Dinmica de Sistemas

TEMA 3: Mtodos para el anlisis

de sistemas

3.1.- Introduccin.
3.2.- Solucin de ecuaciones diferenciales lineales.
3.3.- Transformada de Laplace.
3.4.- Diagramas de bloques
3.5.- Matriz de Transferencia
3.6.- Mtodos numricos, simulacin
3.7.- Problemas

3.1 Introduccin
En este tema se aborda la descripcin de diversos mtodos que permiten obtener la
evolucin temporal de las magnitudes fundamentales que definen un Sistema
Dinmico.
Al enfrentarse a este tipo de problemas siempre se plantean dos estrategias
alternativas: la resolucin analtica o la simulacin numrica.
La descripcin de los mtodos analticos se justifica por dos razones. En primer
lugar representan una herramienta fundamental para el anlisis; en segundo lugar, son
una referencia fundamental a la hora de testar los resultados obtenidos por los
mtodos numricos.
Por otro lado, la aplicacin de los mtodos numricos se ha generalizado gracias al
uso del computador y la aparicin de programas de simulacin. Dichos mtodos
suponen una herramienta fundamental para simular sistemas dinmicos cuando las
tcnicas analticas no permiten integrar las ecuaciones del modelo.
En la primera parte del tema se introduce el mtodo analtico tradicional. A lo
largo de ella se aclaran algunos conceptos fundamentales como el Teorema de
Unicidad y el Principio de Superposicin. Asimismo, se definen los conceptos de
respuesta libre y respuesta forzada.

-3-1-
Dinmica de Sistemas

En la segunda parte del tema se presenta el mtodo operacional para la resolucin

de ecuaciones diferenciales. Basndose en la Transformada de Laplace se introducen
elementos fundamentales como son la funcin de transferencia y los diagramas de
bloques.
Por ltimo, se describe sucintamente la aplicacin de algunos mtodos numricos
de integracin, que permiten realizar la simulacin y obtener el comportamiento de
sistemas tanto lineales como no lineales.

3.2 Solucin de ecuaciones diferenciales lineales

3.2.1 Teorema se unicidad y principio de superposicin

Encontrar el comportamiento temporal de un sistema o la evolucin temporal de la
variable de salida equivale a, conocidas las condiciones iniciales, encontrar la
solucin a la ecuacin diferencial que define el modelo de representacin escogido.
En primer lugar se enunciarn dos teoremas que establecen las condiciones en las
que se puede resolver una ecuacin diferencial y ciertas propiedades de las soluciones.
Posteriormente se introducirn las principales tcnicas utilizadas para encontrar dichas
soluciones.

3.2.1.1 Unicidad de las soluciones

Teorema de Existencia y Unicidad:
Supngase una ecuacin diferencial lineal en la forma:
n
d i y (t )
i =0
f i (t )
dt i
= u (t )

donde las funciones fi (t) son continuas en el intervalo abierto I que contiene
al punto a. Entonces, dados n nmeros yo, ..., yn-1, que cumplen las
condiciones iniciales:
dy d2y d n 1 y
y (a) = y0 ;; (a ) = y1;; (a ) = y2 ; ....; (a) = yn 1
dt dt dt
Existe una y solo una solucin y(t) de la ecuacin diferencial que cumpla
las anteriores condiciones iniciales.

-3-2-
Dinmica de Sistemas

Si para una ecuacin diferencial no estn definidas las condiciones iniciales,

pueden encontrarse infinitas soluciones a la ecuacin. Una expresin que resuma este
conjunto de infinitas soluciones se denomina Solucin General de la ecuacin .
La solucin de la ecuacin para unas condiciones iniciales dadas, ha de pertenecer
a esta familia y se denomina Solucin Particular de la ecuacin.
Cuando se busca conocer el comportamiento temporal de un sistema dinmico,
estamos interesados en conocer la solucin particular de la ecuacin diferencial en
unas circunstancias concretas. Por tanto, para obtener el comportamiento temporal
de un sistema dinmico, es necesario que est bien definido el problema de
condiciones iniciales, es decir, si el orden de la ecuacin diferencial es n, se ha de
disponer de n condiciones iniciales. Obsrvese que si el modelo viene dado por una
ecuacin de estado, ser necesario que estn definidas todas las componentes
iniciales de las n componentes del vector de estado y, por tanto, seguirn siendo
necesarias n condiciones iniciales.

3.2.1.2 Principio de Superposicin

Una de las caractersticas fundamentales de los sistemas estudiados en este tema es
la linealidad.. Se dice que un sistema dinmico es lineal si, suponiendo todas las
condiciones iniciales nulas, dadas las entradas g 1(t ) e g 2 (t ) que producen
respectivamente las salidas y1 (t ) y y2 (t ) (ver Figura 3.1) entonces, para una entrada

c1 g1 (t ) + c 2 y 2 (t ) se produce la salida c1 g1 (t ) + c 2 y 2 (t ) .

g1 (t ) y1 (t ) g 2 (t )
SISTEMA y 2 (t )
SISTEMA

c1 g1 (t ) + c 2 g 2 (t ) c1 y1 (t ) + c 2 y 2 (t )
SISTEMA

Figura 3.1. Sistema lineal, principio de superposicin

De esta propiedad de Linealidad se puede deducir el Principio de Superposicin:

Principio de Superposicin
La respuesta y(t) de un Sistema Lineal, debido a varias entradas
g1 (t ), g 2 (t ).... que actan simultneamente, es igual a la suma de las

-3-3-
Dinmica de Sistemas

respuestas a cada entrada actuando solas, cuando todas las condiciones

iniciales del sistema son nulas.

Esta propiedad permite resolver sistemas lineales con mltiples entradas con solo
considerar la accin de cada una de ellas de forma independiente
Cualquier sistema que satisfaga el Principio de Superproduccin es un Sistema
Lineal.

3.2.2 Homogeneidad, Polinomio caracterstico y Soluciones.

Antes de plantear ninguna estrategia de solucin para una ecuacin diferencial es
necesario la definicin de una serie de trminos.
Dada una ecuacin diferencial lineal en la forma:
n
d i y (t )
i =0
f i (t )
dt i
= u (t )

se dice que la ecuacin es homognea si u(t) =0, es decir, si adopta la forma:

n
d i y (t )
i =0
f i (t )
dt i
= 0..

Si u (t ) 0 se dice que la ecuacin es no homognea.

Cuando se trata de encontrar una solucin general a una ecuacin diferencial no
homognea habr que tener en cuenta tambin su versin homognea.
Adems, para el caso de las ecuaciones que se contemplan a lo largo de este
captulo, es decir ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes lineales
invariantes en el tiempo, conviene definir el concepto de Polinomio Caracterstico.
Para ello se considera el Operador Diferencial:
d dn
D= ; ...; D n = n
dt dt
As, por ejemplo , la ecuacin diferencial:
d 2 y 3dy
+ + 2 y = g (t )
dt 2 dt
tiene asociado su Polinomio Caracterstico
D 2 + 3D + 2 ( 2 + 3 + 2 en algunos autores).

y la llamada Ecuacin Caracterstica

D 2 + 3D + 2 = 0 ; Soluciones: ( D =-1 ; D = -2)

-3-4-
Dinmica de Sistemas

3.2.2.1 Solucin de las ecuaciones homogneas

La solucin de una ecuacin diferencial homognea depender de los valores de las
races del Polinomio Caracterstico. Es decir de las soluciones de:
u

a D
i =0
i
i
=0

Dependiendo de que valores adopten stas se pueden dar varios casos:

* Si las races son todas diferentes, las soluciones vienen dadas por un
conjunto de n funciones linealmente independientes cuya forma es:
y1 = e D1t , y 2 = e D2t , y n = e Du t
donde Di son las races del Polinomio Caracterstico. La solucin general de
dicha ecuacin ser una combinacin lineal de las anteriores funciones.

Ejemplo:
d2y dy
2
+ 3 + 2y = 0
dt dt
Ecuacin caracterstica: D 2 + 3D + 2 = 0 ; Races: D1 = 1; D2 = 2

Soluciones
y1 (t ) = e t ; y 2 (t ) = e 2t

Comprobacin:
d 2 e t de t
2
+ 3 + 2e t = e t 3e t + 2e t = 0
dt dt

Por tanto, la Solucin General de esta ecuacin es:

y g (t ) = C1 e t + C 2 e 2t

donde C1 y C2 son dos constantes. Cuando se trate de encontrar una

solucin particular, estas constantes tomarn valores determinados por las
condiciones iniciales.

-3-5-
Dinmica de Sistemas

* Si las races se repiten, el conjunto de soluciones viene dado por

e DI t , te Di t ,..., t ui 1e Di t donde u i en la multiplicidad de la raz Di .

Ejemplo:
d2y dy
2
+2 + y=0
dt dt

Ecuacin caracterstica: D 2 + 2 D + 1 = 0 ; Races: D =-1 doble.

Soluciones: y1 (t ) = e t ; y 2 (t ) = te t

La Solucin General de esta ecuacin es:

y g (t ) = C1 e t + C 2 e 2t

Existen tambin otro tipo de posibles soluciones, dependiendo de si aparecen races

complejas o races complejas repetidas. No se detallan estas posibilidades pues no es
objeto de este tema desarrollar con detalle este mtodo de solucin de ecuaciones
diferenciales.

3.2.2.2 Solucin de la ecuacin no homognea

Si se desea obtener la solucin particular de una ecuacin diferencial no homognea

para unas condiciones iniciales determinadas es necesario: buscar primero la solucin
general de la ecuacin homognea y determinar su solucin particular para las
condiciones iniciales dadas (es lo que se llama respuesta libre de un sistema);
posteriormente se busca y una solucin particular (normalmente para todas las
condiciones iniciales iguales a cero) para la ecuacin no homognea (es lo que se
llama respuesta forzada del sistema).

La Respuesta Libre es una combinacin lineal de todas las soluciones de la Ecuacin

Homognea donde los coeficientes de la combinacin estn determinados por las
condiciones iniciales del problema.

-3-6-
Dinmica de Sistemas

Ejemplo: Se trata de encontrar la repuesta libre yL del siguiente problema

d2y dy dy
2
+ 3 + 2y = g Condiciones iniciales: y(0) = 0; =1
dt dt dt t =0

Ecuacin caracterstica: D2+ 3D + 2 =0; Races:

D1 = 1; D2 = 2

Solucin General Homognea: YH (t ) = Ae t + Be 2t

Sustituyendo:

y L (0) = Ae 0 + Be 20 = A + B = 0 A = B
dy
= Ae t 2 Be 2t
dt
dy
0 = A 2 B = 1 B = 1 B = 1; A = 1
dt

La respuesta libre es:

y l (t ) = e t e 2t
La Respuesta Forzada es la solucin cuando todas las condiciones iniciales son
nulas y el sistema se encuentra sometido a la seal de entrada u(t).
Normalmente es difcil determinar. Existen distintos mtodos entre los que cabe
citar el mtodo de los coeficientes indeterminados, en el que la solucin particular
depende mucho del tipo de funcin u(t) y se encuentra tabulada. El objetivo de este
texto no es detallar este tipo de mtodos, por lo que parece pertinente remitir a
bibliografa ms especializada en soluciones de ecuaciones diferenciales (Edwards y
Penney, 1993) a aquellas personas que se encuentren interesadas en este tipo de
mtodos.

Como se ha dicho anteriormente, la Solucin Completa para un sistema descrito

por una Ecuacin Diferencial con coeficientes constantes se obtiene sumando la
Respuesta Libre y la Respuesta Forzada.

-3-7-
Dinmica de Sistemas

Ejemplo :
d2y dy dy
2
+ 3 + 2y = g Condiciones iniciales: y(0) = 0; =1
dt dt dt t =0

considerando que g = cte. para t > 0.

La solucin a la ecuacin homognea ya fue obtenida en el ejemplo
anterior.

Para obtener la Solucin Forzada se supone una solucin del tipo

y f (t ) = A + Be D1t + Ce D2t ; considerando condiciones iniciales nulas:

y f (0) = A + Be 0 + Ce 20 = 0 A + B + C = 0

dy p
t =0 = Be 0 2Ce 20 = 0 B = 2C
dt
por tanto: B = -2C A = C.
Calculando la segunda derivada de la funcin:
d2yf
2
= Be t + Ce 2 t
dt
y sustituyendo el valor de la segunda derivada, de la deriva y de la funcin
en la ecuacin diferencial:
d2y dy g
2
+ 3 + 2y = g A =
dt dt 2
as :
1 1 g
y f (t ) = e t + e 2 t = (1 2e t + e 2 t )
2 2 2
La Solucin Completa ser :
1
y ( t ) = y l + y f = ( e t e 2 t ) + (1 2e t + e 2 t )
2
1 1
y (t ) = e 2t
2 2

3.2.3 Respuesta transitoria y estado estacionario.

La Respuesta Completa puede siempre separarse en una respuesta cuyo valor
cobra importancia cuando t , denominada respuesta de Estado Estacionario o
Permanente, y otra respuesta, cuyo valor cobra importancia durante los primeros

-3-8-
Dinmica de Sistemas

instantes en los que se realiza la transicin desde el estado inicial a la configuracin

final, es la llamada Respuesta Transitoria.
En el caso del ejemplo anterior pueden identificarse claramente ambas respuestas
1 1 t
y (t ) = e
2 2

R. Transitoria
R. Estacionaria

3.2.4 Solucin a la ecuacin de estado

La solucin de una ecuacin matricial de estado viene dada por :
r r t r
x (t ) = e At x (0) + e A(t ) B u ( )d
0

donde e At es una Funcin Matricial definida como :

A 2 t 2 A3 t 3
e At = I + A t + + + ....
2! 3!
con I matriz identidad de la misma dimensin que A.

Ejemplo: Encuentre la evolucin de x1(t) y x2(t) para el siguiente modelo

de estado con las condiciones iniciales x1(0)=-1; x2 (0)=2
0 1 0
A= ; B = ; u(t) = g = cte. para t >0.
0 0 1

Solucin:
0 1 0 1 0 0
En este caso: A2 = = =0.
0 0 0 0 0 0
Por tanto: A K K 2 = 0 ; en consecuencia:
1 0 0 t 1 t
e At = + =
0 1 0 0 0 1
1 t 1 1 t
e A(t ) = =
0 1 0 1 0 1
y la solucin se obtiene:

-3-9-
Dinmica de Sistemas

x1 (t ) 1 t x1 (0) t 1 (t ) 0
x (t ) = 0 1 x (0) + 0 0 1 1
g d
2 2

t
t 2 g t2
x1(t ) = 1 + 2 t + (t ) g d = 1 + 2 t + g t = 1 + 2t +
0
2 0 2
t
x 2 (t ) = 2 + g d = 2+ g t
0

x1 (t ) 1 + 2 t + g t
2

x (t ) = 2

2 2+ g t

3.3 TRANSFORMADA DE LAPLACE.

El mtodo que se introduce en este apartado constituye la base del anlisis de los
Sistemas Dinmicos. De hecho una de las aplicaciones ms importantes es la
caracterizacin de Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo, o sea , aquellos
descritos por Ecuaciones Diferenciales con coeficientes constantes.
La transformacin de Laplace es un mtodo operacional que permite transformar
una ecuacin diferencial de variable real t en una ecuacin algebraica de variable
compleja s. A partir de aqu la solucin de la ecuacin puede encontrarse utilizando
mtodos algebraicos, como los empleados al resolver ecuaciones convencionales. La
solucin final se obtiene aplicando las tablas de transformadas en sentido inverso.
La Figura 3.2 resume la aplicacin del mtodo.

Figura 3.2. Mtodo operacional para la resolucin de ecuaciones diferenciales

3.3.1 Revisin de nmeros complejos.

Se da nombre de nmero complejo a un par de nmeros reales x e y sumados en la
forma: z = x iy , donde i es la unidad imaginaria pura i definida en la forma:

i = 1
A partir de un nmero complejo se definen las siguientes magnitudes:

-3-10-
Dinmica de Sistemas

z = z2 + y2 mdulo

Nmeros complejos z = x iy
y
= arctg x argumento

Se denomina nmero complejo conjugado de z al nmero z = x iy

Existen distintas formas de escribir un nmero complejo. Por un lado se tiene la
forma rectangular : z = x + iy z = z (cos + jsen ) .

Por otro, la forma polar: z = z e i

La relacin entre estas dos formas de escribir un nmero complejo queda

representada en la Figura 3.3:

Figura 3.3. Representacin de un nmero complejo

Una de las propiedades ms tiles de los nmeros complejos es el llamado

Teorema de Euler:
z = ei = cos + jsen ; z = e i = cos jsen
de donde puede escribirse:
e i + e i e i e i
cos = ; sen =
2 2j

3.3.1.1 Variable compleja.

Una Variable Compleja es un nmero complejo cuya parte real e imaginaria son
variables: s = + j :
Por tanto:
es la parte real
es la parte imaginaria

s = 2 + 2 Modulo o magnitud

arg(s ) = s = arctg Argumento o Fase.

-3-11-
Dinmica de Sistemas

3.3.1.2 Funcin compleja

Una funcin compleja es una funcin con una parte real y otra imaginaria:
F (s ) = Fx + jFy
donde

F (s ) = Fx 2 + Fy 2 Modulo

F (s ) = arctg
Fy
Argumento
Fx
A lo largo de este captulo se vern con frecuencia funciones de variable compleja
expresadas en forma de cociente de polinomios como el que sigue a continuacin:

k (s + z1 ) (s + z 2 ) (s + z 3 )....(s + z m )
F ( s) =
(s + p1 ) (s + p2 )....(s + pn )

3.3.2 Definicin de Transformada de Laplace.

Sea f (t ) una funcin real de la variable real t , definida para t > 0 . Se
denomina Transformada de Laplace de f (t ) a la integral

f (t ) e
st
dt
0

donde s es una Variable Compleja s = + jw

y se suele denota por :
L[ f (t )] = F (s )

Puede definirse tambin la Transformada Inversa de Laplace. Sea F (s ) la

Transformada de Laplace de f (t ) para t>0. Se denomina Transformada Inversa de
F (s ) L-1 [F(s)] a la integral de contorno:
1 c + j
f (t ) = F (s ) e st ds (t > o )
2j c j

Calcular la transformada mediante la propia definicin puede ser en diversas

situaciones un procedimiento complicado. Lo que se suele hacer es usar las tablas de
pares de transformadas. Dichas tablas se utilizan para calcular transformadas y
transformadas inversas, teniendo en cuenta que:
L[ f (t )] = F (s ) ; L1[F (s )] = f (t )

-3-12-
Dinmica de Sistemas

3.3.3 Tablas

-3-13-
Dinmica de Sistemas

-3-14-
Dinmica de Sistemas

3.3.4 Algunas propiedades de las transformadas de Laplace.

1- Linealidad

Si f (t )
L
F1 (s ) , f 2 (t )
L
F2 (s ) y a1 y a 2 = constantes.
Entonces
a1 f1 (t ) + a 2 f 2 (t )
L
a1 F1 (s ) + a 2 F2 (s )

Ejemplo:
Calcular la transformada de f (t ) = t 2 + e t t>0

1) En primer lugar se calcula la transformada del primer sumando: L t 2 [ ]

buscando en la tabla
1 1
t n 1e at
(s + a )n
(n 1)!
identificamos n = 3
1 2 1
a = 0 as t 3
2 s

aplicando aqu la Linealidad

1 1
2 t2 2 3
2 s
[]
-> L t 2 = F1 (s ) =
2
s3
2) En segundo lugar se calcula la transformada del segundo sumando: L e t [ ]
buscando en la tabla
1
e at
s+a
es inmediato que

[ ]
L e t =
1
s +1
= F2 (s )

as
s 3 + 2s + 2
F (s ) = F1 (s ) + F2 (s ) =
2 1
+ =
s3 s + 1 s 3 (s + 1)

-3-15-
Dinmica de Sistemas

2- Derivacin real

Si f (t ) F (s ) entonces f (t ) sF (s ) f (0)
d
dt

Ejemplo:
Calcular la transformada de la deriva de la funcin seno

f (t ) = sent F (s ) =
s +2
2

df (t ) s
= cos t s F (s ) sen(0 ) = 2 0
dt s +2
Puede confirmarse este resultado con solo mirar las tablas:
s
L[ cos t ] = L[cos t ] =
s +22

3- Transformada de la Integral

] F (s ) +
f (t ) dt
Si f (t ) F (s ) entonces: L[ f ( ) d
t
0
0 s s

4-Teorema del Valor Inicial

Si f (t ) F (s ) entonces f (0 ) = lim f (t ) = lim sF (s ) para t > 0

t 0 s

5- Teorema del Valor Final

Si f (t ) F (s ) entonces f ( ) =lim f (t ) = lim sF (s )

t s0

8- Retraso en el Tiempo (Traslacin en el tiempo).

Si f (t ) F (s ) entonces u (t t0 ) f (t t0 ) e t0 s F (s )

-3-16-
Dinmica de Sistemas

9- Traslacin en la Frecuencia.

Si f (t ) F (s ) entonces e at f (t ) F (s + a )

Ejemplo: Calcular la transformada de f (t ) = 2e t cos10t t 4 t>0

Mirando las tablas y considerando la traslacin en frecuencia:

2(s + 1) 2s + 2
( )
L 2e t cos10t =
( s + 1) + 10
2 2
= 2
s + 2 s + 101

( )
L t4 =
s
4!
4 +1
=
24
s5
Aplicando la propiedad de la linealidad la transformada total es la suma delas
transformadas:
2(s + 1) 24 2s 6 + 2s 5 24s 2 48s 2424
F ( s) = =
s 2 + 2 s + 101 s 5 s 7 + 2s 6 + 101s 5

3.3.5 Funciones Singulares.

Los sistemas suelen excitarse con ciertas funciones singulares que facilitan el
estudio de la respuesta temporal:

Escaln Unitario

1 para t > 0 1
u(t) L[u(t)]=
0 para t < 0 s

Figura 3.4. Funcin escaln

La seal escaln suele utilizarse para considerar una entrada cuyo valor aparece a
partir del instante t0 y que se mantiene constante a partir de ese momento.

Rampa Unitaria.
Es la integral del Escaln Unitario. Suele utilizarse para simular situaciones en las
que la seal de entrada evoluciona de forma creciente en el tiempo a partir del instante
t0 .

-3-17-
Dinmica de Sistemas

t para t > 0 1
r(t)=u(t) t L[r(t)]=
0 para t < 0 s2

Figura 3.5. Funcin rampa unitaria

Funcin Impulso: (t )
Es una seal que vale siempre cero, excepto en t = 0, momento en la que la funcin
alcanza un valor infinito.

para t = 0
(t) L[(t)]= 1
0 para t 0

Figura 3.6. Funcin impulso

Una caracterstica de esta funcin es que su integral definida a lo largo de R es

+
igual a (t ) = 1

La funcin impulsin no existe como fenmeno real, sin embargo esta funcin
puede considerarse como el lmite de una seal pulso, de amplitud 1/d, que comienza
en a y termina en a+d, cuando d tiende a cero.
Este tipo de seal suele emplearse en sistemas mecnicos para representar una
interaccin, que tiene lugar en un breve intervalo de tiempo, en la que se produce la
transferencia de impulso, energa etc.

3.3.6 Funcin de Transferencia

Una de los principales objetivos de la teora de sistemas consiste en establecer las
relaciones entre las seales entradas y las seales de salida. Estas relaciones, como se
ver, depende de la naturaleza y configuracin del sistema, siendo independientes del

-3-18-
Dinmica de Sistemas

tipo de seales de entrada que se consideren. El concepto de funcin de transferencia

permite determinar dichas caractersticas propias y establece un mecanismo que
permite conocer a priori el tipo de comportamiento y respuesta del sistema estudiado.
La Funcin de Transferencia de un sistema descrito por Ecuaciones Diferenciales
Lineales Invariante en el Tiempo, se define como la relacin entre la transformada
de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada, cuando todas
las condiciones iniciales son nulas.
Por tanto, dado un sistema definido por la ecuacin diferencial:
d n x(t ) d m f (t )
an + K + a0 x(t ) = b0 f (t ) + L + bm
dt dt
Si se consideran condiciones iniciales nulas, aplicando la transformacin de
Laplace es posible escribir:
an s n X ( s ) + K + a0 X ( s ) = b0 F ( s ) + L + bm s m F ( s )
Sacando factor comn X(s) y F(s) es posible encontrar la relacin entre ambas
transformadas:
X ( s) b s m + K + b0 s
= G( s) = m n
F (s) an s + L + a0 s

Dado que la funcin de transferencia se expresa como cociente de dos polinomios,

es frecuente escribir estos como producto de monomios:

k (s z1 ) (s z 2 ) (s z 3 ).... (s z m )
G (s) =
(s p1 ) (s p 2 ).... (s p n )

Los punto puntos en los que G (s ) = 0 se llaman ceros, en este caso z1 , z 2 , z 3 ....

Los puntos en los que el denominador se hace cero, es decir G (s ) ,se llaman
polos, en este caso p1 , p 2 ,..... pu .

Si el Denominador contiene factores del tipo (s + p ) entonces s = p es un polo

k

mltiple de orden . Si = 1 el polo se llama polo simple.

Ejemplo: Calcular la funcin de transferencia a partir de la ecuacin
diferencial

+ f (t ) ; -> (s + 2 )Y (s ) = (s + 1)F (s )
dy df
+ 2y =
dt dt

-3-19-
Dinmica de Sistemas

Y (s ) (s + 1)
G (s ) = =
F (s ) (s + 2)

Merece la pena realizar una serie de comentarios sobre la funcin de transferencia:

1- La aplicacin del concepto definido de Funcin de Transferencia queda

limitado a sistema descritos por Ecuaciones Diferenciales Lineales e
Invariantes en el Tiempo.

2- La funcin de transferencia es la transformada de Laplace de la respuesta

del sistema a la seal impulso con condiciones iniciales nulas.

(t ) y (t )
SISTEMA

Figura 3.7. Respuesta impulsional

En efecto, a partir de la definicin puede escribirse

Y (s ) = G (s ) F (S )
Dado que
F (s ) = L[ (t )] = 1
con lo que
Y (s ) = G (s ) y (t ) = g (t ) = L1 [G (s )]

La funcin g(t) se denomina repuesta impulsional del sistema, y es

otra forma de descripcin externa de un sistema dinmico, ya que es posible
encontrar a partir de ella la repuesta del sistema a cualquier seal de
entrada. En efecto, la repuesta temporal puede escribirse en la forma:
t
y (t ) = g (t ) f ( ) d

3- La Ecuacin Diferencial de un sistema, puede obtenerse a partir de G (s )

d
cambiando s por .
dt

-3-20-
Dinmica de Sistemas

Ejemplo:

G (s ) =
(2 s + 1)Y (s )
= ; -> s 2Y ( s ) + sY ( s ) + Y ( s ) = 2 sU ( s ) + U ( s )
s + s + 1 U (s )
2

d 2 y dy 2du
as 2
+ +y= +u
dt dt dt

4- La Ecuacin Caracterstica corresponde al Denominador de la Funcin

de Transferencia.

5- Las races del Numerador son los ceros del sistema y las races del
Denominador son los polos del sistema.

Ejemplo: Determinar la funcin de transferencia del sistema elctrico de la

figura

Figura 3.8. Circuito con fuente de corriente continua

En el tema anterior se vio que la ecuacin que modelaba el comportamiento

del sistema era:
dI 1 dV
R + I= i
dt C dt
La transformada de la expresin es:
1
R s I ( s) + I ( s ) = s Vi
C
Sacando factor comn y despejando la funcin de transferencia queda:
I ( s) Cs
G( s) = =
Vi ( s) 1 + RC s

1
Observe que el sistema tiene un cero en s = 0 y un polo en s =
RC

-3-21-
Dinmica de Sistemas

Ejemplo: Determinar la funcin de transferencia del sistema mecnico de la

figura.

Figura 3.9. Sistema de masa con resorte y amortiguador

En el tema anterior se vio que la ecuacin que modelaba el comportamiento

del sistema era:

m y+ y+ k y = F
La transformada de la expresin es:
m s 2 Y ( s) + s Y ( s) + k Y ( s) = F ( s)
Sacando factor comn y despejando la funcin de transferencia queda:

Y ( s) 1
G( s) = =
Fi ( s) m s + s + k
2

3.3.7 Clculo de la respuesta de un sistema a una seal de entrada

La transformada de Laplace permite encontrar la respuesta de un sistema a una
entrada especfica cuando las condiciones iniciales son nulas (es decir obtener la
respuesta forzada):
A partir de la definicin de Funcin de Transferencia se puede escribir:
Y (s ) = G (s ) F (s )

y (t ) se puede calcular simplemente calculando la transformada Inversa:

y (t ) = L1 [Y (s )] = L1 [G (s ) F (s )]

-3-22-
Dinmica de Sistemas

Otra alternativa es utilizar la funcin impulsional:

y (t ) = g (t ) u ( )d
t

El siguiente ejemplo ilustra el procedimiento para calcular la respuesta forzada de

un sistema.

Ejemplo : Calcular la respuesta de un sistema mecnico descrito por:

m x + kx = f (t )
donde : m = masa y k = constante elstica, cuando la fuerza de entrada es
igual a la seal impulso y sus condiciones iniciales son nulas.

La entrada la seal impulso , por tanto:

m x + kx = (t ) con condiciones iniciales nulas.

La funcin de transferencia :
1
m s 2 X (s ) + k X (s ) = F ( s ) ; G (s ) =
1 m
=
ms 2 + k s2 +
k
m

Por tanto: y (t ) = L1 [G ( s ) F ( s )].

1

Como L[ (t ) = 1 : y (t ) = L1 m
s2 + k
m
puede verse en la tabla que :

sen t
s +2
2

k k
si hace 2 = ;= es posible escribir:
m m

-3-23-
Dinmica de Sistemas

1 k
X (s ) =
m m
k 2 k
2

s +
m m

entonces
1
x(t ) = m sen
k
t
k m
m

si se simplifica es posible escribir

x(t ) =
1 k
sen t
km m

3.3.8 Clculo de transformadas inversas

El mtodo ms aplicado en el clculo de la Transformada Inversa de Laplace es el
llamado mtodo de expansin en fracciones parciales. Primero se considera que F (s )
puede expresarse de forma racional :
N (s )
F (s ) =
D (s )

Para hacer la expansin, debe cumplirse que grado [N (s )] < grado[D(s )] . En caso
N (s ) R(s )
contrario se realiza la divisin = C (s ) + y luego se realiza la expansin de
D(s ) D[s ]
R(s )
.
D (s )
A continuacin se introducen las tcnicas de expansin en fracciones mltiples
mediante ejemplos.
Bsicamente pueden encontrase dos casos:
1.- F (s ) contiene polos simples:

s 2 + 2s + 2
F (s ) = 2
s + 3s + 2
como grado [N (s )] = grado[D(s )] se divide:

-3-24-
Dinmica de Sistemas

s 2 + 2 s + 2 s 2 + 3s + 2
s 2 3s 2 1
S

as F (s ) = 1
s
s + 3s + 2
2

Polos s = -1 y s = -2
s s A B
= = +
s + 3s + 2 ( s + 1)( s + 2) (s + 1) (s + 2 )
2

Las constantes A y B se denominan residuo de la funcin en el polo

correspondiente y se calculan como sigue :
Se multiplican ambos lados de la expresin por (s+1)
s (s + 1) A (s + 1) B (s + 1)
= +
( s + 1)( s + 2) (s + 1) (s + 2)

Si se evalan ambos lados de la expresin para s=-1

s 1
A= = =1
(s + 2 ) s = 1 1

Para calcular B se multiplican ambos lados de la expresin por (s+2) y se

evalan para s = -2:
s 2
B= = =2
( s + 1) s = 2 2 + 1
As queda:

F (s ) = 1 +
1 2

s +1 s + 2
y usando las tablas
f (t ) = (t ) + e t 2e 2t t >0

2.- F (s ) contiene polos mltiples:

s 2 + 2s + 3 A3
F (s ) =
A1 A2
= + +
(s + 1)3
(s + 1) (s + 1) (s + 1)3
2

-3-25-
Dinmica de Sistemas

Se calcula A3 multiplicando izquierda y derecha por (s + 1)

3

2
+ 2s + 3
(s + 1)3 s = A1 (s + 1) + A2 (s + 1) + A3
2

(s + 1)3

evaluando para s = -1

1 2 + 3 = A3 A3 = 2

Se calcula A2 derivando una vez la expresin anterior

d 2
ds
[
s + 2s + 3 =]d
ds
[
A1 (s + 1) + A2 (s + 1) + A3
2
]

2 s + 2 = 2 A1 (s + 1) + A2

y evaluando en s =-1: 0 = A2
A1 se calcula derivando dos veces la expresin original y evaluando:

d2 2
ds 2
[s + 2 s + 3]=
d2
ds 2
[
A1 (s + 1) + A2 (s + 1) + A3
2
]

2 = 2 A1 A1 = 1
As

F (s ) =
1 2
+
s + 1 (s + 1)3
y usando tablas

f (t ) = e t +
2 2 t
t e t>0
2

5(s + 2 )
Ejemplo: Calcular la transformada inversa de F (s ) =
s (s + 1)(s + 3)
2

No hay que realizar la divisin ya que grado N(s) < grado D(s)

-3-26-
Dinmica de Sistemas

s=0
F (s ) =
A1 A2 B C
Polos : s = 1 + 2 + +
s s s +1 s + 3
s = 3

primero se calcula B y C
5(s + 2)
B = (s + 1) 2
5
=
s (s + 1)(s + 3) s = 1 2
5(s + 2) 5
C = (s + 3) 2
5
= =
s (s + 1)(s + 3) s = 3 18 18

Se calcula ahora A2 multiplicando izquierda y derecha por s 2

5(s + 2 ) Bs 2 Cs 2
= A s + A2 + +
(s + 1)(s + 3) 1 (s + 1) s + 3
10
evaluando en s = 0 = A2
3

Para calcular A1 se deriva la expresin anterior

5(s + 1)(s + 3) 5(s + 2)(s + 3) 5(s + 2 )(s + 1) 2 Bs ( s + 1) Bs 2 2Cs ( s + 3) Cs 2

= A + +
(s + 1)2 (s + 3)2 1
( s + 1) ( s + 2)

evaluando en s = 0
15 30 10 25
= A1 A1 =
9 9
as
25 1 10 1 5 1
F (s ) =
5 1
+ + +
9 5 3 s 2
2 s + 1 18 s + 3

con lo que, usando las tablas, se obtiene:

f (t ) = u (t ) + t + e t + e 3t t > 0
25 10 5 5
9 3 2 18

-3-27-
Dinmica de Sistemas

3.3.9 Aplicacin de la Transformada de Laplace a la resolucin de

Ecuaciones Diferenciales.
La idea fundamental del mtodo consiste en someter a la ecuacin diferencial a la
transformada de Laplace. Una vez hecho esto, en la expresin obtenida aparece la
transformada Y(s) de la funcin incgnita y(t) tal y como si se tratara de una incgnita
en una ecuacin tradicional . En ese punto, el mtodo consiste en despejar Y(s) y
expresarla en funcin de todos los trminos conocidos. a la expresin obtenida se le
aplica la transformada inversa y de esta manera se alcanza el valor de y(t).
Para facilitar la comprensin del mtodo se presenta un ejemplo:

Sea la ecuacin homognea: x + 3 x + 6 x = 0 con las condiciones iniciales

x(0) = 0 ; x(0) = 3
Si se aplica la Transformada de Laplace a la ecuacin :

x sX (s ) x(0) x s 2 X (s ) sx(0) x(0)
as la ecuacin diferencial se transforma en :

s 2 X (s ) sx(0) x(0 ) + 3sX (s ) 3 x(0) + 6 X (s ) = 0

es decir:

sx(0) + x(0) + 3 x(0)
X (s ) =
s 2 + 3s + 6

sustituyendo valores
3
X (s ) =
s + 3s + 6
2

Para calcular la respuesta x(t ) se buscan los polos de X (s )

3 9 24 3 15
s 2 + 3s + 6 s= = j
2 2 2
Son dos polos complejos conjugados, por tanto se puede escribir:

-3-28-
Dinmica de Sistemas

X (s ) =
A B
+
3 15 3 15
s + + j s + j
2
2 2 2
calculando los residuos


3
A = s + +
3 15 3
j =


2 2 s + 3 + 15 s + 3 15 j 15 j
2 2 s = 3
2 2 15
j
2 2

15 15
A= 3j = j
15 5

3
B = s +
3 15 3 15
j = = j
2 2 s + 3 15 j s + 3 + 15 j 15 j 5

2 2 2 2 s = 3 + 15
j
2 2

15
B= j
5
as
15 15
j j
X (s ) = 5 + 5
3 15 3 15
s + + j s + j
2 2 2 2

dado que:

15
j 3 15
1 5 15 2 + j t
=
2
L e
3 15 5
s + + j
2 2

y que

-3-29-
Dinmica de Sistemas

15 3 15
j j t
1 5 = 15 e 2 2
L
3 15 5
s + j
2 2

el resultado es:

15 2 t
3 15 15

X (t ) =
jt jt
j e e 2
e 2

5

como e jx e jx = 2 jsenx ; la solucin es:
3
2 15 2 t
x(t ) =
15
e sen t
5 2

A esta misma solucin se puede llegar aplicando las herramientas de clculo

simblico de MATLAB. Para ello en primer lugar hay que definir los elementos
simblicos que se utilizarn:
s=sym('s');
t=sym('t');
despus se introduce la funcin a invertir
f=-3/((s^2+3*s+6));
y se calcula la transformada inversa
g=ilaplace(f);
para ver el resultado de forma ms esttica se utiliza el comando pretty:
pretty(g)
1/2 1/2 1/2
1/5 (-15) (exp((-3/2 + 1/2 (-15) ) t) - exp((-3/2 - 1/2 (-15) ) t))
solucin que coincide con la obtenida anteriormente.
Si se quisiera obtener una representacin grfica bastara con hacer:
x=0:0.01:10;
y=subs(g,x,t);
plot(x,y)
la grfica obtenida es:

-3-30-
Dinmica de Sistemas

0.1

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

-0.5

-0.6

-0.7
0 1 2 3 4 5

Figura 3.10. Representacin grfica de la solucin a la ecuacin diferencial

Hay que sealar que se trataba de solucionar una ecuacin homognea, la solucin
que se ha obtenido se corresponde con una respuesta libre. En el caso de tratarse de
una ecuacin no homognea habra que aadir la respuesta forzada que se
calculara a partir de la funcin de transferencia.

Por tanto, En trminos generales la solucin de una ecuacin diferencial

involucrar tanto trminos debidos a la repuesta libre, cmo trminos debidos a la
respuesta forzada. En consecuencia puede escribirse de forma general que la solucin
de una ecuacin diferencial LTI aplicando la transformada de Laplace adquiere la
forma:

d nx
x(t ) = L1 [G ( s ) F ( s )] + L1 D0 ( s ) x(0) + D1 ( s )
dx
+ K Dn ( s )
dt t = 0 dt t =0

3.4 DIAGRAMAS DE BLOQUES

Loa sistemas reales suelen estar formados por distintos subsistemas, cada uno de
los cuales presentan sus correspondientes entradas y salidas. Los Diagramas de
Bloques constituyen una herramienta grfica y abreviada de expresar la
representacin externa un sistema global mediante la ilustracin de las relaciones que
se establecen entre los subsistemas que lo componen. De esta forma las entrada de
ciertos subsistemas se corresponden con la salida de otros y viceversa. El presente
apartado est dedicado a obtener diagramas de bloques de los sistemas y a
simplificarlos de manera que sea posible obtener la funcin de transferencia a partir
de la funcin de transferencia de cada uno de los elementos que lo componen.

-3-31-
Dinmica de Sistemas

En general un Diagrama de Bloques consiste en una configuracin especfica de

cuatro tipos de elementos:
Bloques
Puntos de Suma
Puntos de Toma
Flechas que representan la seal de Flujo Unidireccional

Punto de suma Bloque

X(s)
F(s) G(s)
Punto de Toma

H(s)

Figura 3.11. Diagrama de bloques

El bloque representa una operacin que se efecta sobre una seal de entrada para
generar la seal de salida. Para el caso de representacin de sistemas mediante
funciones de transferencia, stas se sitan dentro del bloque, con lo que la operacin
matemtica que se efecta sobre la entrada es el producto.

G (s )
F (s ) X (s ) X (s ) = F (s ) G (s )

Figura 3.12. Operacin con funciones de transferencia

Las cantidades en el dominio del tiempo se escriben en minsculas; y cuando se

usan bloques para las transformadas se escriben en maysculas.

3.4.1 Bloques en Cascada

Cualquier nmero finito de bloques en serie se puede combinar algebraicamente
por medio de la multiplicacin de Funciones de Transferencia es decir la cadena de
bloques de la siguiente figura:

G1 (s )
U (s ) G3 (s )
G2 (s ) X (s )

Figura 3.13. Bloques en cascada

-3-32-
Dinmica de Sistemas

es equivalente a
G (s )
U (s ) X (s )

Figura 3.14. Bloque global

con G (s ) = G1 (s ) G2 (s ) G3 (s )

3.4.2 Bloques en Paralelo

Una configuracin de bloques como los de la figura

P1

X
Y = P1 X P2 X

P2

Figura 3.15. Bloques en Paralelo

puede simplificarse cmo:

P1 P2
x y

Figura 3.16. Bloques en paralelo simplificados

Observe la similitud con la operacin algebraica conocida como obtener factor

comn.

3.4.3 Simplificacin de un bucle

Es frecuente encontrarse estructura en bucle como la siguiente

F(s) G(s) X(s)

H(s)

Figura 3.17. Diagrama de bloques de un bucle negativo

-3-33-
Dinmica de Sistemas

El resultado de esta estructura puede escribirse: X ( s ) = G ( s ) (F ( s ) X ( s ) H ( s ) ) .

Si se despeja X(s) de esta expresin, el bucle puede ser reescrito en la forma

G ( s )1
F (s )

X(s)
1 + G (s) H (s)

Figura 3.18. Diagrama de un bucle negativo simplificado

Si el bucle tiene signo positivo:

G(s) X(s)

H(s)

Figura 3.19. Diagrama de un bucle positivo

se simplifica en la forma:

G ( s )1
F (s )

X(s)
1 G ( s) H (s)

Figura 3.20. Diagrama de un bucle positivo simplificado

Cualquiera de las dos estructuras anteriores puede convertirse en una estructura de

realimentacin unitaria como la siguiente:

F (s) 1/H GH X (s)

Figura 3.21. Reduccin a un bucle de realimentacin unitaria

Es importante resaltar que cuando aparece un diagrama con realimentacin

unitaria como el mostrado en la siguiente figura:

-3-34-
Dinmica de Sistemas

F(s) G(s) X(s)

Figura 3.22. Diagrama con realimentacin unitaria

La simplificacin se realiza suponiendo que el boque situado en la realimentacin es

igual a uno, con lo cual el diagrama queda simplificado en la forma:

G ( s )1
F (s )

X(s)
1 G( s)

Figura 3.23. Diagrama con realimentacin positiva simplificado

3.4.4 Reordenamiento de Puntos de Suma

La estructura de adicin de las seales X (s ), Y (s ) y W (s ) que se muestra en la figura

X(s)

W(s) Z(s)

Y(s)

Figura 3.24. Confluencia de seales a un punto de suma

puede expresarse algebraicamente: Z = W X Y por tanto, puede ser escrita en la

forma:

W(s) Z(s)

X(s)
Y(s)

Figura 3.25. Reordenacin del punto de suma

-3-35-
Dinmica de Sistemas

Ejemplo: Determinar la funcin de transferencia del sistema mecnico de la

figura a partir de un diagrama de bloques

Figura 3.26. Sistema de masa con resorte y amortiguador

A partir de la ecuacin de newton m y = F es posible establecer un diagrama
original:

F(s) 1
Y(s)
m s 2

Figura 3.27. Diagrama de bloques para la masa

La fuerza total aplicada es la suma de la fuerza de entrada, de la fuerza

debida al muelle y de la fuerza debida al amortiguador.

El diagrama de bloques que representa al muelle es:

Y(s) Fk(s)
-k

Figura 3.28. Diagrama de bloques del muelle

El diagrama de bloques que representa al amortiguador es:

Y(s) Fa(s)
s

Figura 3.29. Diagrama de bloques del amortiguador

-3-36-
Dinmica de Sistemas

El diagrama de bloques general queda:

F(s) 1 X(s)
m s2

Figura 3.30. Diagrama de bloques de una masa con resorte y amortiguador

Reordenando los puntos de suma el diagrama de bloques queda:

F(s) 1
X(s)
m s2

Figura 3.31. Diagrama de bloques tras reorientar los puntos de suma

Pueden identificarse claramente dos bucles de realimentacin. Para

simplificarlos se resuelve en primer lugar el bucle ms interno, el diagrama
queda tal y como se observa en la siguiente figura:

1
F(s) X(s)
m s2 + k

Figura 3.32. Simplificacin del primer bucle

Por ltimo se simplifica el bucle correspondiente a la realimentacin del

amortiguador obteniendo un bloque final que contiene la funcin de
transferencia:

-3-37-
Dinmica de Sistemas

1
F(s) X(s)
ms + k + s
2

Figura 3.33. Bloque que contiene la funcin de transferencia

Como puede comprobarse, el resultado obtenido coincide con la expresin

presentada en los ejemplos de la seccin anterior.

3.4.5 Superposicin de entradas mltiples

Si en un Sistema Lineal estn presentes mltiples entradas, de acuerdo al principio

de superposicin cada una se trata independientemente, de tal forma que el
comportamiento final del sistema se obtendr como suma de los comportamientos que
tendra el sistema si cada una de las entradas actuar en solitario.

Para simplificar un diagrama con mltiples entradas se procede de la siguiente

forma:

Igualar todas las entradas a cero, excepto una.

Simplificar el diagrama de bloques y obtener la funcin de

transferencia respecto de esa entrada.

Repetir los pasos anteriores para todas las entradas.

Sumar las salidas de los bloques encontrados, cada uno de los

cuales est afectado por su correspondiente entrada.

-3-38-
Dinmica de Sistemas

X (s ) X (s )
Ejemplo: Encontrar la funciones de transferencia ;
F1 ( s ) F2 ( s )

F1(s) G1(s) X (s)

G2(s)

G3(s)

F2(s) G4(s)

Figura 3.34. Sistema con mltiples entradas

En primer lugar se considera F2 = 0

F1(s) G1(s) X (s)

G2(s) G3(s) G4(s)

Figura 3.35. Diagrama de bloques para la entrada F1

Obsrvese, que el bucle negativo se ha convertido en positivo debido a que haba

dos signos menos consecutivos. El bucle obtenido permite escribir una de las
funciones de transferencia buscadas:
X (s ) G1 (s )
=
F (s ) 1 G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s ) G4 ( s )

A continuacin se considera que F1(s) =0 con lo que el diagrama queda:

F2(s) -G1(s) G3(s) G4(s) X(s)

G2(s)

Figura 3.36. Diagrama de bloques para la entrada F2

Observe, cmo dentro del bloque superior ha aparecido un signo menos. El

diagrama anterior permite escribir la otra funcin de transferencia buscada:

-3-39-
Dinmica de Sistemas

X (s ) G1 (s ) G3 (s ) G4 (s )
=
F2 (s ) 1 G1 (s ) G2 (s ) G3 (s ) G4 (s )

Con lo cual la respuesta del sistema puede expresarse cmo:

X (s ) G1 ( s ) G1 (s ) G3 (s ) G4 (s )
= F1 ( s ) + F2 ( s )
F2 (s ) 1 G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s ) G4 ( s ) 1 G1 (s ) G2 (s ) G3 (s ) G4 (s )
Que como diagrama de bloques queda:

X (s )
F1 ( s )
F1 (s )
X (s )
X (s )
F2 ( s )
F2 (s )

Figura 3.37. Diagrama de bloques con mltiples entradas simplificado.

3.5 MODELO DE ESTADO Y FUNCIN DE TRANSFERENCIA:

MATRIZ DE TRANSFERENCIA
En el tema anterior se describi una tcnica para escribir un modelo de estado a
partir de una ecuacin diferencial. No obstante, no se consider la posibilidad de que
sta involucrase derivadas de la seal de entrada. En esta seccin se resuelve este
problema haciendo uso de algunas propiedades de los diagramas de bloques y de las
funciones de transferencia.
Generalmente, la obtencin de un modelo de estado a partir de una funcin de
transferencia toma el nombre de realizacin. existen distintas tcnicas de realizacin:
directa, en paralelo, encascada, etc. Aqu se desarrolla de forma grfica la realizacin
en cascada.

Se utiliza un ejemplo para demostrar el mtodo. Considere el sistema representado

por la ecuacin diferencial:
d2y dy df
2
+ 3 + 1 = 2 + f (t )
dt dt dt

-3-40-
Dinmica de Sistemas

Es posible representar este sistema mediante el diagrama de bloques:

2 s +1 Y (s )
F1 ( s )
s + 3 s +1
2

Figura 3.38. Diagrama de bloques

este diagrama puede rescribirse en la forma:

X (s )
1 2 s +1 Y (s )
F1 ( s )
s + 3 s +1
2

Lo cual puede ser expresado como dos ecuaciones en la forma:

d 2x dx dx
2
+ 3 + 1 = f (t ) ; 2 + x = y
dt dt dt

Estas dos ecuaciones pueden ser transformadas en un modelo de estado donde x y

dx
son las variables de estado siendo y la variable de salida:
dt

0 1 x1 0 x
y = [1 2] 1 + [0] f (t )
dx
x1 = x ; x2 = ; x 1 = + f (t ) ;
dt x 2 1 3 x2 1 x2

3.5.1 Paso de modelo de estado a funcin de transferencia: la

matriz de transferencia

Una vez se ha detallado el mtodo para transformar una funcin de transferencia en

modelo de estado, se describe a continuacin un mtodo para encontrar una funcin
de transferencia, o matriz de transferencia si se trata de un sistema con mas de una
salida, a partir de un modelo de estado.

-3-41-
Dinmica de Sistemas

Supngase un modelo de estado en la forma:

dx (t )
r
r r
= A x (t ) + B u ( t )
dt
vy (t ) =C xr (t ) + D ur (t )

Se desea obtener una representacin externa que vincule el vector de salida con el
vector de entrada. Para ello, se aplicar la transformada de la place a ambas
expresiones:
r r r
s X (s ) = A X (s) + B U (s)
r r r
Y ( s ) =C X (t ) + D U ( s )

Despejando de la primera ecuacin el valor de X(s) :

r B r
X (s) = U (s)
( sI A)

donde I representa la matriz identidad de la misma dimensin que A.

Sustituyendo el valor de X(s) en la segunda ecuacin:

[ ]
r r
Y ( s ) = C ( sI A) 1 B + D U (t )

Observe que esta expresin define una relacin entre las entradas y las salidas en la
r r
forma: Y ( s ) =[G ( s )] U (t ) donde [G (s )] est definida segn:

[G( s)] =[C ( sI A)1B + D]

[G(s)] se denomina matriz de transferencia. Est claro que si la salida es un vector

de m componentes, y la entrada un vector de p componentes la matriz de transferencia
es de orden mp . La fila k de la matriz de transferencia contiene las funciones de
transferencia de la salida k respecto de cada una de las p entradas. Si la salida es una
sola funcin, es decir se trata de una sola salida, no de un vector, la matriz de
transferencia ser de dimensin 1p y contendr las funciones de transferencia de
dicha salida respecto de cada una de las entradas ,si solo hay una entra la matriz de
transferencia ser de orden 11 y solo contendr una funcin de transferencia.

-3-42-
Dinmica de Sistemas

Ejemplo: Encontrar la matriz de transferencia para las salidas definidas en

el siguiente modelo de estado:
x&1 0 1 x1 0
x = 0 0 x + 1 u (t )
&2 2

y1 1 0 x1 0
y = 0 1 x + 0u (t )
2 2
Solucin:
Se calcula la matriza sI-A
s 0 0 1 s 1
sI A = =
0 s 0 0 0 s
Se obtiene la matriz inversa:
*
s 1
T
s 0
Adj 0 s 1 s
Adj[s I A]
T
[s A]1 = = = 2
det[s I A] s 2
s

*
a b d c
Recuerde que si H = adj ( H ) =
c d b a

[
Calculando: [G ( s )] = C ( sI A) 1B + D : ]

s 1
1 0 0 s 0
[G( s)] = 2 +
0
0 1 s 1 0
1
2
[G( s)] = s
1
s

Por tanto es posible escribir:

1
2
[Y (s)] = s U (s)
1
s

-3-43-
Dinmica de Sistemas

Observe cmo al calcular [G(s)] es necesario invertir la matriz sI-A y por lo tanto
calcular su determinante. Dicho determinante resulta ser un polinomio en s, que
finalmente dividir a todos los trminos de la matriz de transferencia. Es decir, dicho
determinante coincide con el cociente de todas las funciones de transferencia y por
tanto se trata de la ecuacin caracterstica del sistema.
Finalmente, es muy importante destacar que las races de dicho polinomio
coinciden con los autovalores de A y con los polos las funciones de transferencia,
por tanto, dado un modelo de estado, es posible conocer sus polos, simplemente
calculando los autovalores de la matriz A.

3.6 Mtodos numricos, simulacin

La integracin no analtica de ecuaciones diferenciales puede realizarse de distintas
formas. En tiempos en los que an no estaban desarrollados los microprocesadores, se
utilizaban tcnicas de integracin analgica. Estas tcnicas consista en desarrollar
circuitos electrnicos cuya ecuacin diferencial era equivalente a la del sistema que
se deseaba estudiar.
El desarrollo de los computadores propici la aplicacin de los mtodos numricos
que hasta entonces haban sido aplicados mediante lpiz, papel y mucho
meticulosidad.
La aplicacin de tcnicas numricas es hoy en da el mtodo ms comnmente
utilizado para la simulacin de procesos en los que se ven involucraos modelos de
sistemas lineales y no lineales. Estos mtodos permiten integrar el modelo
matemtico, obteniendo la evolucin temporal de la funcin incgnita sin necesidad
de disponer de una expresin analtica que la defina.
La integracin mediante mtodos numricos se basa en la aplicacin de un
algoritmo especfico que convierte el modelo basado en ecuaciones diferencial en un
modelo basado en ecuaciones en diferencias. La solucin se obtiene utilizando
operaciones iterativas. El tiempo se discretiza y las iteraciones terminan cuando se
complete el intervalo de tiempo que se desea simular.
En consecuencia, el resultado ser una serie temporal de valores x(t) que aproxima
los valores que toma la seal incgnita a lo largo de una secuencia de instantes
determinados:
[t0, t1.... tf] -> tiempo discretizado
[x(t0), x(t1)... x(tf)] -> seal incgnita

-3-44-
Dinmica de Sistemas

Como se detallar ms adelante, para la simulacin numrica de un sistema

dinmico es especialmente til la representacin mediante modelo de estado, ya que el
problema se reduce a resolver ecuaciones diferenciales de primer orden.

Al igual que con los mtodos analticos, una correcta simulacin numrica requiere
de la especificacin completa de las condiciones iniciales y de las seales de entrada.
Este echo ser de gran importancia a la hora de elaborar el diagrama de flujo del
algoritmo de simulacin.

3.6.1 Algoritmo para la simulacin de sistemas dinmicos

Los algoritmos clsicos de integracin permiten encontrar la serie x(t) que cumple:
x(t ) = f (t )
Estos mtodos se basan en la estimacin de la pendiente de la funcin incgnita

en el intervalo definido por el paso de integracin [t0, t0 + h ] .

dx
dt [t 0 , t 0 + h ]

De esta forma el valor de la funcin en el siguiente instante de tiempo se estima en

la forma:
dx
x(t0 + h) = x(t0 ) + h
dt [t0 ,t0 + h ]

donde h se denomina paso de integracin.

Los diferentes mtodos de integracin se caracterizan por la forma en que se estima el
dx
valor de
dt [t 0 , t 0 + h ]

El primer problema que se plantea para la integracin del modelo de un sistema

dinmico se encuentra en el tipo de modelo utilizado. Habitualmente los modelos se
expresan mediante ecuaciones diferenciales de orden mayor que uno, mientras que,
como ya se ha indicado, los algoritmos realizan la integracin de ecuaciones de
primer orden. Este contratiempo se supera gracias a la transformacin de la ecuacin
diferencial de orden n en un modelo de estado de n variables.
Como se ha aclarado en captulos anteriores, un modelo de estado representa una
ecuacin diferencial matricial de primer orden, lo que significa que los mtodos de
integracin numrica pueden aplicarse sin problema. En efecto, si el modelo de estado
viene dado en la forma:

-3-45-
Dinmica de Sistemas

x1 f1 ( x1 ,L, x1 , g1 ,L g m )
M= M

xn f 2 ( x1,L, x1 , g1 ,L g m )

donde g1...gm representan m posibles entradas, la integracin de dicho modelo se

realiza aplicando a cada una de las variables el mtodo de integracin elegido. La
pendiente de cada una de las variables de estado se calcula de acuerdo con:
dxi
= f i ( x1 ,L, x1 , g1 ,L g m )
dt
Una primera tentativa de integracin ( que coincide con el mtodo de Euler) es hacer:
xi (t + h) = xi (t ) + h f i
El algoritmo que se muestra en la figura 3.39 representa una estrategia para la
integracin del modelo de estado referido anteriormente.
En primer lugar hay que fijar las condiciones iniciales y tener definido el valor de las
entradas en cada uno de los instantes de integracin. En cada iteracin las condiciones
iniciales sern los valores obtenidos en la iteracin anterior, con lo cual, en cada paso
de integracin hay que actualizar tanto dichos valores como la variable tiempo.
El mtodo de integracin evala las distinta funciones fi y calcula el valor de cada
una de las variables de estado para el siguiente instante de tiempo. El Algoritmo
finaliza cuando t alcanza el valor tf.
En el prximo apartado se comentan algunas de las caractersticas ms destacables de
los principales mtodos de integracin.

-3-46-
Dinmica de Sistemas

Figura 3.39. Algoritmo de integracin numrica de un modelo de estado

3.6.2 Algoritmos de integracin

Los distintos algoritmos de integracin se diferencian en la forma en que estiman
dx
. El algoritmo ms sencillo conocido es el de Euler. Como se indic en el
dt [t 0 , t 0 + h ]

apartado anterior mediante esta tcnica la pendiente se estima a partir del modelo de
estado en la forma:
dxi
= f i ( x1 ,L, x1 , g1 ,L g m )
dt
En el caso de tratarse de un modelo lineal, el algoritmo de integracin de Euler
permite encontrar una expresin matricial en diferencias con solo considerar que:

-3-47-
Dinmica de Sistemas

.
x(t ) = A x(t ) + B g (t )
por lo que se puede escribir una expresin discreta en la forma:
x (t + h ) = [I + h A] x (t ) + B g (t )
Si se desea realizar una integracin que aplique el mtodo de Euler con un error
admisible, hay que utilizar pasos de integracin muy pequeos, lo que en
determinadas ocasiones supone un aumento de la carga computacional. Cabe citar
como mejora de esta tcnica el llamado mtodo de Euler hacia atrs y una
combinacin de ambos, denominado algoritmo trapezoidal.
Otra tcnica muy utilizada para integrar sistemas lineales es el mtodo de la
exponencial de una matriz. Como se ha detallado en secciones anteriores, la solucin
de la integracin de una modelo de estado lineal para un tiempo inicial distinto de
cero, puede obtenerse segn la expresin:
r r r
x (t ) = e A(t t0 ) x (t0 ) + e A( t ) B u ( )d
t

t0

Si se desea obtener una solucin basada en esta expresin es conveniente transformar

el modelo lineal segn se describe a continuacin. Para cierto tipo de entradas
(entradas constantes a tramos o continuas y lineales a tramos) el modelo lineal puede
ser expresado en la forma:

z (t ) = A z ( t )
En efecto, el modelo:
. 0 1 0
x= x + f
1 1 1
sometido a una entrada constante (como es el caso de la funcin escaln), puede ser
escrito en la forma:
0 1 0
z ( t ) = 1 1 1 z ( t )

.

0 0 0

con z3(0)=1, donde z contiene al vector de estado y una variable auxiliar para generar
la entrada. En este caso como B = 0, la solucin puede expresarse como:
z (t ) = e A( t t0 ) z (t0 )
expresin que discretizada queda:
z (t + h ) = e Ah z (t )

-3-48-
Dinmica de Sistemas

Una evaluacin bastante aproximada se obtiene utilizando los tres primeros trminos
del desarrollo de la exponencial matricial:
A 2 t 2 A3 t 3
e At = I + A t + +
2! 3!
Este mtodo es bastante til para la integracin de sistema lineales cuya entrada puede
descomponerse en tramos rectos, aproximndola mediante seales rampa.

Por ltimo, uno de las tcnicas de integracin ms conocida es el mtodo de Ruge-

dxi
Kuta. En l, el valor de la pendiente de cada variable se estiman en la
dt [t0 ,t0 + h ]

forma:
dxi
=(k1i+2*k2 i +2*k3 i +k4 i)/6
dt [t0 ,t0 + h ]

donde
k1i =fi[x1(t) ... xn(t), g1(t) .... gm(t)];
k2i =fi[x1(t)+(k11 /2) ... xn(t)+(k1n/2); g1(t+h/2) .... gm(t+h/2)];
k3i =fi[x1(t)+(k21 /2) ... xn(t)+(k2n/2); g1(t+h/2) .... gm(t+h/2)];
k4i =fi[x1(t)+(k31) ... xn(t)+(k3n); g1(t+h/2) .... gm(t+h/2)];

Este mtodo es de especial inters para la integracin de sistemas no lineales.

MATLAB aplica versiones mejoradas de este tipo de tcnicas en las que se adapta el
paso de integracin, de forma que el coste computacional se reduce sensiblemente.

-3-49-