2.

2 Linealizacin de modelos
OBJETIVOS

 Reconocer un modelo lineal y su utilidad

 Aprender a linealizar un modelo dinmico no lineal

CONTENIDOS
 Linealidad / No linealidad
 Conceptos
 No linealidades frecuentes en sistemas industriales
 Linealizacin:
 Motivacin; Concepto y procedimiento
 Linealizacin de modelos de ODEs
 Procedimiento
 Ejemplos de linealizacin de modelos de sistemas fsicos

1
Bibliografa: Ogata. Ingeniera de Control Moderna (cap. 3)
 (Recordatorio)
Modelo dinmico: Conjunto de ecuaciones que
relacionan las variables de inters del proceso y
permiten reproducir su comportamiento.
Distintos modelos:
o Modelos detallados para simulacin
o Modelos linealizados para diseo de controladores

2
T2.3 Linealizacin 1314 SR
 Linealidad / No linealidad
Representacin de sistemas lineales / no lineales:
Los sistemas lineales se representan por ecuaciones lineales,
pudiendo ser tanto ecuaciones estticas como ecuaciones
dinmicas (ODEs). Ejemplos: y = 2u
dy( t ) u( t )
+ 3 y( t ) =
dt 2

Los sistemas no lineales se representan por ecuaciones no

lineales, pudiendo ser tanto ecuaciones estticas como
ecuaciones dinmicas (ODEs). Ejemplos:

d 2 y( t )
dt 2
( 2
+ u ( t ) 1 )
dy ( t )
dt
+ y( t ) = 0 d 2 y( t )
+
2
dy ( t )
+ u( t ) = 0
dy ( t ) dt 2 dt
+ y( t ) + y 3 ( t ) = Asin (u ( t )) y( t ) = eu ( t )sin (u( t ))
dt
3
T2.3 Linealizacin 1314 SR
 Linealidad / No linealidad
La no linealidad del sistema implica que la aplicacin de la misma seal en dos
puntos de operacin diferentes genera respuestas diferentes.

En la siguiente transparencia se simula un sistema no-lineal al que le aplicamos

dos entradas distintas. Se observa que

1. No se cumple la propiedad de aditividad: la suma de las salidas individuales

es distinta, tanto en los aspectos dinmicos como estticos, a la salida que se
obtiene si se le aplica la seal de entrada suma de las antes consideradas.

2. No se cumple la propiedad de homogeneidad, si nos fijamos en la relacin

entre las respuestas y1(t) e y2(t) ante las entradas x1(t) y x2(t).

Como consecuencia podemos decir que el sistema es NO LINEAL.

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T2.3 Linealizacin 1314 SR
 Linealidad / No linealidad

X1(t) Y1(t)

+ Y1(t)+Y2(t)

X2(t) Y2(t)

5 Y3(t)
X3(t)=X1(t)+X2(t)
 No linealidades tpicas en
sistemas fsicos
| Relaciones matemticas no lineales
Ejemplo:
La relacin entre la potencia que cede una resistencia
elctrica y la intensidad que circula por ella es cuadrtica

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T2.3 Linealizacin 1314 SR
 No linealidades tpicas en
sistemas fsicos
| La salida de un componente puede saturarse a niveles
altos de una seal de entrada.
Ejemplos:
Un amplificador electrnico es El posicionador elctrico
lineal en un intervalo especfico de una vlvula no puede
pero presenta una saturacin a abrirse ms del 100% ni
altos voltajes de entrada cerrarse menos del 0%.

V (volts) apertura (%)

100 (%)

V (volts)

V (volts)
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T2.3 Linealizacin 1314 SR
 No linealidades tpicas en
sistemas fsicos
| Puede haber una zona muerta (rango de variaciones de
entrada en las que el componente es insensible) que
afecte a las seales de pequea magnitud

Ejemplo:
Si un motor DC est parado se
necesita una tensin de
alimentacin no nula por encima
de cierto umbral para que el
motor supere la friccin esttica
y empiece a girar.

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T2.3 Linealizacin 1314 SR
 No linealidades tpicas en
sistemas fsicos
| Pueden existir sistemas con histresis.
Ejemplo: Huelgo esttico en los engranajes
entre motor y carga. y (mm)
h
Sea X, el desplazamiento de la parte inferior del engranaje
(motor) e Y el desplazamiento de la parte superior (carga):

1. Cuando empieza a moverse el engranaje motor en la

direccin positiva, hasta que no se ha desplazado una x (mm)
distancia (h) el engranaje de la carga no empieza a
moverse, y a partir de ese momento lo hacen de forma
conjunta. h
2. Algo similar sucede cuando los engranajes motor y
carga se est moviendo simultaneamente hacia la
derecha, y el engranaje motor comienza a moverse en
la direccin izquierda. h

Engranaje de la carga
9 Engranaje motor
 Linealizacin
Motivacin
La frmulacin bsica de la automtica
requiere de modelos matemticos LINEALES.
Si el modelo del sistema es no-lineal basta con
realizar una aproximacin lineal del mismo
d h(t ) d h(t )
A = q(t ) k h(t ) A = q(t ) h(t )
dt dt
El rango de validez de estos modelos
linealizados est limitado al punto entorno al
cual se linealizan (punto de linealizacin).

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T2.3 Linealizacin 1314 SR
 Linealizacin
Tcnica para calcular una aproximacin lineal de
una ecuacin no lineal en un punto dado.

Salida
A: Punto de operacin
o linealizacin
(x0 , f ( x0 ) )
Aproximacin lineal f ( x) f ( x0 ) + K ( x x0 )

El modelo linealizado es vlido en

un entorno alrededor del punto de
linealizacin.
Cuanto ms nos alejemos de este
punto, peor ser la aproximacin.
Entrada
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T2.3 Linealizacin 1314 SR
 Linealizacin: procedimiento
Fundamento: Expansin en serie de Taylor alrededor de un
punto de operacin x0:

df 1 d2 f
y = f ( x) = f ( x0 ) + ( x x0 ) + ( x x0 ) 2 + ...
dx x = x0 2! dx 2 x = x0

Si la variacin (x-x0) es pequea, se pueden despreciar los trminos

de orden superior. As, para linealizar f(x) basta con aproximarla por
los primeros dos trminos de la serie:
df
f ( x ) = f ( x 0 )+ ( x x0 )
123 dx
x = x0
1424 3 y y 0 = K ( x x0 )
y0
K y = K x
x(t) x(t)

x0 Desviaciones pequeas de las

variables con respecto a la
12 t condicin de operacin
 Linealizacin: aplicacin a ODEs
| Ejemplo:
d y (t )
z Sea el modelo no lineal: a = bu (t ) c y (t )
dt
d y (t )
Las variables a considerar a efectos de linealizacin son: = y(t ), y (t ), u (t )
dt
La funcin a linealizar es: f ( y (t ), y (t ), u (t )) = a y (t ) bu (t ) + c y (t ) = 0

Se escoge un punto de linealizacin, que satisface el modelo y es estacionario:

2
b
y0 , y0 , u0 ; siendo y0 = 0 e f(y0 ,y0 ,u0 ) = 0 y0 = u0
Se linealiza la ecuacin: c

f
f ( y, y, u ) = 0 f ( y0 , y0 , u0 )+ ( y y0 )+ f ( y y0 ) + f (u u0 )
y 0 y 0
u 0

0 + a( y y0 ) + ( y y0 ) b(u u0 ) = 0 ay +
c c
y bu = 0
2 y0 2 y0
dy (t ) c
a + y (t ) bu (t ) = 0
dt 2 y0 Variables desviacin
y = y(t) - y0
13 u = u(t) - u0
 Linealizacin: aplicacin a ODEs
| Procedimiento:
z Consideraremos para cada ecuacin las variables de entrada al modelo
y las variables dependientes, o de salida, y todas sus derivadas con
respecto al tiempo, como variables en el modelo a linealizar.
z Se escoge punto de linealizacin estacionario: de ese modo en el
punto de linealizacin las derivadas de las variables de entrada y de
salida (o dependientes) son todas nulas.
z Se aplica el procedimiento explicado anteriormente.
| Resultado:
z Para cada ecuacin se obtendr una ecuacin diferencial lineal (LODE)
expresada en trminos de las variables de desviacin.

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T2.3 Linealizacin 1314 SR
 Linealizacin de modelos de sistemas
fsicos. Ejemplo del depsito
A
d h(t )
= q(t ) u (t )k h(t ) La funcin a linealizar es: f (h&, h, u, q) = Ah& q + uk h = 0
dt
h& = 0, h , u , q Punto de
q 0 0 0 0
linealizacin
h Se omite la dependencia de las variables f (h&0 , h0 , u0 , q0 ) = 0
con el tiempo por simplicidad. Ej: u(t) u
u f f f f
f (h&0 , h0 , u0 , q0 ) + (h& h&0 ) + (h h0 ) + (u u0 ) + (q q0 ) = 0
&
h 0 h u q
0 0 0
Desarrollo:
f f u0k f f
Como f (h&0, h0 , u0, q0 ) = 0; = A; = ; = k h ; = 1
&
h 0 h 0 2 h0 u 0
0
q 0

Variables desviacin dh u0k Ecuacin

Entonces A + h + k h0 u q = 0 Diferencial
dt 2 h0
h = h - h0 LINEAL
q = q - q0 El valor de los coeficientes depende del punto
u = u - u0 15 de linealizacin
 Linealizacin de modelos de sistemas
fsicos. Ejemplo del depsito
Consideraciones con respecto al punto de linealizacin
Por simplicidad se escoge el punto de
linealizacin (h0, h0, u0, q0) de modo
que satisface el modelo no lineal
f(h0, h0, u0, q0)=0 y el sistema est
en estado estacionario (h0=0) Los valores de (h0, u0, q0)
no son independientes

f (h, h, q, u ) = 0 q0 u0 k h0 = 0
2
q
Si se escogen u0 y q0, entonces h0 = 0
ku
0
Fisicamente significa que en el punto de q0
linealizacin la altura es constante (h0=0) y su h0
valor (h0) depende del caudal que est entrando
por la parte superior (q0) y la apertura de la vlvula u0
16
de extraccin de agua (u0).
 Linealizacin de modelos de sistemas
fsicos. Ejemplo del depsito
Consideraciones con respecto a las condiciones iniciales

dh(t ) u0 k
A = h(t ) k h0 u (t ) + q (t ) = 0
dt 2 h0
El modelo obtenido por
linealizacin, y sus h(t = 0) = h0 = h(t = 0) h0
u (t = 0) = u = u (t = 0) u
condiciones iniciales son: 0 0

q (t = 0) = q0 = q (t = 0) q0

Para que el modelo formulado en base a

incrementos (variables de desviacin) Si h(t = 0) = h0 h(t = 0) = 0.
presente condiciones iniciales nulas
Si u (t = 0) = u0 u (t = 0) = 0.
(importante para la Transformada de Si
Laplace) basta con elegir como q (t = 0) = q0 q (t = 0) = 0.
condiciones iniciales de las variables
absolutas su valor en el punto de
17 linealizacin
T2.3 Linealizacin 1314 SR
 Linealizacin de modelos de sistemas
fsicos. Ejemplo del depsito dx
= Ax + Bu
dt
Veamos como expresar el modelo obtenido
y = Cx
en la formulacin del espacio de estados.
x son las variables de estado: h u
u son las variables de entrada: u y q x = [h ] u = q

y son las variables de salida : h y = [h]

dh u0 k dh u0 k k h0 1
A + h + k h0 u q = 0 = h u + q
dt 2 h0 dt 2 A h0 A A
dx
= Ax + Bu
dt k h0
dh u0k 1 u
= h +
y = Cx dt 2 A h0 A A q
u0 k h = 1 h
A = ; C = [1]
2 A h
0
Donde :
k h0 1 Las matrices A y B depende del
B = punto de linealizacin
A A

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T2.3 Linealizacin 1314 SR
 Linealizacin de modelos
Ejemplo del pndulo

El modelo que resulta de aplicar que el (t) es la seal de salida:

momento de inercia por la aceleracin ngulo girado
angular es igual al sumatorio de pares T(t) es la seal de entrada:
aplicados es: par aplicado en la direccin

d 2 (t ) mgL J (momento de inercia del pndulo

J 2
+ sen (t ) = T (t ) alrededor del punto de rotacin), m
dt 2
(masa), g y L (longitud) son
Ecuacin parmetros del modelo
Diferencial Linealizar
19 NO LINEAL T2.3 Linealizacin 1314 SR
 Ejercicio para trabajo personal:
Depsito con dispositivo calefactor
El sistema de la figura tiene por objeto calentar el lquido contenido (y que sale) en el
depsito, usando para ello un sistema de calefaccin elctrica (se manipula la tensin
de alimentacin V). Al depsito le llega un caudal de lquido variable, q, a una
temperatura constante Ti.

Objetivo: Obtener un modelo matemtico que relacione la temperatura del lquido

contenido en el depsito T(t) con el caudal q(t) y el voltaje V(t). Si el modelo es no
lineal, obtener una descripcin lineal.

Suposiciones de modelado:
1. Temperatura T(t) uniforme en el depsito Ti q(t) qout
2. Temperatura de entrada constante: Ti=cte
3. Aislamiento perfecto: no hay prdidas T(t)
V(t) R
4. Densidad y calor especfico constante
5. Volumen del lquido contenido en el depsito constante: Vd=cte
a) Como la densidad es constante entonces m ser constante.
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b) Adems qout=q