Intro Al Simulink Modelado y Simulacion de Sistemas Dinamicos - ES

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funcin de nodo suma y1(s)=G1(s) u(s)
transferencia y2(s)=G2(s) u(s)
conexin paralelo
realimentacin
unitaria
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C ,$ D- ! F F -! E D )E
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! ! F !
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U
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F

F C -, D1E

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u
1 b
1
s 1
Sum
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Integrador 2 y
0 Cond. Inic. 1
0 Cond. Inic 2
1 a2 a1
1
' 1; ,

* 7 0

@ /
@
& = ;

7 F F ) D E C , D1E

#)
Mux
Mux Scope
1
Step b
1
1
s
s
Sum 0 Integrador1
Integrador2
Velocidad
inicial
0 Aceleracin
inicial
a1
a2
' 1;

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7
C C @

= -
,
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D1E
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% + C =@ %

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%
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) ,
I F W F C7
7 7
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C "
%

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%

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C F
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%
< & 1

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@
*

6 <;
Mux
Mux Scope
1
Step u 1/M
1
1
s
s y
Sum 0 Integrador1
Integrador2
Velocidad
inicial
0 Aceleracin
inicial
C/M
1/M
' 1; ,

F

F C -, D1E

+ +
% %
- =

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DE C
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W C
W C F -,
*
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W

W
C

F - ,

C

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4

1

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) ,
I F W F C7
7 7

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W
C "
F ,

W

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C
' 1; ,

* "

6 ;

W -

W
C
F -
,

C 0 0

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W - ,&

W
C
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C 0 0

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C
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C
F

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C C 7
"
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'

C

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* '0

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* F - C @ @
* C -

*X C * * + % ;
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*XW C *X
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W
W
C &)
a11 dx1/dt
1 x1
Sum s
1 Integrator
1
a12 x1(0)
XY Graph
a22 x2/dt
1
x2
s
Sum1
0.5 Integrator1
a21 0.5
x2(0)
' 1 ;
*! 8

0

%
;

W
W
C

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4
4
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D F F E2 DE C -4 DE

2 DE -
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4 DE F F

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W
W
C
C *
6
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DE 5 +

DE 5 D
E
DE 5

D=E 5

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4 DE
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DE M % @ -
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W DE C DE C
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*
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@
-

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1
0.9
0.8
^x(h) ^x(2h) 0.7
^x(h) 0.6
x0 x0 0.5
0.4
0.3
0.2
t t 0.1
0 h 0 h 2h 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
DE D+E DE
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D E D F *E
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t t +h t t +h
0 0 0 0
DE D+E
' #; 5 + , <?

Simulacin a travs de Simulink y solucin exacta de

la ecuacin dx(t)/dt=3x(t) con condicin inicial x(0)=0.1
x_simulada(t)
x_simulada
To Workspace
3 1
s Mux
Gain
0.1 Integrator
Mux Scope
Constant
f(u)
Clock
x(t)=0.1*exp(3t)
x_real(t)
x_real
T
To Workspace1
To Workspace2
' #; > W DE C DE DE C & 0
*; DE C & *
DE
- %

( = %

&

+ -

@
%

+
45
40 x
real
35
ode2
30
25
20
15
ode1
10
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t
' #); "

DE DE

W DE C DE
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%
&@
%
+
' # ;

. 9
0
+

& +

=
7B57(? 6/ + -

%
In Out
Sources Sinks Discrete Linear Nonlinear Connections
Blocksets & Simulink Block Library

Toolboxes Demos
Copyright (c) 199097 by The MathWorks, Inc.
' ; 5+ >
. 3

/ + 3
C
DE C " +@ ;

I C DE
+
DDE C E
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DE = 0 C &'D
E

@

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= - %

6 +

= - 6 + + 5 =

%
=
5 &

DE

|u| sin eu floor min
Abs Trigonometric Math Rounding MinMax

Function Function Function
AND <=
Product Combinatorial Logical Relational Sign

Logic Operator Operator
Coulomb &
Rate Limiter Saturation Quantizer
Viscous Friction
Backlash Dead Zone LookUp LookUp

Table Table (2D)
Memory Transport Variable Hit

Delay Transport Delay Crossing
f(u) MATLAB system

Function
Fcn MATLAB Fcn SFunction
Switch Manual Switch

Multiport
Solve Switch
f(z) z
f(z) = 0
Relay Algebraic Constraint
' ; $% >

/ + +% 7B57(? 6 +%

%
- = 0:50$ % +
c Friccin
0.01 u*u*sgn(u)
Y
To Workspace
1 v y
1
Sum s
s max
9.81 Integrator
50 0 Integrator1
gravedad 0 Max Scope
v(0) y(0)
altura del suelo
T
Clock To Workspace1
Tiro vertical con friccin
' ; 7B57(? +

=

%
C @
C @ C &#
C )
5 &

+ DE =
140
sin friccin
120
100
80
y(t)
con friccin
60
40
20
0
0 5 10 15
t
' ; : = D0 C E = D0 C &E

( % =

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+
+ 7B57(? 5

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0

0
DE
0 *3
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"
" W C
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% + + & % + + C "

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DE@

x dx/dt
uu^3 1 x Scope
s
dx/dt=xx^3
Integrator
0.1
Condicin x
inicial
x(0) To Workspace
MULTIPLICIDAD
DE T
EQUILIBRIOS PUNTUALES Clock

To Workspace1
' ); ,
W C
. (

7 )
5

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%
5 = 5 4
*
;
W C D E W C
'
@ +

.! (

5 04
=

5=

C &1
DE
C &)

+ = + @ @

= %
1.5
equilibrio estable
1
0.5
equilibrio inestable (bisectriz)

0
x
0.5
1
equilibrio estable
1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
' ; "

W C
1
X1
a
x1 To Workspace
u y
u(1)^3 1
s
y=u^3
0.01 Integrator
Sum
x1(0)
XY Graph
x2
1 1
X2
s
.
0.01 Integrator1 To Workspace1
x2(0)
T
Clock
To Workspace2
' 1; ,
= 5 4
1.5
0.5
x2(t)
0
0.5
1.5
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
x (t)
1
' #; ,
+ +

= 5
4
1.5
0.5
x (t)
1
0.5 x2(t)
1.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t
' ; ,

= 5
4
W C D -E 0 F R F D ES DE
W C 0 F D -E F R F D ES DE
W C D F F E F D)E
D E
- C @ 0 C &)@ C & C
x1
To Workspace2
Mux MATLAB 1
Function Demux x2
s
Mux Langford
2.014 Integrator To Workspace3
Demux
a [0.1;0.1;0.1]
Vector de condiciones iniciales x3
T
To Workspace4
Clock To Workspace1
LANGFORD
400
Clock1 Display
' ; ,
> 5=
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#
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!"!(' !(!!('!)#
!"!'!)(!)(!)(!)!#
2
x3(t)
1.5
0.5
2
1.5
0
1
x3
1
0 0.5
0.5
1.5
0
1
1 0.5 0.5
0
0.5 1
x (t)
1
1 x2
1.5
0 50 100 150 200 250 300 350 400 1.5 1.5
t x1
DE D+E
' ; DE 5=; ' + + T D
C &)ET
D+E ,
@ +
D C &)E
1.5 x3(t)
1.8
1.6
1.4
1 1.2
1
3
x
0.8
0.6
0.5
0.4
0.2
0
0.4
0
0.2 0.4
0.2
0
x1(t)
0
0.2
0.2
0.5
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0.4 0.4
x2
t x
1
DE D+E
' ; DE 5=; "

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C &1ET D+E ,
<

D C &1E
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7 (
#

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W C D F E D1E
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W C & F D E DE
DE
C &@

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C )&1@
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*
=
99 5 % & @
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1 x1
x1
s
Sum
Integrator To Workspace
1
x1(0)
x2
1
x2
s
Sum1
0.2 Integrator1 To Workspace1
Gain 1
x2(0)
a 2.2
T
Clock
To Workspace3
Sum3
1
x3
Product x3
s
Sum2
Integrator2 To Workspace2
0.2
1
x3(0)
ROSSLER
' ; ,
> ,
3.5
3
3.5
2.5 3
2.5
2 2
3
x3(t)
1.5
1.5 1
0.5
1
0
4
2 6
0.5 0 4
2 2
0
4
2
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 6 4
x2
x
t 1
DE D+E
' ; DE ,;

DE D
C &ET D+E ,; ,

D C &E
.-

5$
5-
*3;
7
5 6
4 4
3
x (t)
x
3
3
3 2
1
2
0
6
4
8
1 2 6
0 4
2
2 0
4 2
0 4
0 10 20 30 40 50 60 70 80 6 6
x2
x1
t
DE D+E
' ); DE ,; 6

DE D
C &ET
D+E ,; ,

D C &E
25
20 25
20
15
15
x3
x3(t)
10
10
5
0
10
5
5 15
0 10
5 5
0
10
5
0
0 50 100 150 15 10
x2
t x1
DE D+E
' ; DE ,; DE D

C )&1ET D+E ,; ,

*3 D C )&1E
W C D F E DE
W C DE
W C - F DE
DE
*3 %

D9 5-9E
T
MODELO
DE Clock
To Workspace3
LORENZ
10 1 x1
X1
s
Sum s
Integrator To Workspace2
1
x1(0)
x1x2
28
x2
r 1
s
1
Sum2 Integrator1 X2
Product x2(0)
To Workspace1
x3
Product1
1 x2x3
s
2.66 Sum1
1 Integrator2
b x3(0)
X3
To Workspace
' 1; 5- >
50
40
x3(t)
30
20
10
0 x1(t)
10
20
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t
' #; 5-; ,

+

30
20
10
x (t)
0
2
10
20
30
20 15 10 5 0 5 10 15 20
x (t)
1
' ; 5-; +

<
50
45
40
35
30
x3(t)
25
20
15
10
0
30 20 10 0 10 20 30
x (t)
2
' ; 5-; +

<
50
40
30
x3(t)
20
10
0
30
20
20
10
10
0
10 0
20 10
30 20
x2(t)
x1(t)
' ; 5-; ,

+

Intro Al Simulink Modelado y Simulacion de Sistemas Dinamicos - ES

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