CONTROL DE

POSICIN DE UN
BALANCN
MOTOR-HLICE.

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 ESTADO DEL
ARTE
El diseo de un sistema como el que se
quiere realizar se encuentra
normalmente ligado al entorno
acadmico. Son varios los proyectos ya
realizados en diferentes universidades
que estn relacionados, en mayor o
menor medida, con lo que aqu se lleva
a cabo.

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Resulta de inters acadmico ya que
requiere aplicar el conocimiento sobre
diversas materias, como puede ser
desde la conexin fsica de dispositivos
electrnicos, hasta el tratamiento de
seales, programacin de dispositivos,
o diseo de sistemas de control.

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Una de las primeras cosas en la que pueden variar los
proyectos realizados es en los componentes fsicos
que lo componen, entre ellos el tipo de motor utilizado
y el dispositivo para medir la posicin. Respecto al tipo
de motor, la mayora de los proyectos utilizan un
motor tipo brushless, aunque tambin hay casos en
los que se utiliza motores de corriente continua con 4
 CONTROL DE POSICIN DE UN
BALANCIN MOTOR-HELICE.

Un sistema formado por

una estructura compuesta
por dos partes que se unen
entre s a travs de un
rodamiento que permite el
giro de una de ellas.

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El conjunto mvil est compuesto por
una barra de seccin cuadrada, un
motor, una hlice, un soporte que une
el conjunto motor-hlice con la barra y
un lastre que permite aumentar el
peso del conjunto.

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 OBJETIVOS
v Conseguir la regulacin de la posicin de la barra, lograr que en
todo momento sea la deseada.
vRealizar simulaciones sobre el modelo y comparar en cuanto a
respuesta temporal el modelo matemtico obtenido y el sistema
fsico.
vConstruccin del mdulo de potencia necesario para el control de
la planta

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A parte de los componentes
estructurales, es necesario el uso de
diferentes dispositivos electrnicos.
Una de las caractersticas del control
de un motor brushless es que
requiere de un circuito electrnico
que lo haga funciona.

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El ESC se conecta por un lado
al motor a travs de tres
cables, y por otro a la fuente
de alimentacin y al
dispositivo que le suministra
la seal de informacin PWM
de velocidad de motor
deseada (en este caso, el
dispositivo que genera la
seal PWM es un Arduino).

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Si se quiere llegar a una
determinada posicin, habr que
variar la velocidad de la hlice en
funcin de la posicin en la que
se encuentre la barra, por lo que
habr que determinar dicha
posicin de alguna forma. En este
caso la posicin la define el
ngulo que forma la barra
respecto de una referencia (bien
puede ser la vertical u
horizontal).

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 CONTROL DE
POSICION DE UN
BALANCIN
MOTOR-HELICE.

Lab. Sistemas de control I

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