Diagrama de Nyquist

Um diagrama, onde se plota, no plano s, o valor da funo de

transferncia G(j), quando varia de zero at o infinito
chamado Diagrama de Nyquist. Exemplo:

Em coordenadas cartesianas:

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 Diagramas de Nyquist

Permite inferir diretamente a Num sistema de segunda

freqncia de ressonncia e o valor ordem, permite encontrar o
de pico (Mpr); valor de n de forma direta.

No permite diferenciar as
contribuies individuais dos
diferentes termos de G(s)

B
OB
Mr =
OA 2/35
 Diagramas de Nyquist: Tipos de Sistemas

A forma do diagrama
normalmente fcil de ser
definida em baixas freqncias
(=0). Em alta, depende do
grau relativo de G(s), ou seja
da diferena n-m.

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Diagrama de Nyquist e o Grau Relativo

A forma o diagrama de
Nyquist no infinito depende do
grau relativo (n-m) de G(s).

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 Diagramas de Nyquist: Exemplos

Dica:

Observar o tipo e o
grau relativo !!

Matlab: nyquist(G)
ou nyquist(num,den)

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 1
G ( j ) = 2

Relaes entre os diagramas para: 1 + 2. j + j
n n

Diagrama de Bode Diagrama de Nyquist Diagrama de Nichols

(diagrama do log da
Facilita a anlise da estabilidade relativa e o magnitude x fase)
projeto de compensadores
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 Critrio de Estabilidade de Nyquist

Dado o diagrama da figura,

supondo que a ftma G(s)H(s) no
tenha nem plos e nem zeros no
eixo imaginrio, se a funo de
transferncia de malha aberta tem
k plos no semi-plano direito e
limG(s)H(s)= constante quando s
tende ao infinito ento, para a
estabilidade do sistema em malha Z=N+P
fechada, necessrio que o lugar onde:
de G(s)H(s), quando varia de -
a +, envolva o ponto(-1,0) k Z nmero de zeros de 1+G(s)H(s) no spd.
vezes no sentido anti-horrio. N Nmero de envolvimentos no sentido
horrio do ponto (-1,0)
P nmero de plos de G(s)H(s) no spd.
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 Critrio de Estabilidade de Nyquist

1. Se no h envolvimento do ponto (-1,0): Z=N+P

Caso G(s)H(s) no tenha plos no spd, o onde:
sistema estvel. Caso contrrio, o sistema
Z nmero de zeros
ser instvel. de 1+G(s)H(s) no spd.
N Nmero de
2. Se h envolvimento do ponto (-1,0) no
envolvimentos do
sentido anti-horrio: Caso o nmero de ponto (-1,0)
envolvimentos no sentido anti-horrio for P nmero de plos
igual ao nmero de plos de G(s)H(s) no spd de G(s)H(s) no spd.
o sistema ser estvel, se no ser instvel.
Obs.: N > 0 no
3. Se h envolvimento do ponto (-1,0) no
sentido horrio e N <
sentido horrio, ento sistema instvel. 0 no sentido anti-
horrio.
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 Critrio de Nyquist: Estabilidade.

Exemplos:

N=0; P=0 => Z=N + P=0

Sistema estvel para

valores positivos de
K, T1 e T2 !!

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 Critrio de Nyquist: Estabilidade.

Exemplos:

Z=N+P
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 Critrio de Nyquist: Estabilidade.

Exemplos:

P=1; N= -1

Portanto:

Z = -1 + 1 = 0 Reta auxiliar p/ encontrar N. Sai

de (-1,0) na perpendicular. N=
nmero de cruzamentos do
diagrama com a reta. Para a
(sistema estvel !!!) direita positivo , para a
esquerda negativo

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 Critrio de Nyquist: Estabilidade.

Para sistemas de fase mnima (*):

Um sistema em malha fechada

estvel se e somente se o lugar
geomtrico de G(s)H(s) no
envolver ou seja no passar a
esquerda do ponto (-1,0).
Portanto, para ser estvel,
N precisa ser zero.

(*) Sistema em que G(s)H(s) no apresenta nem plos e nem zeros no spd.

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 Margens de Estabilidade

Assim quanto mais prximo estiver o

caminho de G(s)H(s) do ponto (-1,0), mais
prximo est da instabilidade. Assim define-
se:

MARGEM DE GANHO: o valor, medido na

freqncia onde a fase de G(s)H(s) vale -180,
que se deve multiplicar a funo de
transferncia de malha aberta para que o
sistema torne-se instvel (o mdulo de
G(s)H(s) valha a unidade).

MARGEM DE FASE: o ngulo que se deve

somar a G(s)H(s) na freqncia onde o ganho
de malha aberta vale a unidade, para que a
fase alcance -180.
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 Margens de Estabilidade

MARGEM DE GANHO: o valor, MARGEM DE FASE: o ngulo que

medido na freqncia 1 ,onde a se deve subtrair ao ngulo de
fase de G(s)H(s) -180 , que se G(s)H(s) na freqncia 2 , onde o
deve multiplicar o ganho para que ganho de malha aberta vale a unidade,
o sistema torne-se instvel ( o para que a fase alcance -180.
mdulo de G(s)H(s) valha a
unidade).

180 =
0

= 1800 +

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 Diagrama de Nyquist
Margens de Estabilidade

Diagramas Tpicos e as
Margens de Estabilidade.

Diagrama de Bode

Diagrama de Nichols

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 Margens de Estabilidade: Comentrios

9 Margens de ganho e fase so medidas que precisam ser analisadas

em conjunto. Uma medida sozinha insuficiente para retratar com
exatido a estabilidade relativa.
9 Estas grandezas podem e serviro mais adiante como elementos
(requisitos) de projeto.
9 Para sistemas de fase mnima ambas as margens devem ser
positivas. Margens negativas indicam instabilidade.
9 Para um desempenho satisfatrio, a margem de fase deve estar entre
30 e 60 e a margem de ganho acima de 6 dB.
9 Em muitos casos para um bom desempenho, requer-se que a
inclinao da reta do ganho na freqncia de cruzamento do ganho
esteja entre -20 e -40dB/dcada (quanto mais negativo, maior o
perigo da instabilidade e melhor a relao sinal/rudo)

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 Margens de Estabilidade: Comentrios

Exemplo: calcule a margem de

ganho e fase para o diagrama da
figura quando k=10 e K=100.

ESTVEL !!!

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 Margens de Estabilidade: Comentrios

Exemplo: calcule a margem de

ganho e fase para o diagrama da
figura quando k=10 e K=100.

INSTVEL !!!

Obs. No Matlab veja a funo margin

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 Freqncia de Ressonncia e Valor de Pico

Seja o sistema de segunda ordem:

a resposta em freqncia
dada pela expresso:

Freqncia
de
ressonncia onde:

para 0 0.707 e

onde o ngulo do plo com o eixo imaginrio.

Magnitude de ressonncia (s depende de semelhana de Mp) 19/35
 A Resposta ao Degrau e a Resposta em
Freqncia

O diagrama abaixo refere-se a a freqncia onde a magnitude

um sistema de segunda ordem: da funo de malha aberta vale a
unidade :

Assim a margem de fase :

= 180 + ou
J a fase nesta freqncia :
1 + 4 4 2 2
= 180 90 tan 1

2
2
= tan 1
1 + 4 4 2 2

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 A Resposta ao Degrau e a Resposta em
Freqncia

O diagrama abaixo refere-se a A freqncia onde magnitude da

um sistema de segundaRelao entre a
ordem: funo de malha aberta vale a
margem de fase e o unidade :
valor de . Na
prtica, para 0.6,
pode-se usar a
aproximao: Assim a margem de fase :
100 (em graus) = 180 + ou
J a fase nesta freqncia :
1 + 4 4 2 2
= 180 90 tan 1

2
2
= tan 1
1 + 4 4 2 2

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 Algumas Relaes Importantes

Resumo:

1. Para 0 0.6 vale a expresso 100, em graus.

2. Para pequenos valores de o valor de r se aproxima de n, assim r torna-

se um indicador da velocidade de resposta do sistema, quanto maior este
mais rpida a resposta.

3. Transiente satisfatrio obtido quando 1.9 < Mr < 1.4 ( 0 dB < Mr< 3dB). Para
Mr >1.5 tem-se elevados overshoots.

4. Em termos da funo de transferncia de malha aberta, normalmente a

freqncia natural amortecida est entre a freqncia de cruzamento do
ganho e a freqncia de cruzamento da fase.
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 Algumas Definies

BANDA DE PASSAGEM: a faixa de

freqncias onde a magnitude da resposta
em malha fechada est 3dB abaixo da
magnitude na freqncia zero. A freqncia
b denominada FREQUNCIA DE CORTE

Um valor elevado de b leva a um valor baixo do tempo de subida e

vice-versa. Alguns autores sugerem que o produto de b pelo tempo de
subida ts se aproxima de uma constante. Vale 1.7 para pequeno e
2.2 para maior que 0.707
b * ts = constante ( 1.7 2.2)

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 Algumas Definies

Taxa de cutoff : a inclinao da curva log-magitude prxima da freqncia

de corte. Esta inclinao revela a capacidade do sistema distinguir o sinal
do rudo. Uma boa relao algo entre -20 e -40dB/dcada.

Exemplo:

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 Diagrama de Nyquist e o Ganho

O diagrama de Nyquist serve tambm para se ajustar/calcular o

ganho de um compensador proporcional K. Seja o problema:

Encontre os valores de k para que o 50k

sistema cuja equao caracterstica 1 + kG ( s ) H ( s ) = 1 + =0
mostrada ao lado seja estvel.
( s + 1) ( s + 10)
2

Soluo:

1) Fazer o diagrama de Nyquist de G(s)H(s)

2) Identificar o(s) ponto(s) pi onde G(ji)H(ji) cruzam o eixo real (-180)
3) O valor do Ki limtrofe da estabilidade :
1
Ki =
G ( ji ) H ( ji )
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 Resposta em Freqncia de Malha Fechada

Crculo com raio

M2/(M2-1) e centro em
IDIA: determinar as caractersticas de resposta em freqncia em malha
x=M2/(M2 - 1)e em y=0
fechada a partir da resposta em malha aberta.

A funo de transferncia T(s) pode ser assim reescrita:

j
G (s) G ( j ) e j ( ) +
T (s) = = = Me G(s)
1 + G ( s ) 1 + G ( j ) e j -

Seja G ( j ) = X + jY ento

2
X 2 +Y2 M2 M2
M2 = X + M 2 1 + Y =
2
logo
(1 + X ) ( M 1)
2
+Y
2 2 2

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M a magnitude da FTMF.
Resposta em Freqncia de Malha Fechada

O lugar no plano G(s) em que as

amplitudes da FTMF so
constantes so crculos de raio
M2/(M2-1) e centro em x = M2/(M2 -
1)e em y = 0

2
M2 M2
X + M 2 1 + Y =
2

( M 2 1)
2

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Resposta em Freqncia de Malha Fechada

O lugar dos pontos de fase constante tambm so crculos regidos por:

Y 1 Y
N = tan( ) = tan 1 tan
X 1+ X
A expresso acima devidamente manipulada resulta em:

2 2 2
1 1 1 1
X + +
Y = +
2 2N 4 2N
Equao
de um
crculo
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Resposta em Freqncia de Malha Fechada

Equao
de um
crculo

2 2 2
1 1 1 1
X + +
Y = +
2 2N 4 2N

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 Resposta em Freqncia de Malha Fechada

(a) Lugar de G(j) superposto na famlia de Crculos M;

(b) Lugar de G(j) superposto na famlia de N crculos e
(c) Resposta em freqncia em malha fechada 30/35
Resposta em Freqncia de Malha Fechada

Carta de Nichols: uma composio

dos dois grficos anteriores.

Ao se superpor a resposta em
freqncia em malha aberta na
Carta de Nichols as interseces
com os crculos M e N resultam
no ganho e na fase da funo de
transferncia de malha fechada.

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Resposta em Freqncia de Malha Fechada

Matlab: nichols(G,w) 32/35

ngrid