CAPITULO I

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

La creciente necesidad del hombre de mejorar su calidad de vida y de

facilitar las tareas que deben realizar da a da, ha trado consigo la creacin
de herramientas que las hagan menos tediosas y agotadoras, y en aquellos
casos en que existan limitaciones fsicas mejorar o facilitar la realizacin de
tareas, que de otra forma sera difciles o imposibles de realizar. El
surgimiento de la robtica trajo consigo nuevos oportunidades para lograr
este objetivo y con el tiempo ha ido evolucionando haciendo que la vida del
hombre sea cada vez ms sencilla, ofrecindole grandes beneficios sociales,
resolviendo problemas cotidianos en todos los sectores y edades de la
poblacin, contribuyendo a reducir las horas de trabajo y los riesgos
laborales de los ciudadanos.
A nivel mundial la robtica es considerada como un sinnimo de progreso
y desarrollo tecnolgico. Muchos pases y empresas hacen uso de robots, lo
que los hace altamente competitivos y productivos, dando una imagen de
desarrollo y modernidad. Estos pases desarrollados invierten en tecnologa
robtica lo que les ha permitido ser lderes en la fabricacin de equipos
electrodomsticos, de telecomunicacin, informtica entre muchos otros
mbitos. No obstante, el conocimiento sobre robtica de la mayora de la
sociedad es muy limitado. Algunas personas todava confunden un robot con
una batidora debido a que en la propaganda esta es anunciada como un
robot de cocina.
A pesar de esto en algunos pases europeos en los ltimos aos han
disminuido las inversiones en la investigacin en robtica, lo que contrasta
con el incremento de los esfuerzos investigadores en esta rea en pases
como Estados Unidos o Japn. La robtica tiene como intencin final
complementar o sustituir las funciones de los humanos, alcanzando, en
algunos sectores, aplicaciones masivas.
La robtica ha permitido al hombre explorar en un campo en el que no
existen limitaciones para la imaginacin permitindole desarrollar un sinfn de
herramientas que ha ayudado en el campo de la nanotecnologa, la
exploracin del espacio exterior, en la medicina, en la ingeniera e incluso en
los hogares, llegando a tener innumerables usos pudiendo llegar a donde el
hombre no puede hacerlo.
La manipulacin de objetos, materiales o sustancias, nocivos o peligrosas
para el ser humano tambin le da sentido a la utilizacin de estas
herramientas. Es por ello que desde hace dcadas los investigadores en
robtica han tratado de disear y construir manipuladores que intente de
algn modo imitar la mano humana, en apariencia y funcionalidad y que con
ellas se puedan realizar trabajos peligrosos de forma segura sin riesgo de
que alguien salga lastimado.
La inclusin de nuevas herramientas de aprendizajes en la educacin es
un desafo constante de bsqueda para todos los actores involucrados en
este proceso, en su afn de brindar un mejor nivel de educacin acorde a las
evoluciones tecnolgicas de la sociedad. Algunas veces resulta difcil
enlazar los temas de fsica revisados de manera terica a nivel de
bachillerato con las aplicaciones en la prctica y an ms complicado con las
aplicaciones en la vida cotidiana, por lo que es necesario el desarrollo de
proyectos y/o prototipos que coadyuven a facilitar la comprensin y manejo
de los mismos. Adems de generar una expectativa por parte del estudiante
para lograr que funcione.
Por lo anterior, lo que se pretende con este proyecto es construir una
herramienta mecnica controlada remotamente, que pueda realizar un
trabajo continuo y sistemtico, sin una completa intervencin de un operador,
y que facilite la enseanza de las leyes fsicas en el laboratorio.
 Esta ser un prototipo de brazo mecnico que como ya mencionamos su
control ser de forma remota, que sea capaz de mover objetos. No ser un
ser con inteligencia artificial que sino ms bien uno poliarticulado.

FORMULACIN DEL PROBLEMA

Se podr construir un brazo mecnico a control remoto que facilite la
enseanza de la fsica en el laboratorio?

OBJETIVOS
Objetivo general
Construir un prototipo de brazo mecnico operado por medio de un control
remoto que sirva como instrumento educativo para el laboratorio de fsica.

Objetivos especficos
1. Entender el funcionamiento de un brazo mecnico.
2. Establecer las leyes de la fsica que intervienen en la construccin y
funcionamiento de un brazo mecnico.
3. Determinar los aspectos a tomar en consideracin para construir un brazo
mecnico.
4. Ensamblar los distintos componentes para que el prototipo de brazo
mecnico pueda funcionar adecuadamente.

JUSTIFICACIN
Ante la necesidad de realizar un proyecto novedoso en el que se pudiera
utilizar los conocimientos adquiridos como estudiantes, se decidi incursionar
en el mundo de la robtica, esta rama del conocimiento integra muchas
disciplinas y tiene un valor de gran importancia dentro de la vida de los seres
humanos.
Estos sistemas tienen muchas aplicaciones que pueden ir desde equipos
de salvamento, aplicaciones en la minera, en la industria (manipulacin de
materia prima, traslado de material), equipos exploratorios, entre muchas
otras que estn limitadas por la imaginacin y el ingenio humano.
Venezuela en la actualidad necesita darle mucha importancia al desarrollo
de la investigacin en todos los niveles educativos, para as cumplir con las
exigencias del mundo moderno. Con el desarrollo de proyectos la educacin
ve plasmada las habilidades obtenidas por los estudiantes en la resolucin
de problemas, dndoles una oportunidad de poner en prctica los
conocimientos adquiridos, as como de desarrollar sus habilidades
investigativas y generar nuevas ideas y proyectos.
Con el presente proyecto se pretende sentar precedente para prximas
investigaciones enfocadas en el rea de la robtica y de la mecnica que
despierte el inters de futuras generaciones en este tema y que facilite la
enseanza de la fsica hacindola ms atractiva para el estudiante. Y es por
esto que tiene como finalidad construir un brazo mecnico manejado por
control remoto que no represente un peligro para el estudiante y que sirva
para analizar y comprender mejor la fsica.

ALCANCE
Establecer la base para la construccin de un brazo mecnico a control
remoto que sirva para levantar objetos de diversas dimensiones y su uso en
el laboratorio de fsica con fines educativos.

LIMITACIONES
Las limitaciones del diseo y su uso vienen dadas por los costos elevados
de los materiales para su elaboracin, de igual forma se centra en aspectos
tcnicos como la velocidad con que se va a mover, la fuerza que tenga para
levantar los objetos, la energa a utilizar para darle movimiento y que tareas
estar capacitado para hacer.
 CAPITULO II
MARCO TERICO

En el presente captulo, se desarrolla el marco terico del estudio,

haciendo referencia a los antecedentes de la investigacin, los fundamentos
tericos, el sistema de variables e indicadores, los cuales permiten explicar y
sustentar el objeto de estudio, as dar sustento a la investigacin lo ms
preciso posible, basndose en teoras cientficas.

2.1. Marco referencial

2.1.1. La robtica
Es la rama de la tecnologa diferenciada de la telecomunicacin cuya
funcin es cubrir todas las formas de comunicacin a distancia)que se dedica
al diseo, construccin, operacin, disposicin estructural, manufactura y
aplicacin de los robots. La robtica combina diversas disciplinas como son:
la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la
ingeniera de control. Otras reas importantes en robtica son el lgebra, los
autmatas programables y las mquinas de estados.
La robtica es una tecnologa multidisciplinar, ya que sta hace uso de los
recursos que le proporcionan otras ciencias afines, solamente hay que
pensar que en el proceso de diseo y construccin de un robot intervienen
muchos campos pertenecientes a otras ramas de la ciencia, como pueden
ser:
- La mecnica.
- La electrnica.
- La informtica.
- La automatizacin.
- La matemtica.
Entre otras muchas que por no citarlas no sean importantes. realmente la
robtica es una combinacin de todas las disciplinas expuestas y otras
muchas, ms el conocimiento de la aplicacin a la que se enfoca, por lo que
su estudio se hace especialmente indicado en las carreras de ingeniera
superior y tcnica y en los centros de formacin profesional.
La robtica brinda a investigadores y aficionados un vasto y variado
campo de trabajo, y en estado inicial de desarrollo. Es bueno que el hombre
se acerque a esta ciencia pues de ello depende en gran medida el futuro
prometedor de la misma, y dejar el mito de lo que significa la palabra "robot"
a raz de pelculas de ciencia-ficcin, puesto que ellos son productos del
hombre llegando ser hasta donde el mismo humano lo permite y est a su
alcance.

2.1.2. Historia
El inicio de la robtica actual puede fijarse en la industria textil del siglo
XVIII, cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una mquina textil
programable mediante tarjetas perforadas. Luego, la Revolucin Industrial
impuls el desarrollo de estos agentes mecnicos. Adems de esto, durante
los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos mecnicos
muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots. Jacques de
Vauncansos construy varios msicos de tamao humano a mediados del
siglo XVIII. En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que
era capaz de hacer dibujos.
La palabra robot se utiliz por primera vez en 1920 en una obra llamada
"Los Robots Universales de Rossum", escrita por el dramaturgo checo Karel
Capek. Su trama trataba sobre un hombre que fabric un robot y luego este
ltimo mata al hombre. La palabra checa 'Robota' significa servidumbre o
trabajado forzado, y cuando se tradujo al ingls se convirti en el trmino
robot.
Luego, Isaac Asimov comenz en 1939 a contribuir con varias relaciones
referidas a robots y a l se le atribuye el acuamiento del trmino Robtica y
con el surgen las denominadas "Tres Leyes de Robtica" que son las
siguientes:
1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la
inaccin, que un ser humano sufra daos.
2. Un robot debe de obedecer las rdenes dadas por los seres humanos,
salvo que estn en conflictos con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en
conflicto con las dos primeras leyes.

La robtica es un tema fascinante, mezcla conceptos de todas las ramas

de la ingeniera, pero su uso principal se da en los procesos productivos,
desde la seleccin automatizada de piezas hasta el ensamble de
automviles, es decir aquello todos aquellos que son el rea de estudio de la
ingeniera industrial. La era industrial de la robtica de desarrollo se impuls
en las ltimas dcadas. En lo que ser con respecto al futuro, creemos que
en las prximas dcadas la produccin de la robtica se va a impulsar an
ms, porque la tecnologa evoluciona, nunca se queda atrs, siempre va
adelante. Esto significa para nosotros que una pieza de maquinaria del ao
2000, no va a ser igual de efectiva que una mquina del ao 2002, y as se
va a ir produciendo una inteligencia que cumpla con las metas que el usuario
le va a dar; claro est que va hacer en una manera mucho ms rpida y con
mejor calidad.
El beneficio que se obtiene con el uso de estas mquinas es mejorar el
nivel de productividad de las empresas, factor sumamente importante en un
mundo globalizado, en dnde el lograr llevar el producto de mejor calidad al
mejor precio le permitir dominar las ventas en el mercado mundial. Adems
con los avances en la programacin de estas mquinas se logra llegar de
una manera ms eficaz a cumplir los requerimientos de un cliente, es decir le
podemos dar a nuestro cliente un servicio de acuerdo a sus necesidades.
2.1.3. Para que se implementa
La robtica puede ser implementada en una variedad muy amplia de
reas de trabajo, entre ellas se encuentra la agricultura, en el trabajo
tecnolgico por ejemplo en los automviles y en la medicina por ejemplo en
centros hospitalarios por ejemplo equipos e implementos de oxgenos
camillas y dems objeto.

2.1.4. En que ha evolucionado la robtica

La Robtica ha evolucionado hacia los sistemas mviles autnomos, que
son aquellos que son capaces de desenvolverse por s mismos en entornos
desconocidos y parcialmente cambiantes sin necesidad de supervisin.
El primer robot mvil de la historia, pese a sus muy limitadas
capacidades, fue ELSIE (Electro-Light-Sensitive Internal-External), construido
en Inglaterra en 1953. ELSIE se limitaba a seguir una fuente de luz utilizando
un sistema mecnico realimentado sin incorporar inteligencia adicional.
En 1968, apareci Shackey del Sri (standford Research Institute), que
estaba provisto de una diversidad de sensores as como una cmara de
visin y sensores tctiles y poda desplazarse por el suelo. El proceso se
llevaba en dos computadores conectados por radio, uno a bordo encargado
de controlar los motores y otro remoto para el procesamiento de imgenes.

2.1.5. Quienes se ven involucrados

La sociedad se ve involucrada porque al hacer productos tecnolgicos
que le sirvan a las dems personas la sociedad va a estar muy feliz y con
ganas de comparar artefactos tecnolgicos para poder tener una mejor
calidad de vida y los trabajadores ya que si a las sociedad le gusta los
productos tendrn que las empresas contratar mayor personal y as mayor
productividad en las empresas habr.
2.2. Robot
2.2.1. Definicin
Existen muchas formas de definir el trmino robot, podemos utilizar la
definicin de 1979 del Robot Institute of America, que dice:
Es un manipulador reprogramable y multifuncional diseado para mover
material, partes, herramientas o bien dispositivos especializados para
desempear una variedad de labores a travs de movimientos diversos
programados.
Obviamente esta definicin es bastante rgida e inspida; de una forma
ms personal se puede decir que un robot es un dispositivo que permite
realizar labores mecnicas normalmente asociadas con los humanos de una
manera mucho ms eficiente, y sin necesidad de poner en riesgo la vida
humana.

2.2.2. Historia
La palabra robot, no es un trmino acuado recientemente, el origen
etimolgico de esta palabra proviene del trmino checo "Robota" es decir
trabajo forzado y su uso se remonta a la obra teatral (PLAY) de 1921 del
checo Karel Capek titulada R.U.R., Robots Universales de Rossum. En esta
obra Capek habla de la deshumanizacin del hombre en un medio
tecnolgico; a diferencia de los robots actuales estos no eran de origen
mecnico, sino ms bien creados a travs de medios qumicos.
Pero no fue sino hasta 1942 que el trmino robtica, es decir el estudio y
uso de robots, se utiliza por primera vez por el escritor y cientfico ruso-
americano Isaac Asimov en una pequea historia titulada Runaround.
Ahora surge la pregunta: a partir de cundo nacen los robots tal y como
los conocemos hoy en da? Hacia finales de la dcada de los 50 y principios
de los 60 salen a la luz pblica los primeros robots industriales conocidos
como Unimates diseados por George Devol y Joe Engelberger, este ltimo
cre Unimation y fue el primero en mercadear estas mquinas, con lo cual se
gan el ttulo de "Padre de la Robtica".
Ya en la dcada de los 80 los brazos industriales modernos incrementaron
su capacidad y desempeo a travs de microcontroladores y lenguajes de
programacin ms avanzados. Estos avances se lograron gracias a las
grandes inversiones de las empresas automovilsticas.

2.2.3. Tipos de Robot

Los robots tal y cmo se nos presentan en las pelculas, es decir aquellos
similares a los seres humanos, conocidos como Androides, se encuentran en
un futuro muy lejano. A pesar de eso los robots actuales son mquinas muy
sofisticadas que realizan labores productivas especializadas, revolucionando
el ambiente laboral. La gran mayora de los robots actuales son
manipuladores industriales es decir "brazos" y "manos" controlados por
computadora siendo muy difciles de asociar con la imagen tradicional de un
robot, pero no slo existen estos dispositivos tipo robot; la robtica incluye
muchos otros productos como sensores, servos, sistemas de imagen, etc.

2.2.4. Beneficios
El beneficio que los robots generan es increble para los trabajadores,
industrias y pases. Obviamente estos beneficios dependern de la correcta
implementacin de los mismos, es decir, se deben utilizar en las labores
adecuadas, por ejemplo manipulando objetos muy pesados, sustancias
peligrosas o bien trabajando en situaciones extremas o dainas para el
hombre; y ms bien dejando a los seres humanos realizar las tareas de
tcnicos, ingenieros, programadores y supervisores. Pero cules son esos
beneficios? Podemos mencionar el mejoramiento en el manejo, control y
productividad, todo esto asociado a una significativa mejora en cuanto a la
calidad del producto terminado, factor determinante en un mundo
globalizado.
Al ser los robots mquinas pueden trabajar da y noche, en una lnea de
ensamble sin perder un pice de su desempeo, reduciendo los costos de
produccin; otra enorme ventaja comparativa en el difcil mercado de hoy en
da.

2.2.5. Arquitectura de un Robot

El concepto de arquitectura de un robot se refiere primordialmente al
software y hardware que definen el mbito de control de una mquina de
este tipo. Una tarjeta controladora que ejecuta algn software para operar
motores no constituye por s misma la arquitectura, ms bien el desarrollo de
mdulos de software y la comunicacin entre ellos y el hardware es lo que la
define realmente.
Los sistemas robticos son complejos y tienden a ser difciles de
desarrollar, esto debido a la gran variedad de sensores que deben integrar,
as como delimitar su rango de accin, por ejemplo en un brazo robot cul va
a ser el radio de giro o la altura mxima a la que puede levantar algn objeto
que est manipulando.
Los desarrolladores de sistemas tpicamente se han basado en los
esquemas tradicionales de desarrollo para construir dispositivos robticos
pero ha quedado demostrado la ineficiencia de este proceso, es decir un
diseo que ha funcionado muy bien para operaciones teledirigidas manejo
de robots submarinos por seres humanos- no ha dado los resultados
esperados para sistemas autnomos robots de exploracin espacial-.
La nueva tendencia para el desarrollo de arquitectura robtica se ha
enfocado en lo que podemos nombrar sistemas reactivos o bien basados en
el entorno, esto quiere decir que los robots tendrn la capacidad de
reaccionar sin necesidad de la intervencin humana ante ciertas situaciones
de eventual peligro para la mquina. Un claro ejemplo de este tipo de diseo
es el robot utilizado para la exploracin en Marte, el cual mediante sensores
determina el ambiente que lo rodea y puede tomar la decisin ms acertada
acerca de la ruta u operacin a realizar. Todo esto est motivado por el
tiempo que tomara en llegar a la superficie marciana las rdenes desde la
Tierra.

2.3. Sensores:
Los robots utilizan sensores para as obtener informacin acerca de su
entorno. En general, un sensor mide una caracterstica del ambiente o
espacio en el que est y proporciona seales elctricas. Estos dispositivos
tratan de emular los sentidos humanos, es decir el olfato, la visin, el tacto,
etc. Pero estas mquinas tienen la ventaja de poder detectar informacin
acerca de los campos magnticos u onda ultrasnicas.
Los sensores de luz para la robtica vienen en diferentes formas,
fotoresistencias, fotodiodos, fototransistores, obteniendo todos estos el
mismo resultado, es decir cuando un haz de luz es detectado ellos
responden ya sea creando o cambiando una seal elctrica la cual ser
analizada y el dispositivo tomar una decisin o bien proveer la informacin.
Mediante el uso de un filtro frente a un sensor de luz se puede crear una
respuesta selectiva con lo cual el robot nicamente podr ver determinados
colores.
El uso de sensores de luz le permite a los robots ubicarse, muchos de
ellos utilizan tambin sensores infrarrojos para desplazarse, emitiendo un
rayo hacia un obstculo y midiendo la distancia, es decir similar a un sonar o
radar. Para los sistemas ms complejos, por ejemplo el eliminar producto
defectuoso de una banda transportadora, los sensores de luz no son
suficientes, se necesita la intervencin de una computadora, la cual realizar
la seleccin basndose en la informacin que el sensor le provee, una vez
procesada la computadora enviar la informacin al dispositivo robtico para
cumplir con la orden.
La visin robtica es uno de los grandes retos para los ingenieros de hoy
en da. Es difcil programar un robot para que sepa qu ignorar y que no.
Estas mquinas tienen problemas para interpretar sombras, cambio de luces
o brillo, adems para poder tener percepcin de la profundidad es necesario
que tengan visin esteroscpica al igual que los humanos. Otro de los
grandes inconvenientes es el lograr resolver imgenes tridimensionales para
poder generar una imagen tridimensional a partir de dos imgenes muy
similares en un tiempo corto se requiere de grandes cantidades de memoria
y de un procesador muy poderoso.
Los sensores de tacto tambin ayudan a los robots sin capacidad de
visin a caminar. Los sensores contactan y envan una seal pompean para
que el robot sepa que ha hecho "tocado" algn objeto. El material ms usado
es el "Piezoelectric".
Los sensores de posicin hacen posible el ensear a un robot a hacer una
funcin respectiva en funcin de los movimientos. Los sensores en ciertos
puntos del robot guardan informacin sobre el cambio de una serie de
posiciones. El robot recuerda la informacin y repite el trabajo en forma
exacta a como fue realizado inicialmente.

2.4. Articulacin
Una articulacin es la parte de la estructura del robot mediante los cuales
se unen los eslabones y permiten un movimiento relativo entre los mismos.
Por lo general cada articulacin que se aumenta en el robot, incrementa
tambin un grado de libertad en el mismo (Romero, s.f).
El agregar articulaciones puede aportar mayor maniobrabilidad en el
robot, pero generalmente tambin dificulta el control del mismo, y la precisin
se suele ver afectada por el error que se acumula. Por lo general los robots
industriales modernos tienen seis o menos articulaciones para de este modo
poder operar de una forma precisa (Ollero, 2001).
Existen dos tipos de articulaciones, las que se usan ms comnmente en
robtica son las de rotacin, que proveen al robot un grado de libertad
rotacional alrededor del eje de la articulacin. Las otras articulaciones usadas
son las prismticas, las cuales permiten realizar un desplazamiento a lo largo
del eje de la articulacin (Ollero, 2001).

2.5. Brazo Robtico

Se puede definir como el conjunto de elementos electromecnicos que
propician el movimiento de un elemento terminal (gripper o herramienta), sea
para cumplir una funcin o solo para manipular un objeto (Mena, 2011).
La definicin adoptada por el Instituto Norteamericano de Robtica
aceptada internacionalmente para Robot es: Manipulador multifuncional y
reprogramable, diseado para mover materiales, piezas, herramientas o
dispositivos especiales, mediante movimientos programados y variables que
permiten llevar a cabo diversas tareas.
Un robot industrial son una serie de artilugios mecnicos y electrnicos
destinados a realizar de forma automtica y sin necesidad de intervencin
humana. determinados procesos de fabricacin o manipulacin.
El sistema de un brazo robtico est compuesto por una estructura
mecnica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos finales y un
controlador. Su constitucin fsica es similar a la anatoma de los brazos de
un ser humano y por lo general se hace referencia a los componentes del
robot con los nombres de su parte correspondiente en la extremidad de una
persona. Como por ejemplo hombro, codo, brazo, mueca, etc. (Romero,
s.f.).
Existen cuatro configuraciones bsicas para un brazo robtico. La primera
es la configuracin cartesiana, que consta de tres articulaciones prismticas.
La segunda configuracin es la cilndrica, la cual tiene dos articulaciones
prismticas y una de rotacin. La configuracin polar o esfrica est formada
por dos articulaciones rotacionales y una prismtica.
Finalmente, la configuracin angular tiene tres articulaciones rotacionales
(Ollero, 2001).

2.5.1. Aplicaciones del brazo robtico

El campo de la robtica industrial puede definirse como el estudio, diseo
y uso de robots para la ejecucin de procesos industriales. Ms formalmente,
el estndar ISO (ISO 8373:1994, Robots industriales manipuladores
Vocabulario) define un robot industrial como un manipulador programable en
tres o ms ejes multipropsito, controlado automticamente y reprogramable.
5 Aunque prcticamente todos los campos de la industria son susceptibles de
emplear robots para determinadas operaciones o trabajos, solo vamos a
describir las aplicaciones ms comunes:
- Almacenamiento, carga y descarga de objetos. Cuanto mayor sea el trabajo
de almacenamiento, ms justificado est el uso de sistemas automticos que
clasifican y almacenan. Cada una de las ubicaciones son memorizadas en un
sistema informtico, que es el que ordena a determinados robots mviles la
insercin o extraccin de los objetos, con una simple orden que contenga el
cdigo de ubicacin del material.
- Operaciones industriales de mecanizacin. En industrias de automocin y
fabricacin de maquinaria en serie, los robots son de enorme utilidad en
operaciones como:
- Ensamble y soldadura de piezas.
- Recubrimientos y aplicacin de pintura.
- Realizacin de taladros, remachado.
- Operaciones de atornillado o enroscado.
- Fabricacin de piezas torneadas.
- Corte de piezas mediante sierra o lser.
- Inspecciones en lugares inaccesibles. En ocasiones es necesario realizar
tareas de limpieza y mantenimiento en lugares como tubos de aire
acondicionado, alcantarillas, etc. Para ello se utilizan robots dotados de un
sistema de traccin adecuado a los que se les incorpora una cmara. As se
puede obtener una visin del recorrido que sigue el robot.
- Manipulacin de residuos txicos o peligrosos. Las industrias que generan
residuos altamente txicos, como las industrias qumicas o las que trabajan
con material radiactivo, requieren la utilizacin de robots para el traslado y
manipulacin de este tipo de materiales, ya que no es posible que una
persona opere en estos ambientes de trabajo.
- Manipuladores en la industria alimentaria. Es cada vez mayor la utilizacin
de robots dedicados a los trabajos de poda de arbustos y rboles,
recolectores de fruta, preparadores y cortadores de animales en piezas en la
industria crnica, etc.
- Limpieza de ros y puertos. Este tipo de trabajos requiere robots que se
sumerjan en el fondo fluvial o marino. Tambin suelen incorporar, adems de
medios submarinos de impulsin, cmaras de observacin para visualizar
desde el centro de control del robot.

2.6. reas de la fsica en nivel bachillerato relacionadas con el proyecto:

Fenmenos fsicos, Sistemas fsicos, metodologa cientfica, Anlisis
dinmico, Anlisis energtico, Electromagnetismo, Sistemas slidos, centro
de masa y gravedad, posicin, velocidad, aceleracin, tanto lineal, como
tangencial, Condiciones de equilibrio, electrnica, mecnica, sistemas
mecatrnicos, circuitos electrnicos, entre varios ms.

2.6.1. Electrnica
 Es la rama de la fsica y especializacin de la ingeniera, que estudia y
emplea sistemas cuyo funcionamiento se basa en la conduccin y el control
del flujo microscpico de los electrones u otras partculas cargadas
elctricamente.
Utiliza una gran variedad de conocimientos, materiales y dispositivos. El
diseo y la gran construccin de circuitos electrnicos para resolver
problemas prcticos forman parte de la electrnica y de los campos de la
ingeniera electrnica, electromecnica y la informtica en el diseo de
software para su control.

2.6.2. Mecnica
La palabra mecnica viene del Griego y de latn mechanca o
arte de construir una mquina. Es la rama de la fsica que estudia y analiza el
movimiento y reposo de los cuerpos, y su evolucin en el tiempo, bajo la
accin de fuerzas. Modernamente la mecnica incluye la evolucin de
sistemas fsicos ms generales que los cuerpos msicos. En ese enfoque la
mecnica estudia tambin las ecuaciones de evolucin temporal de sistemas
fsicos como los campos electromagnticos o los sistemas cunticos donde
propiamente no es correcto hablar de cuerpos fsicos.

2.2. Antecedentes
Internacional
Jabonero Cmara, J., 2010, realizo un proyecto de investigacin titulado
MODELADO Y ANLISIS DE UN BRAZO MECNICO, en la Universidad
Caros III de Madrid Escuela Politcnica Superior, Espaa. Tuvo como el
desarrollo de un modelo numrico de mecanismo con caractersticas de
brazo mecnico sencillo y el estudio del comportamiento del mismo ante
cargas, para el ajuste del diseo final y realizacin del primer prototipo,
obteniendo como conclusiones despus de realizar el anlisis modal, esttico
y de pandeo de las posiciones que el diseo propuesto cumple las
especificaciones iniciales consistentes en realizar un movimiento sencillo de
pick and prace con una carga no superior a 10N. Determinando con el
anlisis modal que debe evitarse que el mecanismo entre en resonancia, ya
que producira una posible rotura del mecanismo.

Hernandez Santos. C. y Montoya Meja, C.F., 2007, llevaron a cabo un tesis

de maestra en ciencias titulada DISEO DE UN SISTEMA EMULANDO EL
MOVIMIENTO ARTICULADO DE UNA MANO, BRAZO Y ANTEBRAZO en
el departamento de Ingeniera Mecatrnica del Centro Nacional de
Investigacin y Desarrollo Tecnolgico, Mxico. Este documento presenta el
diseo de un sistema robtico antropomrfico, que consta de un brazo de 7
grados de libertad (gdl) y una mano con 15 gdl, cuya finalidad es reproducir
algunos de los movimientos que realizan el brazo y la mano humana. Los
rangos de movilidad y las dimensiones del sistema completo son las de un
humano promedio.
El propsito de este proyecto es continuar la investigacin de sistemas
robticos que emulan el movimiento de partes humanas, en este caso de las
extremidades superiores, que dotan al ser humano de una gran capacidad de
manipular y modificar su entorno.
El brazo diseado cuenta con 7 gdl de libertad, 3 para el hombro, 2 para
el codo y 2 para la mueca. Estos gdl permiten que la movilidad y destreza
del brazo sea muy parecida a la de un brazo humano. La mano tiene 15 gdl,
cuenta con 5 dedos con 3 gdl en cada uno de ellos.
Esto le permite realizar la mayora de los movimientos que realiza una
mano humana. Los gdl implementados se actan con motores de CD. La
reduccin de movimiento y el incremento del par mecnico es a base de
reductores armnicos (Harmonic Drive), y en algunos casos se emplean
bandas y poleas.
El objetivo principal de este trabajo es que el diseo final del sistema
robtico tenga movimientos muy similares a los humanos y que sea capaz de
manipular 0.5kg. en su efector final (mano antropomrfica)

Nacional
Mendoza., L., 2009, realiz un proyecto cientfico llamado CONTRUCCIN
DE UN BRAZO ROBOTICO, UTILIZANDO MATERIALES DE FACIL
ACCESO, en el Liceo Bolivariana Coto Paul, Barquisimeto Estado Lara.
Teniendo como objetivo general la Construccin de un brazo robtico
poliarticulado que pueda realizar trabajos en un rea especfica y como
objetivos especficos La utilizacin de un brazo robtico para realizar tareas
en los laboratorios de qumica para con este manipular materiales o
sustancias corrosivas, calientes o acidas, que pongan en peligro la integridad
fsica de los alumnos o los profesores, los cuales deben manipular este de
forma remota o bien a distancia. La manipulacin del brazo debe ser sencilla
de utilizar para que cualquier persona sin conocimientos previos de su
manejo pueda hacer uso de este. Debe ser construido de manera sencilla,
utilizando materiales de fcil acceso y econmicos, para que cualquier
persona con pocos conocimientos en la materia pueda construirlo siguiendo
esquemas o diagramas de fcil interpretacin.
Llegando a la conclusin que la utilizacin de un brazo robtico en el aula
de clases representa un idea nueva ya que estas ms que todo se
encuentran en los grandes laboratorios y no son muy comunes en las
escuelas o los liceos. La construccin de un brazo trajo inconvenientes
inesperados dado el grado de conocimientos que tena antes de comenzarlo
a construir no era muy alto y por ltimo es importante el uso de materiales
livianos para la construccin de un brazo mecnico, ya que todo peso
adicional redundar en una complejidad mecnica y econmica, debido a
que obligar a utilizar motores de mayores potencias por lo que se
recomienda el uso de aluminio o plstico que es ms fcil de conseguir y
relativamente ms econmico y liviano.

Regional
Barjas, K. y Graca, M. Realizaron una investigacin llamada SISTEMA DE
CONTROL CINEMTICO PARA UN BRAZO ROBTICO USANDO VISIN
ARTIFICIAL (SISCON-VA) en el Departamento de Electrnica de la
Universidad Nacinoal Experimental del Tachira (UNET), 2005. En el cual
desarrollaron un sistema de control cinemtico para un brazo robtico de
cuatro grados de libertad (4GDL), capaz de interactuar con el entorno a
travs de visin artificial, seleccionando figuras bidimensionales negras mate
sobre un fondo blanco mate. Este trabajo servir como base para el
desarrollo del sistema de visin artificial.

Ramrez Varela, J.O, realiz un proyecto titulado MANO ARTIFICIAL

CONTROLADA MIOELCTRICAMENTE, BIO INGENIERA & ROBOTICA
C.A San Cristbal. El objetivo de este trabajo fue el diseo y construccin de
un prototipo de prtesis de mano, para ser utilizada por personas que hayan
sufrido discapacidad en los miembros superiores por amputacin traumtica
o congnita, a un nivel por debajo del codo y que an conserven actividad
elctrica-muscular en su miembro remanente. La mano artificial diseada
cuenta con cinco dedos, veinte grados de libertad (GD L), completamente
funcional, de forma estructural humana, controlada a voluntad, y dotada de
sensores electromiogrficos, que capturan los potenciales mioelctricos del
msculo residual del paciente, los cuales se amplifican y filtran en un circuito
electrnico, encargado de adecuar dicha seal electromiogrfica (EMG). Se
emplea un microcontrolador PIC para gobernar la rotacin del servomotor
alojado en el elemento terminal (mano), el cual controla los movimientos de
apertura y cierre de la misma, permitindole al paciente desempear algunas
funciones similares a la mano humana perdida. Se emplean herramientas de
Diseo Asistido por Computador (CAD) para el diseo y la construccin de
los componentes de la mano empleando CNC, esto tomando en
consideracin la antropometra del paciente. Para minimizar el impacto
psicolgico con el uso de la prtesis, sta se cubre con un guante cosmtico
desarrollado y fabricado en ltex, que le da apariencia similar a la piel
humana. El prototipo de mano artificial fue adaptado y probado en pacientes,
permitindole realizar diversas pruebas funcionales, arrojando resultados
satisfactorios en cuanto a la destreza, adaptacin en los agarres y reducido
tiempo de entrenamiento.

Hiptesis
Al caracterizar y construir un modelo de brazo robtico a control remoto,
lograremos comprender de una manera ms completa, la relacin entre los
temas de fsica de bachillerato y sus posibles aplicaciones de manera
prctica en el laboratorio, adems de su relacin con la industria y
aplicaciones cientfico tecnolgicas.
 BIBLIOGRAFA
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McGraw Hill, ISBN: 9788448156367
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