MACCHINE E AZIONAMENTI ELETTRICI

AZIONAMENTI
PER MOTORE A C.C.
Nadia Salvatore
Converters, Electrical Machines and Drives Research Group
(D.E.E. Politecnico di Bari)
nadia.salvatore@poliba.it

Corso di Azionamenti elettrici Dr. N. Salvatore


INTRODUZIONE

Definizione di AZIONAMENTO ELETTRICO


(Norma CEI 301-1)

Un azionamento elettrico un sistema che converte


energia elettrica in meccanica con lausilio di
apparecchiature elettroniche di potenza in accordo con
una funzione di comando.

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SCHEMA DI UN AZIONAMENTO ELETTRICO
A CATENA APERTA
Alimentazione

Sistema da controllare

Lazionamento a catena aperta comprende il motore (plant) e il relativo convertitore


statico (actuator) che riceve dallesterno lalimentazione elettrica e i comandi necessari a
fare in modo che le grandezze di uscita (es. velocit di rotazione del motore, .)
assumano i valori prefissati e possano essere modificate in base alle necessit
dellazionamento stesso.

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SCHEMA DI UN AZIONAMENTO ELETTRICO
A CATENA CHIUSA
Quando lazionamento a catena aperta non permette di raggiungere la precisione voluta
(a causa di disturbi che modificano il valore delle grandezze di uscita
indipendentemente dai comandi di ingresso) si ricorre allazionamento a catena chiusa.

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SCHEMA DI UN AZIONAMENTO ELETTRICO
IN CATENA CHIUSA

Il sistema di controllo (control unit) attuale generalmente di tipo digitale, a


microprocessore, e questo comporta la necessit di utilizzare convertitori A/D e D/A per
interfacciare sistemi che forniscono segnali analogici con quelli che funzionano con segnali
digitali.

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CLASSIFICAZIONE DEGLI AZIONAMENTI
ELETTRICI
Una classificazione degli azionamenti elettrici si pu fare sulla base del tipo di motore
utilizzato.
Abbiamo:
azionamenti di motori in c.c.,
azionamenti di motori in c.a. (sincroni e asincroni).

Una classificazione degli azionamenti elettrici si pu fare a seconda delle loro caratteristiche
di impiego, ovvero sulla base del tipo di grandezza meccanica controllata.
Abbiamo:
azionamenti di posizione (per assi di macchine utensili o per robotica),
azionamenti di velocit (per mandrini di macchine utensili).

Una classificazione degli azionamenti elettrici si pu fare sulla base del tipo di dinamica
prevista (dinamica molto lenta, lenta, rapida, molto rapida).
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MACCHINA IN C.C.

La macchina in c.c. pu funzionare sia come generatore o dinamo (trasformando


energia meccanica in energia elettrica) che come motore (effettuando la
trasformazione inversa).

GENERATORE
Energia Meccanica IN Energia Elettrica
CORRENTE CONTINUA

MOTORE
Energia Meccanica IN Energia Elettrica
CORRENTE CONTINUA

Il motore in c.c. stato il motore elettrico maggiormente impiegato negli


azionamenti a velocit variabile.

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MACCHINA IN C.C.

Le macchine in c.c. rappresentano attualmente circa un 10% della produzione


mondiale di macchine elettriche.
La macchina in c.c. costituita da due elementi principali: lo statore (parte
meccanica fissa) e il rotore o armatura (parte meccanica in movimento).

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STATORE

I poli di campo dello statore sono costituiti da magneti permanenti nelle macchine
di minor potenza (fig. a), o da nuclei in ferro, su cui sono posti gli avvolgimenti di
eccitazione alimentati in c.c., nelle macchine di potenza maggiore (fig. b).
Naturalmente nel primo caso il flusso concatenato con lavvolgimento di armatura
costante, nel secondo pu essere regolato variando la corrente di eccitazione.

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STATORE

Sullo statore in figura sono presenti i poli ausiliari o interpoli di commutazione e


gli avvolgimenti di compensazione posti sui poli di campo.

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ROTORE

Il rotore, a causa del proprio movimento, sottoposto a un flusso variabile e


quindi diventa sede di correnti parassite per cui deve essere laminato.
Sulla periferia del rotore sono disposti, entro apposite cave, i conduttori attivi
collegati in serie in maniera opportuna. Linsieme di questi conduttori
lavvolgimento indotto o di armatura.

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MACCHINA IN C.C. A MAGNETI PERMANENTI

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MACCHINA IN C.C. CON AVVOLGIMENTO DI
ECCITAZIONE

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ROTORE DI UNA MACCHINA IN C.C.

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GENERATORE A CORRENTE CONTINUA CON
INDOTTO AD ANELLO
ia La f.e.m. ha la stessa direzione della
dFr dl B corrente di armatura ia come
2a indicata in figura.
forza meccanica
dFr B
ia
dFr B
ia

ia F qv B
v B forza elettrica
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GENERATORE A CORRENTE CONTINUA CON
INDOTTO AD ANELLO
ia < 0

va > 0

Potenza elettrica
Pe < 0

Potenza meccanica
Pm < 0
La coppia motrice Cm applicata dal Motore Primo (M.P.).
Facendo ruotare lindotto (o rotore) per mezzo del motore primo si genere la
f.e.m. indotta e la macchina in c.c. funziona da generatore.
Il funzionamento da generatore basato sul fenomeno dellinduzione
elettromagnetica. La forza elettromotrice indotta dovuta al moto relativo
tra il sistema di conduttori indotti e il campo magnetico induttore.
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MOTORE A CORRENTE CONTINUA CON
INDOTTO AD ANELLO
ia Una f.c.e.m indotta nel funzionamento
dFm dl B da motore. Essa si oppone alla
2a circolazione della corrente di armatura.
forza meccanica
dFm B
ia
dFm B ia

v
ia F qv B
B forza elettrica
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MOTORE A CORRENTE CONTINUA CON
INDOTTO AD ANELLO
ia > 0

va > 0
Potenza elettrica
Pe > 0

Potenza meccanica
Pm > 0
Applicando alle spazzole della macchina in c.c. una tensione opportuna, e quindi
facendo percorrere lindotto da una determinata corrente, lindotto si mette in
rotazione e la macchina funziona come motore trasformando la potenza elettrica in
meccanica, salvo le perdite.
Il principio di funzionamento da motore quello delle forze meccaniche di
natura elettromagnetica per cui, facendo attraversare da corrente un conduttore
immerso in un campo magnetico, il conduttore sollecitato da una forza normale
al conduttore e al campo che trascina in movimento il conduttore stesso.
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CALCOLO DELLA FORZA CONTRO ELETTROMOTRICE
NEL FUNZIONAMENTO DA MOTORE

La Ce di natura motrice La Ce di natura resistente


dato che Fm nello stesso dato che Fr opposta alla
verso della velocit V velocit V
ia ia
dFm dl B dFr dl B
2a 2a

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CALCOLO DELLA FORZA CONTRO ELETTROMOTRICE
NEL FUNZIONAMENTO DA MOTORE

F
F qv B campo elettrico vB
q
Fl
f .e.m. Blv
q

1
em Blv d Bmlv f .e.m. media
0
con passo polare
2n p
v r dato che 2 r 2n p
2

con n p paia di poli
2n
em Bmlv =Bml r Bml p
2
N N np N
e em Bml con numero di conduttori di una via in parallelo
2a 2a 2a
Bml N f if R

N np N np
e Bml K K LAf i f e K LAf i f
2a 2a
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CALCOLO DELLA MUTUA INDUTTANZA

Ricordando che il flusso generato dalla corrente di eccitazione possiamo


N f if
scrivere N f i f R da cui

Sostituendo tale espressione del flusso nellequazione LAf i f K

N np
con K si ha la mutua induttanza LAf tra avvolgimento di armatura
2a
e avvolgimento di eccitazione:

K n p NN f
LAf
if 2 a

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CALCOLO DELLA COPPIA ELETTROMAGNETICA
NEL FUNZIONAMENTO DA MOTORE

Forza meccanica agente su un conduttore :


i
dF a dl B
2a
ia ia ia
Fm lBm l
2a 2a l 2a
ia 2n p np
Fm r ia
2a 2 2a
Nn p
Ce NFm r ia K ia LAf i f ia
2a
eia K ia
Ce K ia

dato che e K LAf i f
LAf i f ia
eia
Ce LAf i f ia

Ce K ia LAf i f ia

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MOTORE IN C.C. CON ECCITAZIONE
INDIPENDENTE
Il motore in c.c. usato nei pi svariati tipi di azionamenti con potenze che variano
da qualche decina di W ad alcuni MW. Nel campo delle medie e alte potenze si
impiegano motori con eccitazione indipendente, mentre in quello delle piccole
potenze (fino a qualche kW) sono usati i motori a magneti permanenti.
dia
va Raia La e
dt
di f dia Raia
v f Rf if Lf Rf if La
dt
dt v a
d
di f
Lf
J Ce Cr dt
dt
dove:

e K circuito di eccitazione circuito darmatura

Ce K ia
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MOTORE IN C.C. CON ECCITAZIONE
INDIPENDENTE
Considerando una situazione di regime, cio considerando nulle le derivate, si pu
scrivere:
va e va K
va Raia e ia
Ra Ra
v f Rf if
Ce Cr
Risulta lequazione della coppia elettromagnetica in funzione di va e :
va K K 2 2 va
Ce K ia K
Ra Ra K
da cui ricaviamo in funzione di Cr e va:
va Cr Ra
2 2
K K
Questa equazione rappresenta il modello del
motore a regime. La tensione di armatura
fornita dal raddrizzatore, rappresentato in
figura dalla funzione di trasferimento costante Schema a blocchi del motore in c.c. con
eccitazione indipendente a regime
KA.
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MOTORE IN C.C. CON ECCITAZIONE
INDIPENDENTE
K 2 2 va
A regime, la caratteristica di coppia statica Ce
Ra K
La velocit a regime
va Cr Ra
2 2
K K
La velocit dipende dalla tensione
di armatura va, dalla resistenza di
P: punto di lavoro
armatura Ra, da K e dalla coppia di
carico Cr. Variando la tensione di
armatura la caratteristica del motore
transla parallelamente a se stessa.
Il punto di lavoro P dato
dallintersezione tra le due
caratteristiche: quella del motore e
quella del carico.

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MOTORE IN C.C. CON ECCITAZIONE
INDIPENDENTE
va
Se Cr=0 allora a regime uguale a
K
Se in tCr applichiamo una Cr allora a regime
va Cr Ra
tende a 2 2
K K

errore a regime

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CONTROLLO DI VELOCIT IN ANELLO APERTO

disturbo

K * K v CR K K * Cr Ra * se Cr 0
vr A r 2r a2 A 2 2
KA K K K KA K *
se Cr 0

La tensione di riferimento vr lingresso del raddrizzatore ed scelta in modo da realizzare il


controllo di velocit del motore in c.c..
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CONTROLLO DI VELOCIT IN ASSENZA DI Cr

K *
In assenza di coppia di carico Cr basta variare vr
KA
va
per variare va=KAvr e quindi si ha un controllo di velocit e risulta: *
K
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CONTROLLO DI VELOCIT IN PRESENZA DI Cr

disturbo

In presenza di coppia di carico Cr , risulta:


Cr Ra
2 2 *

K
Si ha un errore a regime pari a:
Cr Ra
K 2 2 errore a regime
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COMPENSAZIONE IN AVANTI (FEEDFORWARD) DEL MOTORE
IN C.C. CON ECCITAZIONE INDIPENDENTE A REGIME

Per effettuare un controllo di velocit, in presenza di coppia di carico, si pu


effettuare una compensazione in avanti.

va' Cr Ra Cr Ra 1 Cr Ra vr K A K * K A
2 2 vr A
K *

K K K K A K K 2 2 K KA K
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COMPENSAZIONE IN AVANTI (FEEDFORWARD) DEL MOTORE
IN C.C. CON ECCITAZIONE INDIPENDENTE A REGIME

Con la compensazione
in avanti, alimentando
con una tensione
maggiore va,
a regime si ottiene
=* in presenza di
Cr.

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OSSERVAZIONI SULLA
COMPENSAZIONE IN AVANTI

Con la compensazione in avanti si ha bisogno di un sensore che rilevi la coppia di


carico Cr, la resistenza di armatura Ra aumenta allaumentare della
temperatura, dunque i parametri: Cr , Ra , K , K A non sono conosciuti con
esattezza e, quindi, la semplificazione precedentemente considerata non valida.

In realt risulta:
Cr Ra Cr' Ra' K A K A K * Cr' Ra' Cr Ra
'
va' Cr Ra KA
2 2 vr
K K K KA
' '
K K
2 2
K K '
A

K KA
' '
K K 2 2

Con la compensazione in avanti si ha comunque un piccolo errore a regime


dovuto alla conoscenza inesatta dei parametri.

N.B.
I parametri Ra' , K che consideriamo nel progetto sono quelli di targa del
'

motore, Cr' il disturbo misurato dal sensore o stimato da un osservatore.

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SCHEMA A BLOCCHI DEL MOTORE IN C.C. CON
ECCITAZIONE INDIPENDENTE

Determiniamo ora lo schema a blocchi del motore valido anche in transitorio.


Consideriamo le equazioni differenziali del motore e trasformiamole secondo
Laplace.

va s e s L
va s Raia s La sia s e s ia s con a a
Ra 1 a s Ra

Ce s Cr s
Js s Ce s Cr s s
Js
e s K s

Ce s K ia s

a la costante di tempo elettrica dellavvolgimento di armatura.

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SCHEMA A BLOCCHI DEL MOTORE IN C.C. CON
ECCITAZIONE INDIPENDENTE
A partire dallequazioni del motore, trasformate secondo Laplace, si ricava il
seguente schema a blocchi.

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SCHEMA A BLOCCHI DEL MOTORE IN C.C. CON
ECCITAZIONE INDIPENDENTE

Applichiamo il principio di
sovrapposizione degli effetti.

Sia v s luscita e va(s) lingresso:


a

1 K 1 K 2 2 1 1 K 2 2 1 1
va s Ra 1 a s Js Ra 1 a s Js K 1 a s Ra J s K
= = =
va s 1 K 2 2
1 K
2 2
1 K 1 2 2
1 1 1
Ra 1 a s Js Ra 1 a s Js 1 a s Ra J s
1
1 m s 1 a s 1 1
= =
K 1 1 K m a s 2 m s 1
m s 1 a s
Ra J
avendo posto m costante di tempo meccanica
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K 2 2 Dr. N. Salvatore
SCHEMA A BLOCCHI DEL MOTORE IN C.C. CON
ECCITAZIONE INDIPENDENTE

Sia C s luscita e -Cr(s) lingresso,


r

risulta:
1 1
Cr s Js Js
= =
Cr s 1 K
2 2
1 K 1 2 2
1 1
Ra 1 a s Js 1 a s Ra J s
1 1 1 Ra J
m s 1 a s 2 2
s 1 as
Js = Js 2 = Js K 2 =
1
1 m a s m s 1 m a s m s 1
m s 1 a s
R 1 as
= 2a 2
K m a s 2 m s 1

Ra J
avendo posto m costante di tempo meccanica
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K 2 2 Dr. N. Salvatore
SCHEMA A BLOCCHI DEL MOTORE IN C.C. CON
ECCITAZIONE INDIPENDENTE
v s 1 1
a

va s K m a s 2 m s 1

C s Ra 1 as
r
2 2
Cr s K m a s 2 m s 1
Per il principio di sovrapposizione
degli effetti.

1 1 Ra 1 as
s v s C s v s Cr s
K m a s m s 1
2
K m a s m s 1
2 2 2
a r a

Si pu ottenere un nuovo diagramma a blocchi della macchina in c.c.


equivalente a quello di partenza.

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SCHEMA A BLOCCHI DEL MOTORE IN C.C. CON
ECCITAZIONE INDIPENDENTE

Il nuovo diagramma a blocchi :

1 1 Ra 1 as
s v s C s v s Cr s
K m a s m s 1
2
K m a s m s 1
2 2 2
a r a

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SCHEMA A BLOCCHI DEL MOTORE IN C.C. CON
ECCITAZIONE INDIPENDENTE

Osserviamo che per s 0


si ritrova il modello a regime:

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SCHEMA A BLOCCHI DEL MOTORE IN C.C. CON
ECCITAZIONE INDIPENDENTE
Possiamo vedere la caratteristica t
come risultato della sovrapposizione degli effetti della risposta al gradino di
tensione va e della risposta al disturbo Cr.

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SCHEMA A BLOCCHI DEL MOTORE IN C.C. CON
ECCITAZIONE INDIPENDENTE

Se Cr=0 allora
1 va s 1 K * s
s va s =
K m a s m s 1 K m a s m s 1
2 2

1 *

m a s 2 m s 1 s

1 *
lim s s lim s *
s 0 s 0 s 2 s 1 s
m a m

Ho un errore nullo di posizione in risposta al gradino in ingresso.


Il motore un sistema di tipo 1, ovvero la funzione di trasferimento in anello
aperto presenta un polo nellorigine. Infatti la funzione di trasferimento in anello
aperto
1 s 1
G s dato che in anello chiuso G0 s *
m s 1 a s s m a s 2 m s 1
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SCHEMA A BLOCCHI DEL MOTORE IN C.C. CON
ECCITAZIONE INDIPENDENTE

Se va(s)=0 e Cr(s)=C*r/s a regime otteniamo:

()=-RaC*r/(K22)

Anche in questo caso ho un errore nullo di posizione in risposta al gradino in


ingresso, infatti il denominatore della funzione di trasferimento lo stesso del
caso in cui Cr(s)=0 e va(s) diverso da zero.

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SCHEMA A BLOCCHI DEL MOTORE IN C.C. CON
ECCITAZIONE INDIPENDENTE

Questo diagramma a blocchi si pu semplificare dato che a<<m

Ra 1 as Ra 1 as
C s C r
s = Cr s =
r
K m a s m s 1
2 2 2
K m a s m a s 1
2 2 2

Ra 1 as Ra 1
= 2 2 Cr s = 2 2 Cr s
K 1 m s 1 a s K 1 ms

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SCHEMA A BLOCCHI DEL MOTORE IN C.C. CON
ECCITAZIONE INDIPENDENTE

MODELLO DEL
MOTORE IN C.C.

Dato che a<<m

MODELLO DEL
MOTORE IN C.C.
APPROSSIMATO

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SCHEMA A BLOCCHI DEL MOTORE IN C.C. CON
ECCITAZIONE INDIPENDENTE

A partire dal seguente schema a blocchi determiniamo unulteriore


rappresentazione equivalente del motore in c.c..

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SCHEMA A BLOCCHI DEL MOTORE IN C.C. CON
ECCITAZIONE INDIPENDENTE

Supponiamo che Cr=0, ricaviamo


la funzione di trasferimento
supponendo va(s) come ingresso e ia' s
come uscita.

1 1
ia' s Ra 1 a s 1 1 as 1 ms
= =
va s K
2 2
1 Ra 1 1 Ra m a s 2 m s 1
1
JRa s 1 a s m s 1 a s

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SCHEMA A BLOCCHI DEL MOTORE IN C.C. CON
ECCITAZIONE INDIPENDENTE

Consideriamo Cr(s) come ingresso e


ia'' s come uscita, ricaviamo la
funzione di trasferimento seguente:

K 1 K 2 2 1 1

ia'' s JRa s 1 a s 1 JRa s 1 a s 1 m s 1 a s
=
Cr s K 2 2
1 K K
2 2
1 K 1 1
1 1
JRa s 1 a s JRa s 1 a s m s 1 a s
1 1
=
K m a s 2 m s 1

1 1
i s
''
Cr s
K m a s m s 1
2
a

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SCHEMA A BLOCCHI DEL MOTORE IN C.C. CON
ECCITAZIONE INDIPENDENTE

1 ms
i s=
'
va s
Ra m a s m s 1
2
a

1 1
ia'' s Cr s
K m a s m s 1
2

Per il principio di sovrapposizione degli effetti:

1 ms 1 1
ia s i s i s
' ''
va s Cr s
Ra m a s m s 1
2
K m a s m s 1
2
a a

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SCHEMA A BLOCCHI DEL MOTORE IN C.C. CON
ECCITAZIONE INDIPENDENTE

Il nuovo schema a blocchi del motore in c.c. :

1 ms 1 1
ia s ia' s ia'' s va
s Cr s
Ra m a s m s 1
2
K m a s m s 1
2

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Risposte di velocit e di corrente del modello di motore in cc con
eccitazione indipendente
1

0.9
Ce K ia
0.8

d
Ce Cr
0.7

0.6 j
dt
w/wn [p.u.]

0.5

0.4

0.3

0.2
Ce
0.1
ia
0
0 0.5 1 1.5
time [s]
2 2.5 3
K
d
Ce j Cr
6

5 dt
4
ia/ian [p.u.]

1 d
3
se Cr 0 allora ia j in transitorio, a regime ia 0
K dt
2 1 d C
se Cr 0 allora ia j Cr in transitorio, a regime ia r
K dt K
1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
time [s]
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SCHEMA A BLOCCHI DEL MOTORE IN C.C. CON
ECCITAZIONE INDIPENDENTE

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SCHEMA A BLOCCHI DEL MOTORE IN C.C. CON
ECCITAZIONE INDIPENDENTE
Consideriamo il seguente diagramma a blocchi del motore a c.c. in transitorio.

Aggiungiamo la compensazione in avanti, in modo da ridurre lerrore a regime.

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COMPENSAZIONE IN AVANTI DEL MOTORE IN
C.C. CON ECCITAZIONE INDIPENDENTE

Come abbiamo gi visto, la compensazione in avanti produce un aumento della


tensione di armatura tale da ridurre lerrore a regime.

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COMPENSAZIONE IN AVANTI DEL MOTORE IN
C.C. CON ECCITAZIONE INDIPENDENTE

Con la compensazione
in avanti, alimentando
con una tensione
maggiore va,
a regime si ottiene
=* in presenza di
Cr.

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CONTROLLO DI VELOCIT IN RETROAZIONE (FEEDBACK)
TRAMITE UN CONTROLLORE PROPORZIONALE (P)

Vediamo cosa accade se, per compensare lerrore a regime, utilizziamo la retroazione
tramite una dinamo tachimetrica di costante KT e un controllore proporzionale con
costante kp.

Nota:
Essendo va proporzionale
allerrore di velocit non
otterremo mai errore nullo.

Modifichiamo il diagramma a blocchi per rendere la retroazione unitaria.

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CONTROLLO DI VELOCIT IN RETROAZIONE (FEEDBACK)
TRAMITE UN CONTROLLORE PROPORZIONALE (P)

Diagramma a blocchi con retroazione unitaria.

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CONTROLLO DI VELOCIT IN RETROAZIONE (FEEDBACK)
TRAMITE UN CONTROLLORE PROPORZIONALE (P)

Calcoliamo la funzione di trasferimento ad anello chiuso considerando come


ingresso solo *(s) e quindi Cr(s)=0.
Poniamo per comodit:
k p KT K A
k '

Risulta:
k'
m a s2 m s 1 k'
G0 s
k '
m a s 2 m s 1 k '
1
m a s 2 m s 1
*
Supponiamo di valutare la risposta ad un gradino di velocit: s
*
.
s
Risulta:
*
s G0 s
s
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CONTROLLO DI VELOCIT IN RETROAZIONE (FEEDBACK)
TRAMITE UN CONTROLLORE PROPORZIONALE (P)

A regime, per il teorema del valore finale si ha:

* k
' *
k
' *
lim s s lim sG0 s lim G0 s * lim
s 0 s 0 s s 0 s 0 s 2 s 1 k ' 1 k '
m a m

Dunque anche in assenza del disturbo Cr(s), si ha che lerrore di posizione a


regime non nullo e questo perch la G0(s) non una funzione di tipo 1, ovvero la
G(s) non ha un polo nellorigine. In anello aperto si ha:
k'
G s
m a s 2 m s 1

Per annullare lerrore occorre un blocco in ingresso che contiene la funzione di

trasferimento: 1 k '

k'

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CONTROLLO DI VELOCIT IN RETROAZIONE (FEEDBACK)
TRAMITE UN CONTROLLORE PROPORZIONALE (P)

A regime, per il teorema del valore finale ora si ha:

1 k' * 1 k ' k ' *


lim s s lim s ' G0 s ' *
s 0 s 0 k s k 1 k'
In questo modo il controllo in retroazione non introduce alcun errore a regime,
*
per quanto riguarda la risposta allingresso: s
*

s
Naturalmente non conoscendo esattamente k esiste un trascurabile errore a regime.
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CONTROLLO DI VELOCIT IN RETROAZIONE (FEEDBACK)
TRAMITE UN CONTROLLORE PROPORZIONALE (P)

Calcoliamo la funzione di trasferimento ad anello chiuso considerando come


ingresso solo Cr(s) e quindi *(s)=0.
Poniamo sempre:
k p KT K A
k '

K
Risulta:
1 m a s 2 m s 1
G0 s
k' m a s 2 m s 1 k '
1
m a s 2 m s 1
Cr
Supponiamo di valutare la risposta ad un gradino di coppia: Cr s Risulta:
s
Ra 1 a s Cr Ra 1 a s Cr
s G0 s 2 2
K
m a s 2
m s 1 s K
2 2

m a s 2
m s 1 k '
s
RC 1 a s 1 RaCr 1
A regime: lim s s a2 r2 lim s
s 0 K s 0 m a s 2 m s 1 k ' s K 2 2 1 k '
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CONTROLLO DI VELOCIT IN RETROAZIONE (FEEDBACK)
TRAMITE UN CONTROLLORE PROPORZIONALE (P)

RaCr 1
lim s s
s 0 K 2 2 1 k '
1
Abbiamo ridotto lerrore a regime grazie al fattore:
1 k'
Ma non lo abbiamo eliminato totalmente dato che non si pu aumentare k (ovvero
kp) oltre certi limiti.

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CONTROLLO DI VELOCIT IN RETROAZIONE (FEEDBACK)
TRAMITE UN CONTROLLORE PROPORZIONALE (P)

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CONTROLLO DI VELOCIT IN RETROAZIONE (FEEDBACK)
TRAMITE UN CONTROLLORE PROPORZIONALE ED
INTEGRALE (PI)

Supponiamo di effettuare il controllo tramite un controllore di tipo PI, che ha la


seguente funzione di trasferimento:

ki
Gc s k p con k p e ki costante proporzionale e integrale
s
che si pu anche scrivere:

s
ki 1
s
ki k p s ki kp i 1 is
Gc s k p kp kp kp
s s s s is
kp
con i costante di tempo integrale.
ki

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CONTROLLO DI VELOCIT IN RETROAZIONE (FEEDBACK)
TRAMITE UN CONTROLLORE PROPORZIONALE ED
INTEGRALE (PI)

Il diagramma a blocchi il seguente.

ki 1 is
La funzione di trasferimento del PI Gc s k p kp
s is
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CONTROLLO DI VELOCIT IN RETROAZIONE (FEEDBACK)
TRAMITE UN CONTROLLORE PROPORZIONALE ED
INTEGRALE (PI)

Il diagramma a blocchi con retroazione unitaria il seguente.

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CONTROLLO DI VELOCIT IN RETROAZIONE (FEEDBACK)
TRAMITE UN CONTROLLORE PROPORZIONALE ED
INTEGRALE (PI)

Per semplicit possiamo porre:


KT K A 1 Ra 1 a s
G1 s G2 s 2 2
K m a s 2 m s 1 K m a s 2 m s 1

Il diagramma a blocchi risulta:

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CONTROLLO DI VELOCIT IN RETROAZIONE (FEEDBACK)
TRAMITE UN CONTROLLORE PROPORZIONALE ED
INTEGRALE (PI)

Consideriamo solo *(s) come ingresso e calcoliamo la funzione di trasferimento:


Gc s G1 s
G0 s
1 Gc s G1 s
Consideriamo solo G2(s)Cr(s) come ingresso e calcoliamo la funzione di trasferimento:
1
G0 s
1 Gc s G1 s
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CONTROLLO DI VELOCIT IN RETROAZIONE (FEEDBACK)
TRAMITE UN CONTROLLORE PROPORZIONALE ED
INTEGRALE (PI)

Per il principio di sovrapposizione risulta che la risposta :

Gc s G1 s * 1
s s G2 s Cr s
1 Gc s G1 s 1 Gc s G1 s
Gc s G1 s * G2 s
s Cr s
1 Gc s G1 s 1 Gc s G1 s

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CONTROLLO DI VELOCIT IN RETROAZIONE (FEEDBACK)
TRAMITE UN CONTROLLORE PROPORZIONALE ED
INTEGRALE (PI)

Gc s G1 s * G2 s
s s Cr s
1 Gc s G1 s 1 Gc s G1 s

Se Cr (s)=0 allora a regime in risposta ad un gradino di velocit risulta:

Gc s G1 s * Gc s G1 s *
lim lim
s s s lim
s 0 s 0 1 G s G s s s 0 1 G s G s
c 1 c 1

ki
p
k G1 s k p s ki G1 s k K K K *
lim s
lim
*
* i T A *
s 0 ki
1 k p G1 s p i 1 ki K K T K A
s 0 s k s k G s

KT K A 1
dato che: G1 s
K m a s 2 m s 1

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CONTROLLO DI VELOCIT IN RETROAZIONE (FEEDBACK)
TRAMITE UN CONTROLLORE PROPORZIONALE ED
INTEGRALE (PI)

lim s s *
s 0

Se Cr (s)=0 allora a regime risulta che non si ha un errore di posizione; il regolatore


PI ha introdotto un polo nellorigine della funzione di trasferimento ad anello
aperto.

Consideriamo solo un gradino di coppia resistente come ingresso e vediamo la risposta


a regime.

G2 s Cr G2 s
lim s s lim s lim Cr 0
s 0 s 0 1 G s G s s s 0 ki
c 1 1 k p G1 s
s
KT K A 1 Ra 1 a s
dato che: G1 s G2 s
K m a s 2 m s 1 K 2 2 m a s 2 m s 1

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CONTROLLO DI VELOCIT IN RETROAZIONE (FEEDBACK)
TRAMITE UN CONTROLLORE PROPORZIONALE ED
INTEGRALE (PI)

lim s s 0
s 0
Se * (s)=0 allora a regime risulta che la risposta al gradino di coppia resistente
nulla.

Introducendo un regolatore PI a monte del disturbo Cr(s) si ha che lerrore a


regime nullo.

Sarebbe bastato un integratore per introdurre un polo nellorigine ed annullare lerrore a


regime, ma usando un PI si pu anche modificare la dinamica del sistema.

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CONTROLLO DI VELOCIT IN RETROAZIONE (FEEDBACK)
TRAMITE UN CONTROLLORE PROPORZIONALE ED
INTEGRALE (PI)
Possiamo vedere la caratteristica t
come risultato della sovrapposizione degli effetti della risposta al gradino di
tensione va e della risposta al disturbo Cr.

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SCHEMA A BLOCCHI DEL MOTORE IN C.C. CON
ECCITAZIONE INDIPENDENTE
Consideriamo il seguente diagramma a blocchi del motore a c.c. in transitorio.

Analizziamo pi in dettaglio la dinamica di questo sistema.

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ANALISI DELLA DINAMICA DEL MOTORE

Considerando come ingresso va(s)=K*(s) e


Cr(s)=0. Risulta:
1 va s 1 K Avr s
s
K m a s m s 1 K m a s m s 1
2 2

1 KA K *
s
K m a s m s 1 K A
2

La funzione di trasferimento in forma canonica :


1
s 1 m a sistema di tipo 1

s m a s m s 1 s 2 1 s 1
* 2

a m a
1 1
Si pone: n2 n pulsazione naturale dei poli
m a m a
1 m a 1 m coefficiente di smorzamento
2n m 2a
a 2 an 2 a 4 a 4 a dei poli
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ANALISI DELLA DINAMICA DEL MOTORE

Risulta:
1
s m a n2
2
s s2 1 s 1
*
s 2n s n2
a m a
Determiniamo i poli in anello aperto della funzione di trasferimento
s 2 2n s n2 0 p1/ 2 n n 1 poli del sistema in anello
2

aperto
1) 0 1 p1/ 2 n jn 1 2 n jd
con d n 1 2 pulsazione smorzata dei poli
poli complessi e coniugati con parte reale negativa
2) 1 p1/ 2 n
poli reali coincidenti e negativi
3) 1 p1/ 2 n n 2 1
poli reali distinti e negativi
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LUOGO DEI POLI AL VARIARE DEL COEFFICIENTE DI
SMORZAMENTO 0<

p1/ 2 n jn 1 2 n jd p1/ 2 jd
1- 2
n d2 n2 n ; artg
2
p1/ 2 .
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LUOGO DEI POLI AL VARIARE DEL COEFFICIENTE DI
SMORZAMENTO

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ANDAMENTO DELLA RISPOSTA INDICIALE AL VARIARE DEL
COEFFICIENTE DI SMORZAMENTO

1) 0 1 risposta sottosmorzata

2) 1 smorzamento critico

3) 1 risposta sovrasmorzata

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ANALISI DELLA DINAMICA DEL MOTORE

m
Dato che il coefficiente di smorzamento dei poli : e m a
4 a
risulta che: 1 e pertanto la risposta sovrasmorzata.

La risposta sovrasmorzata una risposta lenta, allora, per mezzo del sistema di
controllo in retroazione e della presenza del PI, opportunamente progettato,
cambieremo la dinamica per ottenere una risposta sottosmorzata (0<<1) con
un non troppo basso al fine di contenere la sovraelongazione.

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ANDAMENTO DELLA RISPOSTA INDICIALE CON
COEFFICIENTE DI SMORZAMENTO 0<
I parametri pi importanti che descrivono la risposta indiciale di un sistema elementare del
secondo ordine con poli complessi e coniugati a parte reale negativa (ovvero per 0<<1)
sono:
Tempo di assestamento.
Tempo di ritardo. 0 1 risposta sottosmorzata
Tempo di salita.
Tempo di picco.
Massima sovraelongazione percentuale.
Si definisce tempo di assestamento ts al
5% (2%) il tempo occorrente perch la
risposta indiciale rimanga entro il 5%
(2%) del valore finale.
Si definisce poi il tempo di ritardo td,
pari al tempo necessario affinch la
risposta indiciale raggiunga il 50% del
valore finale.
Il tempo di salita tr si definisce come il tempo necessario a che la risposta al gradino giunga
per la prima volta al valore finale. Il tempo di picco tP il tempo necessario per raggiungere il
primo massimo nella risposta indiciale.
La massima sovraelongazione percentuale Mp, data dalla differenza tra il valore massimo
delluscita e il valore finale, espresso in termini percentuali di questultimo.
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ULTERIORI OSSERVAZIONI SULLA DINAMICA DEL MOTORE

Dato che m a risulta

s 1 1 1

* s m a s 2 m s 1 m a s 2 m a s 1 m s 1 a s 1

Con questa rappresentazione ho ottenuto una espressione pi semplice.


Rappresentiamo i due poli nel piano di Gauss.
Im

1 1
Re
p1 p2
a m

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ULTERIORI OSSERVAZIONI SULLA DINAMICA DEL MOTORE

La risposta al gradino
1 * 1 *
s
m a s m s 1 s m s 1 a s 1 s
2

Rappresentiamo i tre poli nel piano di Gauss.

Im

Re
1 1
p1 p2 p3 0
a m

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ULTERIORI OSSERVAZIONI SULLA DINAMICA DEL MOTORE

s 1
Per ricavare la risposta nel tempo, antitrasformiamo:
* m s 1 a s 1 s
Utilizziamo la tecnica dellespansione in fratti semplici.
s 1 K1 K2 K3

*
m s 1 a s 1 s s a s 1 m s 1
1 a 1 m 1

s m a as 1 m a ms 1
Dato che i residui risultano:


1 1 a

1
K 2 s ;

K1 s 1; a 1 1
1 1 m a s s s m a

m a s s s m a s 1
m a s 0 a



1 1 m
K 3 s ;
m 1 1 m a
m a s s s
m a s 1
m
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ULTERIORI OSSERVAZIONI SULLA DINAMICA DEL MOTORE

s 1 a 1 m 1

*
s m a as 1 m a ms 1

t a m t /
u t
t /
Lantitrasformata : 1 e
a
e m

*
m a m a

a
Modo di p1 et / a
t m a
* m
Modo di p2 et / m

m a
t
Risposta al gradino :
*

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ULTERIORI OSSERVAZIONI SULLA DINAMICA DEL MOTORE

t a m t /
u t
t /
1 e a
e m

*
m a m a
Si osserva che il modo pi influente quello relativo al polo pi vicino allasse
immaginario p2. Questultimo detto polo dominante. Si ha una effettiva
dominanza se risulta p1/p2>10. In tal caso si pu approssimare il sistema con quello
del primo ordine avente un solo polo in p2. Nel nostro caso risulta:

t m t /
t 1 e u t
m

*
*
m a

a
Modo di p1 et / a
m a
m
Modo di p2 et / m

m a

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ULTERIORI OSSERVAZIONI SULLA DINAMICA DEL MOTORE

t m t /
1 e u t t
m

*
m a *

Il fatto che sia m ad influenzare il transitorio


negativo perch maggiore m e pi
lentamente si avvia la macchina a c.c..

a
Modo di p1 et / a
m a
m
Modo di p2 et / m

m a

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Dopo aver esaminato la dinamica del motore a c.c. analizziamo il
comportamento di due funzioni di trasferimento particolari:
la funzione del Metodo Ottimo
la funzione dellOttimo Simmetrico
Queste due funzioni hanno delle caratteristiche che le rendono utili per il
progetto dei regolatori degli azionamenti elettrici.

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FUNZIONE DI TRASFERIMENTO DEL
MODULO OTTIMO

1
f.d.t. anello aperto: G s
2 s 1 s

1
f.d.t. anello chiuso: G0 s
2 2 s 2 2 s 1

Sistema di tipo 1 con poli complessi coniugati:

1 1 1 j 34
p1/ 2 j e
2 2 2
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FUNZIONE DI TRASFERIMENTO DEL
MODULO OTTIMO
1 1 1 j 34
p1/ 2 j e
2 2 2

Il sistema sottosmorzato con

1
n n cos 45 cos 45 0.707
2
1
n *
2

La risposta al gradino mostrata in


figura.

overshoot = 4,3%
rise time = 4,7

settling time (2%) = 8,4 t


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METODO DEL MODULO OTTIMO

Nel progetto del sistema di controllo della velocit di un motore a c.c. se si ha


lobiettivo di ottenere una funzione di trasferimento ad anello chiuso del tipo:

1
G0 s
2 2 s 2 2 s 1

allora si pu dire che il controllore PI stato progettato secondo il metodo del


Modulo Ottimo.

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FUNZIONE DI TRASFERIMENTO
DELLOTTIMO SIMMETRICO

1 4 s
f.d.t. anello aperto: G s
8 2 s 2 1 s

1 4 s
f.d.t. anello chiuso: G0 s
8 3 s 3 8 2 s 2 4 s 1

Sistema di tipo 2 con un polo reale e 2 poli complessi coniugati :

1 3 1 j 23 1
p1/ 2 j e p3
4 4 2 2

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FUNZIONE DI TRASFERIMENTO
DELLOTTIMO SIMMETRICO
La risposta al gradino mostrata in
figura.

overshoot = 43,4%
rise time = 3,1

settling time (2%) = 16,5



*
La presenza dello zero rende il
sistema rapido ma introduce un
overshoot eccessivo, necessario a
monte inserire un filtro di
smoothing:

1
Gsmooth s
1 4 s
t
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FILTRO DI SMOOTHING E OTTIMO
SIMMETRICO
Il filtro di smoothing rallenta il sistema cancellando uno zero del sistema

1 1 4 s
Gsmooth s G0 s
1 4 s 8 3 s 3 8 2 s 2 4 s 1

riduce lovershoot all8,2%


rise time = 7,6
settling time (2%) = 14,3

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FILTRO DI SMOOTHING E OTTIMO
SIMMETRICO
Se vogliamo ottenere un overshoot inferiore al 5%, come richiesto in varie
applicazioni, si pu correggere con un coefficiente la costante ti tempo del filtro di
smoothing:
1
Gsmooth s
1 1.2 4 s


* overshoot = 2,2%
rise time = 9,1

settling time (2%) = 17,9

A fronte di una notevole riduzione


dellovershoot il tempo di
assestamento non aumentato di
molto.
t

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METODO DELLOTTIMO SIMMETRICO

Nel progetto del sistema di controllo della velocit di un motore a c.c. se si ha


lobiettivo di ottenere una funzione di trasferimento ad anello chiuso del tipo:

1 4 s
G0 s
8 3 s 3 8 2 s 2 4 s 1

allora si pu dire che il controllore PI stato progettato secondo il metodo


dellOttimo Simmetrico.

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CONTROLLO DI VELOCIT IN RETROAZIONE (FEEDBACK)
TRAMITE UN CONTROLLORE PROPORZIONALE ED
INTEGRALE (PI)
Riconsideriamo lo schema per il controllo di velocit con PI e tariamo il PI con il
metodo del Modulo Ottimo.

Tarare il PI con il metodo del Modulo Ottimo significa determinare i valori di kp e


ki necessari a cambiare la dinamica del sistema motore da sovrasmorzato a
sottosmorzato con cos 45 0.707

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CONTROLLO DI VELOCIT IN RETROAZIONE (FEEDBACK)
TRAMITE UN CONTROLLORE PROPORZIONALE ED
INTEGRALE (PI)

Riassumiamo le caratteristiche principali del controllo di velocit con PI.

Se Cr (s)=0 allora a regime risulta che non si ha un errore di posizione, infatti si


dimostrato che:
lim s s *
s 0
Il regolatore PI ha introdotto un polo nellorigine della funzione di
trasferimento ad anello aperto.

Se * (s)=0 allora a regime risulta che la risposta al gradino di coppia resistente


nulla dato che si dimostrato:

lim s s 0
s 0

Introducendo un regolatore PI a monte del disturbo Cr(s) si ha che


lerrore a regime nullo.

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CONTROLLO DI VELOCIT IN RETROAZIONE (FEEDBACK)
TRAMITE UN CONTROLLORE PROPORZIONALE ED
INTEGRALE (PI)
La caratteristica t il risultato della sovrapposizione della risposta al
gradino di tensione va e della risposta al disturbo Cr.

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PROGETTO DEL CONTROLLORE PI

Per progettare il PI in modo tale che la funzione in anello aperto dello schema di
controllo diventi uguale a quella del Modulo Ottimo in anello aperto, effettuiamo una
cancellazione polo-zero ponendo:
i m

In questo modo la dinamica non pi influenzata dalla costante meccanica m

N.B. Si ricorda che non


possibile effettuare
cancellazioni polo-zero
nel semipiano destro.

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PROGETTO DEL CONTROLLORE PI

Dopo la cancellazione si ha:

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PROGETTO DEL CONTROLLORE PI

ki 1 is
Gc s k p k p
s is
Abbiamo scelto i=m laltro parametro da scegliere per progettare il PI il kp.
Scegliamo kp in modo che i poli ad anello chiuso del sistema siano quelli della
funzione del Modulo Ottimo in anello chiuso, ovvero siano complessi e coniugati
(0<<1) e con la parte reale uguale a quella immaginaria:
p1/ 2 n jd = n jn
1
Dato che n i poli sono:
2 a
1 1
p1/ 2 j
2 a 2 a
Con questa scelta risulta:

n n cos 45 cos 45 0.707


e con questo valore di la sovraelongazione contenuta al 4,3%.
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PROGETTO DEL CONTROLLORE PI

Applicando il metodo del Modulo Ottimo per determinare il kp si ottiene:

k p KT K A 1 1 1 = a
k K K
K s m 1 a s 2s 1 s p T A 1 1
K 2
m
m K
kp
2 a KT K A
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PROGETTO DEL CONTROLLORE PI
k 1 s
La funzione di trasferimento del PI Gc s k p i k p i

con il metodo del Modulo Ottimo si ha


s is

i m (cancellazione polo-zero)

m K
kp
2 a KT K A
*

t
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LIMITAZIONE DELLA CORRENTE
ASSORBITA ALLAVVIAMENTO

Il motore in c.c. controllato mediante il PI, progettato con il metodo del Modulo
Ottimo, assorbe allavviamento una corrente 20-25 volte superiore a quella
nominale di armatura in in risposta ad un gradino di velocit.
Questo una conseguenza dellaumento di accelerazione del motore d/dt a
seguito della cancellazione della costante meccanica m.
Supponendo nulla la coppia resistente Cr si ha:

d
J Ce K ia
dt

che mostra come allaumento dellaccelerazione d/dt corrisponda un aumento


della corrente di armatura ia.

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LIMITAZIONE DELLA CORRENTE
ASSORBITA ALLAVVIAMENTO
Per limitare la corrente assorbita ad un determinato valore ia max (ad esempio pari a
2in) allavviamento possibile trasformare il gradino in ingresso in una rampa di
opportuna pendenza.

d d K 2in
J K 2in
dt max dt max J
La rampa in ingresso :

K 2in 1
s
J s2
Nella variabile t, la rampa in ingresso ha equazione:

K 2in
t t
J
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LIMITAZIONE DELLA CORRENTE
ASSORBITA ALLAVVIAMENTO
Per ottenere in simulazione la trasformazione del gradino nella rampa opportuna si
deve realizzare lo schema a blocchi:

*
t u t
* *
s
*

s
e t * t t e s * s s

Se e t 0 lintegratore integra

e in uscita si ha:
K 2in K 2in 1
t t s
J J s2
Se e t 0 lintegratore non integra
pi e mantiene costante la sua uscita al
valore: *
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CONTROLLO A VELOCIT COSTANTE

Nelle slide precedenti abbiamo esaminato alcune tecniche per controllare la


velocit del motore a c.c..
Nel controllo di velocit si modifica la tensione di armatura va allo scopo di
mantenere la velocit del motore costante e pari a * al variare della coppia
resistente Cr.

Cr ' P'

Cr ''
P ''
Cr '''
P '''
*
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CONTROLLO A COPPIA COSTANTE
(O A CORRENTE DI ARMATURA COSTANTE)

Controllando il motore possiamo modificare la tensione di armatura va in modo tale


da mantenere la corrente costante pari a ia* al variare della coppia resistente Cr.
Si ha un funzionamento a coppia elettromagnetica costante pari a Ce* k ia*
al variare della coppia resistente Cr

Cr ''' Cr ''
Cr '

C k i
* * P ''' P '' P'
e a

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CONTROLLO A COPPIA COSTANTE
(O A CORRENTE DI ARMATURA COSTANTE)

Per realizzare un controllo a coppia elettromagnetica costante pari a Ce* k ia*


si ricorre ad un regolatore di tipo PI.

kf rappresenta il trasduttore di corrente (LEM).


Luscita del blocco kf un segnale in volt proporzionale alla corrente desiderata.

1 ii s Funzione di trasferimento del


GCurrent PI s k pi
ii s Current PI
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CONTROLLO A COPPIA COSTANTE
(O A CORRENTE DI ARMATURA COSTANTE)

Per rappresentare il trasduttore di corrente (LEM), quello di velocit (dinamo


tachimetrica) e il raddrizzatore sarebbe preferibile adottare queste funzioni di
trasferimento:
kf
GLEM s
1 f s
kT
GD.T . s
1 T s
kA
GRadd . s
1 As

che portano in conto anche il ritardo introdotto da tali apparecchiature.

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CASCADE CONTROL

Allo schema per il controllo di coppia si pu aggiungere un anello esterno per il


controllo di velocit. In questo modo si realizza un controllo in cascata.

Le funzioni di trasferimento dei due PI sono:


1 i s 1 ii s
GSpeed PI s k p ; GCurrent PI s k pi .
i s ii s
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CASCADE CONTROL

Il regolatore dellanello interno (Current PI) progettato in modo che la risposta


dellanello interno sia pi veloce di quella dellanello esterno.

Si progetta prima il Current PI con il metodo del Modulo Ottimo e poi il


regolatore dellanello esterno (Speed PI) con il metodo dellOttimo Simmetrico.

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CASCADE CONTROL

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CASCADE CONTROL
PROGETTO DEL CURRENT PI
Si modifica lanello interno in modo da avere una retroazione unitaria.

Risulta che:
1 ms 1 ms 1 ms 1 1ms 1

Ra mas2 ms 1 Ra mas2 m a s 1 Ra 1ms1as Ra 1ms1as Ra 1as

dato che m a possibile fare la prima approssimazione,


considerando che lo zero -1/m molto vicino allorigine possibile fare la
seconda approssimazione.
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CASCADE CONTROL
PROGETTO DEL CURRENT PI
Per le approssimazioni fatte, lo schema dellanello interno si pu semplificare
come in figura.

Supponiamo Cr(s) =0 e consideriamo come ingresso solo ia*(s).

La funzione di trasferimento in catena diretta

1 ii s k f k A 1
G s k pi
ii s Ra 1 f s 1 A s 1 a s

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CASCADE CONTROL
PROGETTO DEL CURRENT PI
1 ii s k f k A 1
G s k pi
ii s Ra 1 f s 1 A s 1 a s
Consideriamo:
1 s 1 s
f A f A s 2 f A s 1 f A s 1 i s 1

trascurando il termine in s2 e ponendo: i f A (somma delle piccole


costanti di tempo).
Effettuiamo una cancellazione polo-zero ponendo: ii a
(dato che a la costante di tempo pi grande). Risulta:

1 as k f kA 1 k pi k f k A 1
G s k pi

a s Ra 1 i s 1 a s Ra a s 1 i s
Per determinare kpi uso il metodo del modulo ottimo. Si uguaglia la funzione di
trasferimento in catena diretta a quella in catena diretta del modulo ottimo che :
1
G MO s

2 i s 1 i s
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CASCADE CONTROL
PROGETTO DEL CURRENT PI

Uguagliando, si ha:
1 k k k 1 1 k pi k f k A a Ra
pi f A k pi

2 i s 1 i s Ra a s 1 i s 2 i a Ra 2 k f k A
i

Dunque si ha:
1
G MO s

2 i s 1 i s
1
G0MO s
2 2i s 2 2 i s 1

Lo schema dellanello interno risulta:

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CASCADE CONTROL
PROGETTO DEL CURRENT PI



G0MO s
Si ha:

ia s 1 f s G0MO s ia* s G0MO s ia* s f sG0MO s ia* s G0MO s ia* s
dato che f piccola si pu trascurare il termine: f sG0 s ia s
MO *

ia*
Dunque la risposta in corrente ad un gradino: ia s
*
quella del Modulo
Ottimo. s
ia t
ia*

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CASCADE CONTROL
PROGETTO DEL CURRENT PI

Aggiungiamo lanello di velocit. Lo schema del controllo in cascata :

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CASCADE CONTROL
PROGETTO DELLO SPEED PI

Anche in questo caso, si preferisce riportare lo schema ad uno equivalente con


retroazione unitaria.

trascurando il termine in s2, si ha:


1 1
G0MO s
2 2i s 2 2 i s 1 2 i s 1

Essendo f molto piccola, si ha:


1 f s 1 f s 1 f s 1 2f s 2 1

kf kf 1 f s k f 1 f s k f 1 f s
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CASCADE CONTROL
PROGETTO DELLO SPEED PI

Con le semplificazioni fatte lo schema diventa:

Supponiamo Cr(s) =0 e consideriamo come ingresso solo *(s).

kT 1 i s 1 1 K
Gs k p
1 T s i s k f 1 f s 2 i s 1 Js
Consideriamo:
1 T s 1 f s 1 2 s T f
i

2 i s 1 s 1

trascurando il termine in s3 e s2 e ponendo: T f 2 i (somma delle piccole


costanti di tempo).
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CASCADE CONTROL
PROGETTO DELLO SPEED PI

Lo schema diventa:

dove la funzione di trasferimento dello SPEED PI

1 i s
GSpeed PI s k p ;
i s
Dopo le approssimazioni fatte, la funzione di trasferimento risulta:

k p kT K 1 i s
G s
Jk f i
s 2 s 1
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CASCADE CONTROL
PROGETTO DELLO SPEED PI

k p kT K 1 i s
G s
Jk f i
s 2 s 1
Si sceglie i = 4 quindi si dimensiona kp, con il metodo dellOttimo Simmetrico

1 i s 1 4 s
Nota: la funzione di trasferimento di una rete anticipatrice.
1 s 1 s
Si uguaglia la funzione di trasferimento in catena diretta a quella in catena diretta
dellottimo simmetrico che :
1 4 s
G s 2 2
OS

8 s 1 s
Uguagliando, si ha:
k p kT K 1 4 s 1 4 s 1 k p kT K Jk f
k p
Jk f 4 s s 1
2

8 s 1 s
2

2
8 2 Jk f 4 2 K kT

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CASCADE CONTROL
PROGETTO DELLO SPEED PI

Dunque si ha:
1 4 s
G OS s

8 2 s 2 1 s
1 4 s
G OS
s
8 3 s 3 8 2 s 2 4 s 1
0

Lo schema di controllo :

o anche

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CASCADE CONTROL
PROGETTO DELLO SPEED PI

necessario il filtro di smoothing a monte del sistema per ridurre lovershoot

1
Gsmooth s
1 4 s

per ridurre lovershoot a meno del 5%, si usa

1
Gsmooth s
1 1.2 4 s

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LIMITATORE DELLA CORRENTE DAVVIAMENTO TRAMITE
TRASFORMAZIONE DI GRADINO IN RAMPA

Il sistema progettato funziona molto bene in termini di rapidit di risposta al


disturbo, ma ha il problema dellelevata corrente assorbita allavviamento per un
ingresso a gradino.
Si pu usare un ingresso a rampa con pendenza: K 2in
J
In questo modo la risposta al disturbo resta rapida, e la corrente assorbita
allavviamento limitata.

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SISTEMA CON DOPPIO ANELLO E LIMITATORE DI CORRENTE

LIMITATORE DELLA CORRENTE DAVVIAMENTO


TRAMITE TRASFORMAZIONE DI GRADINO IN
RAMPA CON PENDENZA: K 2in
J
Il problema di limitare la corrente darmatura allavviamento pu essere risolto anche
mediante un limitatore di corrente posto in serie e a valle allo SPEED PI.

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SISTEMA CON DOPPIO ANELLO E LIMITATORE DI CORRENTE

Il limitatore di corrente ha questa caratteristica:

per - vi*,max vi* vi*,max risulta vi*,l vi*

per - vi* -vi*,max risulta vi*,l vi*,max

per vi* vi*,max risulta vi*,l vi*,max

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SISTEMA CON DOPPIO ANELLO E LIMITATORE DI CORRENTE

Rappresentiamo luscita del proporzionale e dellintegratore dello SPEED PI.


Risulta:

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SISTEMA CON DOPPIO ANELLO E LIMITATORE DI CORRENTE

Linserzione del limitatore di corrente provoca il fenomeno di WIND-UP, ovvero


una forte oscillazione della velocit.
2

1.8

1.6

1.4
overshoot: 97.5%
1.2
w/wn [p.u.]

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15
time [s]

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SISTEMA CON DOPPIO ANELLO E LIMITATORE DI CORRENTE

Poich inizialmente la macchina ferma =0, lerrore di velocit e elevato ed il


limitatore entra subito in saturazione per cui luscita del limitatore v*i,max e quindi
si ha una corrente di armatura costante e pari a 2in che produce una coppia
elettromotrice Ce,max=k2in. Tale coppia provoca unaccelerazione costante pari a
Ce,max/J.
Calcoliamo lespressione di in saturazione.
vi*,max 2 K f in ;
Ce,max K 2in ;
d K 2in K 2in
J Ce,max K 2in d dt t;
dt J J
Noto lerrore di velocit e, calcoliamo luscita del proporzionale e dellintegratore.
* * K 2in
vi , p kT k p e kT k p J t
vi* vi*, p vi*,i
e
*
t
v* k k e dt k k *t K 2i t 2
uscita dello
i
n
i
i ,i T
0
T
J 2 SPEED PI

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SISTEMA CON DOPPIO ANELLO E LIMITATORE DI CORRENTE

Si nota che lazione proporzionale diviene nulla quando lerrore di velocit si annulla,
determiniamo listante te=0 in cui e=0.
K 2in
e * 0 vi*, p kT k p e 0 kT k p * te 0 0
J
Risolvendo lequazione risulta:
J*
te 0
K 2in

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SISTEMA CON DOPPIO ANELLO E LIMITATORE DI CORRENTE

80
*
Vv
i i
*
60
Vvi,ii,i

40
*
v i,li,l
V
20

-20 *
Vvi,p
i,p
tl
-40
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

t te=0
=0
90

80

70 velocit
60

50

40

30

20

10

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

Corso di Azionamenti elettrici t te=0


= 0 Dr. N. Salvatore
SISTEMA CON DOPPIO ANELLO E LIMITATORE DI CORRENTE

80 In te=0 il sistema ha raggiunto la velocit desiderata e


*
Vvi i non dovrebbe continuare ad accelerare, come invece
60 *
Vvi,ii,i accade dato che v*i,p nullo ma il ramo integrale
40 continua a fornire un segnale v*i,i> v*i,max allora il
vV*i,li,l limitatore continua a funzionare in saturazione fino a t1 e
20

si ha v*i,l = v*i,max e la velocit continua ad aumentare


fino 2*. In questo intervallo di tempo si pu dire che il
0

-20 v*i,pi,p
V sistema sta funzionando in anello aperto dato che non
tl
-40
risente del segnale di feedback.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

tte=0
=0 Solo dopo listante t1 accade che v*i < v*i,max e il
90
limitatore riprende a funzionare nella zona lineare , si ha
80
finalmente v*i,l = v*i e la velocit diminuisce.
70 velocit
60
Lerrore diventa negativo e di entit tale da riproporre il
50

40
problema iniziale invertito di segno: il limitatore entra di
30
nuovo in saturazione e luscita v*i,l = -v*i,max.
20

10 Poi il limitatore non entra pi in saturazione ed il


0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
fenomeno di wind-up termina
tte=0
= 0

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SOLUZIONE AL PROBLEMA DEL WIND-UP

Il fenomeno di wind-up dipende dallazione integrale ovvero dal guadagno integrale ki.
Se diminuiamo il guadagno integrale ki.fino a che il max di v*i,i(t) coincida con il valore
massimo di saturazione v*i,max allora il sistema esce dalla saturazione proprio in te=0 quando
cio e=0. In questo modo il sistema pi lento.
450
vil
400 vip
vii
vi
350

300

250
vi [V]

200

150

100

50

-50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
time [s]
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SOLUZIONE AL PROBLEMA DEL WIND-UP

450
vil
400 vip
vii
vi
350

300

250
2.5
vi [V]

200

150
2
100

50 1.5

ia/ian [p.u.]
-50 1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
time [s]

1.4
0.5

1.2
0
1

-0.5
0.8 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
w/wn [p.u.]

time [s]

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
time [s]
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SOLUZIONE AL PROBLEMA DEL WIND-UP

Si ricordi che:
J*
e 0
*
vi*, p kT k p e 0 te 0
K 2in
vi*,max 2k f in

Imponiamo che in te=0 la v*i,i abbia il suo valore massimo pari a 2kfin. Risulta:

2
2
8 2

K i t
n e 0
K k i
vi*,i te 0 vi*,max kT kinew
*
t 2 k i k new
i
f n
e 0

* 2
f n
J 2 k J
T

8 K k f in2
Se scegliessimo un ki
new
non avrebbe luogo il fenomeno di wind-up.

kT J * 2

In questo modo abbiamo rallentato molto il sistema ed il regolatore non pi tarato


secondo il criterio dellottimo simmetrico.

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SOLUZIONE AL PROBLEMA DEL WIND-UP
CON RETE RITARDATRICE

Dato che con il metodo dellottimo simmetrico si sceglie i = 4 e si dimensiona


Jk f k p Jk f
k p allora ki
2 K kT i 8 K k 2 T
Possiamo calcolare il nuovo valore della costante di tempo tale da avere il PI tarato
secondo lottimo simmetrico ma non il fenomeno del wind-up. Risulta:
Jk f Jk f J*
kinew
ki kinew
,new

8 K kT 2 ,new 8 K kT kinew
8 K in

8 K k f in2
dato che abbiamo scelto: kinew


kT J * 2

Per avere il max di v*i,i(t) minore del valore massimo di saturazione v*i,max e avere come
risposta quella dellottimo simmetrico si deve imporre:

8 K k f in2 Jk f
kinew
,new
kT J * 2 8 K kT kinew

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SOLUZIONE AL PROBLEMA DEL WIND-UP
CON RETE RITARDATRICE

Jk f
Per cambiare la costante di tempo da T f 2 i a ,new
8 K kT kinew

Si pu fare una cancellazione polo zero usando la funzione di trasferimento:

1 s Funzione di trasferimento
Grit . s
1 ,new s di una rete ritardatrice

Si nota che ,new se ki .


kinew

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SOLUZIONE AL PROBLEMA DEL WIND-UP
CON RETE RITARDATRICE

In anello aperto

1 s kT K 1 1 i s k p kT K 1 i s
G s k p

1 ,new s k f J s 1 s

i s
k f J i s 2 1 ,new s


Ponendo
Jk f
k p
2 K kT ,new
i 4 ,new

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SOLUZIONE AL PROBLEMA DEL WIND-UP
CON RETE RITARDATRICE

Abbiamo verificato che usando la rete ritardatrice la risposta di velocit rimane


quella dellottimo simmetrico.
necessario il filtro di smoothing.

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SOLUZIONE AL PROBLEMA DEL WIND-UP
CON INTEGRATORE LIMITATO

Lintegratore usato un integratore limitato ovvero integra e quando -vi*,max vi* vi*,max
e integra zero negli altri casi.

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COMPENSAZIONE IN AVANTI PER IL CONTROLLO DELLA
VELOCIT

La compensazione in avanti produce un aumento


della tensione di armatura tale da ridurre lerrore a
regime.

Per effettuare la compensazione in avanti


necessario un sensore per misurare Cr, o si pu
stimare la coppia resistente misurando corrente e
velocit.

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STIMATORE DI COPPIA

Js s Ce s C r s C r s K ia s Js s
dove
C r la coppia resistente stimata
ia la corrente misurata
la velocit misurata

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STIMATORE DI COPPIA

Il problema di questo stimatore la presenza di un derivatore, che amplifica il


rumore alle alte frequenze.
Modifichiamo lo schema per evitare questo problema.

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STIMATORE DI COPPIA

Dimostriamo che X(s) proprio la stima della coppia resistente.


gK ia s Jg 2 s Jgs s Jg 2 s
X s
g
K ia s Jg s Jg s
sg sg

1

g
sg
K ia s Js s
g
sg
Cr s
s
Cr s
1
g
Scegliendo g piccola ad es. tale che 5 volte la costante di tempo 1/g sia pari a
0.0001 s, la X(s) proprio la stima della coppia resistente ritardata di 0,0001 s.
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COMPENSAZIONE IN AVANTI PER IL CONTROLLO DELLA
VELOCIT CON STIMATORE DI COPPIA

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COMPENSAZIONE IN AVANTI PER IL CONTROLLO DELLA
VELOCIT CON STIMATORE DI COPPIA

Consideriamo le variazioni parametriche:

J J n J
K K n K

Lequazione di equilibrio meccanica :

d d d
J K ia Cr J n J K n ia K ia Cr
dt dt dt

che si pu anche scrivere come:


d d d
Jn K n ia Cr +J K ia J n K n ia Cr'
dt dt dt
d
dove Cr' Cr +J K ia
dt
un disturbo equivalente che tiene conto anche delle variazioni parametriche.

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COMPENSAZIONE IN AVANTI PER IL CONTROLLO DELLA
VELOCIT CON STIMATORE DI COPPIA

d
Jn K n ia Cr'
dt
Quindi il motore, nello schema con la compensazione in avanti e lo stimatore
di coppia, si comporta come se avesse i parametri nominali J n e K n
Usare la compensazione in avanti e lo stimatore di coppia conveniente anche
nello schema con il PI. Se compensiamo a valle dello SPEED PI, questo dovr
esplicare unazione di controllo per annullare un errore in ingresso
sicuramente di minore entit. Inoltre se lo SPEED PI tarato per avere come
risposta di velocit quella del modulo ottimo:

i m
Ra J n
; m K n
K n
2 kp
2 a KT K A
allora tale regolatore funzioner bene se il motore caratterizzato dai parametri
nominali e quindi se applicato lo stimatore di coppia per la compensazione in
avanti.

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CONTROLLO DELLA VELOCIT CON COMPENSAZIONE IN
AVANTI E SPEED PI

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CONTROLLO DI POSIZIONE CON PID
SECONDO LOTTIMO SIMMETRICO

La funzione di trasferimento del PID :

ki
GPID s k p kd s
s

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CONTROLLO DI POSIZIONE CON PID
SECONDO LOTTIMO SIMMETRICO

ki k 1 k 1
GPID s k p kd s k p 1 i d s k p 1 d s
s kp s kp is


kp kp kp
i d s i s 1
2
i d s i d s 1
2
1 i s 1 d s
is is is
dove
kd kp
d i
kp ki

e lapprossimazione vale assumendo: i d

Progettiamo il PID in modo da ottenere la risposta dellOttimo Simmetrico.

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CONTROLLO DI POSIZIONE CON PID
SECONDO LOTTIMO SIMMETRICO

La funzione di trasferimento in anello aperto :


kp kA 1 1
G s 1 i s 1 d s
is K 1+ a s 1 m s s

Si procede alla cancellazione del polo -1/m imponendo: i m

e si sceglie d 4 a
Risulta
k p k A 1 4 a s
G s
m K s 2 1+ a s
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CONTROLLO DI POSIZIONE CON PID
SECONDO LOTTIMO SIMMETRICO

Imponendo
k p kA 1 K m
2 kp
m K 8 a k A 8 a2

Risulta:
1 4 a s Funzione di trasferimento dellottimo simmetrico
Gs
8 a2 s 2 1 a s in anello aperto
1 4 a s Funzione di trasferimento dellottimo simmetrico
G0 s
8 a3 s 3 8 a2 s 2 4 a s 1 in anello chiuso
Aggiungendo il filtro di smoothing si riduce lovershoot.
In realt il PID si implementa aggiungendo un polo in -1/(0.1d) per non
amplificare il rumore alle alte frequenze.
k p 1 i s 1 d s
GPID s
is 1 0.1 d s
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INSEGUITORE DI TRAIETTORIA

kA 1 1 km kA
GDC motor s con km
K 1+ a s 1 m s s 1+ a s 1 m s s K

Per realizzare linseguimento di traiettoria: s * s

non si pu usare lo schema in figura perch risulta:


Gc s GDC motor s
Go s s Go s * s s * s
1 Gc s GDC motor s

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INSEGUITORE DI TRAIETTORIA

Determiniamo per quale funzione GX(s) si realizza linseguimento di traiettoria.


Gc s GDC motor s GX s GDC motor s
Go s
1 Gc s GDC motor s
1
Gc s 1 Gc s GDC motor s
Gc s G X s

s Go s * s
Per avere linseguimento di traiettoria: s s
*

imponiamo: Go s 1
GDC motor s 1
1 Gc s GDC motor s
Gc s G X s 1 GX s
GDC motor s
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INSEGUITORE DI TRAIETTORIA

Per avere linseguimento di traiettoria:

GX s
1
GX s
1+ a s 1 m s s 1 m s s

s m 2
s
GDC motor s km km km km
Lo schema diventa:

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INSEGUITORE DI TRAIETTORIA

Dunque se fissiamo laccelerazione di riferimento: s 2 * s


allora sono fissate sia la velocit s * s che la posizione di riferimento * s

N.B. Il motivo per cui necessario un regolatore Gc(s) oltre alla Gx(s) per
realizzare linseguimento di traiettoria la conoscenza solo dei parametri di targa
del motore, che non necessariamente corrispondono a quelli reali del motore nelle
condizioni di effettivo utilizzo.

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TRAIETTORIA DI TEMPO MINIMO
50

Diamo il riferimento di d 2 * t

a* [rad/s ]
2
accelerazione tale da ottenere a*
la traiettoria di tempo minimo. 0 dt 2
Accelerazione di riferimento

-50
0 1 2 3
time [s]
40
d * t
w* [rad/s]
*

20 dt
Velocit di riferimento
0
0 1 2 3
time [s]
100

* t
teta* [rad]

50
Posizione di riferimento

0
0 1 2 3
Corso di Azionamenti elettrici time [s] Dr. N. Salvatore
INSEGUITORE DI VELOCIT

kA 1 km
'
GDC s
K 1+ a s 1 m s 1+ a s 1 m s
motor

GX s
1

1+ a s 1 m s 1 m s

1 m
s
motor s
'
GDC km km km km

1 * 1
GX s * s s m s * s s * s m s 2 * s
km km km km

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INSEGUITORE DI VELOCIT

Tariamo il PI secondo il criterio del


modulo ottimo.

GC s
1 i s km
'
GDC s k p
motor
i s 1+ a s 1 m s
Effettuiamo la cancellazione polo-zero e otteniamo: i m

Applicando il metodo del Modulo Ottimo per determinare il kp si ottiene:

k p km 1 m
GC s '
GDC s k p
m s 1+ a s 2 a s 1+ a s
motor
2 a km

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CONTROLLO IN CASCATA PER LINSEGUIMENTO DI
TRAIETTORIA E VELOCIT

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CONTROLLO IN CASCATA PER LINSEGUIMENTO DI
TRAIETTORIA E VELOCIT

Per avere linseguimento di traiettoria: s * s


s sGX s
imponiamo: Go s 1 1
k p k p Gc s

k p Gc s G ' DC motor s s sGX s 1
1 1 GX s

1 Gc s G DC motor s s k p Gc s G DC motor s
' '
k p k p c
G s G ' DC motor s
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PROGETTO DEL PI DELLANELLO INTERNO DEL CONTROLLO
IN CASCATA

Si progetta il PI con il criterio del modulo ottimo.

i m
K
k p m con km A
2 a km K

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PROGETTO DEL P DELLANELLO ESTERNO DEL CONTROLLO
IN CASCATA

Si progetta il P con la regola di Ziegler-Nichols:


1
k pCR
kp
2 2 a
dove k pCR il valore della costante proporzionale quando il sistema al limite
di instabilit ed un suo ulteriore incremento porterebbe allinstabilit della
risposta del sistema. Il valore di k pCR 1/ a si pu determinare con il criterio di
Routh.

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RIDUZIONE DEL MOTORE IN C.C. AD UN DOPPIO
INTEGRATORE

km km
'
GDC s
motor
1+ a s 1 m s 1 m s
Se alla funzione di trasferimento del motore aggiungiamo la retroazione positiva

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