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1+C(s)G(s)H(s)
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0.5
0 10 20 30 40 50 60
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3 #
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Cr
Cr
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1
0.8 0.8
0.8
0.6 0.6
0.6
0.4 0.4
0.4
y(t)
0 0 0
1 1 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t t t
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D+E
DE
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1 1
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u
1 b
1
s 1
Sum
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Integrador 2 y
0 Cond. Inic. 1
0 Cond. Inic 2
1 a2 a1
1
'
1; ,
#)
Mux
Mux Scope
1
Step b
1
1
s
s
Sum 0 Integrador1
Integrador2
Velocidad
inicial
0 Aceleracin
inicial
a1
a2
%
+
* * D, CE @
7
C
C @
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-
,
5
D1E
D1E
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%
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%
+ C =@
%
C
W C
W
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7 7
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C "
%
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- C %
*
6 <;
Mux
Mux Scope
1
Step u 1/M
1
1
s
s y
Sum 0 Integrador1
Integrador2
Velocidad
inicial
0 Aceleracin
inicial
C/M
1/M
'
1; ,
F
F C -, D1E
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%
-
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DE C
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W
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7 7
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C W ;
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W
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@
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'
C
@
%
+ C
C '
a11 dx1/dt
1 x1
Sum s
1 Integrator
1
a12 x1(0)
XY Graph
a22 x2/dt
1
x2
s
Sum1
0.5 Integrator1
a21 0.5
x2(0)
- ,
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>
*
%
C > +
-
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+;
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DE 5
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DE 5
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1
0.9
0.8
^x(h) 0.6
x0 x0 0.5
0.4
0.3
0.2
t t 0.1
0 h 0 h 2h 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
*
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<?
t t +h t t +h
0 0 0 0
DE D+E
x_simulada(t)
x_simulada
To Workspace
3 1
s Mux
Gain
0.1 Integrator
Mux Scope
Constant
f(u)
Clock
x(t)=0.1*exp(3t)
x_real(t)
x_real
T
To Workspace1
To Workspace2
'
#;
>
W DE C
DE
DE C & 0
*;
DE C & *
DE
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( = %
+
45
40 x
real
35
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30
25
20
15
ode1
10
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t
'
# ;
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0
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In Out
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DE
|u| sin eu floor min
AND <=
Coulomb &
Rate Limiter Saturation Quantizer
Viscous Friction
%
- =
0:50$ %
+
c Friccin
0.01 u*u*sgn(u)
Y
To Workspace
1 v y
1
Sum s
s max
9.81 Integrator
50 0 Integrator1
gravedad 0 Max Scope
v(0) y(0)
altura del suelo
T
Clock To Workspace1
120
100
80
y(t)
con friccin
60
40
20
0
0 5 10 15
t
.
"
"
W C
&
) 6/ %
+
x dx/dt
uu^3 1 x Scope
s
dx/dt=xx^3
Integrator
0.1
Condicin x
inicial
x(0) To Workspace
MULTIPLICIDAD
DE T
'
); ,
W C
equilibrio estable
1
0.5
0.5
1
equilibrio estable
1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
1
X1
a
x1 To Workspace
u y
u(1)^3 1
s
y=u^3
0.01 Integrator
Sum
x1(0)
XY Graph
x2
1 1
X2
s
.
0.01 Integrator1 To Workspace1
x2(0)
T
Clock
To Workspace2
'
1; ,
= 5
4
1.5
0.5
x2(t)
0
0.5
1.5
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
x (t)
1
'
#; ,
+ +
= 5
4
1.5
0.5
x (t)
1
0.5 x2(t)
1.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t
'
; ,
= 5
4
W C D -E
0
F
R
F D
ES DE
W C 0
F D -E
F
R
F D
ES DE
W C
D
F
F
E F
D)E
D E
- C @ 0 C &)@ C & C
x1
To Workspace2
Mux MATLAB 1
Function Demux x2
s
Mux Langford
2.014 Integrator To Workspace3
Demux
a [0.1;0.1;0.1]
Vector de condiciones iniciales x3
T
To Workspace4
Clock To Workspace1
LANGFORD
400
Clock1 Display
'
; ,
> 5=
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0:50$ = %
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x3(t)
1.5
0.5
2
1.5
0
1
x3
1
0 0.5
0.5
1.5
0
1
1 0.5 0.5
0
0.5 1
x (t)
1
1 x2
1.5
0 50 100 150 200 250 300 350 400 1.5 1.5
t x1
DE D+E
'
; DE 5=; '
+ +
T D
C &)ET
D+E ,
@ +
D C &)E
1.5 x3(t)
1.8
1.6
1.4
1 1.2
1
3
x
0.8
0.6
0.5
0.4
0.2
0
0.4
0
0.2 0.4
0.2
0
x1(t)
0
0.2
0.2
0.5
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0.4 0.4
x2
t x
1
DE D+E
W C D
F
E D1E
W C
F &
D#E
W C & F
D
E DE
DE
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C & /
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%
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%
+
1 x1
x1
s
Sum
Integrator To Workspace
1
x1(0)
x2
1
x2
s
Sum1
0.2 Integrator1 To Workspace1
Gain 1
x2(0)
a 2.2
T
Clock
To Workspace3
Sum3
1
x3
Product x3
s
Sum2
Integrator2 To Workspace2
0.2
1
x3(0)
ROSSLER
'
; ,
> ,
3.5
3
3.5
2.5 3
2.5
2 2
3
x3(t)
1.5
1.5 1
0.5
1
0
4
2 6
0.5 0 4
2 2
0
4
2
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 6 4
x2
x
t 1
DE D+E
.-
5$
5-
*3;
7
5 6
4 4
3
x (t)
x
3
3
3 2
1
2
0
6
4
8
1 2 6
0 4
2
2 0
4 2
0 4
0 10 20 30 40 50 60 70 80 6 6
x2
x1
t
DE D+E
25
20 25
20
15
15
x3
x3(t)
10
10
5
0
10
5
5 15
0 10
5 5
0
10
5
0
0 50 100 150 15 10
x2
t x1
DE D+E
T
MODELO
DE Clock
To Workspace3
LORENZ
10 1 x1
X1
s
Sum s
Integrator To Workspace2
1
x1(0)
x1x2
28
x2
r 1
s
1
Sum2 Integrator1 X2
Product x2(0)
To Workspace1
x3
Product1
1 x2x3
s
2.66 Sum1
1 Integrator2
b x3(0)
X3
To Workspace
50
40
x3(t)
30
20
10
0 x1(t)
10
20
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t
20
10
x (t)
0
2
10
20
30
20 15 10 5 0 5 10 15 20
x (t)
1
50
45
40
35
30
x3(t)
25
20
15
10
0
30 20 10 0 10 20 30
x (t)
2
50
40
30
x3(t)
20
10
0
30
20
20
10
10
0
10 0
20 10
30 20
x2(t)
x1(t)