Esquema de Control

Grupo Ttulo: Comparativa convertidores HVDC-VSC
Tecnologa
Electrnica Autor: Francisco Jos Rodrguez Ramiro
Universidad de
SEVILLA Tutor: Juan Manuel Carrasco Sols
12 ESQUEMA DE CONTROL
El esquema de control propuesto en este apartado ser el que se implemente en ambas

topologas. Ambos controles solo se diferenciarn en la generacin de los pulsos del
PWM. Para el sistema considerado la generacin de pulsos ser transparente al control,
esta funcin la implementar un mdulo integrado en las propias placas encargadas de
enviar los pulsos de disparo a los IGBTs. Por ello, podemos utilizar el mismo control,
nicamente ser necesario reajustar los valores de los PI para obtener mejores
resultados.
En la bibliografa tcnica se presentan una gran variedad de posibilidades en lo que se

refiere a tcnicas de control. De entre las principales caractersticas de la tcnica que se
desarrolla a continuacin esta la capacidad de controlar de manera independiente la
potencia activa y reactiva, que era el objetivo que perseguamos.
Como se explicara ms adelante, se controlar la potencia activa y reactiva instantnea,

del enlace, mediante la transformacin de las tensiones y corrientes de fase del
convertidor al eje de coordenadas dinmicas dq0.
Cada uno de los dos convertidores que conforman el enlace, es controlado de manera
independiente. Los posibles objetivos de control en cada convertidor son:
1. Control de la potencia activa y reactiva.

2. Control de la tensin en el DC-Link y la potencia reactiva.
3. Control de la tensin modulada.
En concreto, el modelo desarrollado corresponde al implementado en cargas aisladas,

entornos industriales o redes independientes, cuyo objetivo de control corresponde al
control de la tensin modulada, asegurando la continuidad y calidad de la energa
suministrada.
Grupo de Tecnologa Electrnica - Pgina 50

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Para ello, el convertidor del lado de la red elctrica (rectificador) tendr como objetivo
de control el mantener la tensin del DC-Link y el valor de la potencia reactiva
consumida al nivel de referencia especificado. Por su parte el convertidor del lado de la
red secundaria (inversor) ser el encargado de manejar la tensin modulada y asegurar
que esta cuente con las caractersticas requeridas.
12.1.1 Control del Rectificador
El esquema de control implementado para el rectificador se presenta en la Figura 12.1.

Dicho esquema de control se ha generado a partir de la fusin de varios de los artculos
que aparecen en la bibliografa (entre otros [24] y [25]). De los posibles objetivos de
control, para el rectificador, se ha decidido controlar la tensin en el DC-Link y la
potencia reactiva. A continuacin se proceder a comentar en detalle el esquema de
control propuesto.
Figura 12.1. Control del rectificador.
El objetivo que se persigue con el control propuesto es independizar la zona de continua

(Dc-Link) de la zona de alterna (Red), para ello nos servimos de unas transformaciones

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matemticas que reciben el nombre de transformadas de Clarke y Park y que se

comentarn en el apartado 12.1.4.
Comenzaremos desgranando el lazo de control que permite controlar la tensin del Dc-
Link (Figura 12.2). El primer paso (Sumador 1) es calcular el resultado de restarle a la
tensin medida en el Dc-Link (Vdc_med) la tensin de referencia que deseamos
mantener (Vdc_ref). El resultado de la operacin anterior se utilizar como seal de
error para el PI (1). Para implementar todos los controladores PI se ha utilizado una
aproximacin trapezoidal, como se comentar en el apartado 12.1.3. La seal que
obtenemos a la salida de este PI (1) se interpreta como el error de corriente dc, es decir,
la corriente que tenemos que inyectar para mantener la potencia. A esta seal le
restamos (Sumador 2) la componente d de la corriente medida a la entrada del
rectificador, previamente esta corriente se transformado al sistema de coordenadas
dq0. El error que introducimos en el PI (2) es la corriente necesaria para mantener la
tensin en el Dc-Link. Al resultado obtenido del PI (2) se le suma la componente d de
la tensin medida a la entrada del rectificador, previamente esta corriente se
transformado al sistema de coordenadas dq0, y un trmino que se utiliza para estimar
la tensin que cae en la inductancia de alisamiento (Sumador 3). La operacin anterior
nos permite estimar la tensin, componente d, a la entrada del rectificador, que se
obtiene como resultado de despejar dicho valor del incremento de tensin que se
produce en la bobina de acuerdo a [24] . Como resultado de todo este bucle obtenemos
la componente d de tensin que debemos inyectar y que transformada al sistema de
coordenadas abc es la seal que utilizaremos como moduladora.
Figura 12.2. Bucle utilizado para controlar la tensin del Dc-link.

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Con el segundo bucle controlaremos la potencia reactiva. El procedimiento seguido es

similar al planteado en el bucle anterior, pero en este caso se han considerado diferentes
parmetros de referencia para conseguir la accin de control deseada. Como se observa
en la Figura 12.3 en el primer sumador (Sumador 4) se le resta a la potencia reactiva de
referencia (Q_ref = 0 MVA), la potencia reactiva medida en la entrada del rectificador
(Q_med). El valor obtenido como resultado de esta diferencia se introduce en el PI (3).
A la salida de este PI se tendr la corriente necesaria para que la potencia medida se
corresponda con la deseada. En el sumador 5 al valor obtenido como salida del PI (3) le
restamos la componente q de la corriente medida a la entrada del rectificador, que
previamente se habr convertido del sistema de coordenadas abc al dq0. Este error
en corriente se interpreta como la corriente que hay que inyectar para mantener la
potencia reactiva a la referencia deseada. El valor obtenido en el sumador 5 se utilizara
como seal de error en el controlador PI (4). Como en el bucle anterior, en el sumador
6 se obtiene la tensin, componente q, a la entrada del rectificador, como resultado de
despejar dicho valor del incremento de tensin que se produce en la bobina de acuerdo a
[24]. Para ello las entradas de este sumador son la salida del PI (4), un trmino para
estimar la cada en la inductancia de alisamiento y por ltimo la componente q de la
tensin medida a la entrada del rectificador (que anteriormente ha sido transformada al
origen de coordenadas dq0). La seal que se obtiene es la componente q en tensin
de la seal moduladora que convertida al sistema de coordenadas abc conseguir que
el rectificador inyecte la corriente necesaria en el Dc-Link para que se mantenga la
tensin deseada y se inyecte una potencia reactiva nula.
Figura 12.3. Bucle utilizado para controlar la Potencia Reactiva.

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12.1.2 Control del Inversor
De forma anloga se presenta el control del inversor, por medio del cual se controlan las
caractersticas de la tensin modulada (Figura 12.4).
Figura 12.4. Control del inversor.
Se procede de la misma forma que en el aparatado anterior, es decir, se explicara cada

lazo por separado. De uno de los lazos se obtendr la componente d y del otro la q
que una vez se transformen al sistema de coordenadas abc nos generara las tres ondas
moduladoras, que permitirn obtener una onda de salida a la tensin deseada al mismo
tiempo que aseguramos que la potencia inyectada en la red tiende a cero.
Comenzaremos por comentar el bucle utilizado para controlar la componente d de la

tensin modulada. Como se observa en la Figura 12.5, en el sumador 7 se le resta a
Vd_ref el valor de Vd_med. Donde Vd_ref es la componente d de la tensin de
referencia, es decir, la que queremos inyectar en la red. Vd_med ser el resultado de
cambiar al origen de coordenadas dq0 la tensin medida a la salida del inversor. Este
error se introduce en el PI (5) y se obtiene la componente d de la corriente, esta
corriente es la que el inversor debe inyectar para obtener la salida deseada. Como en los
casos comentados anteriormente, esta corriente se transformar al sistema de
coordenadas abc y utilizando esta seal como moduladora se obtendr la accin de
control perseguida.

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Figura 12.5. Bucle utilizado para controlar la componente d de la tensin modulada.
Para este segundo lazo de control, que se encarga de controlar la componente q de la

onda modulada, se sigue la misma metodologa pero para esta componente. Como se
observa en la Figura 12.6, en el sumador 8 se resta a Vq_ref el valor de Vq_med.
Donde Vq_ref es la componente q de la tensin de referencia, es decir, la que
queremos inyectar en la red. Vq_med ser el resultado de cambiar al origen de
coordenadas dq0 la tensin medida a la salida del inversor. Este error lo
introduciremos en el PI (6) y obtendremos la componente q de la corriente que el
inversor debe inyectar para obtener la salida deseada. Como en los casos comentados
anteriormente, esta corriente se transformara al sistema de coordenadas abc y es
utilizada como onda moduladora.
Figura 12.6. Bucle utilizado para controlar la componente q de la tensin modulada
12.1.3 Controlador PI.

Se ha implementado un controlador que nos permita obtener el comportamiento deseado
del sistema a controlar, manteniendo al mismo tiempo la estabilidad del mismo. En el
caso en estudio el controlador utilizado ser un controlador PI digital. Existen dos
tcnicas para implementar un controlador digital, mediante aproximacin rectangular o

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mediante aproximacin trapezoidal. En este caso se ha preferido utilizar un controlador

trapezoidal, debido a que la accin de control obtenida mediante esta aproximacin es
prcticamente idntica a la obtenida con los bloques facilitados por el entorno de
simulacin (PSCAD). Normalmente esta aproximacin se utiliza cuando se requiere una
mayor precisin en la conversin discreta. En esta aproximacin la integral se determina
con la suma de trapezoides.
=
El rea del trapezoide (ver Figura 12.7) lo calcularamos mediante >40 1 - 40 5 1?.
+
Figura 12.7. Detalle del rea considerado en la aproximacin trapezoidal.
Por lo que la funcin de transferencia discreta que se ha implementado es:

2A
B -
C A + 3 - 2
C A + 5
B A3 ;D
@01
A0 5 ;D 1
12.1.4 Transformadas de Clarke y Park
La transformacin de las tensiones y corrientes medidas en el convertidor para su

implementacin en la estrategia de control, est basada en las transformadas de Clarke
en ejes estticos y de Park en ejes dinmicos dq0.
Las ecuaciones 1 y 2 presentan la Transformada de Clarke directa e inversa en

coordenadas .

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La transformada de Park, ecuacin (3), est basada en la proyeccin de los valores de
tensin y corriente de referencia en los ejes y transformndolos en un eje dinmico
cuyo ngulo de referencia corresponde al ngulo de fase de las tensiones y corrientes de
la red.
Teniendo as que la matriz de transformacin de Clarke estar dada por:
Las ecuaciones 6 y 7 expresan las corrientes y tensiones en el sistema de coordenadas

dq0.


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Las ecuaciones 8 y 9 expresan las corrientes y tensiones, para un sistema trifsico,

obtenidas a partir de las corrientes y tensiones en el sistema de coordenadas dq0.
Estas dos ecuaciones (8 y 9) nos permiten calcular la potencia activa (10) y reactiva
instantnea (11).

Durante el funcionamiento en estado estable balanceado, la tensin en dq0 (Vd y Vq)

se puede considerar constante, por lo cual se asume Vq igual a cero y Vd igual a la
tensin de referencia. Esto permitir reescribir las ecuaciones (10 y 11) de la siguiente
manera.

Por lo que es posible controlar de manera independiente la potencia activa y reactiva o

la potencia reactiva y la tensin en el DC-link.
12.1.5 Estudio del PLL implementado
Se ha realizado un modelo de PLL, en lenguaje c, basado en [23]. Este PLL devuelve el

ngulo de enganche, a una frecuencia base dada, a partir de una transformacin de
abc a alfa-beta y una serie de transformaciones matemticas que se comentarn a
continuacin.
La ecuacin utilizada para la conversin es:

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Ecuacin 12.1 Transformacin de Clark.
+ + +
Donde k es una constante que puede valer E/ o /
, si F E/ se tendra la misma
+
potencia en abc que en alfa-beta, y si por el contrario, se elige F , se obtendr la
/
misma tensin en abc que en alfa-beta. Tanto para el rectificador como para el inversor
+
se ha usado tensin invariante GF H.
/
La topologa del PLL implementado se denomina qPLL a continuacin se muestra una

figura en la que se plasma el esquema de control de dicha topologa:
Figura 12.8. Sistema qPLL.
Para validar el PLL propuesto se procedi a realizar una simulacin del enlace completo
con el control comentado y se han comparado los resultados obtenidos con el PLL que
proporciona la herramienta de simulacin. A continuacin se mostraran los parmetros
elctricos utilizados en dicha simulaciones y los resultados obtenidos.

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12.1.5.1 Parmetros Elctricos a Plena Carga (Topologa 3 L)
ALTA 20 kVAC_BAJA 400VAC_PLENA CARGA

ELEMENTO PARMETRO VALOR UNIDAD

Conexin Red AC Uno
Tensin RMS 400 V
Tensin pico 566.7 V
Transformador Red AC
Uno
Tensin de lnea de primario
400 V
RMS
Tensin de lnea de secundario
20 kV
RMS
Potencia 1 MVA
Frecuencia 50 Hz
Relacin de transformacin 400/20.000 V
Bobina Red AC Uno

Identificador Lr
Inductancia 8 mH
Topologa (Mono-Trifsico) Monofsica
Frecuencia 50 Hz
Corriente de pico mxima 240 A
Corriente mxima RMS 149 A
Rizado de corriente 440 A
Frecuencia de rizado 50 Hz
Rectificador
Corriente mxima por IGBTs
65 A
RMS
Corriente pico mxima por
230 A
IGBTs
Corriente lnea RMS entrada
130 A
en estado estable
Tensin de lnea entrada
40.1 kV
(pulsada)

Tecnologa
Universidad de
Condensador DC Enlace
Identificador C
Capacidad 400 uF
Corriente efectiva nominal en
55 A
estado estable
Corriente pico mxima 250 A
Tensin nominal DC 20 kV
Tensin mxima 20.8 kV
Rizado de tensin nominal 8 V
Frecuencia de rizado (tensin) 140 Hz
Inversor
Corriente mxima por IGBTs
60 A
RMS
Corriente pico mxima por
290 A
IGBTs
Corriente lnea RMS salida en
130 A
estado estable
Tensin cuadrada salida 40 kV
Tensin lnea RMS salida 20 kV
Bobina Red AC Dos

Identificador Li
Inductancia 8 mH
Topologa (Mono-Trifsico) Monofsica
Frecuencia 50 Hz
Corriente pico mxima 325 A
Corriente mxima RMS 130 A
Condensador Filtro AC
(LPF)
Identificador Cf
Capacidad 80 uF
Corriente efectiva nominal en
35 A
estado estable
Corriente mxima 110 A

Tecnologa
Universidad de
Tensin pico mxima 17 kV

Transformador
Red
AC
Dos
400 V
RMS
Tensin de lnea de secundario
20 kV
RMS
Potencia 0.15 MVA
Frecuencia 50 Hz
Relacin de transformacin 400/20.000 V
400 V
RMS
Conexin Plena Carga:

Potencia activa 1 MW
Potencia reactiva 0 MVAR
Corriente RMS 28.85 A
Tensin RMS 11.54 kV
Conexin Red AC Uno

Plena Carga
Potencia activa 1.15 MW
Potencia reactiva 0.072 MVAR
Corriente RMS 135 A
Tensin RMS 20 kV

Tecnologa
Universidad de
12.1.5.2 Resultados de Simulacin a Plena Carga

Rectificador:
Main : Graphs
P_rect P_rect_rms
1.0595
1.0590
1.0585
1.0580
y (MW)
1.0575
1.0570
1.0565
1.0560
1.0555
26.760 26.770 26.780 26.790 26.800 26.810 26.820 ...
...
...
Figura 12.9. Potencia activa rectificador en estado estable.
Main : Graphs
Q_rect
0.060
0.040
0.020
0.000
y (MVA)
-0.020
-0.040
-0.060
-0.080
28.0760 28.0780 28.0800 28.0820 28.0840 28.0860 28.0880 28.0900 28.0920 ...
...
...
Figura 12.10. Potencia reactiva rectificador en estado estable.
Main : Graphs
Vdclink Vcref
45.0k
40.0k
35.0k
30.0k
25.0k
y (V)
20.0k
15.0k
10.0k
5.0k
0.0
0.0 5.0 10.0 15.0 20.0 25.0 30.0 ...
...
...
Figura 12.11. Tensin del enlace.

Tecnologa
Universidad de
Main : Graphs
I_sc1_rms
66.50
66.00
65.50
65.00
64.50
y (A)
64.00
63.50
63.00
62.50
37.860 37.880 37.900 37.920 37.940 37.960 37.980 38.000 38.020 38.040 ...
...
...
Figura 12.12. Corriente eficaz por IGBT's rectificador en estado estable.
Main : Graphs
Eigbtrect_rms
20.0k
17.5k
15.0k
12.5k
10.0k
y (V)
7.5k
5.0k
2.5k
0.0
0.0 5.0 10.0 15.0 20.0 25.0 30.0 35.0 ...
...
...
Figura 12.13. Tensin eficaz sobre IGBT's rectificador.
Inversor:
Main : Graphs
Eigbtinv_rms
18.0k
16.0k
14.0k
12.0k
10.0k
y (V)
8.0k
6.0k
4.0k
2.0k
0.0
0.0 5.0 10.0 15.0 20.0 25.0 30.0 35.0 ...
...
...
Figura 12.14. Tensin eficaz sobre IGBT's inversor.

Tecnologa
Universidad de
Main : Graphs
I_sc1_inv I_sc1_inv_rms
30.60
30.40
30.20
30.00
29.80
y (A)
29.60
29.40
29.20
29.00
28.80
29.200 29.250 29.300 29.350 29.400 29.450 29.500 ...
...
...
Figura 12.15. Corriente eficaz por IGBT's inversor en estado estable.
Main : Graphs
Eab_inv_rms
22.5k
20.0k
17.5k
15.0k
12.5k
10.0k
y
7.5k
5.0k
2.5k
0.0
0.0 5.0 10.0 15.0 20.0 25.0 30.0 35.0 40.0 ...
...
...
Figura 12.16. Tensin de lnea de salida del inversor.
Main : Graphs
ILinva_rms
30.0
25.0
20.0
15.0
y(A)
10.0
5.0
0.0
0.0 5.0 10.0 15.0 20.0 25.0 30.0 35.0 40.0 ...
...
...
Figura 12.17. Corriente eficaz inductancia de alisamiento inversor en estado estable.

Tecnologa
Universidad de
Main : Graphs
Pout_rms
1.00
0.90
0.80
0.70
0.60
y(MW)
0.50
0.40
0.30
0.20
0.10
0.00
0.0 5.0 10.0 15.0 20.0 25.0 30.0 ...
...
...
Figura 12.18. Potencia activa de salida del inversor.
Main : Graphs
Ea_load_rms
12.0k
10.0k
8.0k
6.0k
y (V)
4.0k
2.0k
0.0
0.0 5.0 10.0 15.0 20.0 25.0 30.0 35.0 40.0 ...
...
...
Figura 12.19. Tensin eficaz plena carga.
PLL
Main : Graphs
teta_c teta_PSCAD
8.0
5.244
7.0 0.029
6.0 -5.215
5.0 Min 0.000
y (radianes)
4.0 Max 6.217
3.0
2.0
1.0
0.0
-1.0
39.280 39.290 39.300 39.310 39.320 39.330 39.340 39.350 39.360 39.370 39.300
39.303
0.003
Figura 12.20. Diferencia entre el ngulo obtenido con el PLL en c y el de PSCAD en el

rectificador.

Tecnologa
Universidad de
Main : Graphs
theta_inv_c theta_inv_PSCAD
7.0
1.748
6.0 1.612
-0.136
5.0
Min 0.057
y (radianes)
4.0 Max 1.628
3.0
2.0
1.0
0.0
37.030 37.040 37.050 37.060 37.070 37.080 37.090 37.055
37.060
0.005
Figura 12.21. Diferencia entre el ngulo obtenido con el PLL en c y el de PSCAD en el

inversor.
Como se ve en la Figura 12.21 la diferencia entre el ngulo obtenido con el PLL

implementado y el bloque de PSCAD es inferior al 10%.
12.1.5.3 Conclusin
Del estudio realizado se concluye que los resultados obtenidos con el PLL
implementado son similares a los obtenidos con el bloque PLL utilizado por PSCAD,
por lo que se puede asegurar que al utilizar la topologa del PLL considerado se
obtendrn siempre buenos resultados.

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El esquema de control propuesto en este apartado ser el que se implemente en ambas

En la bibliografa tcnica se presentan una gran variedad de posibilidades en lo que se

Como se explicara ms adelante, se controlar la potencia activa y reactiva instantnea,

1. Control de la potencia activa y reactiva.

En concreto, el modelo desarrollado corresponde al implementado en cargas aisladas,

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12.1.1 Control del Rectificador

El esquema de control implementado para el rectificador se presenta en la Figura 12.1.

Figura 12.1. Control del rectificador.

El objetivo que se persigue con el control propuesto es independizar la zona de continua

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matemticas que reciben el nombre de transformadas de Clarke y Park y que se

Figura 12.2. Bucle utilizado para controlar la tensin del Dc-link.

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Con el segundo bucle controlaremos la potencia reactiva. El procedimiento seguido es

Figura 12.3. Bucle utilizado para controlar la Potencia Reactiva.

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12.1.2 Control del Inversor

Figura 12.4. Control del inversor.

Se procede de la misma forma que en el aparatado anterior, es decir, se explicara cada

Comenzaremos por comentar el bucle utilizado para controlar la componente d de la

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Figura 12.5. Bucle utilizado para controlar la componente d de la tensin modulada.

Para este segundo lazo de control, que se encarga de controlar la componente q de la

Figura 12.6. Bucle utilizado para controlar la componente q de la tensin modulada

12.1.3 Controlador PI.

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mediante aproximacin trapezoidal. En este caso se ha preferido utilizar un controlador

Figura 12.7. Detalle del rea considerado en la aproximacin trapezoidal.

Por lo que la funcin de transferencia discreta que se ha implementado es:

12.1.4 Transformadas de Clarke y Park

La transformacin de las tensiones y corrientes medidas en el convertidor para su

Las ecuaciones 1 y 2 presentan la Transformada de Clarke directa e inversa en

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Teniendo as que la matriz de transformacin de Clarke estar dada por:

Las ecuaciones 6 y 7 expresan las corrientes y tensiones en el sistema de coordenadas

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Las ecuaciones 8 y 9 expresan las corrientes y tensiones, para un sistema trifsico,

Durante el funcionamiento en estado estable balanceado, la tensin en dq0 (Vd y Vq)

Por lo que es posible controlar de manera independiente la potencia activa y reactiva o

12.1.5 Estudio del PLL implementado

Se ha realizado un modelo de PLL, en lenguaje c, basado en [23]. Este PLL devuelve el

La ecuacin utilizada para la conversin es:

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Ecuacin 12.1 Transformacin de Clark.

La topologa del PLL implementado se denomina qPLL a continuacin se muestra una

Figura 12.8. Sistema qPLL.

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12.1.5.1 Parmetros Elctricos a Plena Carga (Topologa 3 L)

ALTA 20 kVAC_BAJA 400VAC_PLENA CARGA

Bobina Red AC Uno

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Bobina Red AC Dos

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Conexin Plena Carga:

Conexin Red AC Uno

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12.1.5.2 Resultados de Simulacin a Plena Carga

Figura 12.9. Potencia activa rectificador en estado estable.

Figura 12.10. Potencia reactiva rectificador en estado estable.

Figura 12.11. Tensin del enlace.

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